ES2982697T3 - Grúa elevadora con sistema automatizado de determinación del polipasto - Google Patents
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Abstract
Grúa elevadora (1) que comprende una pluma (2) y un dispositivo elevador (4) con un sistema de doble reenvío diseñado para distribuir y elevar una carga a lo largo de la pluma (2), pudiendo configurarse dicho dispositivo elevador (4) de forma reversible entre dos configuraciones de reenvío que incluyen una configuración de reenvío simple con dos cordones de elevación y una configuración de doble reenvío con cuatro cordones de elevación, y comprendiendo el dispositivo elevador (4) un sistema de reenvío para cambiar el sistema de reenvío entre la configuración de reenvío simple y la configuración de doble reenvío, y viceversa, caracterizándose dicha grúa elevadora (1) porque comprende un sistema de determinación de reenvío automatizado (7) diseñado para determinar automáticamente la configuración de reenvío entre la configuración de reenvío simple y la configuración de doble reenvío. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)
Description
DESCRIPCIÓN
Grúa elevadora con sistema automatizado de determinación del polipasto
La invención se refiere a una grúa elevadora que comprende una pluma y un dispositivo de elevación de polipasto doble diseñado para distribuir y levantar una carga a lo largo de la pluma.
Más particularmente, se refiere a una grúa elevadora en la que el dispositivo de elevación se puede configurar de manera reversible entre dos configuraciones de polipasto, que incluyen una configuración de polipasto simple con dos ramales de elevación y una configuración de polipasto doble con cuatro ramales de elevación, y donde el dispositivo de elevación comprende un sistema de cambio de polipasto que permite llevar a cabo un cambio de polipasto entre la configuración de polipasto simple y la configuración de polipasto doble.
La invención encuentra una aplicación preferida y no limitativa en el campo de las grúas torre.
El documento FR3061163 describe un ejemplo de una grúa elevadora provista de un dispositivo de elevación de este tipo que puede configurarse de manera reversible entre una configuración de polipasto simple y una configuración de polipasto doble de acuerdo con el preámbulo de la reivindicación 1.
Como es sabido, una grúa elevadora incluye una unidad de control/mando que controla todos los movimientos de la grúa para garantizar el uso correcto dentro de los límites autorizados de la grúa y, en particular, para garantizar la estabilidad de la grúa comprobando constantemente que la carga suspendida en el dispositivo de elevación en el rango medido en la pluma es inferior a una carga máxima autorizada por una curva de carga predefinida.
Como es sabido en el caso de las unidades de control/mando electromecánicas, esta función de control de la carga suspendida se lleva a cabo mediante un cálculo de barras de momento que permite medir directamente una deformación elástica de la pluma bajo el momento de carga suspendida, con numerosos inconvenientes, incluyendo el coste de dichas unidades de control/mando y la complejidad de la implementación.
El estado de la técnica también puede ilustrarse con las enseñanzas del documento CN 109879 181, que describe un ejemplo de una grúa elevadora equipada con un dispositivo de elevación que puede configurarse de manera reversible entre una configuración de polipasto simple y una configuración de polipasto doble.
También es conocido el cálculo de la carga suspendida a partir de una tensión de elevación real medida en al menos un ramal de elevación (ramal del cable de elevación que soporta parte de la carga), luego esta tensión de elevación se multiplica por el número de ramales de elevación en acción, que es dos en una configuración de polipasto simple y cuatro en una configuración de polipasto doble.
Por lo tanto, es necesario que la unidad de control/mando conozca el número de ramales de elevación, es decir, la configuración de polipasto entre la configuración de polipasto simple y la configuración de polipasto doble.
Actualmente, la configuración de polipasto se conoce en modo declarativo, es decir que es el piloto de la grúa quien declara la configuración de polipasto actual en una interfaz. En consecuencia, la estabilidad de la grúa y, por lo tanto, el respeto de las condiciones de seguridad dependerán de que el piloto declare correctamente la configuración de polipasto; cabe señalar que una mala consideración del número de ramales en juego puede llevar a aceptar una sobrecarga de un factor 2 en comparación con la carga máxima autorizada, con graves consecuencias, como por ejemplo una basculación de la grúa.
Por lo tanto, la invención propone eliminar este modo declarativo de la configuración de polipasto y, de la misma manera, eliminar los inconvenientes anteriormente mencionados asociados con su implementación, incluyendo principalmente los riesgos de declaraciones falsas, declaraciones erróneas o declaraciones tardías.
Para este propósito, la invención se refiere a una grúa elevadora de acuerdo con la reivindicación 1.
Por lo tanto, la invención se basa en un modo automatizado para determinar la configuración de polipasto, más que en un modo declarativo, lo que permite hacer que el reconocimiento de la configuración de polipasto sea más fiable y, por lo tanto, permite cambiar automáticamente la curva de carga (adaptación de la curva de carga según el número de ramales de elevación) sin la decisión del operador de la grúa y, al mismo tiempo, garantiza que la curva de carga sea siempre correcta, en particular durante las fases de transición, durante el cambio de polipasto.
La invención también permite hacer que el reconocimiento de la configuración de polipasto sea más fiable sin utilizar un cálculo de barras de momento que, además de ser caro, es complicado de implementar.
Según la invención, el dispositivo de elevación comprende un carro distribuidor que comprende una estructura suspendida en la pluma y conectada a un sistema de distribución capaz de desplazar el carro distribuidor a lo largo de la pluma en una dirección hacia delante y una dirección hacia atrás opuestas, y un bloque principal suspendido de dicha estructura suspendida por un cable de elevación;
el sistema de cambio de polipasto comprende un bloque secundario y un mecanismo de bloqueo/desbloqueo que coopera con el bloque principal y el bloque secundario para pasar de la configuración de polipasto simple a la configuración de polipasto doble, o viceversa; y
el sistema para la determinación automatizada del polipasto comprende al menos:
- un sistema de detección de presencia del bloque secundario capaz de detectar la presencia/ausencia del bloque secundario en una ubicación de referencia predeterminada ocupada por dicho bloque secundario en una u otra de las configuraciones de polipasto, y
- una unidad de control/mando conectada al sistema de detección de presencia del bloque secundario y configurada para determinar automáticamente la configuración de polipasto en función de la detección de la ausencia/presencia del bloque secundario en la ubicación de referencia.
Por lo tanto, la determinación automática de la configuración de polipasto se basa en la detección de la ausencia/presencia del bloque secundario en una ubicación de referencia, lo que tiene la ventaja de disponer de una detección fiable y, por lo tanto, una determinación de la configuración de polipasto que es igual de fiable.
