ES2974889T3 - Sistema y método para optimizar la envoltura de cargas paletizadas con película y método de envoltura para una máquina envolvedora - Google Patents

Sistema y método para optimizar la envoltura de cargas paletizadas con película y método de envoltura para una máquina envolvedora Download PDF

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Abstract

Un método para determinar una configuración de envoltura de una película (50) envuelta alrededor de un grupo de productos para formar una carga paletizada para ser movida y/o transportada a lo largo de un camino establecido (P), que comprende los pasos de: formar una carga paletizada (C) agrupando y envolviendo un grupo determinado de productos (L) con la película (50) usando una configuración de envoltura definida (A) (paso 1); detectar y medir un conjunto de cantidades físicas (Gcin), en particular cantidades de tipo cinemático, que actúan sobre dicha carga paletizada (C) como resultado de movimientos y/o tensiones a los que esta última está sometida cuando se desplaza a lo largo de una pluralidad de recorridos de prueba diferentes (P1, P2,...Pn) y asociar a cada ruta de prueba (P1, P2,...Pn) un conjunto respectivo de cantidades físicas detectadas y medidas (paso 2); definir cada camino de prueba (P1, P2,...Pn) como composición de una secuencia respectiva de tramos de camino elementales (p1, p2,...pm) (paso 3); asociar a cada tramo de camino elemental (p1, p2,...pm) un grupo respectivo de cantidades físicas (S1, S2,...Sm) detectadas y medidas en el tramo de camino elemental (etapa 4); definiendo a partir de los tramos de camino elemental (p1, p2,..pm) de los caminos de prueba (P1, P2,..Pn) un conjunto de tramos de camino elemental base (p1, p2,..pm) cuyos respectivos grupos de cantidades físicas (S1, S2,..Sq) están asociados al (paso 5); obtener el camino (P) como composición adecuada de tramos de camino elemental base (b1, b2,..bq) (paso 6); obteniendo cantidades físicas calculadas (Gcini,vIP) que actúan sobre dicha carga paletizada (C) a lo largo del camino (P) como composición del grupo de cantidades físicas (S1, S2,..Sq) asociadas a tramos de camino elemental base (b1, b2, ..bq) (paso 7); colocar la carga paletizada (C) sobre una plataforma de movimiento (10) e ingresar las cantidades físicas calculadas (Gcin,vlP) como datos de conducción de la plataforma de movimiento (10) (paso 8); operar la plataforma de movimiento (10) en base a las cantidades físicas calculadas (Gcin,vIP) para realizar una simulación de movimientos y/o tensiones que actúan sobre la carga paletizada (C) movida y/o transportada a lo largo del camino (P) (paso 9); comprobar si la carga paletizada (C) envuelta con el film (50) según la configuración de envoltura (A) se ha mantenido estable y/o compacta (paso 10); modificando la configuración de envoltura (A) si la carga paletizada (C) no permanecía estable y/o compacta (paso 11) y repitiendo los pasos de posicionamiento, operación, verificación y modificación (pasos 8-11) hasta que la carga paletizada (C) es estable y/o compacto; almacenar una configuración de envoltura de estabilidad (AS/C,P) de la película (50) envuelta alrededor del grupo de productos (L) adaptada para mantener la carga paletizada (C) estable y/o compacta cuando se mueve y/o transporta a lo largo del camino (P) (paso 12). (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN
Sistema y método para optimizar la envoltura de cargas paletizadas con película y método de envoltura para una máquina envolvedora
La invención se refiere a máquinas, métodos y sistemas para la envoltura con una película de plástico extensible en frío de artículos y productos dispuestos en un palé. En particular, la invención se refiere a un método y sistema de simulación para la comprobación y/o determinación de una configuración de envoltura óptima de una película de plástico envuelta alrededor de un grupo de productos dispuestos en un palé, tal como para formar una carga paletizada que se prevé que será movida y/o transportada a lo largo de una ruta de transporte definida, en particular por carretera. La invención también se refiere a un método de envoltura que puede ser usado por una máquina envolvedora para la envoltura por medio de una película de plástico de un grupo de productos para formar una carga paletizada estable y compacta.
Se conoce y es generalizado en la industria del embalaje industrial el uso de película o recubrimientos de plástico extensibles en frío para la envoltura y fijación a un palé de una pluralidad de productos, debidamente apilados y agrupados, tal como para formar una carga paletizada que puede ser movida fácilmente por una carretilla elevadora y cargada en diferentes tipos de medios de transporte. En particular, los productos se unen y fijan juntos y al palé disponiendo la película para formar una pluralidad de bandas o tiras de película solapadas y retorcidas en forma de hélice.
La película de plástico, antes de ser envuelta alrededor de los productos, se estira o alarga generalmente, elástica y/o plásticamente.
Normalmente, la película de plástico se estira elásticamente una magnitud o porcentaje predeterminado para ser usada lo mejor posible y adoptar características físico-mecánicas, tales como hacerla más adecuada para soportar las fuerzas que actúan sobre la carga, en particular cuando es movida y transportada. Con más precisión, cuando se detiene la fuerza de estiramiento proporcionada a la película para alargarla, la recuperación de la misma causa una fuerza de refuerzo sobre la carga que permite que mantenga y contenga los productos que la componen y la aseguren fuertemente al palé subyacente. La tensión o fuerza de envoltura proporcionada a la película mientras se envuelve alrededor de la carga también contribuye a dicho efecto de contención y envoltura.
El estiramiento o alargamiento de la película se expresa en porcentaje como una relación entre el alargamiento de la película (diferencia entre la longitud final de la película estirada y la longitud original) y la longitud original. Normalmente, el alargamiento proporcionado a la película comprende entre el 50 % y el 400 %.
La fuerza de estiramiento permite además reducir significativamente el espesor de la película (normalmente desde aproximadamente 25-20 pm hasta aproximadamente 6-7 pm) de manera que aumente proporcionalmente su longitud para envolver un perímetro de carga más ancho con la misma magnitud inicial de película desenrollada. Esto permite reducir el consumo de película y, por lo tanto, los costes de embalaje.
La fuerza previa al estiramiento también permite cambiar las características mecánicas de la película. El material de la película debidamente estirado puede de hecho cambiar su comportamiento elástico, en donde la película tiende a volver a su tamaño original una vez acaba la tensión, en un comportamiento plástico, en donde la película se somete a una deformación permanente y no vuelve a su tamaño original una vez acaba la tensión. En este último caso, la película de plástico se comporta como un elemento flexible e inextensible, como una cuerda o cinturón, y se puede usar, por ejemplo, para envolver grupos de productos inestables que se deben mantener fuertemente amarrados.
