ES2966805T3 - Dispositivo de estacionamiento robótico y método de manejo - Google Patents

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Lars Sverker Ture Lindbo
Andrew John Ingram-Tedd
Matthew Whelan
Pawel Karolinczak
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Abstract

Se describe un dispositivo de estacionamiento robótico 100. El dispositivo 100 comprende varias pilas 110 de contenedores 10 como se muestra en la Figura 3, estando colocadas las pilas 110 dentro de una estructura de marco 70 que comprende montantes 72 y una rejilla horizontal 74 dispuesta encima de las pilas 110, comprendiendo la rejilla carriles sustancialmente perpendiculares 74a. 74b en el que pueden funcionar los dispositivos de manipulación de carga 50. Los automóviles o vehículos 20 se colocan en contenedores que se mueven dentro y fuera de las pilas 110 mediante los dispositivos de manipulación robóticos que se ejecutan en la rejilla. Los coches se colocan en la parrilla en puntos de entrada que pueden estar situados en puntos debajo de las pilas 110. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN
Dispositivo de estacionamiento robótico y método de manejo
La presente invención se refiere a un método y un dispositivo de sistema de estacionamiento robótico. Más específicamente pero no exclusivamente, está relacionada con cómo se puede escalar una tecnología establecida para ordenar la recogida y la clasificación de artículos más pequeños para crear un sistema de estacionamiento de alta densidad y alto rendimiento.
Esta solicitud es divisional de la Solicitud de Patente EP n.° 16720055,9 presentada el 15 de abril de 2016 y reivindica la prioridad de los números de Solicitud de Patente del RU GB1506365.4 presentada el 15 de abril de 2015, GB1514428.0 presentada el 13 de agosto de 2015, GB1518089.6 presentada el 13 de octubre de 2015, GB1602332.7 presentada el 9 de febrero de 2016, GB1518091.2 presentada el 13 de octubre de 2015, GB1518094.6 presentada el 13 de octubre de 2015, GB1518111.8 presentada el 13 de octubre de 2015, GB1518115.9 presentada el 13 de octubre de 2015, GB1518117.5 presentada el 13 de octubre de 2015 y GB1603328.4 presentada el 25 de febrero.
Algunas actividades comerciales e industriales requieren sistemas que permitan el almacenamiento y la recuperación de una gran cantidad de productos diferentes. Un tipo conocido de sistema para el almacenamiento y la recuperación de artículos en múltiples líneas de productos implica disponer cubos o contenedores de almacenamiento en pilas una encima de otra, estando dispuestas las pilas en filas. A los cubos o contenedores de almacenamiento se accede desde arriba, lo que elimina la necesidad de pasillos entre las filas y permite almacenar más contenedores en un espacio determinado.
Hay más de mil millones de coches en el mundo y la mayoría de ellos se estacionan en cualquier instante dado. En muchas ciudades y otras ubicaciones, el estacionamiento de coches requiere un porcentaje sustancial del terreno disponible, lo que ha conducido a la evolución de los estacionamientos de coches de varias plantas. Debido a la necesidad de acceso aleatorio a todos la coches, las restricciones impuestas al variar los tamaños de vehículos, las necesidades estructurales de los edificios y la necesidad de que conductores y pasajeros accedan cómodamente a sus vehículos, tales estacionamientos de coches no utilizan totalmente el volumen disponible para los coches estacionados. De hecho, únicamente alrededor del 10 % del volumen de un estacionamiento de coches típico de varias plantas se rellena realmente con el volumen de los coches. La presente invención busca aumentar ese número a alrededor del 40 %.
Existen métodos para estacionar más densamente vehículos usando dispositivos mecánicos como se describe en las solicitudes de patente EP0740034 A1, DE10151916 A1, DE 202006002586 U1 y US 5.707.199 o las patentes US3390791 y EP2663703 B1. Otto Wóhr Company reivindica haber suministrado con los años más de 400.000 ubicaciones de estacionamiento mecanizadas a nivel mundial. Tales sistemas permiten más densidad que un garaje convencional de varias plantas, pero tiene algunos inconvenientes significativos. Estos incluyen coste, fiabilidad y capacidad de rendimiento. Estos factores por lo tanto han hecho que sean difíciles de justificar en muchas situaciones. La presente invención usa un principio completamente diferente para abordar estos inconvenientes.
Se conocen bien métodos para manipular contenedores apilados en filas. En algunos de estos sistemas, por ejemplo, como se describe en el documento US 2.701.065, para Bertel, comprenden pilas independientes de contenedores dispuestos en filas con el fin de reducir el volumen de almacenamiento asociado con el almacenamiento de dichos contenedores, pero todavía proporcionar acceso a un contenedor específico si es necesario. El acceso a un contenedor determinado es posible al proporcionar mecanismos de elevación relativamente complicados que pueden usarse para apilar y retirar contenedores determinados de las pilas. Sin embargo, el coste de dichos sistemas es poco práctico en muchas situaciones y se han comercializado principalmente para el almacenamiento y la manipulación de grandes contenedores de transporte.