Según una posibilidad, el sistema de determinación automatizada del polipasto comprende un módulo de almacenamiento conectado a la unidad de control/mando para almacenar al menos una última configuración de polipasto determinada por la unidad de control/mando, y la unidad de control/mando está configurada para determinar automáticamente la configuración de polipasto también en función de dicha última configuración de polipasto almacenada en el módulo de almacenamiento.
Por lo tanto, durante un cambio de polipasto, la unidad de control/mando puede determinar la nueva configuración de polipasto y comprobar si esta determinación es coherente con la última configuración de polipasto almacenada en la memoria. Además, la unidad de control/mando puede comprobar si se ha realizado correctamente o no un cambio de polipasto, para estar en condiciones de deducir la nueva configuración de polipasto de manera fiable y, una vez que se ha determinado la nueva configuración de polipasto, ésta se almacena en el módulo de almacenamiento hasta el siguiente cambio de polipasto.
Según otra posibilidad:
- en la configuración de polipasto simple, el mecanismo de bloqueo/desbloqueo desbloquea el bloque secundario, que permanece colocado dentro de un alojamiento de bloque previsto en el bloque principal, de modo que el cable de elevación coopera con el bloque principal para una elevación con dos ramales de elevación, y
- en la configuración de polipasto doble, el mecanismo de bloqueo/desbloqueo bloquea el bloque secundario en el carro distribuidor en una ubicación por encima del bloque principal, de modo que el cable de elevación coopera a la vez con el bloque principal y el bloque secundario para una elevación con cuatro ramales de elevación.
En una primera realización, el sistema de detección de presencia del bloque secundario está configurado para detectar la presencia/ausencia del bloque secundario dentro del alojamiento de bloque ocupado por el bloque secundario en la configuración de polipasto simple y/o en la ubicación por encima del bloque principal ocupada por el bloque secundario en la configuración de polipasto doble.
Por lo tanto, en esta primera realización, el sistema de detección de presencia del bloque secundario implementa una detección directa de la presencia/ausencia del bloque secundario en una ubicación de referencia; correspondiendo esta ubicación de referencia a:
- dentro del alojamiento de bloque (si el bloque secundario está dentro del alojamiento de bloque, entonces el dispositivo de elevación está en una configuración de polipasto simple);
- en la ubicación por encima del bloque principal (si el bloque secundario está suspendido en la ubicación por encima del bloque principal, entonces el dispositivo de elevación está en una configuración de polipasto doble).
En una segunda realización, el sistema de cambio de polipasto comprende un carro restante que comprende una armadura suspendida en la pluma y que soporta el bloque secundario, donde:
- en la configuración de polipasto doble, el mecanismo de bloqueo/desbloqueo bloquea conjuntamente el carro distribuidor y el carro restante, que se ensamblan y son desplazables en asociación a lo largo de la pluma, y el bloque secundario se suspende en el carro restante en la ubicación por encima del bloque principal; y
- en la configuración de polipasto simple, el mecanismo de bloqueo/desbloqueo desbloquea el carro restante, de modo que el carro distribuidor y el carro restante se desmontan, el bloque secundario se aloja dentro del alojamiento del bloque previsto en el bloque principal y el carro distribuidor se puede desplazar solo mientras el carro restante se coloca estáticamente con el bloque secundario en una ubicación de almacenamiento; y el sistema de detección de presencia del bloque secundario está configurado para detectar una presencia/ausencia del carro restante en la ubicación de almacenamiento.
Por lo tanto, en esta segunda realización, el sistema de detección de presencia del bloque secundario implementa una detección indirecta de la presencia/ausencia del bloque secundario en una ubicación de referencia. De hecho, es el carro restante el que se detecta como presente/ausente en esta ubicación de almacenamiento, es decir:
- si el carro restante está presente en la ubicación de almacenamiento, entonces el bloque secundario está necesariamente dentro del alojamiento de bloque y el dispositivo de elevación está en una configuración de polipasto simple;
- si el carro restante no se encuentra en la ubicación de almacenamiento, entonces el bloque secundario está necesariamente suspendido en la ubicación por encima del bloque principal y el dispositivo de elevación está en una configuración de polipasto doble.
Según una variante, esta ubicación de almacenamiento se encuentra al pie de la pluma.
Según la invención, el sistema para cambiar el polipasto hace que el dispositivo de elevación pase de la configuración de polipasto simple a la configuración de polipasto doble, y viceversa, desplazando el carro distribuidor con su bloque principal, y la unidad de control/mando se conecta al sistema de distribución para pilotar el desplazamiento del carro distribuidor de acuerdo con:
- una primera secuencia automatizada que hace que el dispositivo de elevación pase de la configuración de polipasto simple a la configuración de polipasto doble; y a la inversa,
- una segunda secuencia automatizada que hace que el dispositivo de elevación pase de la configuración de polipasto doble a la configuración de polipasto simple;
en función de la configuración de polipasto determinada automáticamente por dicha unidad de control/mando.
Gracias a la detección automatizada de la configuración de polipasto, ahora resulta ventajoso pilotar automáticamente los cambios de polipasto, de manera integral o no de principio a fin; del mismo modo que es posible que este pilotaje releve una asistencia del pilotaje, por ejemplo, controlando o limitando las velocidades y/o aceleraciones y/o frenados y/o paradas. Ventajosamente, la unidad de control/mando está configurada para autorizar:
- la primera secuencia automatizada, al menos en la condición en la que la unidad de control/mando ha determinado que el dispositivo de elevación está en una configuración de polipasto simple;
- la segunda secuencia automatizada, al menos en la condición en la que la unidad de control/mando ha determinado que el dispositivo de elevación está en una configuración de polipasto doble.
De este modo, la invención permite garantizar los cambios de polipasto y, por lo tanto, evitar operaciones erróneas.
Según la invención, la grúa elevadora comprende un cabrestante de elevación provisto de un tambor de elevación que coopera con el cable de elevación para desplazar la carga hacia arriba y hacia abajo, estando equipado dicho cabrestante de elevación con un sensor de desenrollado capaz de medir la longitud desenrollada del cable elevación, donde la unidad de control/mando está configurada para comparar las longitudes desenrolladas del cable de elevación al inicio de una primera secuencia automatizada y al inicio de una segunda secuencia automatizada que sigue o precede a dicha primera secuencia automatizada.