Para llevar a cabo una envoltura eficiente y estable es, por lo tanto, necesario elegir una película de plástico adecuada (composición, estructura, espesor inicial, etc.) y establecer los parámetros de envoltura correctos (porcentaje de estiramiento previo, fuerza de envoltura, número de envolturas de película alrededor de la carga, porcentaje de superposición de envolturas, disposición de envolturas) en función de tanto las características de la carga (tipo de producto - frágil, deformable - número de productos, composición de las filas y/o capas de productos agrupados) y el tipo de ruta de transporte (por carretera por camión, por barco, por avión, etc.) a las que se debe someter la carga.
Aunque se conocen las características de la carga y de los productos u objetos que componen la carga, las tensiones y las fuerzas a las que se someten durante el transporte no son, en general, conocidas; por este motivo, como se conoce, un porcentaje relevante de cargas paletizadas (especialmente en el caso de productos frágiles o fácilmente deformables, por ejemplo botellas de plástico para bebidas) se daña irremediablemente durante el transporte debido a las tensiones dinámicas (aceleración/deceleración lineal, angular, vibraciones, oscilaciones, etc.) a las que se someten. La carga paletizada puede de hecho inclinarse, doblarse lateralmente, someterse a deformación y colapsar localmente como resultado de tensiones, provocándose así el daño, la compresión y/o la rotura de los productos individuales.
Además del deterioro y daño de productos, la envoltura inadecuada e incorrecta de cargas paletizadas y así su colapso y/o deformación causa incluso graves accidentes durante el transporte, en particular en caso de transporte por carretera.
Para vencer dichos inconvenientes, una solución es la envoltura de la carga tan fuertemente como sea posible (coherentemente con las características de los productos contenidos) y con un alto número de envolturas, basándose en la experiencia adquirida y procedimientos empíricos. Sin embargo, no siempre están las envolturas libres de problemas y, además, el consumo de película de plástico aumenta considerablemente, con un impacto considerable sobre los costes de fabricación. Por lo tanto, se percibe mucho la necesidad en la industrial del embalaje de optimizar los ciclos de envoltura o de amarre de cargas paletizadas para obtener contención y estabilización óptimas de la carga paletizada y, al mismo tiempo, una reducción de la magnitud de película usada, en función de tanto las características de la carga como el tipo de transporte y la ruta de la carga.
Actualmente, los fabricantes y/o empresas productoras de máquinas envolvedoras llevan a cabo varias pruebas en cargas paletizadas para comprobar la calidad de la envoltura e intentar descubrir al mismo tiempo los parámetros de envoltura óptimos para cada tipo de carga. Sin embargo, estas pruebas en el sitio, que proporcionan el movimiento y el transporte de la carga paletizada a los medios de transporte a lo largo de las rutas afectadas, son bastante largas, complejas y caras, y en ninguno caso son capaces de proporcionar información sobre el comportamiento de una misma carga paletizada que, sin embargo, tiene que ser movida y transportada a lo largo de rutas nuevas y diferentes de las conocidas y probadas. Debido a la falta de dicha información, las cargas se pueden amarrar insuficiente o excesivamente.
También se conoce la medición de tensiones (desplazamientos, rotaciones, velocidad, aceleraciones) por medio de sensores fijados a los medios de transporte (camión, barco, avión, etc.) sobre los que se colocará o fijará la carga paletizada fuera de la carga. Datos relacionados con las magnitudes físicas medidas se guardan y usan para calcular empíricamente y basándose en pruebas y análisis previos los parámetros de envoltura que se pueden usar para el amarre de cargas similares que tienen que ser transportadas en medios de transporte similares y a lo largo de rutas de transporte similares.
Los resultados así obtenibles son en cualquier caso poco precisos y no se pueden usar con diferentes rutas de transporte o diferentes tipos de carga. Además, en el caso de sensores aplicados a los medios de transporte (por ejemplo, en un soporte plano de la carga), los datos medidos son imprecisos, ya que no tienen en cuenta la composición y la estructura de la carga transportada. En el caso de sensores fijados fuera de los productos se observa que su posición puede afectar a las mediciones en sí (ya que los sensores modifican la estructura, el peso el comportamiento dinámico de la carga en sí). Los sensores pueden someterse, debido al modo de fijación, a tensiones particulares (vibraciones) a las que no se somete la carga completa.
El documento US 2007/245828 desvela un método de determinación de una configuración de embalaje.
Es un objeto de la presente invención mejorar los métodos conocidos para optimizar los procesos para la envoltura de cargas paletizadas con película de plástico extensible.
Es otro objeto proporcionar un método que permita calcular de una forma precisa y exacta las magnitudes físicas que actúan sobre una carga paletizada dada para comprobar y/o determinar una configuración de envoltura óptima de la película alrededor de la carga paletizada que garantice su estabilidad y compacidad durante el transporte a lo largo de una ruta de transporte definida.
Es un objeto adicional proporcionar un método y un sistema que permita calcular para cualquier tipo de carga y para cualquier tipo de ruta de transporte una configuración de envoltura óptima que asegure la contención y fijación de carga necesarias y un menor consumo de película.
La invención proporciona un método de determinación de una configuración de envoltura de una película alrededor una carga paletizada según la reivindicación 1.
La invención se debe entender e implementar mejor con referencia a los dibujos adjuntos que muestran una realización a modo de ejemplo y no limitante, en donde:
- la figura 1 es un diagrama de bloques que ilustra el método según la invención para determinar una configuración de envoltura de una película envuelta alrededor de una carga paletizada;
- la figura 2 es una vista en perspectiva de un sistema de simulación;
- la figura 3 es una vista en perspectiva de una plataforma de movimiento del sistema de simulación de la figura 2; - la figura 4 muestra una vista en perspectiva de una base móvil y una superficie plana de soporte que se puede fijar a la plataforma de movimiento de la figura 2 para soportar la carga paletizada;
- la figura 5 es una vista en perspectiva desde abajo de la base móvil y de la superficie plana de soporte de la figura 4; - la figura 6 es una vista en perspectiva de un sistema de medición del sistema de simulación asociado a una pluralidad de productos para formar una carga paletizada;
- la figura 7 es una variante del sistema de simulación.
Con referencia al diagrama de bloques de la figura 1, se esquematizael método según la invenciónpara determinar una configuración de envoltura A de una película de plástico estirable en frío 50, envuelta alrededor de un grupo predeterminado de productos L para formar una carga paletizada C que se prevé que será movida y/o transportada a lo largo de una ruta de transporte establecida P. Con más precisión, el métodode la invenciónpermite determinar qué configuración de envoltura de película 50 alrededor del grupo de productos L para formar la carga paletizada C garantiza que esta última siga estable y/o compacta cuando se mueva a lo largo de una ruta de transporte establecida P, por ejemplo, por carretera por medio de un camión.
