ES3004493T3 - Three-dimensional, modular system for moving standard elements within a three-dimensional structure of the grid type - Google Patents

Abstract

La invención se refiere a un sistema modular (1) para mover elementos de almacenamiento, que comprende una pluralidad de módulos adyacentes (200) y al menos un contenedor (300) que se puede mover en la estructura modular de un módulo a un módulo adyacente, con un módulo que comprende un marco (210) de forma de paralelepípedo rectangular que comprende barras (212, 213, 214, 215) que se ensamblan entre sí, al menos los módulos o los contenedores comprendiendo al menos un actuador (400) y el otro, módulos o contenedores, comprendiendo cavidades complementarias (700), ya sea los actuadores o las cavidades estando fijados a las barras del marco, estando el otro fijado al contenedor, los actuadores y las cavidades estando configurados para cooperar para mover un contenedor ubicado al menos parcialmente dentro de un módulo en traslación a un módulo adyacente, el sistema comprende además un controlador central (600) configurado para controlar los actuadores y para gestionar el movimiento del contenedor dentro del sistema. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN

Sistema de movimiento modular tridimensional para elementos estándar dentro de una estructura tridimensional de tipo malla

Campo de la invención

La presente invención se refiere al campo de las soluciones de almacenamiento automatizado. Con el crecimiento de las necesidades industriales, la logística fina y el comercio electrónico, el desarrollo y la utilización de soluciones automatizadas de almacenamiento y recogida de mercancías está resultando un factor decisivo para muchos agentes.

Estado de la técnica

Se han propuesto diferentes tipos de soluciones en función de la tipología de necesidades que abordan. El documento US2019062058 A1 divulga un sistema según el preámbulo de la reivindicación 1, un procedimiento de desplazamiento de una estantería objetivo entre un módulo inicial y un módulo final para un sistema de desplazamiento de elementos de almacenamiento modular, y un producto de programa de ordenador que comprende datos de código configurados para, cuando se implementan por una unidad de computación, implementar un procedimiento de desplazamiento de una estantería en un sistema de desplazamiento de elementos de almacenamiento modular.

Las tecnologías de tipo "Transelevador" se refieren a una máquina que se mueve en dos dimensiones entre dos estantes de productos. Un transelevador está formado por una bandeja móvil (comúnmente denominada "brazo") que se desplaza delante del producto requerido, lo recupera y lo devuelve a un operario externo o a una zona de recuperación. Un transelevador es esencialmente una máquina bidimensional, y puede operar potencialmente a grandes alturas.

Las tecnologías de tipo "Carrusel" se refieren a un elevador giratorio y a un sistema de contenedores unidos todos ellos a un sistema de traslación de tipo correa. La cinta acciona los contenedores móviles. El principio consiste en devolver el recipiente con el producto deseado a un punto de salida. Este tipo de tecnología puede orientarse vertical u horizontalmente. La tecnología de tipo carrusel más utilizada se denomina "almacenamiento rotativo vertical".

Las tecnologías de tipo "Flotas robóticas" implementan una flota de robots móviles que pueden recuperar contenedores estándar. Algunas soluciones utilizan robots móviles autónomos que se desplazan por el suelo en dos dimensiones para transportar las estanterías que contienen los productos.

Otras soluciones implican robots autónomos y móviles que se mueven en dos dimensiones sobre una malla de existencias, y que recuperan los productos situados debajo de ellos mediante sistemas de poner y quitar.

Las máquinas expendedoras, clásicamente utilizadas por el público en general en particular como dispensadores de bebidas o alimentos, pueden manipular productos de poco peso y volumen.

Estas tecnologías difieren en su naturaleza pero también en sus prestaciones, por lo que no se adaptan a los mismos usos.

Los transelevadores tienen una compacidad baja debido a los espacios vacíos necesarios para mover la bandeja entre las estanterías de productos. Además, el rendimiento de mercancías de un sistema de este tipo depende de la posición del producto deseado en relación con la zona de recuperación y de los tiempos de recorrido incompresibles de la bandeja. Sólo se puede recoger un producto por movimiento de bandeja. Además, estos sistemas son difíciles de implantar en determinadas configuraciones de almacenamiento.

Las tecnologías de carrusel son muy compactas a expensas del flujo de mercancías que pueden distribuirse en paralelo. En particular, los picos de demanda provocan invariablemente colas debido al bajo ritmo de distribución de mercancías. Además, las dimensiones de los carruseles están estandarizadas y ocupan un volumen definido, por lo que es imposible adaptarlos a todos los espacios.