Según la invención, la unidad de control/mando está configurada para determinar automáticamente la configuración de polipasto también en función de la comparación entre las longitudes desenrolladas del cable de elevación al inicio de una primera secuencia automatizada y al inicio de una segunda secuencia automatizada que sigue o precede a dicha primera secuencia automatizada.
Por lo tanto, esta comparación permite aumentar aún más la fiabilidad de la determinación de la configuración de polipasto.
En una realización ventajosa, un sensor de carga está acoplado a un ramal de elevación del cable de elevación para medir la tensión de elevación en dicho ramal de elevación, donde la unidad de control/mando está conectada al sensor de carga y está configurada para calcular un valor de carga en función de dicha tensión de elevación en dicho ramal de elevación y de la configuración de polipasto determinada automáticamente por dicha unidad de control/mando.
De hecho, la invención encuentra una aplicación ventajosa para calcular un valor de la carga suspendida de los ramales de elevación, de manera fiable y sin modo declarativo, ofreciendo así una solución fiable que permite evitar errores humanos y, por lo tanto, mejorar el nivel de seguridad.
Según otra posibilidad, la unidad de control/mando está configurada para comparar el valor de la carga con una carga máxima autorizada.
La invención también se refiere a un procedimiento de pilotaje de una grúa elevadora según la invención, tal como se ha descrito más arriba, que comprende las etapas consistentes en:
- llevar a cabo un cambio de polipasto entre la configuración de polipasto simple y la configuración de polipasto doble, o viceversa;
- determinar automáticamente la configuración de polipasto entre la configuración de polipasto simple y la configuración de polipasto doble.
Según la invención, el procedimiento de pilotaje comprende las etapas consistentes en:
- detectar la presencia/ausencia del bloque secundario en una ubicación de referencia predeterminada ocupada por dicho bloque secundario en una u otra de las configuraciones de polipasto;
- determinar automáticamente la configuración de polipasto en función de la detección de la ausencia/presencia del bloque secundario en la ubicación de referencia. Ventajosamente, el procedimiento de pilotaje comprende una etapa de almacenamiento de al menos una última configuración de polipasto determinada automáticamente, y en la que la configuración del dispositivo de elevación se determina automáticamente en función también de dicha última configuración de polipasto almacenada.
Según la invención, el procedimiento de pilotaje comprende una etapa de pilotaje del desplazamiento del carro distribuidor de acuerdo con:
- una primera secuencia automatizada que hace que el dispositivo de elevación pase de la configuración de polipasto simple a la configuración de polipasto doble; y a la inversa,
- una segunda secuencia automatizada que hace que el dispositivo de elevación pase de la configuración de polipasto doble a la configuración de polipasto simple;
en función de la configuración de polipasto determinada automáticamente.
Ventajosamente, el procedimiento de pilotaje comprende la etapa consistente en autorizar:
- la primera secuencia automatizada, al menos con la condición de que se determine automáticamente que el dispositivo de elevación está en una configuración de polipasto simple;
- la segunda secuencia automatizada, al menos con la condición de que se determine automáticamente que el dispositivo de elevación está en una configuración de polipasto doble.
Según la invención, el procedimiento de pilotaje comprende las etapas consistentes en:
- medir una longitud desenrollada del cable de elevación, cooperando dicho cable de elevación con un tambor de elevación de un cabrestante de elevación para desplazar la carga hacia arriba y hacia abajo,
- comparar las longitudes desenrolladas del cable de elevación al inicio de una primera secuencia automatizada y al inicio de una segunda secuencia automatizada que sigue o precede a dicha primera secuencia automatizada. Según la invención, la configuración del dispositivo de elevación se determina automáticamente también en función de la comparación entre las longitudes desenrolladas del cable de elevación al inicio de una primera secuencia automatizada y al inicio de una segunda secuencia automatizada que sigue o precede a dicha primera secuencia automatizada.
Según otra posibilidad, el procedimiento de pilotaje comprende las etapas consistentes en:
- medir la tensión de elevación en un ramal del cable de elevación;
- calcular un valor de la carga en función de dicha tensión de elevación en dicho ramal del cable de elevación y de la configuración de polipasto determinada automáticamente. Ventajosamente, el procedimiento de pilotaje comprende la etapa consistente en comparar el valor de la carga con una carga máxima autorizada.
Otras características y ventajas de la presente invención se evidenciarán con la lectura de la siguiente descripción detallada de un ejemplo de implementación no limitativo con referencia a las figuras adjuntas, en las que:
la [Fig. 1] es una vista en perspectiva de una parte de una grúa elevadora según la invención, que comprende un dispositivo de elevación ilustrado en una configuración de polipasto doble, comprendiendo este dispositivo de elevación un carro distribuidor y un carro restante ensamblados, y un cable de elevación que coopera con un bloque principal y con un bloque secundario suspendido por encima del bloque principal;
la [Fig. 2] es una vista en perspectiva de una parte de la grúa elevadora de la Figura 1, con el dispositivo de elevación en una configuración de polipasto doble y al pie de la pluma;
la [Fig. 3] es una vista ampliada de la zona III de la Figura 2 que está situada en un sistema de detección de presencia del bloque secundario;
la [Fig. 4] es una vista de una parte de la grúa elevadora de la Figura 1, con el dispositivo de elevación en una configuración de polipasto simple, en donde el carro distribuidor y el carro restante están desmontados, el bloque secundario está alojado en un alojamiento de bloque del bloque principal, y el carro restante está estacionado al pie de la pluma;
la [Fig. 5] es una vista esquemática de una grúa elevadora de acuerdo con la invención en una configuración de polipasto simple; y
la [Fig. 6] es una vista esquemática de una grúa elevadora similar a la de la Figura 5 pero en una configuración de polipasto doble.
Con referencia a las Figuras, una grúa elevadora 1 según la invención, del tipo de grúa torre, comprende una pluma 2 distribuidora montada en una torre 3 (también denominada mástil) al pie 20 de la pluma 2. Convencionalmente, el pie 20 de la pluma 2 está montado de forma giratoria en la torre 3 alrededor de un eje vertical. La pluma 2 puede extenderse al otro lado de la torre 3 mediante una contrapluma 30, generalmente provista de lastres.
La grúa elevadora 1 también incluye un dispositivo de elevación 4 de polipasto doble configurado para distribuir una carga (no ilustrada) a lo largo de la pluma 2, circulando este dispositivo de elevación 4 sobre una pista de rodadura formada en la pluma 2, entre el pie 20 y la punta 21 de la pluma 2, también denominado extremo libre de la pluma 2.