La configuración de envoltura A significa un conjunto de parámetros de envoltura que, con la misma cantidad de película de plástico usada, define el proceso de envoltura de la carga o del grupo de productos e incluyen, por ejemplo, un porcentaje de estiramiento previo aplicado a la película antes de la envoltura, una fuerza de envoltura de la película alrededor de la carga, varias envolturas de película o bandas alrededor de la carga, un porcentaje de solapamiento de las bandas, una disposición de envolturas (solapamiento en la base y/o en la parte superior de la carga, etc.).
Además, la configuración de envoltura es función de las características de la carga paletizada, es decir, de los productos que la componen (frágiles, deformables), de su número, de su composición en filas superpuestas y/o capas y/o de las condiciones ambientales (temperatura, humedad, presión) a las que se somete la carga paletizada.
El método de la invención proporciona las etapas descritas en lo sucesivo.
En una primera etapa (etapa 1), se proporciona formar una carga paletizada C agrupando un grupo determinado de productos L y envolviendo dicho grupo de productos L con la película 50 según una configuración definida de la envoltura A (obteniéndose la carga paletizada C (A), figura 1).
La carga paletizada C se identifica y define por características específicas que comprenden, además de la configuración de envoltura A, el tipo de productos L (paquete, cajas de botellas, etc.), la resistencia y/o deformabilidad de los productos L, el número de productos L, la composición de las filas y/o de las capas de los productos agrupados L.
En una segunda etapa (etapa 2), se proporciona detectar y medir un conjunto de magnitudes físicas, en particular un conjunto de magnitudes de tipo cinemático G<cin>, que comprende uno o más de desplazamientos lineales, velocidad y aceleraciones a lo largo de al menos un eje y preferentemente a lo largo de tres ejes ortogonales, y rotaciones angulares, velocidad y aceleraciones alrededor de al menos un eje y preferentemente alrededor de tres ejes ortogonales. Estas magnitudes físicas actúan sobre la carga paletizada C como resultado de los movimientos y/o tensiones a las que se somete esta última cuando se mueve a lo largo de una pluralidad de diferentes rutas de prueba P<1>, P<2>,..P<n>. Con más precisión, la carga paletizada C se transporta posteriormente y por separado a lo largo de cada una de las rutas de prueba P<1>, P<2>,..P<n>., en particular usando el mismo medio de transporte o el mismo medio de transporte o similar.
Un conjunto respectivo de dichas magnitudes físicas G<cin>|P<1>, G<cin>|P<2>,.. G<cin>|P<n>detectadas y medidas por medio de un sistema de medición 20, como se explica mejor en la siguiente descripción, en cada momento o en intervalos de tiempo regulares durante el transporte de la carga paletizada C a lo largo de la ruta de prueba P<i>mencionada, está asociado con cada ruta de prueba P<i>de dichas rutas de prueba P<1>, P<2>,..P<n>..
En una tercera etapa (etapa 3), se proporciona definir cada ruta de prueba P<1>, P<2>...P<n>como una composición de una secuencia respectiva de tramos elementales de ruta p<1>, p<2>,..p<m>(P<¡>=X<¡j>). Con más precisión, cada ruta de prueba P<1>puede estar compuesta como un conjunto de tramos de rutas elementales, asociados, diferentes y/o repetidos entre ellos, como, por ejemplo, en el caso de transporte en camión por carretera, tramos rectilíneos en la autopista, conexiones, rotondas, segmentos planos con curvas, segmentos montañosos con curvas y giros de horquilla, caminos urbanos, etc. Las rutas de prueba P<1>, P<2>,..P<n>y los tramos elementales de ruta p<1>, p<2>,.. p<m>se identifican y definen, según la invención, por sistemas digitales de mapeo o cartografía, incluso en línea, por ejemplo, el sistema de Google Map<©>o similares.
En una cuarta etapa (etapa 4), el método proporciona asociar a cada tramo elemental de ruta p<1>, p<2>,..p<m>un grupo respectivo de magnitudes físicas S<1>, S<2>,..S<m>detectadas y medidas en los tramos elementales de ruta mencionados respectivos. En particular, un conjunto respectivo de magnitudes físicas S<j>, en magnitudes físicas particulares G<cin>|p<j>, que actúan sobre la carga paletizada C envuelta por la película 50 según la configuración de envoltura A definida cuando se mueve a lo largo de dichos tramos elementales de ruta p<j>, está asociado con los tramos elementales de ruta p<j>individuales. En una quinta etapa (etapa 5), se proporciona definir, a partir de los tramos elementales de ruta p<1>, p<2>,..p<m>de las rutas de prueba P<1>, P<2>,..P<n>, un conjunto de tramos elementales de ruta de base b<1>, b<2>,..b<q>, cuyos grupos respectivos de magnitudes físicas S<1>, S<2>,..S<q>están asociados a y son capaces de formar, con una composición adecuada, cualquier ruta de transporte P de la carga paletizada C.
Se debe observar que la selección de un número apropiado de rutas de prueba P<1>, P<2>,..P<n>adecuadas es posible para identificar una multiplicidad de tramos elementales de ruta p<1>, p<2>,..p<m>que se pueden usar para "reconstruir", por su composición o combinación adecuada, cualquier tipo de ruta de transporte P a lo largo de la cual puede moverse la carga paletizada C.
En una sexta etapa (etapa 6), se proporciona de hecho calcular y obtener la ruta establecida P, para la que se desea conocer las magnitudes físicas que actúan sobre la carga paletizada C, como una composición adecuada de tramos elementales de ruta de base (P=£b<j>). En otras palabras, la ruta de transporte establecida P se obtiene como una composición o combinación de una secuencia respectiva de tramos elementales de ruta de base seleccionados del conjunto de tramos elementales de ruta de base b<i>, b<2>, b<q>previamente definidos. La composición o combinación de tramos elementales de ruta de base necesaria para obtener o "reconstruir" la ruta establecida P también se puede obtener por sistemas digitales adecuados de mapeo o cartografía.