Las flotas de robots móviles permiten la adaptabilidad al flujo de mercancías requerido, y son adaptables a muchas limitaciones de espacio siempre que el espacio requerido para su movimiento sea grande. Por tanto, los sistemas de almacenamiento que utilicen este tipo de tecnología tendrán una compacidad limitada debido al espacio necesario para que los robots se desplacen.

Las máquinas expendedoras son muy compactas y, por lo tanto, ofrecen una buena adaptabilidad a espacios de almacenamiento restringidos, en detrimento del rendimiento de dispensación de mercancías, que es limitado y, por lo tanto, provoca colas cuando se producen picos de demanda.

Los procedimientos de almacenamiento no automatizados se encuentran clásicamente en entornos con grandes limitaciones de espacio y que requieren una gran compacidad de almacenamiento. Por ejemplo, el archivado dinámico, en el que las estanterías se montan sobre bastidores móviles sobre raíles, permite maximizar la capacidad de almacenamiento en función del almacén. Sin embargo, este tipo de tecnología tiene un rendimiento muy limitado, ya que los usuarios tienen que mover las estanterías para recuperar cada producto que necesitan, lo que limita la accesibilidad del sistema y el flujo de distribución de mercancías.

Existe, por tanto, una necesidad técnica de una solución de almacenamiento compacta que pueda adaptarse a cualquier tipo de espacio, en particular a espacios restringidos, y que tenga una tasa de dispensación elevada, limitando al mismo tiempo la necesidad de intervención manual y facilitando así su uso.

Descripción de la invención

Un objetivo general de la invención es proporcionar una solución de almacenamiento compacta que sea adaptable a cualquier tipo de entorno de almacenamiento y tenga un alto rendimiento de distribución.

Otro objetivo es facilitar la instalación y el mantenimiento de un sistema de almacenamiento automatizado.

La invención propone un sistema modular para desplazar elementos de almacenamiento que comprende una pluralidad de módulos adyacentes y al menos una estantería susceptible de ser desplazada en la estructura modular desde un módulo a un módulo adyacente, comprendiendo un módulo un bastidor de forma de paralelepípedo rectangular que comprende barras unidas entre sí, comprendiendo al menos uno de los módulos y estanterías al menos un actuador y comprendiendo el otro de los módulos y estanterías hendiduras complementarias, uno de los actuadores y las hendiduras están fijados a las barras del bastidor, el otro de los actuadores y las hendiduras están fijados a la estantería, los actuadores y las muescas hendiduras están configurados para cooperar con el fin de mover una estantería situada al menos parcialmente en un módulo en traslación hacia un módulo adyacente, el sistema comprende además un controlador central configurado para controlar los actuadores y gestionar el movimiento de la estantería en el sistema.

La invención puede completarse ventajosamente por las siguientes características, tomadas solas o en combinación:

• un actuador que comprende un elemento de accionamiento configurado para acoplarse con las hendiduras, y un dispositivo de embrague configurado para retraer el elemento de accionamiento a una posición desenganchada en la que el elemento de accionamiento está separado de las hendiduras para que el elemento de accionamiento no interactúe con las hendiduras; esto permite alternativamente mover la estantería o liberar la estantería para que pueda circular entre los módulos; en particular, esto permite mover la estantería en las tres direcciones dentro de un único módulo;

• al menos uno de los actuadores de un módulo es capaz de accionar la estantería en ambas direcciones en el mismo sentido de traslación; esto permite limitar el número de actuadores;

• los actuadores de un módulo son capaces de impulsar la estantería en traslación en 3 dimensiones;

• el elemento de accionamiento se extiende en posición embragada para acoplarse con una superficie de accionamiento o hendiduras situadas en los bordes o chaflanes de la estantería;

• cuando está retraído, el elemento de accionamiento se desplaza en un plano inclinado con respecto a las caras del módulo, estando la inclinación comprendida entre 30° y 60°; esto libera el paso de una estantería en dos direcciones;

• el actuador comprende un actuador vertical que comprende un tornillo sin fin montado de forma giratoria en el bastidor, una tuerca que coopera con el tornillo, la tuerca que comprende un saliente configurado para cooperar con una hendidura vertical realizada a lo largo de un borde vertical de la estantería, a fin de accionar la estantería en traslación vertical cuando el saliente coopera con la hendidura vertical y el tornillo se acciona en rotación; esto permite obtener una robustez significativa del sistema, así como una posición estática fácil de implementar;

• el actuador comprende un actuador horizontal que comprende al menos un trasladador horizontal que comprende :