Este dispositivo de elevación 4 comprende un carro distribuidor 5 que incluye una estructura suspendida 50 en la pista de rodadura por elementos primarios de rodadura delanteros y traseros formados por rodillos o ruedas que ruedan sobre la pista de rodadura. Esta estructura suspendida 50 soporta poleas que guían un cable de elevación 40.
La estructura suspendida 50 está conectada a un sistema de distribución 55 capaz de desplazar el carro distribuidor 5 a lo largo de la pista de rodadura en una dirección hacia delante (en otras palabras, en la dirección de la punta 21 de la pluma 2, hacia la derecha en las figuras) y en una dirección hacia atrás (en otras palabras, en la dirección del pie 20 de la pluma 2, hacia la izquierda en las figuras) opuestas.
Como se muestra esquemáticamente en las Figuras 4, 5 y 6, este sistema de distribución 55 comprende un motor 56 que acciona un cabrestante de distribución 57 acoplado a un cable de distribución 58 que tiene ramales fijados a cada lado del carro distribuidor 5 y que circula hasta la punta 21 de la pluma 2.
El carro distribuidor 5 también incluye un bloque principal 51 suspendido de la estructura suspendida 50 por el cable de elevación 40. Este bloque principal 51 soporta un elemento de elevación 52 en la parte inferior; estando previsto este elemento de elevación 52 para enganchar la carga y pudiendo el mismo tener la forma de un gancho articulado en el bloque principal 51.
Este dispositivo de elevación 4 se puede configurar de forma reversible entre dos configuraciones de polipasto que incluyen:
- tal como se ilustra en las Figuras 4 y 5, una configuración de polipasto simple con dos ramales de elevación del cable de elevación 40; y
- tal como se ilustra en las Figuras 1, 2 y 6, una configuración de polipasto doble con cuatro ramales de elevación del cable de elevación 40.
El dispositivo de elevación 4 comprende un sistema de cambio de polipasto que permite cambiar de manera reversible el polipasto entre la configuración de polipasto simple y la configuración de polipasto doble, y viceversa.
Este sistema de cambio de polipasto comprende un carro restante 6 que se puede desplazar en la pista de rodadura. El carro restante 6 comprende una armadura 60 suspendida en la pista de rodadura por elementos secundarios de rodadura delanteros y traseros formados por rodillos o ruedas que ruedan sobre la pista de rodadura. La armadura suspendida 40 está abierta en la parte delantera, lo que permite la entrada/salida del carro distribuidor 3.
Este sistema de cambio de polipasto también incluye un bloque secundario 61 soportado por la armadura suspendida 60 del carro restante 6 en una configuración de polipasto doble.
Este sistema de cambio de polipasto también comprende un mecanismo de bloqueo/desbloqueo que coopera con el bloque principal 51 y el bloque secundario 61 para pasar de la configuración de polipasto simple a la configuración de polipasto doble, o viceversa; de manera que:
- en la configuración de polipasto doble ilustrada en las Figuras 1, 2 y 6, el mecanismo de bloqueo/desbloqueo bloquea conjuntamente el carro distribuidor 5 y el carro restante 6, que están ensamblados y son desplazables en asociación a lo largo de la pluma 2, y así el mecanismo de bloqueo/desbloqueo bloquea el bloque secundario 51 en el carro distribuidor 5, que luego se puede desplazar con el bloque principal 51 y con el bloque secundario 61, que está suspendido por encima del bloque principal 51, de modo que el cable de elevación 40 coopera tanto con el bloque principal 51 como con el bloque secundario 61, para una elevación con cuatro ramales de elevación; y
- en la configuración de polipasto simple ilustrada en las Figuras 4 y 5, el mecanismo de bloqueo/desbloqueo desbloquea el carro restante 6 en relación con el carro distribuidor 5, de modo que el carro distribuidor 5 y el carro restante 6 se desmontan y el carro distribuidor 5 se puede desplazar solo mientras el carro restante 5 está situado estáticamente en una ubicación de almacenamiento estacionario debajo de la pluma 2, y más concretamente bajo el pie 20 de la pluma 2, y, por lo tanto, el mecanismo de bloqueo/desbloqueo desbloquea el bloque secundario 51, que permanece situado dentro de un alojamiento de bloque 55 previsto en el bloque principal 51, de modo que el cable de elevación 40 coopera con el bloque principal 51 para una elevación con dos ramales de elevación.
En el modo de realización ilustrado en las Figuras 1 a 4, el mecanismo de bloqueo/desbloqueo comprende elementos de soporte que forman parte integral de la armadura suspendida 60 del carro restante 6 y en los que el bloque secundario 61 está suspendido en una ubicación por encima del bloque principal en la configuración de polipasto doble, y el bloque principal 51 comprende el alojamiento de bloque 55 dispuesto para alojar al menos parcialmente el bloque secundario 61 en la configuración de polipasto simple.
Además, el dispositivo de elevación 4 está dispuesto para pasar de la configuración de polipasto simple a la configuración de polipasto doble, y viceversa, mediante desplazamiento del carro distribuidor 5 con su bloque principal 51 y, para ello, el sistema de cambio de polipasto y, más específicamente, su mecanismo de bloqueo/desbloqueo están configurados para pasar de la configuración de polipasto simple a la configuración de polipasto doble, y viceversa, actuando sobre el sistema de distribución (para desplazar el carro distribuidor 5) y sobre el cable de elevación (40).
Como se muestra esquemáticamente en las Figuras 5 y 6, la grúa elevadora 1 comprende un sistema de elevación 45 provisto de un motor 46 que acciona un cabrestante de elevación 47 equipado con un tambor de elevación acoplado al cable de elevación 40 y en el que está suspendido el bloque principal 51, y que circula hasta la punta 21 de la pluma 2.
Este tipo de dispositivo de elevación 4 se describe de manera completa y detallada en las solicitudes de patente francesas n.° FR 3061 163 y n.° FR 3061 164, y un experto en la materia consultará útilmente estas dos solicitudes de patente francesas para obtener más detalles estructurales y funcionales, y más abajo se propone un resumen de los cambios de polipasto; cabe señalar que la invención no se limita a este tipo de dispositivo de elevación 4.