Por lo tanto, en una séptima etapa (etapa 7) es posible determinar el conjunto de magnitudes físicas calculadas G<cin,v>|P que actúan sobre la carga paletizada C cuando se mueve a lo largo de la ruta mencionada P, tal como una composición de una pluralidad de grupos de magnitudes físicas S<i>, S<2>,..S<q>asociadas a tramos elementales de ruta de base b<i>, b<2>,..b<q>respectivos de dicha composición adecuada de tramos elementales de ruta de base que componen dicha ruta establecida P (G<c¡n,v>|P=£G<c¡n>|b<j>=XS<j>)
El método proporciona así una octava etapa (etapa 8) para posicionar la carga paletizada C sobre una plataforma de movimiento 10 adaptada para soportar y mover la carga paletizada C y entrar el conjunto de magnitudes físicas calculadas G<cin,v>|P resultante de la etapa previa (etapa 7) como datos de conducción de la plataforma de movimiento 10.
Como se explica con detalle en la sucesiva descripción, la plataforma de movimiento 10 es un componente del sistema de simulación 1 dispuesto para comprobar y/o determinar una configuración de envoltura A de la película de plástico 50 envuelta alrededor del grupo de productos L determinado, tal como para formar una carga paletizada C que se prevé que será movida y/o transportada a lo largo de una ruta establecida P.
La plataforma de movimiento 10 es, en particular, una superficie plana oscilante o vibrante provista de seis grados de libertad y capaz de soportar y mover la carga paletizada C basándose en las magnitudes físicas calculadas que actúan sobre la carga paletizada C a lo largo de la ruta de transporte establecida P. En otras palabras, la plataforma de movimiento 10, adecuadamente programada y controlada, repite movimientos, oscilaciones, fuerzas, vibraciones capaces de generar sobre la carga paletizada situada encima, magnitudes físicas sustancialmente iguales a las magnitudes físicas introducidas como datos de entrada.
En una novena etapa (etapa 9) del método se proporciona, por lo tanto, el hacer funcionar la plataforma de movimiento 10 basándose en el conjunto de magnitudes físicas calculadas G<cin,v>|P para realizar una simulación de movimientos y/o tensiones que actúan sobre la carga paletizada C movida y/o transportada a lo largo de la ruta establecida P.
Al final de dicha simulación, en una décima etapa (etapa 10) se proporciona comprobar si la carga paletizada C envuelta con la película 50 según la configuración de envoltura A definida ha seguido estable y/compacta o si ha experimentado deformación, se ha doblado o ha colapsado parcialmente con el consiguiente daño de los productos que la componen.
En caso de que la verificación proporcione un resultado positivo, en una duodécima etapa del método (etapa 12), la configuración de envoltura A definida se guarda como la configuración de envoltura de estabilidad A<s>/C,P de la película 50 envuelta alrededor del grupo de productos L para formar la carga paletizada C que mantiene esta última estable y/o compacta cuando se mueve y/o transporta a lo largo de la ruta de transporte establecida P (realizando la plataforma de movimiento 10 la simulación de movimientos y/o tensiones).
En caso de que la verificación proporcione resultado negativo, es decir, la carga paletizada C se dañe, deforme, doble, etc., en una undécima etapa (etapa 11) se proporciona modificar la configuración de envoltura A de la carga paletizada C y luego repetir las etapas de posicionamiento, funcionamiento, comprobación y modificación, concretamente las etapas previas 8-11 del método, hasta que la carga paletizada C determinada siga estable después de la simulación de movimientos y/o tensiones realizadas por la plataforma de movimiento 10.
En la posterior etapa duodécima (etapa 12), por lo tanto, se guarda la configuración de envoltura de estabilidad A<s>/C,P de la película 50 envuelta alrededor del grupo de productos L determinado para formar la carga paletizada C que mantiene esta última estable y/o compacta cuando se mueve y/o transporta a lo largo de la ruta establecida P.
La configuración de envoltura de estabilidad A<s>/C,P se guarda en una base de datos DB específica.
Por lo tanto, dicha configuración de envoltura de estabilidad A<s>/C,P puede ser usada ventajosamente por una máquina envolvedora para obtener una carga paletizada estable y/o compacta.
Por lo tanto, gracias al método de la invención es posible determinar una configuración de envoltura de estabilidad A<s>/C,P de una película de plástico 50 envuelta alrededor de un grupo de productos L para formar una carga paletizada C capaz de mantener esta última estable y/o compacta cuando se mueve y/o transporta a lo largo de cualquier ruta de transporte P deseada. Esta última puede de hecho obtenerse o "reconstruirse" como composición adecuada o combinación de tramos elementales de ruta de base b<i>, b<2>,..b<q>, por ejemplo, por medio de sistemas digitales adecuados de mapeo o cartografía. Como un grupo de magnitudes físicas S<i>, S<2>,..S<q>, que actúan sobre la carga paletizada C cuando se mueve a lo largo de dicha ruta elemental de base, está asociado a cada tramo de ruta elemental de base b<i>, b<2>,..b<q>, el conjunto de magnitudes físicas G<cin,v>|P que actúa sobre la carga paletizada C cuando se mueve a lo largo de la ruta establecida P mencionada se obtiene como la composición del conjunto de grupos de magnitudes físicas S<i>, S<2>,..S<q>asociadas a rutas elementales de base b<i>, b<2>,..b<q>respectivas de la composición de tramos elementales de ruta de base que componen la ruta P.
Como es posible obtener (como composición adecuada de tramos elementales de ruta de base) una ruta de transporte P extremadamente precisa y detallada, la simulación de movimientos y/o tensiones que actúan sobre la carga paletizada C realizada que hace funcionar la superficie plana i0 (basándose en el conjunto de magnitudes físicas calculadas G<cin,v>|P asociadas a la ruta mencionada P) es extremadamente realista y plausible y, como se recalca por las diversas pruebas realizadas por el solicitante, comparable a una prueba en el sitio realizada por el movimiento y/o transporte de la carga paletizada C por un medio de transporte (camión) a lo largo de la ruta de transporte P.
El método de la invención proporciona además envolver por una máquina envolvedora la película de plástico 50 alrededor de un grupo de productos sustancialmente idénticos al grupo de productos L determinados, tal como para formar una carga paletizada que se prevé que será movida y/o transportada a lo largo de la misma ruta de transporte establecida P usando la configuración de envoltura de estabilidad A<s>/C, P, previamente determinada y guardada.
En una variante del método según la invención se proporciona además en la segunda etapa (etapa 2) detectar y medir magnitudes físicas adicionales que actúan sobre la carga paletizada C, en particular un conjunto de magnitudes físicas de tipo ambientales G<amb>, por ejemplo, temperatura, presión, humedad a las que se somete la carga paletizada cuando se mueve a lo largo de una pluralidad de rutas de prueba P<i>, P<2>,..P<n>diferentes. En este caso, además del conjunto respectivo de magnitudes físicas G<cin>|P i, un conjunto respectivo de magnitudes físicas G<amb>|P<i>detectadas y medidas adicionales se puede asociar a cada ruta de prueba P<i>de dichas rutas de prueba P<i>, P<2>,..P<n>.