El concepto de utilizar pilas independientes de contenedores y proporcionar un mecanismo para recuperar y almacenar contenedores específicos se ha desarrollado aún más, por ejemplo, como se describe en el documento EP 1037828 B1 (Autostore). Este describe un sistema en el que se disponen pilas de contenedores dentro de una estructura de entramado. Los dispositivos robóticos de manipulación de carga se pueden mover de manera controlable alrededor de la pila en un sistema de vías en la superficie más superior de la pila.
En la Solicitud PCT n.° GB2014/052273, se describe un desarrollo de dispositivos de manipulación de carga, donde cada manipulador de carga robótico solo cubre un espacio de cuadrícula, lo que permite una mayor densidad de manipuladores de carga y, por lo tanto, un mayor rendimiento de un sistema de tamaño determinado. Como se describe en la Solicitud de Patente GB n.° 1506364.7, los contenedores también pueden ser de varias alturas y tamaños.
Según la invención se proporciona un sistema de estacionamiento robótico que comprende una pluralidad de contenedores de contención de vehículos, los contenedores se disponen en pilas dentro de una estructura de entramado, la estructura de entramado comprende una serie de columnas sustancialmente verticales que tienen una cuadrícula sustancialmente horizontal montada sobre las mismas, la cuadrícula comprende dos conjuntos sustancialmente perpendiculares de carriles en los que puede funcionar al menos un dispositivo de manipulación de carga, los dispositivos de manipulación de carga comprenden un cuerpo montado sobre ruedas, un primer conjunto de ruedas se disponen para enganchar con al menos dos carriles del primer conjunto de carriles, el segundo conjunto de ruedas se disponen para enganchar con al menos dos carriles del segundo conjunto de carriles, el primer conjunto de ruedas es independientemente movible y conducible con respecto al segundo conjunto de ruedas de manera que en movimiento únicamente un conjunto de ruedas se engancha con los carriles en cualquier momento permitiendo de ese modo movimiento de los dispositivos de manipulación de carga a lo largo de los carriles a cualquier punto en la cuadrícula al conducir únicamente el conjunto de ruedas enganchado con los carriles en el que cada contenedor comprende soportes de transporte de carga en donde los soportes de transporte de carga comprenden esquinas de una estructura tipo caja, la estructura tipo caja se adapta para unirse de manera retirable a una placa movible, la placa movible y la estructura tipo caja forman juntas un contenedor de contención de vehículo, la placa movible se adapta para moverse desde una primera posición remota de la estructura tipo caja a una segunda dentro de la estructura tipo caja de manera que cuando un vehículo se ubica sobre la placa movible se puede mover sobre la placa a la estructura tipo caja para transporte hacia delante al sistema de estacionamiento.
Los beneficios clave sobre la técnica anterior de estacionamientos de coches convencionales de varias plantas son una densidad de estacionamiento mucho más alta. Debe ser alcanzable alrededor de cuatro veces más vehículos. Adicionalmente, será mucho más rápido que conducir arriba y abajo varios niveles de varias plantas y habrá menos riesgo de dañar los vehículos. Los beneficios clave sobre los estacionamientos de coches mecanizados de la técnica anterior, puesto que los manipuladores de carga de promedio se utilizarán mucho mejor que las grúas de los sistemas de la técnica anterior, para cualquier capacidad de rendimiento máximo dado. Habría fiabilidad, dado que el sistema podría diseñarse fácilmente de modo que cualquier manipulador de carga que se averiara no impediría el acceso a ninguno de los vehículos.
Además, la presente invención mejoraría la utilización de espacio, hasta por un factor de dos.
La invención se describirá ahora con referencia a los dibujos esquemáticos adjuntos en los que:
La Figura 1 muestra una vista esquemática en perspectiva de un contenedor para usar en un sistema de estacionamiento robótico de coches, con un vehículo dentro, el contenedor comprende cuatro soportes de esquina y lados movibles;
la Figura 2 muestra una vista esquemática en perspectiva del contenedor de la Figura 1 que muestra los soportes de esquina plegados, el vehículo se ubica sobre una placa de base unida a los soportes de esquina; la Figura 3 muestra una vista esquemática en perspectiva del contenedor de las Figuras 1 y 2 que muestra las barreras laterales plegadas para permitir acceso al vehículo,
la Figura 4a muestra una vista esquemática en perspectiva de un sistema de estacionamiento robótico, el sistema comprende varias pilas de contenedores como se muestran en las Figuras 1 a 3, las pilas se posicionan dentro de una estructura de entramado que comprende columnas y una cuadrícula horizontal dispuesta por encima las pilas, la cuadrícula comprende carriles sustancialmente perpendiculares en los que pueden correr dispositivos de manipulación de carga;
la Figura 4b muestra una vista esquemática en perspectiva de un dispositivo de manipulación de carga in situ en el sistema de estacionamiento robótico, los dispositivos de manipulación de carga discurren sobre un sistema de doble pista, la doble pista forma parte de la estructura del sistema de estacionamiento robótico de coches, permitiendo de ese modo a los dispositivos de manipulación de carga pasarse entre sí en dirección X o Y mientras funcionan en el sistema.