El dispositivo de elevación 4 cambia de la configuración de polipasto doble a la configuración de polipasto simple de la siguiente manera:
- en la configuración de polipasto doble, la estructura suspendida 50 del carro distribuidor 5 está dispuesta al menos parcialmente dentro de la armadura suspendida 60 del carro restante 6, y el bloque secundario 61 es transportado por los elementos de soporte de la armadura suspendida 60 del carro restante 6, de modo que el bloque secundario 61 queda bloqueado en el carro distribuidor 5 en una ubicación por encima del bloque principal 51;
- el bloque principal 51 se eleva hasta que el bloque secundario 61 se separe de los elementos de soporte después de haber sido empujado hacia arriba por el bloque principal 51, y hasta que el bloque secundario 61 esté alojado, al menos parcialmente, dentro del alojamiento de bloque 55 del bloque principal 51;
- el carro distribuidor 5 se desplaza en traslación en dirección hacia delante, no desplazándose el carro restante 6 en traslación y permaneciendo el mismo en la ubicación de almacenamiento predefinida bajo la pluma 2, y teniendo este carro restante 6 su armadura suspendida 60 abierta en la parte delantera para permitir el paso libre del cable de elevación 40 que sigue al carro distribuidor 5; y
- el bloque principal 51 se baja y el cable de elevación 40 coopera con el bloque principal 51 para facilitar un trabajo en polipasto simple, alojándose el bloque secundario 61 al menos parcialmente dentro del alojamiento de bloque 55 del bloque principal 51.
El dispositivo de elevación 4 cambia de la configuración de polipasto simple a la configuración de polipasto doble de la siguiente manera:
- en la configuración de polipasto simple, el bloque secundario 61 está alojado al menos parcialmente dentro del alojamiento de bloque 55 del bloque principal 51;
- el bloque principal 51 se eleva hasta que se establece el contacto con la armadura suspendida 60 del carro restante 6;
- el carro distribuidor 5 se desplaza en traslación en dirección hacia atrás;
- el bloque principal 51 se baja hasta que el bloque secundario 61 se una a los elementos de soporte, lo que permite que el bloque principal 51 descienda sin que el bloque secundario 61 quede alojado dentro del alojamiento de bloque 55 del bloque principal 51.
Con referencia a las Figuras 5 y 6, y de acuerdo con la invención, la grúa elevadora 1 también comprende un sistema para la determinación automatizada del polipasto 7 configurado para determinar automáticamente la configuración de polipasto entre la configuración de polipasto simple y la configuración de polipasto doble.
Este sistema para la determinación automatizada del polipasto 7 comprende al menos:
- un sistema de detección de presencia 8 del bloque secundario 61 capaz de detectar la presencia/ausencia del bloque secundario 61 en una ubicación de referencia predeterminada ocupada por dicho bloque secundario 61 en una u otra de las configuraciones de polipasto, y
- una unidad de control/mando 9 conectada al sistema de detección de presencia 8 del bloque secundario 61 y configurada para determinar automáticamente la configuración de polipasto en función de la detección de la ausencia/presencia del bloque secundario en la ubicación de referencia.
Este sistema de detección de presencia 8 puede comprender un primer medio de detección de presencia/ausencia del bloque secundario 61 dentro del alojamiento de bloque 55 ocupado por el bloque secundario 61 en la configuración de polipasto simple. Por lo tanto, si el bloque secundario 61 está dentro del alojamiento de bloque 55, entonces el dispositivo de elevación 4 está en una configuración de retracción simple y, a la inversa, si el bloque secundario 61 no está presente en el alojamiento de bloque 55, entonces el dispositivo de elevación 4 está en una configuración de polipasto doble. Este primer medio puede comprender, por ejemplo, un sensor de contacto, un sensor mecánico, un sensor eléctrico, un sensor óptico, ... dispuestos, por ejemplo, delante o dentro del alojamiento de bloque 55.
Este sistema de detección de presencia 8 puede comprender un segundo medio para detectar la presencia/ausencia del bloque secundario 61 en la ubicación por encima del bloque principal 51 ocupada por el bloque secundario 61 en la configuración de polipasto doble y, en particular, la presencia/ausencia del bloque secundario 61 suspendido en los elementos de soporte previstos en el carro restante 6. Por lo tanto, si el bloque secundario 61 está presente en los elementos de soporte, entonces el dispositivo de elevación 4 está en una configuración de polipasto doble y, a la inversa, si el bloque secundario 61 no está presente en los elementos de soporte, entonces el dispositivo de elevación 4 está en una configuración de polipasto simple. Este segundo medio puede comprender, por ejemplo, un sensor de contacto, un sensor mecánico, un sensor eléctrico, un sensor óptico, ... dispuestos, por ejemplo, delante de elementos de soporte o sobre los mismos.
Este sistema de detección de presencia 8 puede comprender un tercer medio para detectar la presencia/ausencia del carro restante 6 en la ubicación de almacenamiento (bajo el pie 20 de la pluma 2 en el modo de realización ilustrado), en la medida en que la presencia/ausencia del carro restante 6 en la ubicación de almacenamiento esté correlacionada con la ubicación del bloque secundario 61 y con la configuración de polipasto. Por lo tanto, si el carro restante 6 está presente en la ubicación de almacenamiento, entonces el dispositivo de elevación 4 está en una configuración de polipasto simple y, a la inversa, si el carro restante 6 no está presente en la ubicación de almacenamiento, entonces el dispositivo de elevación 4 está en una configuración de polipasto doble.
Este sistema de detección de presencia 8 puede comprender todo o parte del primer medio, el segundo medio y el tercer medio arriba descritos.
En el modo de realización ilustrado, el sistema de detección de presencia 8 comprende el tercer medio, visible en la Figura 3, que comprende un sensor de proximidad 80 asociado a un tope 81 montado de forma deslizante en traslación sobre un elemento estructural 22 fijo de la grúa elevadora 1 colocado al nivel del pie 20 de la pluma 2, de modo que el tope 81 está situado frente al carro restante 6 cuando este último está en la ubicación de almacenamiento, debajo del pie 20 de la pluma 2.
Este tope 81 incluye una varilla 82 prolongada por un cabezal ampliado 83. La varilla 82 está montada de forma deslizante sobre el elemento estructural 22 y, como tal, la varilla 82 pasa a través de este elemento estructural 22 en una abertura o cojinete.
La varilla 82 tiene un extremo frontal libre provisto de una superficie de tope 84 prevista para que el carro restante 6 se apoye contra dicha superficie de tope 84. Como tal, el carro restante 6 puede tener, en la parte trasera, un tope trasero 63 capaz de apoyarse en la superficie de tope 84.
Esta superficie de tope 84 está ampliada con respecto a la varilla 82 y, en particular, tiene la forma de un disco con un diámetro mayor que el diámetro de la varilla 82 si esta última es cilíndrica.