En dicha variante del método, así se puede proporcionar antes de hacer funcionar la plataforma de movimiento i0, por ejemplo, después de obtener en la séptima etapa (etapa 7) el conjunto de magnitudes físicas G<cin,v>|P calculadas que actúan sobre la carga paletizada C a lo largo de la ruta establecida P, para asociar a esta última un conjunto de magnitudes físicas adicionales (temperatura, presión, humedad) que actúan sobre la carga paletizada C.
En otras palabras, también basándose en los valores de las magnitudes físicas detectadas y medidas (G<amb>|P<i>) adicionales que actúan sobre la carga paletizada C a lo largo de las rutas de prueba P<i>, P<2>,..P<n>diferentes, se establece plausiblemente que un conjunto de magnitudes físicas G<amb,v>|P adicionales calculadas actúa sobre la carga paletizada a lo largo de la ruta establecida P.
Por consiguiente, en la novena etapa (etapa 9), se proporciona hacer funcionar la plataforma de movimiento i0 basándose en el conjunto de magnitudes físicas G<cin,v>|P calculadas en la séptima etapa y al mismo tiempo presentar la carga paletizada C al conjunto de magnitudes físicas G<amb,v>|P adicionales calculadas, para realizar una simulación de movimientos y/o tensiones y temperatura, humedad, presión que actúan sobre la carga paletizada C movida y/o transportada a lo largo de la ruta establecida P.
El método de la invención proporciona además definir una pluralidad de diferentes cargas paletizadas C<i>cada una de las cuales se obtiene agrupando un conjunto de grupos de productos L<i>respectivos y envolviéndolos con la película 50 según una configuración de envoltura A<i>respectiva. Las características de cada carga paletizada C<i>comprenden el tipo de productos agrupados L<i>(caja, paquete de botellas de plástico, caja de botellas de vidrio, etc.), resistencia y/o deformabilidad de los productos, número de productos agrupados en el palé, su composición en filas y/o capas superpuestas. Para cada carga paletizada de dicha pluralidad de cargas paletizadas C<i>se proporciona repetir las etapas i a i2 del método y con el tiempo la etapa i i hasta identificar una configuración de envoltura de estabilidad A<is>/C<i>,P respectiva de la película 50 envuelta alrededor del grupo de productos L<i>para formar la carga paletizada C<i>respectiva que mantiene esta última estable y o compacta cuando se mueve y/o transporta a lo largo de la ruta establecida P (realizando la plataforma de movimiento i0 la simulación de movimientos y/o tensiones).
Las configuraciones A<is>/C<i>,P de envoltura de estabilidad para cada carga paletizada de dicha pluralidad de cargas paletizadas C<i>se guardan, en particular en una base de datos DB.
En este caso, por tanto, las configuraciones de envoltura de estabilidad A<is>/C<i>,P previamente determinadas y guardadas en la base de datos DB pueden ser usadas ventajosamente por una máquina envolvedora para obtener cargas paletizadas C<i>estables y/o compactas respectivas que van a ser movidas y/o transportadas a lo largo de la ruta establecida. Con más precisión, basándose en la carga paletizada C<i>determinada que va a ser movida y/o transportada a lo largo de la ruta establecida P, la máquina envolvedora usa la configuración de envoltura de estabilidad A<s>/C, P de entre las previamente determinadas y guardadas en la base de datos DB que asegura la estabilidad y compacidad de la carga paletizada C<i>mencionada a lo largo de la ruta establecida P.
El método de la invención proporciona además que la carga paletizada C, por ejemplo para cada una de las cargas paletizadas C<i>diferentes, calcule, repitiendo las etapas 6 a 12, las configuraciones de envoltura de estabilidad A<s>/C,P<k>para las rutas establecidas P<k>respectivas obtenidas como composiciones correspondientes adecuadas de tramos elementales de ruta de base en la etapa 6.
Dichas configuraciones de envoltura de estabilidad A<s>/C<i>,P<k>para dicha carga paletizada C, por ejemplo, para cada carga paletizada de dicha pluralidad de cargas paletizadas C<i>, y para cada ruta de transporte y movimiento P<k>, se guardan, en particular en la base de datos DB, y están disponibles para su uso en una máquina envolvedora.
El método de la invención también se puede usar para un mismo grupo de productos L, o carga paletizada C correspondiente, para determinar la configuración de envoltura, en particular las configuraciones de envoltura de estabilidad, obtenibles con diferentes películas de plástico respectivas, que es con películas de plástico que tienen diferente composición, estructura, espesor inicial, etc.
Con más precisión, el método de la invención puede proporcionar definir una pluralidad de diferentes cargas paletizadas C<if>cada una de las cuales se obtuvo agrupando el mismo grupo de productos L y envolviendo dicho grupo de productos con películas respectivas diferentes según configuraciones de envoltura A<i>respectivas. En este caso, las cargas paletizadas C<if>se diferencian en la película de plástico diferente usada para envolverlas. Para cada carga paletizada de dicha pluralidad de cargas paletizadas C<if>, se proporciona repetir las etapas 1 a 12 del método y con el tiempo la etapa 11 hasta que se identifique una configuración de envoltura de estabilidad A<is>/C<if>,P respectiva de la película correspondiente envuelta alrededor de la carga paletizada C<if>respectiva que mantiene esta última estable y/o compacta cuando se mueve y/o transporta a lo largo de la ruta establecida P.
Las configuraciones de envoltura de estabilidad A<is>/C<if>,P para cada carga paletizada de dicha pluralidad de cargas paletizadas C<if>se guardan, en particular en la base de datos DB.
Con referencia a la etapa 1 del método de la invención, la formación de la carga paletizada C comprende asociar el grupo de productos L respectivo con un sistema de medición 20 y envolver el grupo de productos L y el sistema de medición 20 con la película 50 según la configuración de envoltura A definida.
Así se proporciona detectar y medir por una cadena del sistema de medición 20 las magnitudes físicas G<cin>que actúan sobre la carga paletizada C cuando se mueven y transportan, como se explica con más detalle en la siguiente descripción.
La invención también comprende un método para envolver con una máquina envolvedora un grupo de productos L determinado con una película de plástico 50 para formar una carga paletizada C a ser movida y/o transportada a lo largo de una ruta de transporte establecida P, comprendiendo dicho método envolver el grupo de productos L determinado con la película 50 usando una configuración de envoltura de estabilidad A<s>/C,P determinada por el método previamente descrito e ilustrado por el diagrama de bloques de la figura 1.