la Figura 5 muestra una vista esquemática en perspectiva de un sistema de estacionamiento robótico, el sistema comprende contenedores de diferentes tamaños capaces de llevar diferentes tamaños de vehículo dentro de las pilas;
la Figura 6 muestra una vista esquemática en perspectiva del sistema, el sistema comprende dos subsistemas diferentes para diferentes tamaños de contenedores con manipuladores robóticos de carga de tamaños diferentes;
la Figura 7 muestra una vista esquemática en perspectiva de una estación de salida del sistema, dos de los soportes de esquina y las barreras laterales se pliegan hacia abajo para permitir la entrada de un conductor al vehículo y para permitir al vehículo salir del dispositivo;
la Figura 8 muestra una vista esquemática en perspectiva de una estación combinada de entrada/salida del sistema de estacionamiento robótico donde ambos lados cortos se pliegan hacia abajo para permitir la entrada y salida de un vehículo del sistema;
la Figura 9 muestra un dibujo esquemático de una parte del sistema de estacionamiento robótico, un dispositivo de manipulación de carga, que comprende un cuerpo y conjuntos de ruedas y, que baja una estructura tipo caja en un punto de entrada con una base desenganchable para permitir la carga del vehículo;
la Figura 10 muestra un dibujo esquemático de la realización en la Figura 9, donde la estructura tipo caja se conecta a la base para formar un contenedor, en posición para ser elevado por los dispositivos de manipulación de carga;
la Figura 11 muestra un dibujo esquemático de la realización de las Figuras 9 a 10 que muestra el contenedor, que comprende la estructura tipo caja unida a la base y que contiene el vehículo, siendo elevado por los dispositivos de manipulación de carga adentro de la estructura de estacionamiento mostrada en la Figura 4; la Figura 12 muestra un sistema de estacionamiento robótico según la invención, el sistema comprende una placa en la que el vehículo se ubica antes de estacionar, la placa se mueve desde una primera posición, donde el conductor y los pasajeros pueden salir del vehículo con seguridad, a una segunda posición donde el vehículo se ubica dentro de un contenedor para la recogida por un dispositivo de manipulación de carga y para el transporte del contenedor al sistema de estacionamiento robótico;
las Figuras 13a 13b y 13c muestran posibles posiciones de la placa sin el vehículo in situ por claridad; las Figuras 14a y 14b muestran una vista esquemática en perspectiva de una forma de sistema de entrada para un vehículo, el sistema comprende un mecanismo tipo airlock para garantizar la seguridad de usuarios del sistema; y
la Figura 15 es una vista esquemática en perspectiva de una forma de sistema de estacionamiento robótico que muestra todos los aspectos del sistema descrito anteriormente en uso.
La Figura 1 muestra un contenedor apilable 10, el contenedor 10 lleva un vehículo 20. El contenedor 10 comprende 4 soportes de esquina 30, una base de contenedor 35 y barreras laterales 40. Los soportes de esquina son movibles alrededor de un punto de pivote en la unión con la base 35 de manera que los soportes de esquina se pueden plegar hacia abajo, como se muestra en la Figura 2, para permitir un movimiento y posicionamiento fáciles del vehículo 20 dentro del contenedor 10. Como se muestra en la Figura 3, las barreras laterales 40 se pueden desplomar para permitir una entrada fácil al vehículo 20 desde el contenedor 10.
Se apreciará que la palabra "contenedor" se usa aquí para un dispositivo que es principalmente una plataforma con cuatro columnas de esquina pesadas 30 para soportar otros contenedores 10 encima y laterales 40 especialmente en los lados cortos para asegurar que un vehículo 20 nunca pueda rodar afuera del contenedor 10 o cualquier persona que pueda quedarse accidentalmente dentro de un vehículo 20 puede salir del vehículo 20 y esté en peligro. Sin embargo se apreciará que el contenedor 10 puede ser de cualquier forma adecuada que sea capaz de llevar un vehículo 20 y soportar otros contenedores 10 que llevan vehículos 20 en una pila 110.
Por ejemplo, en otra realización de la invención el contenedor 10 puede comprender una plataforma que tiene lados descendibles girados hacia arriba y una estructura de jaula o caja que puede bajarse sobre el vehículo 20, encerrando de ese modo completamente el vehículo que puede ser ventajoso por motivos de seguridad.
En uso, una pluralidad de contenedores se apilan unos encima de otros para formar pilas 110. Las pilas 110 se disponen dentro de una estructura de entramado 70. la Figura 4 muestra pilas 110 que cada una comprende cinco contenedores 10, el dispositivo 100 comprende un bloque 6 por 3 de pilas 110 dentro de la estructura de entramado 70. La estructura de entramado 70 comprende una serie de miembros de columna 72 que soportan miembros horizontales 74a, 74b. Un primer conjunto de miembros horizontales sustancialmente paralelos 74a se disponen sustancialmente perpendiculares a un segundo conjunto 74b de miembros horizontales sustancialmente paralelos para formar una estructura de cuadrícula horizontal 74 soportada por los miembros de columna 72.