La varilla 82 tiene un extremo trasero, opuesto al extremo delantero y, por lo tanto, a la superficie de tope 84, en el que está fijado el cabezal ampliado 83. Por lo tanto, el tope 81 tiene a cada lado del elemento estructural 22:
- un primer extremo que presenta la superficie de tope 84 y
- un segundo extremo que tiene el cabezal ampliado 83.
El cabezal ampliado 83 tiene una superficie de detección 85 plana e inclinada con respecto a la dirección en la que el tope 81 se desliza sobre el elemento estructural 22.
También está previsto un elemento de retorno 86 elástico interpuesto entre el elemento estructural 22 y la superficie de tope 84, donde este elemento de retorno 86 tiene la forma de un muelle helicoidal de compresión montado alrededor de la varilla 82.
Por su parte, el sensor de proximidad 80 está montado de manera fija en la pluma 2 y está dispuesto orientado hacia la superficie de detección 85 del cabezal ampliado 83 del tope 81, donde el sensor de proximidad 80 está configurado para detectar y medir la distancia entre dicho sensor de proximidad 80 y dicha superficie de detección 85. Este sensor de proximidad 80 puede ser, por ejemplo, un sensor inductivo o un sensor de luz (sensor de infrarrojos, ...).
El tope 81 se puede desplazar selectivamente entre:
- una posición de reposo en ausencia de empuje ejercido por el carro restante 6 sobre el tope 81, en otras palabras, en ausencia de fuerza de empuje ejercida hacia atrás (en otras palabras, en la dirección del pie de pluma) por el tope trasero 63 del carro restante 6 en la superficie de tope 84 del tope 81, observándose que el elemento de retorno 86 empuja este tope 81 hacia su posición de reposo; y
- al menos una posición de detección en presencia de una fuerza de empuje ejercida por el carro restante 6 sobre el tope 81, en otras palabras, en presencia de una fuerza de empuje ejercida hacia atrás por el tope trasero 63 del carro restante 6 sobre la superficie de tope 84 del tope 81, observándose que el elemento de retorno 86 ofrece una fuerza resistente a esta fuerza de empuje ejercida por el carro restante 6 sobre el tope 81.
En la posición de detección, el tope 81 se ha deslizado (hacia atrás), en comparación con la posición de reposo, lo que contribuye a una modificación de la distancia entre el sensor de proximidad 80 y la superficie de detección 85, y también a una compresión del elemento de retorno 86 entre el elemento estructural 22 y la superficie de tope 84. Debe observarse que la superficie de detección 85 está inclinada en el sentido de una reducción de la distancia entre el sensor de proximidad 80 y la superficie de detección 85 cuando el tope 81 se ha deslizado (hacia atrás) desde su posición de reposo hacia la posición de detección.
Como el sensor de proximidad 80 está configurado para detectar y medir la distancia entre el sensor de proximidad 80 y la superficie de detección 85, este sensor de proximidad 80 se configura entonces para detectar el tope 81 en su posición de reposo y en su posición de detección, donde:
- la posición de reposo corresponde a una configuración de polipasto doble, estando el carro 6 restante en desplazamiento con el carro distribuidor 5 y, por lo tanto, no está presente en la ubicación de almacenamiento al pie 20 de la pluma 2; y
- la posición de detección corresponde a una configuración de polipasto simple, estando el carro 6 restante en la ubicación de almacenamiento al pie 20 de la pluma 2.
Por lo tanto, la unidad de control/mando 9 permite determinar automáticamente la configuración de polipasto en función de la detección llevada a cabo por el sistema de detección de presencia 8.
Ventajosamente, el sistema automatizado de determinación de polipasto 7 comprende un módulo de almacenamiento 90 (o memoria) conectado a la unidad de control/mando 9 para almacenar al menos una última configuración de polipasto determinada por la unidad de control/mando 9. En otras palabras, la última configuración de polipasto se almacena en este módulo de almacenamiento 90, de modo que cuando se realiza un cambio de polipasto, la unidad de control/mando 9 está configurada para determinar automáticamente la configuración de polipasto también en función de esta última configuración de polipasto almacenada en el módulo de almacenamiento.
Una vez que se ha determinado la nueva configuración de polipasto, basándose al menos en la detección realizada por el sistema de detección de presencia 8 y en la última configuración de polipasto almacenada, es esta nueva configuración de polipasto la que se almacena en el módulo de almacenamiento 90 y que, por lo tanto, se convierte en la última configuración de polipasto. En otras palabras, la configuración de polipasto se actualiza en el módulo de almacenamiento 90 cada vez que se cambia la configuración de polipasto.
Como se muestra esquemáticamente en las Figuras 5 y 6, esta unidad de control/mando 9 se puede conectar al sistema de distribución 55 y también al sistema de elevación 45 para pilotar el desplazamiento del carro distribuidor 5 y el desplazamiento del cable de elevación 40 (y por lo tanto del bloque principal 51) de acuerdo con:
- una primera secuencia automatizada que hace que el dispositivo de elevación 4 pase de la configuración de polipasto simple a la configuración de polipasto doble; y, a la inversa,
- una segunda secuencia automatizada que hace que el dispositivo de elevación 4 pase de la configuración de polipasto doble a la configuración de polipasto simple;
en función de la configuración de polipasto determinada automáticamente por dicha unidad de control/mando 9. Además, la unidad de control/mando 9 puede autorizar:
- la primera secuencia automatizada, al menos en la condición en la que la unidad de control/mando 9 ha determinado que el dispositivo de elevación 4 está en una configuración de polipasto simple;
- la segunda secuencia automatizada, al menos en la condición en la que la unidad de control/mando 9 ha determinado que el dispositivo de elevación 4 está en una configuración de polipasto doble.
La unidad de control/mando 9 también puede estar conectada a un sensor de desenrollado dispuesto en el cabrestante de elevación 47 y capaz de medir la longitud desenrollada del cable de elevación 40. Por lo tanto, la unidad de control/mando 9 puede comparar las longitudes desenrolladas del cable de elevación 40 al inicio de una primera secuencia automatizada y al inicio de una segunda secuencia automatizada que sigue o precede a esta primera secuencia automatizada, y la unidad de control/mando 9 puede determinar automáticamente la configuración de polipasto en función también de esta comparación entre las longitudes desenrolladas del cable de elevación 40. Si estas longitudes de desenrollado del cable de elevación 40 no son equivalentes, entonces la unidad de control/mando 9 establece la presencia de un error y reinicia automáticamente la secuencia actual y/o emite una alarma.