Con más precisión, el método de envoltura mencionado anteriormente permite que una máquina envolvedora envuelva un grupo de productos L determinado, tal como para realizar una carga paletizada C que es estable y/o compacta cuando se mueve y/o transporta a lo largo de una ruta establecida P sin necesidad de realizar pruebas prácticas específicas en el sitio (es decir, probar la estabilidad de una o más cargas paletizadas C de prueba movidas y/o transportadas en un medio de transporte a lo largo de la ruta establecida P), pero usando la configuración de envoltura de estabilidad A<s>/C,P determinada por el método de la invención para esa carga paletizada C a lo largo de la ruta establecida P.
La configuración de envoltura de estabilidad A<s>/C,P necesaria por la máquina envolvedora también se puede incluir en un grupo de configuraciones de envoltura de estabilidad A<is>/C<i>,P previamente determinadas y guardadas en una base de datos DB por el método de la invención para una pluralidad de cargas paletizadas C<i>diferentes movidas y/o transportadas a lo largo de la ruta establecida P, correspondiendo sustancialmente la carga paletizada C a ser envuelta por la máquina envolvedora a una de las cargas paletizadas C<i>diferentes mencionadas.
Con referencia a las figuras 2 a 6, el sistema de simulación 1 para la comprobación y/o determinación de una configuración de envoltura A de una película de plástico 50 envuelta alrededor de un grupo de productos L para formar una carga paletizada C que se prevé que será movida y/o transportada a lo largo de una ruta de transporte establecida P comprende una plataforma de movimiento 10 provista de seis grados de libertad y dispuesta para soportar y mover la carga paletizada C basándose en las magnitudes físicas G<cin,v>|P calculadas que actúan sobre la carga paletizada C cuando se mueve y/o transporta a lo largo de la ruta P.
Con más precisión, el conjunto de magnitudes físicas G<cin,v>|P calculado por el método anteriormente descrito de la invención y particularmente en la séptima etapa se introduce como un conjunto de datos de conducción de la plataforma de movimiento 10. De este modo, esta última, debidamente programada y controlada, es capaz de repetir movimientos, oscilaciones y vibraciones y generar en la carga paletizada C situada encima las magnitudes físicas sustancialmente iguales a las magnitudes físicas G<cin,v>|P introducidas como datos de conducción, concretamente es capaz de simular el transporte y/o movimiento de la carga paletizada C a lo largo de la ruta P.
La plataforma de movimiento 10 comprende preferentemente un robot cinemático paralelo, en particular un robot con seis patas extensibles 11, conocido también con el término plataforma de Gough-Steward. Esta plataforma de movimiento tiene altos rendimientos dinámicos, elevada rigidez estructural y elevada precisión de movimiento.
Como se ilustra en particular en la figura 3, la plataforma de movimiento 10 comprende una base inferior 12 que se puede fijar al suelo y de forma sustancialmente triangular en cuyos vértices se fijan por medio de juntas más bajas 13 los actuadores lineales 11 que constituyen las patas extensibles. Con más precisión, los extremos inferiores de los dos actuadores lineales 11 respectivos se fijan en cada vértice de la base inferior 12.
La plataforma de movimiento 10 también comprende una base móvil más alta 15 que conecta los actuadores lineales 11 y está provista de una superficie plana más alta 16 a la que la carga paletizada C se puede fijar. Con más precisión, la base móvil más alta 15 se fija a los extremos más altos de los actuadores lineales 11. En particular, la base más alta 15 se fija en tres juntas más altas 14, cada una de las cuales está dispuesta para conectar los extremos más altos de dos actuadores lineales 11 cuyos extremos más bajos se fijan en dos vértices adyacentes de la base más baja 12.
Las juntas más bajas 13 y las juntas más altas 14 permiten la rotación según dos grados de libertad.
Con referencia en particular a la figura 7, el sistema de simulación 1 puede comprender una carcasa de recubrimiento 25 dispuesta para incorporar de forma hermética al aire la carga paletizada C cuando se sitúa por encima de la plataforma de movimiento 10 para crear un entorno interno V, que contiene la carga paletizada C, en donde la reproducción del conjunto de magnitudes físicas G<amb,v>|P adicionales calculadas (magnitudes físicas de tipo ambiental, por ejemplo temperatura, presión, humedad) a las que la carga paletizada C se somete cuando se mueve y/o transporta a lo largo de la ruta P, durante la simulación llevada a cargo por la plataforma de movimiento 10. Para este fin, la carcasa de recubrimiento 25 se fija a la superficie plana más alta 16 de la plataforma de movimiento 10 y se asocia por al menos un tubo de conexión 26 a un sistema de acondicionamiento, del tipo conocido y no mostrado en las figuras, capaz de recrear las magnitudes físicas deseadas adicionales en el entorno interno V.
Alternativamente, el sistema de simulación 1 puede comprender una cámara climática, del tipo conocido y no mostrado en las figuras, capaz de contener toda la superficie plana de movimiento 10 con la carga paletizada C y de reproducir durante la simulación el conjunto de magnitudes físicas adicionales (temperatura, presión, humedad) a las que se somete la carga paletizada C cuando se mueve y/o transporta a lo largo de la ruta P.
Con referencia a la figura 6, se ilustra esquemáticamente el sistema de medición 20 adaptado para recibir y soportar el grupo de productos L con los que se envolverá con la película 50 según una configuración de envoltura A definitiva para formar la carga paletizada C y capaz de detectar y medir las magnitudes físicas que actúan sobre dicha carga paletizada C cuando se mueve y/o transporta a lo largo de una ruta de transporte, en particular una ruta de prueba P<1>, P<2>,..P<n>. Con más precisión y con referencia al método de la invención, el sistema de medición 20 se usa para formar la carga paletizada C envuelta por la película 50 con la configuración de envoltura A definida y así movida por medio de medios de transporte habituales (por ejemplo, un camión) a lo largo de las diferentes rutas de prueba P<1>, P<2>,..P<n>, tal como para detectar y medir los conjuntos respectivos de magnitudes físicas G<cin>|P<i>.
La carga paletizada C en sí con el sistema de medición 20 se usa además sobre la plataforma de movimiento 10 para comprobar que las magnitudes físicas generadas por la simulación de movimientos y medidas por el sistema de medición sean sustancialmente iguales a las magnitudes físicas G<cin,v>|P introducidas como datos de entrada en la plataforma de movimiento.