Los miembros 72, 74 se fabrican típicamente de metal. Los contenedores 10 se apilan entre los miembros 72, 74 de la estructura de entramado 70, de manera que la estructura de entramado 70 protege contra el movimiento horizontal de las pilas 110 de los contenedores 10, y guía el movimiento vertical de los contenedores 10.
El nivel superior de la estructura de entramado 70 incluye carriles 74 dispuestos en un patrón de cuadrícula a lo largo de la parte superior de las pilas 110. Haciendo referencia a las Figuras 4, 5 y 6, los carriles 74 soportan una pluralidad de dispositivos robóticos manipuladores de carga 50. Un primer conjunto 74a de los carriles paralelos 74 guían el movimiento de los dispositivos de manipulación de carga 50 en una primera dirección (X) a través de la parte superior de la estructura de entramado 70, y un segundo conjunto 74b de carriles paralelos 74, dispuestos perpendicularmente al primer conjunto 74a, guían el movimiento de los dispositivos de manipulación de carga 50 en una segunda dirección (Y), perpendicular a la primera dirección. De esta manera, los carriles 74 permiten el movimiento de los dispositivos de manipulación de carga 50 en dos dimensiones en el plano X-Y, de modo que un dispositivo de manipulación de carga 50 se puede mover a su posición sobre cualquiera de las pilas 110.
Cada dispositivo de manipulación de carga 50 comprende un cuerpo 55 que se dispone para trasladarse en las direcciones X e Y sobre los rieles 74 de la estructura de bastidor 70, por encima de las pilas 110. Un primer conjunto de ruedas 34, que consiste en un par de ruedas 34 en la parte delantera del cuerpo 55 y un par de ruedas 34 en la parte trasera del cuerpo 55 se disponen para acoplarse con dos rieles adyacentes del primer conjunto 74a de rieles 74. De manera similar, un segundo conjunto de ruedas 36, que consiste en un par de ruedas 36 a cada lado del cuerpo 55, se disponen para acoplarse con dos rieles adyacentes del segundo conjunto 74b de rieles 74. Cada conjunto de ruedas 34, 36 se puede elevar y bajar, de modo que el primer conjunto de ruedas 34 o el segundo conjunto de ruedas 36 se acopla con el respectivo conjunto de carriles 74a, 74b en cualquier momento.
Cuando el primer conjunto de ruedas 34 se acopla con el primer conjunto de rieles 74a y el segundo conjunto de ruedas 36 se eleva de los rieles 74, las ruedas 34 pueden accionarse mediante un mecanismo de accionamiento (no mostrado) alojado en el cuerpo 55, para mover el dispositivo de manipulación de carga 50 en la dirección X. Para mover el dispositivo de manipulación de carga 50 en la dirección Y, el primer conjunto de ruedas 34 se eleva separándolo de los rieles 74, y el segundo conjunto de ruedas 36 se baja para el enganche con el segundo conjunto de rieles 74b.
El mecanismo de accionamiento se puede usar entonces para impulsar el segundo conjunto de ruedas 36 para lograr el movimiento en la dirección Y.
De esta manera, uno o más dispositivos robóticos de manipulación de carga 50 pueden moverse alrededor de la cuadrícula en la parte superior de las pilas 110 sobre la estructura de bastidor 70 bajo el control de un sistema de recogida central (no mostrado). Cada dispositivo robótico de manipulación de carga 50 está provisto de medios para elevar uno o más contenedores 10 de la pila 110 para acceder al vehículo requerido. Usar múltiples dispositivos de manipulación de carga 50 permite el acceso a vehículos 20 desde múltiples ubicaciones en la cuadrícula y las pilas 110 en cualquier momento.
En uso, se maniobra con un vehículo 20 adentro de un contenedor 10 en un punto de entrada y el conductor sale del vehículo 20. Los soportes de esquina 30 y las barreras laterales 40 se suben y un sistema de control (no se muestra) da instrucciones a un dispositivo de manipulación de carga 50 para recoger el contenedor 10 y posicionarlo dentro de las pilas 110 de contenedores 10.
El sistema de control decide el punto óptimo punto en el que se debe posicionar el vehículo en las pilas 110. Si el vehículo 20 no se necesita durante un periodo de tiempo largo, puede ser ventajoso mezclar el contenedor 10 debajo de contenedores 10 que contienen vehículos 20 que se necesitan más inminentemente. Por lo tanto, el manipulador de carga 50 puede mover contenedores 10 ya en las pilas 110 para crear una posición para colocar el contenedor 10 que contiene el nuevo vehículo 20 a estacionar. Una vez se crea una posición adecuada, el manipulador de carga 50 se posiciona en la cuadrícula 74 en un punto donde puede recoger el contenedor 10. El contenedor 10 se eleva dentro del cuerpo 55 del manipulador de carga 50 y el manipulador de carga 50 se mueve a una posición en la cuadrícula 74 inmediatamente por encima de la posición donde se va a colocar el contenedor en una pila 110. Si es necesario, otros contenedores 10 se colocan nuevamente por encima del contenedor 10 recientemente posicionado.