Por lo tanto, durante una primera secuencia automatizada, la unidad de control/mando 9 monitoriza el progreso correcto de la siguiente manera:
- la unidad de control/mando 9 verifica, antes de iniciar la primera secuencia, que el dispositivo de elevación 4 está en una configuración de polipasto simple (por ejemplo, detectando la presencia del carro restante 6 en la ubicación de almacenamiento);
- verificación de que la longitud desenrollada del cable de elevación 40 es equivalente a la longitud desenrollada del cable de elevación 40 almacenada durante el cambio de polipasto anterior;
- la unidad de control/mando 9 lanza la primera secuencia pilotando el desplazamiento del carro distribuidor 5 y el desplazamiento del cable de elevación 40;
- la unidad de control/mando 9 verifica que el dispositivo de elevación 4 ha cambiado a una configuración de polipasto doble (por ejemplo, detectando la ausencia del carro restante 6 en la ubicación de almacenamiento). Al final de estas etapas, la unidad de control/mando 9 confirma que la configuración de polipasto es la configuración de polipasto doble si no se ha detectado ningún error, y almacena esta configuración de polipasto doble en el módulo de almacenamiento 90.
Por lo tanto, durante una segunda secuencia automatizada, la unidad de control/mando 9 monitoriza el progreso correcto de la siguiente manera:
- la unidad de control/mando 9 verifica, antes de iniciar la segunda secuencia, que el dispositivo de elevación 4 está en una configuración de polipasto doble (por ejemplo, detectando la ausencia del carro restante 6 en la ubicación de almacenamiento);
- verificación de que la longitud desenrollada del cable de elevación 40 es equivalente a la longitud desenrollada del cable de elevación 40 almacenada durante el cambio de polipasto anterior;
- la unidad de control/mando 9 inicia la segunda secuencia pilotando el desplazamiento del carro distribuidor 5 y el desplazamiento del cable de elevación 40;
- la unidad de control/mando 9 verifica que el dispositivo de elevación 4 ha cambiado a una configuración de polipasto simple (por ejemplo, detectando la presencia del carro restante 6 en la ubicación de almacenamiento).
Al final de estas etapas, la unidad de control/mando 9 confirma que la configuración de polipasto es la configuración de polipasto simple si no se ha detectado ningún error, y almacena esta configuración de polipasto simple en el módulo de almacenamiento 90.
Con referencia a las Figuras 5 y 6, la grúa elevadora 1 también puede comprender un sensor de carga 91 acoplado a un ramal de elevación del cable de elevación 90 para medir la tensión de elevación en este ramal de elevación.
En este caso, la unidad de control/mando 9 está conectada a este sensor de carga 91 y está configurada para calcular un valor de la carga en función de la tensión de elevación medida en este ramal de elevación y de la configuración de polipasto determinada automáticamente por la unidad de control/mando 9, en la medida en que una configuración de polipasto simple corresponde a una distribución de la carga sobre dos ramales de elevación, y una configuración de polipasto doble corresponde a una distribución de la carga sobre dos ramales de elevación.
Por lo tanto, la unidad de control/mando 9 puede comparar el valor de la carga con una carga máxima autorizada y, en consecuencia, la unidad de control/mando 9 puede actuar sobre el desplazamiento del carro distribuidor 5 y el desplazamiento del cable de elevación 40 si se supera la carga máxima autorizada y, en particular, puede detener cualquier movimiento de la carga si se supera la carga máxima autorizada.
Claims (8)
1. Grúa elevadora (1) que comprende una pluma (2) y un dispositivo de elevación (4) con polipasto doble configurado para distribuir y levantar una carga a lo largo de la pluma (2), siendo dicho dispositivo de elevación (4) configurable de forma reversible entre dos configuraciones de polipasto que incluyen una configuración de polipasto simple con dos ramales de elevación y una configuración de polipasto doble con cuatro ramales de elevación, y comprendiendo el dispositivo de elevación (4) un sistema de cambio de polipasto que permite cambiar el polipasto entre la configuración de polipasto simple y la configuración de polipasto doble, y viceversa, comprendiendo dicha grúa elevadora (1) un sistema automatizado de determinación de polipasto (7) configurado para determinar automáticamente la configuración de polipasto entre la configuración de polipasto simple y la configuración de polipasto doble,
estando dicha grúa elevadora caracterizada por que dicho dispositivo de elevación (4) comprende un carro distribuidor (5) que comprende una estructura suspendida (50) en las pluma (2) y conectada a un sistema de distribución (55) capaz de desplazar el carro distribuidor (5) a lo largo de la pluma (2) en una dirección hacia delante y una dirección hacia atrás opuestas, y un bloque principal (51) suspendido de dicha estructura suspendida (50) mediante un cable de elevación (40);
y en la que el sistema de cambio de polipasto comprende un bloque secundario (61) y un mecanismo de bloqueo/desbloqueo que coopera con el bloque principal (51) y el bloque secundario (61) para pasar de la configuración de polipasto simple a la configuración de polipasto doble, o viceversa; y
el sistema automatizado de determinación de polipasto (7) comprende al menos:
- un sistema de detección de presencia (8) del bloque secundario (61) capaz de detectar la presencia/ausencia del bloque secundario (61) en una ubicación de referencia predeterminada ocupada por dicho bloque secundario (61) en una u otra de las configuraciones de polipasto, y
- una unidad de control/mando (9) conectada al sistema de detección de presencia (8) del bloque secundario (61) y configurada para determinar automáticamente la configuración de polipasto en función de la detección de la ausencia/presencia del bloque secundario (61) en la ubicación de referencia;
- por que el sistema para cambiar el polipasto hace que el dispositivo de elevación (4) pase de la configuración de polipasto simple a la configuración de polipasto doble, y viceversa, desplazando el carro distribuidor (5) con su bloque principal (51), y la unidad de control/mando (9) se conecta al sistema de distribución (55) para pilotar el desplazamiento del carro distribuidor (5) de acuerdo con:
- una primera secuencia automatizada que hace que el dispositivo de elevación (4) pase de la configuración de polipasto simple a la configuración de polipasto doble; y, a la inversa,
- una segunda secuencia automatizada que hace que el dispositivo de elevación (4) pase de la configuración de polipasto doble a la configuración de polipasto simple;
en función de la configuración de polipasto determinada automáticamente por dicha unidad de control/mando (9);
y por que comprende un cabrestante de elevación (47) provisto de un tambor de elevación que coopera con el cable de elevación (40) para desplazar la carga hacia arriba y hacia abajo, estando equipado dicho cabrestante de elevación (47) con un sensor de desenrollado capaz de medir la longitud desenrollada del cable elevación (40), donde la unidad de control/mando (9) está configurada para comparar las longitudes desenrolladas del cable de elevación (40) al inicio de una primera secuencia automatizada y al inicio de una segunda secuencia automatizada que sigue o precede a dicha primera secuencia automatizada;
y por que la unidad de control/mando (9) está configurada para determinar automáticamente la configuración de polipasto también en función de la comparación entre las longitudes desenrolladas del cable de elevación (40) al inicio de una primera secuencia automatizada y al inicio de una segunda secuencia automatizada que sigue o precede a dicha primera secuencia automatizada.