El sistema de medición 20 también se usa para realizar la pluralidad de diferentes cargas paletizadas C<i>cada uno de las cuales se obtiene agrupando un conjunto de productos L<i>respectivos sobre un palé y envolviendo los productos L<i>y el sistema de medición 1 con la película 50 según una configuración de envoltura A<i>respectiva. Para cada carga paletizada C<i>así obtenida se proporciona repetir las etapas 1 a 10 del método de la invención y con el tiempo la etapa 11 hasta identificar una configuración de envoltura de estabilidad A<is>respectiva de la película 50 envuelta alrededor de la carga paletizada C<i>respectiva que mantiene esta última estable y o compacta cuando se mueve y/o transporta a lo largo de la ruta establecida P (realizando la plataforma de movimiento 10 la simulación de movimientos y/o tensiones).
El sistema de medición 20 comprende una cadena de medición capaz de detectar y medir las magnitudes físicas G<cin>que actúan sobre la carga paletizada C cuando se mueve y transporta.
Con más precisión, el sistema de medición 20 comprende un bastidor de soporte 21, o palé, provisto de un plano de soporte 22 para productos L y un módulo de detección 30 alojado en el interior del bastidor de soporte 21 y provisto de medios sensores para detectar y medir las magnitudes físicas G<cin>que actúan sobre la carga paletizada C. Los medios sensores están adaptados para detectar y medir dichas magnitudes físicas, en particular de tipo cinemático, en particular desplazamientos lineales, velocidad y aceleraciones a lo largo de tres ejes ortogonales y rotaciones angulares, velocidad y aceleraciones según tres ejes ortogonales y/o combinaciones de dichas magnitudes físicas.
El sistema de medición 20 incluye además un módulo de procesamiento 40 que puede situarse sobre el soporte plano 22 interpuesto y adyacente a los productos L y dispuesto para ser envuelto por la película con esta última. El módulo de procesamiento 40 comprende una unidad de procesamiento conectada al módulo de detección 30 para recibir y procesar datos con respecto a las magnitudes físicas G<cin>y para guardarlas en una unidad de almacenamiento. La unidad de procesamiento, la unidad de almacenamiento y el módulo de detección 30 forman la cadena de medición de las magnitudes físicas G<cin>.
También se proporciona que el sistema de medición 20 comprenda un módulo de detección 35 adicional alojado también en el bastidor de soporte 21 y provisto de medios sensores dispuestos para detectar y medir las magnitudes físicas G<amb>adicionales que actúan sobre la carga paletizada C. Los medios sensores adicionales están adaptados para detectar y medir las magnitudes físicas adicionales, en particular las magnitudes físicas de tipo ambiental G<amb>, en particular la temperatura, la presión, la humedad de un entorno en donde la carga paletizada C permanece durante el transporte a lo largo de la ruta.
En este caso, el módulo de detección 40 incluye una unidad de procesamiento adicional conectada con el módulo de detección 35 adicional para recibir y procesar datos relacionados con las magnitudes físicas G<amb>adicionales y así guardarlos en una unidad de almacenamiento adicional. La unidad de procesamiento adicional, la unidad de almacenamiento adicional y el módulo de detección adicional forman una cadena de medición adicional de las magnitudes físicas G<amb>adicionales.

Claims (14)

REIVINDICACIONES
1. Método de determinación de una configuración de envoltura de una película (50) de material plástico que es envuelta alrededor de un grupo de productos para formar una carga paletizada que se prevé que será movida y/o transportada a lo largo de una ruta de transporte establecida (P), comprendiendo dicho método las etapas de:
- formar una carga paletizada (C) agrupando y envolviendo con dicha película (50) un grupo de productos (L) determinados usando una configuración de envoltura (A) definida (etapa 1);
- detectar y medir un conjunto de magnitudes físicas (Gcin), en particular magnitudes de tipo cinemático, que actúan sobre dicha carga paletizada (C) como resultado de movimientos y/o tensiones a las que se somete dicha carga paletizada (C) cuando se mueve a lo largo de una pluralidad de diferentes rutas de prueba (P1 , P2,..Pn) y asociándose a cada ruta de prueba (P1 , P2,..Pn) un conjunto respectivo de dichas magnitudes físicas (Gcin|P1 , Gcin |P2, ... Gcin|Pn) detectadas y medidas (etapa 2);
- definir cada ruta de prueba (P1 , P2,..Pn) como una composición de una secuencia respectiva de tramos elementales de ruta (p1 , p2,..pm), en donde dicha ruta de prueba (P1 , P2,..Pn) y dichos tramos elementales de ruta (p1 , p2,..pm) se identifican y definen por medio de sistemas digitales de mapeo y/o cartografía (etapa 3);
- asociar a cada tramo elemental de ruta (p1 , p2,..pm) un grupo respectivo de magnitudes físicas (S1 , S2,..Sm) detectadas y medidas en dichos tramos elementales de ruta (etapa 4);
- definir a partir de dichos tramos elementales de ruta (p1 , p2,..pm) de dichas rutas de prueba (P1 , P2,..Pn) un conjunto de tramos elementales de ruta de base (b1 , b2,..bq) al que están asociados grupos respectivos de magnitudes físicas (S1 , S2,..Sq) y que son capaces de formar con una composición adecuada cualquier ruta de transporte de la carga paletizada (etapa 5);
- obtener dicha ruta establecida (P) como una composición adecuada de tramos elementales de ruta de base seleccionados de dicho conjunto de tramos elementales de ruta de base (b1 , b2,..bq) (etapa 6);
- obtener magnitudes físicas calculadas (Gcin,v|P) que actúan sobre dicha carga paletizada (C) a lo largo de dicha ruta establecida (P) como una composición de grupos de magnitudes físicas (S1 , S2,..Sq) asociados a los tramos elementales de ruta de base (b1 , b2,..bq) de dicha composición adecuada de tramos elementales de ruta de base que comprenden dicha ruta establecida (P) (etapa 7);
- situar dicha carga paletizada (C) sobre una plataforma de movimiento (10) adaptada para soportar y mover la carga paletizada (C) e introducir dichas magnitudes físicas calculadas (Gcin,v|P) como datos de conducción de dicha plataforma de movimiento (10) (etapa 8);
- hacer funcionar dicha plataforma de movimiento (10) basándose en dichas magnitudes físicas calculadas (Gcin,v|P) para realizar una simulación de movimientos y/o tensiones que actúan sobre dicha carga paletizada (C) movida y/o transportada a lo largo de dicha ruta establecida (P) (etapa 9);
- al final de dicha simulación comprobar si dicha carga paletizada (C) envuelta con dicha película (50) según dicha configuración de envoltura (A) definida ha seguido estable y/o compacta (etapa 10).