Se apreciará que varios manipuladores de carga 50 pueden tener que trabajar en cooperación para mover contenedores 10 alrededor de las pilas 110. Es más, los manipuladores de carga pueden redisponer las pilas periódicamente a fin de posicionar vehículos 20 cerca de las partes superiores de las pilas 110 que serán necesarios antes.
Cuando se tiene que recuperar un vehículo 20 de las pilas 110, un manipulador de carga 50 se posiciona por encima de la pila 110 relevante y retira el contenedor superior 10. Si este contenedor 10 contiene el vehículo 20 deseado, el contenedor 10 se mueve al punto de salida. Si el contenedor 10 contiene el vehículo 20 deseado, el contenedor es movido a una pila 110 alternativa y se accede al siguiente contenedor en la primera pila 110. Esto continúa hasta recuperarse el contenedor 10 que contiene el vehículo 20 deseado. Este contenedor 10 se mueve entonces al punto de salida para su recogida.
De esta manera, se logra una compactación de alta densidad de vehículos, mientas se mantiene un depósito y recuperación fáciles de vehículos.
Se apreciará que un sistema de control, no mostrado, se provee de medios adecuados para identificar y monitorizar qué vehículo 20 está en qué contenedor y dónde se ubica en las pilas 110. Los medios de control pueden usar reconocimiento de matrículas o pueden usar un sistema de códigos de barras y ticket o cualesquiera otros medios adecuados de seguimiento.
Se apreciará que hay una estructura de cuadrícula para soportar los contenedores 10 horizontalmente. Esto significa que los contenedores 10 se pueden diseñar para que los soportes de esquina 30 absorban las fuerzas verticales de los contenedores de encima, pero no tienen que absorber fuerzas horizontales. De esta manera se pueden hacer pilas 110 sumamente estables a partir de contenedores 10 de bajo coste.
Se apreciará que los vehículos 20 se meterán y sacarán de contenedores 10 en puntos de entrada y de salida dedicados. Ejemplos de puntos de entrada y de salida se muestran en las Figuras 7 y 8. Como se muestra en las Figuras 7 y 8, los puntos de entrada y/o salida comprenden un área donde el contenedor 10 se recibe de los dispositivos de manipulación de carga 50. Los puntos de entrada y/o salida pueden comprender barreras o cercado adicionales para proteger a los usuarios cuando el contenedor 10 está siendo recibido de los dispositivos de manipulación de carga 50.
En una realización adicional de la invención, el contenedor 10 tiene uno o dos lados cortos de plegado que incorporan los soportes de esquina, que pueden usarse como rampas para conducir adentro y afuera, pero también permitirán que el contenedor pueda ser tan estrecho como sea posible, dado que el vehículo no tendrá que ser conducido entre los pilares que llevan carga en las esquinas.
En incluso otra realización de la invención los lados largos del contenedor se disponen de modo que permiten al conductor y los pasajeros abrir las puertas en estaciones de entrada y salida, cuando uno cualquiera de los lados cortos están abajo. Cuando los lados cortos están arriba, los lados largos proporcionarán una barrera, de modo que no puedan quedar abiertas puertas. Esto impide poner en peligro a una persona que queda accidentalmente dentro de un vehículo.
En una realización adicional, hay un sensor térmico u otro para asegurar que ninguna persona o animal quedan dentro del vehículo antes de cerrar el contenedor.
En una realización adicional el conductor del vehículo 20 se comunica con el sistema de estacionamiento por medio de un dispositivo de comunicación tal como un teléfono inteligente para establecer y modificar el tiempo para acceder al vehículo.
En incluso otra realización, el conductor puede especificar un cierto avión o tren en los que está viajando, y el sistema de control de estacionamiento puede comunicar con los sistemas de control de tráfico aéreo o de tren para estimar cuándo se necesitará el vehículo.
En otra realización de la invención, la prioridad de diferentes conductores que esperan sus vehículos se puede establecer dependiendo de cuánto pagan por el estacionamiento.
En una realización adicional, hay contenedores 10 de diferentes alturas y/o tamaños para maximizar la utilización de espacio cuando hay vehículos de alturas significativamente diferentes.
En otra realización, hay dos o más tamaños de contenedores y manipuladores de carga para situaciones en las que una proporción significativa de los vehículos son sustancialmente más pequeños que otros, las pilas 110 se disponen de manera que hay subsecciones del sistema dedicadas a vehículos de tamaños diferentes.