2. Grúa elevadora (1) según la reivindicación 1, en la que el sistema automatizado de determinación de polipasto (7) comprende un módulo de almacenamiento (90) conectado a la unidad de control/mando (9) para almacenar al menos una última configuración de polipasto determinada por la unidad de control/mando (9),
y la unidad de control/mando (9) está configurada para determinar automáticamente la configuración de polipasto también en función de dicha última configuración de polipasto almacenada en el módulo de almacenamiento (90).
3. Grúa elevadora (1) según una cualquiera de las reivindicaciones 1 y 2, en la que:
- en la configuración de polipasto simple, el mecanismo de bloqueo/desbloqueo desbloquea el bloque secundario (61), que permanece posicionado dentro de un alojamiento de bloque (55) previsto en el bloque principal (51), de modo que el cable de elevación (40) coopera con el bloque principal (51) para una elevación con dos ramales de elevación, y
- en la configuración de polipasto doble, el mecanismo de bloqueo/desbloqueo bloquea el bloque secundario (61) en el carro distribuidor (5) en una ubicación por encima del bloque principal (51), de modo que el cable de elevación (40) coopera a la vez con el bloque principal (51) y el bloque secundario (61) para una elevación con cuatro ramales de elevación.
4. Grúa elevadora (1) según la reivindicación 3, en la que el sistema de detección de presencia (8) del bloque secundario (61) está configurado para detectar la presencia/ausencia del bloque secundario (61) dentro del alojamiento de bloque (55) ocupado por el bloque secundario (61) en la configuración de polipasto simple y/o en la ubicación por encima del bloque principal (51) ocupada por el bloque secundario (61) en la configuración de polipasto doble.
5. Grúa elevadora (1) según una cualquiera de las reivindicaciones 3 y 4, en la que el sistema de cambio de polipasto comprende un carro restante (6) que comprende una armadura suspendida (60) en la pluma (2) y que soporta el bloque secundario (61), donde:
- en la configuración de polipasto doble, el mecanismo de bloqueo/desbloqueo bloquea conjuntamente el carro distribuidor (5) y el carro restante (6), que se ensamblan y son desplazables en asociación a lo largo de la pluma (2), y el bloque secundario se suspende en el carro restante (6) en la ubicación por encima del bloque principal (51); y
- en la configuración de polipasto simple, el mecanismo de bloqueo/desbloqueo desbloquea el carro restante (6), de modo que el carro distribuidor (5) y el carro restante (6) se desmontan, el bloque secundario (61) se aloja dentro del alojamiento del bloque (55) previsto en el bloque principal (51) y el carro distribuidor (5) se puede desplazar solo mientras el carro restante (6) se posiciona estáticamente con el bloque secundario (61) en una ubicación de almacenamiento;
y el sistema de detección de presencia (8) del bloque secundario (61) está configurado para detectar una presencia/ausencia del carro restante (6) en la ubicación de almacenamiento.
6. Grúa elevadora (1) según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 5, que comprende un sensor de carga (91) acoplado a un ramal de elevación del cable de elevación (40) para medir la tensión de elevación en dicho ramal de elevación, donde la unidad de control/mando (9) está conectada al sensor de carga (91) y está configurada para calcular un valor de carga en función de dicha tensión de elevación en dicho ramal de elevación y de la configuración de polipasto determinada automáticamente por dicha unidad de control/mando (9) y, por ejemplo, para comparar el valor de carga con una carga máxima autorizada.
7. Procedimiento de pilotaje de una grúa elevadora (1) según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 6, que comprende las etapas consistentes en:
- llevar a cabo un cambio de polipasto entre la configuración de polipasto simple y la configuración de polipasto doble, o viceversa;
- detectar la presencia/ausencia del bloque secundario (61) en una ubicación de referencia predeterminada ocupada por dicho bloque secundario (61) en una u otra de las configuraciones de polipasto;
- determinar automáticamente la configuración de polipasto entre la configuración de polipasto simple y la configuración de polipasto doble en función de la detección de la ausencia/presencia del bloque secundario (61) en la ubicación de referencia; comprendiendo dicho procedimiento de control una etapa de pilotaje del desplazamiento del carro distribuidor (5) de acuerdo con:
- una primera secuencia automatizada que hace que el dispositivo de elevación (4) pase de la configuración de polipasto simple a la configuración de polipasto doble; y, a la inversa,
- una segunda secuencia automatizada que hace que el dispositivo de elevación (4) pase de la configuración de polipasto doble a la configuración de polipasto simple;
en función de la configuración de polipasto determinada automáticamente; y
comprendiendo dicho procedimiento de pilotaje las etapas consistentes en:
- medir una longitud desenrollada del cable de elevación (40), cooperando dicho cable de elevación (40) con un tambor de elevación de un cabrestante de elevación (47) para desplazar la carga hacia arriba y hacia abajo,
- comparar las longitudes desenrolladas del cable de elevación (40) al inicio de una primera secuencia automatizada y al inicio de una segunda secuencia automatizada que sigue o precede a dicha primera secuencia automatizada;
y en el que la configuración del dispositivo de elevación (4) se determina automáticamente también en función de la comparación entre las longitudes desenrolladas del cable de elevación (40) al inicio de una primera secuencia automatizada y al inicio de una segunda secuencia automatizada que sigue o precede a dicha primera secuencia automatizada.
8. Procedimiento de pilotaje según la reivindicación 7, que comprende las etapas consistentes en:
- medir la tensión de elevación en un ramal del cable de elevación (40);
- calcular un valor de la carga en función de dicha tensión de elevación en dicho ramal del cable de elevación (40) y de la configuración de polipasto determinada automáticamente y, por ejemplo, comparar el valor de la carga con una carga máxima autorizada.
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