- modificar dicha configuración de envoltura (A) definida si dicha carga paletizada (C) no siguió siendo estable y/o compacta (etapa 11) y repetir dichas etapas de situar, hacer funcionar y modificar (etapas 8-11) hasta que dicha carga paletizada (C) sea estable y/o compacta;
- guardar una configuración de envoltura de estabilidad (As/C,P) de dicha película (50) envuelta alrededor de dicho grupo de productos (L) determinado adaptado para mantener dicha carga paletizada (C) estable y/o compacta cuando se mueve y/o transporta a lo largo de dicha ruta establecida (P) (etapa 12).
2. Método según la reivindicación 1, que comprende envolver con una máquina envolvedora dicha película (50) alrededor de un grupo de productos sustancialmente iguales a dicho grupo de productos (L) determinado para formar una carga paletizada que se prevé que será movida y/o transportada a lo largo de dicha ruta establecida (P) usando dicha configuración de envoltura de estabilidad (As/C,P).
3. Método según cualquier reivindicación precedente, que comprende obtener dicha ruta establecida (P) como composición adecuada de tramos elementales de ruta de base seleccionados de dicho conjunto de tramos elementales de ruta de base (b1 , b2,..bq) por medio de sistemas digitales de mapeo y/o cartografía.
4. Método según cualquier reivindicación precedente, que comprende:
- definir una pluralidad de cargas paletizadas (Ci), cada una de las cuales se obtuvo agrupando un grupo de productos (Li) respectivos y envolver dicho grupo de productos con dicha película (50) según una configuración de envoltura (Ai) respectiva;
- repetir para cada carga paletizada de dichas cargas paletizadas (Ci) dichas etapas 1 a 11 hasta que se identifique una configuración de envoltura de estabilidad (Ais/Ci,P) respectiva de dicha película (50), que es envuelta alrededor de un grupo de productos respectivos (Li) para formar dicha carga paletizada (Ci), adaptada para mantener esta última estable y/o compacta cuando se mueve y/o transporta a lo largo de dicha ruta establecida (P);
- guardar configuraciones de envoltura de estabilidad (Ais/Ci,P) respectivas para cada carga paletizada de dicha pluralidad de cargas paletizadas (Ci).
5. Método según cualquier reivindicación precedente, que comprende para dicha carga paletizada (C) calcular, repitiendo dichas etapas 6 a 12, configuraciones de envoltura de estabilidad (As/C,Pk) para rutas establecidas (Pk) respectivas (etapa 6) obtenidas como composiciones correspondientes adecuadas de tramos elementales de ruta de base (b<i>, b<2>,..b<q>).
6. Método según cualquier reivindicación precedente, que comprende:
- definir una pluralidad de cargas paletizadas (Cif), cada una de las cuales se obtuvo agrupando un mismo grupo de productos (L) y envolviendo dicho grupo de productos con una película definida respectiva de material plástico y según una configuración de envoltura (Ai) respectiva;
- repetir para cada carga paletizada de dicha pluralidad de cargas paletizadas (Cif) dichas etapas 1 a 11 hasta que se identifique una configuración de envoltura de estabilidad (A<is>/C<if>,P) respectiva de la película envuelta definida respectiva alrededor del grupo de productos (L) para formar dicha carga paletizada (Cif), adaptada para mantener la carga paletizada (Cif) estable y/o compacta cuando se mueve y/o transporta a lo largo de dicha ruta establecida (P); - guardar configuraciones respectivas de envoltura de estabilidad (A<is>/C<if>,P) para cada carga paletizada de dicha pluralidad de cargas paletizadas (C<if>).
7. Método según cualquier reivindicación precedente, en donde dicha configuración de envoltura (A) de dicha película (50) alrededor de dicha carga paletizada (C) comprende parámetros de envoltura, en particular un porcentaje de estiramiento previo de película (50), una fuerza de envoltura de la película (50) alrededor de la carga paletizada (C), varias envolturas de película alrededor de la carga paletizada (C), un porcentaje de solapamiento de envolturas, una disposición de envolturas, siendo dichos parámetros de envoltura una función de características de dicha carga paletizada (C) y/o de dicha ruta establecida (P).
8. Método según la reivindicación 7, en donde dichas características de dicha carga paletizada (C) comprenden tipo de productos (L), resistencia y/o deformabilidad de los productos (L), número de productos (L), composición en filas y/o capas superpuestas de dichos productos (L) agrupados.
9. Método según cualquier reivindicación precedente, en donde dicha formación de dicha carga paletizada (C) comprende asociar el grupo de productos (L) respectivo a un sistema de medición (20) y envolver dicho grupo de productos (L) y dicho sistema de medición (20) con dicha película (50) según dicha configuración de envoltura (A) definida.
10. Método según la reivindicación 9, en donde se proporciona detectar y medir dichas magnitudes físicas (G<cin>) que actúan sobre dicha carga paletizada (C) por medio de una cadena de medición de dicho sistema de medición (20).
11. Método según cualquier reivindicación precedente, en donde dichas magnitudes físicas (G<cin>) son del tipo cinemático y comprenden uno o más de desplazamientos lineales, velocidad y aceleraciones a lo largo de al menos un eje, en particular a lo largo de tres ejes ortogonales; y rotaciones angulares, velocidad y aceleraciones según al menos un eje, en particular según tres ejes ortogonales.
12. Método según cualquier reivindicación precedente, que comprende además detectar y medir magnitudes físicas (G<amb>) adicionales que actúan sobre dicha carga paletizada (C), en particular magnitudes físicas de tipo ambiental, en particular temperatura, presión, humedad, a las que se somete dicha carga paletizada (C) cuando se mueve a lo largo de dicha pluralidad de diferentes rutas de prueba (P<1>, P<2>,..P<n>) y asociar a cada ruta de prueba (P<1>, P<2>,..P<n>) un conjunto respectivo de magnitudes físicas adicionales (G<amb>|Pi) detectadas y medidas (etapa 2).
13. Método según la reivindicación 12, que comprende, en particular antes de dicho funcionamiento de dicha plataforma de movimiento (10), asociar a dicha ruta establecida (P), que se obtiene como composición adecuada de dichos tramos elementales de ruta de base (b<1>, b<2>,..b<q>), un conjunto de magnitudes físicas adicionales calculadas (G<amb>,v|P) que actúan sobre la carga paletizada (C).
14. Método según la reivindicación 12, que comprende, durante dicho funcionamiento de dicha plataforma de movimiento (10) basándose en dichas magnitudes físicas calculadas (G<cin,v>|P), someter dicha carga paletizada (C) a dicho conjunto de magnitudes físicas calculadas adicionales (G<amb,v>|P).
ES18753238T 2017-07-13 2018-07-12 Sistema y método para optimizar la envoltura de cargas paletizadas con película y método de envoltura para una máquina envolvedora Active ES2974889T3 (es)

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