En una realización final, se usa reconocimiento automático de matrículas en la entrada a las instalaciones para obtener información acerca del modelo de vehículo, de modo que el conductor puede ser dirigido a una estación de entrada apropiada.
Se apreciará que como cada contenedor soporta el contenedor 10 por encima de él en la pila 110 cada contenedor 10 debe poder soportar el peso del número máximo de contenedores 10 cuando están cargados totalmente con vehículos 20 que pueden ser sostenidos en la pila 110. Por lo tanto es importante que la estructura del contenedor se diseñe para acomodar tales fuerzas verticales.
En las realizaciones descritas anteriormente, el contenedor 10 comprende soportes de esquina estructurales 30 montados en una base plana 35. Sin embargo, se apreciará que se puede usar cualquier forma adecuada de contenedor 10 que sea capaz de soportar contenedores cargados 10 en la pila 110 por encima de él.
Como se muestra en las Figuras 9 a 11, el contenedor 11 comprende una plataforma 35 y una estructura de tapa tipo caja 80. Se apreciará que en esta realización, la estructura tipo caja 80 necesitaría poder soportar contenedores 11 configurados de manera similar por encima de él en la pila 110. Esto puede requerir el uso de lados sólidos para la estructura de caja 80 o puede requerir el uso de soportes de esquina 30 con una estructura de caja tipo a jaula montada sobre el mismo.
En uso, el vehículo 20 se estaciona en la base sustancialmente plana 35. Una vez el conductor y los pasajeros han salido del vehículo 20, una estructura tipo caja se baja sobre el vehículo. La estructura tipo caja 80 comprende cuatro soportes de transporte de carga 30 en las esquinas y lados sólidos y/o de malla y techo, según sea necesario para estabilidad y protección. La estructura tipo caja 80 se une de manera retirable a la base 35 para permitir que el contenedor 11 se mueva dentro del sistema de estacionamiento. El contenedor 11, la base 35 y la estructura tipo caja se pueden formar de chapas de acero, ya sea sólidas o malla, ya sea en total o en combinación. Sin embargo, se apreciará que se puede utilizar cualquier material adecuado.
En una realización adicional de la invención, mostrada en las Figuras 12 a 14, se muestra un mecanismo alternativo para introducir vehículos en el sistema de estacionamiento robótico.
Como se muestra en la Figura 12, el mecanismo alternativo comprende una placa movible montada en un conjunto de rodillos 100. La placa 135 se puede mover desde una primera posición a una segunda posición sobre los rodillos 100. Los rodillos 100 pueden ser impulsados por un mecanismo de impulsión apropiado. En la primera posición, la placa 135 se posiciona de manera que un vehículo se puede ubicar sobre la misma. En la segunda posición, la placa 135 se posiciona dentro de una estructura tipo caja 180 que comprende al menos soportes de esquina. La estructura tipo caja 180 puede comprender lados formados de un panel sólido o una estructura tipo malla formada de material adecuado pero preferiblemente un material metálico estructural. Preferiblemente la estructura tipo caja comprende lados sólidos para proteger el sistema de estacionamiento robótico, otros vehículos y operativos, del fuego dentro de la caja una vez se estaciona el vehículo.
El mecanismo de rodillos 100 dentro de la caja 180 se provee de rebajes sin rodillos. El lado inferior de la placa 135 se provee de medios cooperantes para interactuar con los rebajes sin rodillos en la base de la caja 180.
La placa 135, cuando está en la segunda posición dentro de la estructura tipo caja, se ubica en rebajes dentro de los mecanismos de rodillos 100 en la base de la caja. Los rebajes dentro del mecanismo de rodillos 100 permiten que la placa 135 se ubique de manera liberable en una posición fija dentro de la caja 180. Es más, el peso de cualquier vehículo sobre la placa 135 provocará que la placa 135 se ubique de tal manera que el vehículo no se pueda mover una vez la caja 180 es elevada por los dispositivos de manipulación de carga 50.
El mecanismo por el que la placa 135 y el mecanismo de rodillos interactúan se muestra más claramente en las Figuras 13a a 13c. La Figura 13a muestra la placa 135 en la segunda posición en la que la placa se ubica totalmente dentro de la caja 180 y se posiciona de manera segura. La Figura 13b muestra en mayor detalle los rebajes en el sistema de rodillos 100 que permite a la placa 135 moverse correctamente y ubicarse repetidamente en una posición segura dentro de la caja 180.
La Figura 13c muestra la placa 135 en la segunda posición donde de nuevo la placa 135 está enteramente dentro de la caja y el lado inferior de la placa 135 se ubica de manera que los rebajes sin rodillos en la base de la caja 185 se ubican contra partes cooperantes de la placa 135.
Como se en la Figura 15, la densidad de estacionamiento lograda por el sistema de estacionamiento robótico supera la de un estacionamiento de coches estándar de varias plantas ya que no se necesitan rampas o pasillos de entrada y salida.
En uso, como se muestra en la Figura 14, un vehículo 20 entra a través de una compuerta abierta a un punto de entrada. El vehículo 20 se posiciona sobre la placa 135, la placa 135 se ubica sobre el mecanismo de rodillos en la primera posición. Las puertas 192 al sistema de estacionamiento están cerradas. El conductor y los pasajeros salen del vehículo y el sistema a través de las puertas 190. Una vez se cierran las puertas 190, las puertas 192 pueden abrirse y el mecanismo de rodillos se activa para mover el vehículo ubicado sobre la placa 135 a la caja 180. La placa 135 se impulsa sobre los rodillos por medio de cualquier sistema de impulsión adecuado hasta que la placa se ubica en los rebajes sin rodillos en la base de la caja 180. En este punto la placa 135 ya no se moverá con respecto a la caja 180 y el vehículo se posiciona correctamente y de manera segura dentro de la caja 180.
Una vez en la segunda posición dentro de la caja, la puerta 192 se cerrará y la placa 135 se sellará sustancialmente contra la base de la caja 180. De esta manera, si se produjera el encendido de carburante dentro de la caja, ningún vehículo adyacente se dañaría y el fuego puede ser contenido dentro de un caja 180.
Una vez la caja 180 se sella los dispositivos de manipulación de carga se moverán in situ y la caja que contiene el vehículo se elevará y posicionará dentro de una pila dentro del sistema de estacionamiento. Se apreciará que la caja puede ser identificada por medios de identificación adecuados y que la caja 180 se puede posicionar con las pilas dependiendo del periodo de tiempo que se espera que el vehículo permanezca dentro del estacionamiento de coches.
A fin de retirar la coche del estacionamiento de coches, se identifica la posición de la caja que contiene el objetivo de vehículo y los dispositivos de manipulación de carga, ya sea individualmente o actuar en sintonía para recuperar el objetivo de caja 180 de dentro de una pila dentro del sistema. Una vez recuperado por un dispositivo de manipulación de carga 50, la caja se devuelve al punto de entrada/salida del estacionamiento de coches donde la caja se deposita en el área de salida. Una vez se abren las puertas 192, el mecanismo de rodillos actúa a la inversa para mover la placa 135 desde la segunda posición dentro de la caja a la primera posición donde se puede recoger el vehículo. Una vez en la primera posición, la puerta 192 se cierra y el conductor puede entrar y recuperar el vehículo.
Se apreciará que la placa 135 tendrá que ser elevada para vencer el posicionamiento asegurado de la placa 135 dentro de los rebajes sin rodillos dentro de la caja 180. Esto se puede lograr por medios adecuados pero estos pueden incluir proporcionar un mecanismo de elevación que puede funcionar para elevar la placa 135 únicamente una vez la caja se ubica totalmente en la posición de salida.
Una vez en la posición de salida con la puerta 192 cerrada, la puerta 190 puede abrirse para permitir al vehículo salir.
Cada caja 180 pueden proveerse de medios de aspersor para extinguir cualquier fuego en caso de emergencia. Se apreciará que el agua o fluido retardador de fuego puede enrutarse a la caja 180 por medio de tuberías montadas encima o dentro de las columnas 72 de la estructura o los miembros estructurales horizontales 74. Cuando no se usan, las tuberías de aspersor permanecen vacías. De esta manera, se minimiza la fuga de agua o fluido retardador de fuego.
Cuando se ubica dentro de la caja 180, la placa 135 puede definir una cavidad que permite que líquidos tales como aceite, agua de lluvia y nieve derretida más otros restos de carretera puedan recogerse en la cavidad. La cavidad se sellará de manera que no fuguen líquidos o restos sobre vehículos o cajas 180 de debajo. Es más, la cavidad puede ser limpiada periódicamente en respuesta a una señal de medios sensores ubicados dentro de la cavidad que indica que se necesita limpieza.
En caso de detectarse fuego, únicamente hay que rociar las cajas 180 en la pila dada o el contenedor individual que contiene el fuego. La estructura tipo caja puede ser sellada suficientemente para impedir la propagación del fuego debido a la falta de oxígeno.
Otros servicios pueden ser enrutados a cajas de manera similar. Por ejemplo se pueden ubicar sensores dentro de las cajas 180 para monitorizar temperatura, humedad, vibración, movimiento. Es más, se pueden proporcionar medios<de cámara dentro de cada caja para permitir al operario de estacionamiento de coches monitorizar los vehículos>contenidos dentro de la pila. Todos estos mecanismos de sensor necesitan alimentación y pueden requerir medios de<registro de datos. Todos estos servicios y medios de comunicación pueden enrutarse a cada caja>180<por medio de>las columnas 72 de la estructura o pueden enrutarse por medio de las propias cajas 180.
Las solicitudes de patente del Reino Unido No. GB1518091.2 y GB1518115.9, de las que la presente solicitud reivindica prioridad, detallan sistemas y métodos par enrutar servicios a través de contenedores y estructuras de armazón.
Se apreciará que los dispositivos de manipulación de carga 50 deben ser capaces de elevar 10 y mover contenedores cargados. Sin embargo, se puede usar cualquier forma adecuada de mecanismo de cabestrante capaz de elevar un contenedor cargado 10, 11 arriba y dentro del cuerpo 55 del manipulador de carga 50.
Se apreciará que los mecanismos descritos anteriormente son ejemplares únicamente y un experto en la técnica en la técnica puede ser capaz de proponer mecanismos alternativos.

Claims (10)

REIVINDICACIONES
1. Un sistema de estacionamiento robótico que comprende una pluralidad de contenedores de contención (10) de vehículos (20), los contenedores (10) se disponen en pilas (110) dentro de una estructura de entramado (70), la estructura de entramado (70) comprende una serie de columnas sustancialmente verticales (72) que tienen una cuadrícula sustancialmente horizontal (74, 76) montada sobre las mismas, la cuadrícula (74, 76) comprende dos conjuntos sustancialmente perpendiculares de carriles en los que puede funcionar al menos un dispositivo de manipulación de carga (50), los dispositivos de manipulación de carga (50) comprenden un cuerpo montado sobre ruedas, un primer conjunto de ruedas se disponen para enganchar con al menos dos carriles del primer conjunto de carriles (74), el segundo conjunto de ruedas se disponen para enganchar con al menos dos carriles del segundo conjunto de carriles (76), el primer conjunto de ruedas es movible y conducible independientemente con respecto al segundo conjunto de ruedas de manera que en movimiento únicamente un conjunto de ruedas se engancha con los carriles en cualquier momento permitiendo de ese modo movimiento de los dispositivos de manipulación de carga (50) a lo largo de los carriles (74, 76) a cualquier punto en la cuadrícula al conducir únicamente el conjunto de ruedas enganchado con los carriles (74, 76) en el que cada contenedor (10) comprende soportes de transporte de carga en donde los soportes de transporte de carga comprenden esquinas de una estructura tipo caja (180), la estructura tipo caja se adapta para unirse de manera retirable a una placa movible (135), la placa movible (135) y la estructura tipo caja (180) forman juntas un contenedor de contención de vehículo, la placa movible (135) se adapta para moverse desde una primera a una segunda posición dentro de la estructura tipo caja de manera que cuando un vehículo se ubica sobre la placa movible (135) se puede mover sobre la placa (135) a la estructura tipo caja para transporte hacia delante al sistema de estacionamiento.
2. Un sistema de estacionamiento robótico según la reivindicación 1,caracterizado por quela placa (135) se puede mover desde la primera posición remota de la estructura tipo caja (180) a la segunda posición dentro de la estructura tipo caja por un mecanismo de rodillos (100).
3. Un sistema de estacionamiento robótico según la reivindicación 2,caracterizado por queel mecanismo de rodillos (100) dentro de la estructura tipo caja (180) comprende rebajes sin rodillos y el lado inferior de la placa (135) comprende medios cooperantes adaptados para interactuar con los rebajes sin rodillos en la estructura tipo caja (180) de manera que la placa (135) se ubica de manera liberable en una posición fija dentro de la estructura tipo caja.
4. Un sistema de estacionamiento robótico según cualquier reivindicación precedente, en el que la estructura tipo caja (180) comprende lados de paneles sólidos y una puerta (192), los lados y la puerta (192) junto con la placa (135) en la segunda posición forman un contenedor sellado.
5. Un sistema de estacionamiento robótico según cualquier reivindicación precedente, en el que los contenedores de contención de vehículos comprenden medios sensores tales como sensores de temperatura, humedad, vibración, movimiento.
6. Un sistema de estacionamiento robótico según cualquier reivindicación precedente, en el que los contenedores de contención de vehículos comprenden medios de extinción de incendios.
7. Un sistema de estacionamiento robótico según cualquier reivindicación precedente, en el que los contenedores de contención de vehículos comprenden medios de cámara para monitorizar cualquier vehículo dentro del contenedor.
8. Un sistema de estacionamiento robótico según cualquier reivindicación precedente, en el que se pueden enrutar servicios a los contenedores de contención de vehículos por medio de columnas (72) de la estructura del sistema de estacionamiento.
9. Un sistema de estacionamiento robótico según cualquier reivindicación precedente, en el que la placa (135) define una cavidad en la que se pueden recoger restos de vehículos.
10. Un método para estacionar un vehículo en un sistema de estacionamiento robótico según cualquier reivindicación precedente,caracterizado porlas etapas de:
a. ubicar un vehículo sobre la placa movible (135);
b. mover la placa (135) desde una primera posición remota de la estructura tipo caja (180) a una segunda posición dentro de una estructura tipo caja (180);
c. unir la placa (135) a la estructura tipo caja (180) para formar un contenedor de contención de vehículo; d. elevar el contenedor de contención de vehículo con un dispositivo de manipulación de carga (50); y e. ubicar el contenedor de contención de vehículo en una pila (110) dentro del sistema de estacionamiento robótico.
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