° un elemento de accionamiento configurado para cooperar con una hendidura horizontal realizada en la estantería con el fin de accionar la estantería en traslación ;

° un actuador de accionamiento configurado para girar el elemento de accionamiento;

° un dispositivo de embrague configurado para acoplar selectivamente el elemento de accionamiento y la estantería o desacoplar el elemento de accionamiento de la estantería;

• el dispositivo de embrague comprende un brazo móvil montado rotativamente en un bastidor de trasladador montado fijamente en el bastidor, el elemento de accionamiento montado rotativamente en un extremo del brazo móvil, y un actuador de embrague configurado para accionar rotativamente el brazo móvil, el elemento de accionamiento y el actuador de accionamiento también montados en el brazo móvil; esto mejora la compacidad del actuador;

• el trasladador horizontal comprende además un eje de entrada montado de forma giratoria en el bastidor del trasladador, y un conjunto de distribución accionado por el eje de entrada, estando el conjunto de distribución configurado para accionar en rotación tanto el actuador de embrague como el actuador de accionamiento; esto permite limitar el número de motores actuadores, y de paso su tamaño, peso y coste;

• el dispositivo de embrague incluye un actuador de embrague que comprende :

° una leva montada de forma giratoria en el brazo móvil ;

° un conjunto de fricción configurado para transmitir un par limitado desde el conjunto de sincronización a la leva y proporcionar así accionamiento rotacional a la leva.

° un rodillo de leva montado de forma giratoria en el bastidor configurado para cooperar con la leva ; • el conjunto de fricción comprende :

■ una arandela de fricción interpuesta entre la leva y el conjunto de distribución ;

■ un muelle de compresión comprimido entre el brazo móvil y la leva y configurado para proporcionar una fuerza de fricción con el fin de asegurar el acoplamiento por fricción de la leva por el conjunto de sincronización a través de la arandela de fricción ;

• el conjunto de fricción comprende un anillo partido integrado en la leva, el conjunto de leva y anillo partido está montado de forma que gira sobre el eje de soporte, el eje de soporte es accionado en rotación por la cuarta polea o el segundo piñón, el anillo partido proporciona una fuerza de fricción sobre el eje de soporte que permite accionar en rotación el conjunto de leva y anillo partido;

• el actuador horizontal comprende una pluralidad de trasladadores horizontales, un árbol de transmisión y un motor eléctrico configurado para accionar el árbol de transmisión, estando el árbol de transmisión configurado para accionar simultáneamente los trasladador horizontales; esto permite reducir el número de motores del actuador y, por tanto, su coste y tamaño;

• el conjunto de distribución comprende :

° una primera polea montada en un primer eje intermedio, estando el primer eje intermedio montado giratoriamente en el bastidor trasladador a lo largo de un eje perpendicular al eje del eje de entrada, y siendo accionado en rotación por el eje de entrada mediante un primer engranaje cónico y un segundo engranaje cónico montados respectivamente en el eje de entrada y en el primer eje intermedio ;

° una segunda polea montada de forma giratoria en un eje montado en el brazo móvil, estando configurada la segunda polea para accionar el elemento de accionamiento ;

° una primera correa que coopera con la primera polea y la segunda polea ;

° una tercera polea montada rotativamente en el eje, siendo la tercera polea rotacionalmente integral con la segunda polea ;

° una cuarta polea montada de forma giratoria en un eje de soporte montado en el brazo móvil, estando configurada la cuarta polea para accionar el actuador del embrague ;

° una segunda correa que coopera con la tercera polea y la cuarta polea.

Según otro aspecto, la invención proporciona un procedimiento de desplazamiento de una estantería de destino entre un módulo inicial y un módulo final en un sistema de desplazamiento de elementos de almacenamiento modular según la invención, que comprende las etapas de:

• S10 : Determinación de una trayectoria entre el módulo inicial y el módulo final, comprendiendo la trayectoria N módulos,

• S20 : Desplazamiento de las estantería situadas en la trayectoria previamente determinado para liberar la trayectoria,

• S30 : Desplazamiento de la estantería de destino al módulo final a través de los módulos de la trayectoria.

En un procedimiento de este tipo, la etapa S30 se realiza ventajosamente cada vez que se libera el módulo en la trayectoria adyacente a la estantería objetivo.

Según otro aspecto, la invención proporciona un producto de programa de ordenador que comprende datos de código configurados para, cuando se implementa por una unidad de computación, implementar un procedimiento de desplazamiento de una estantería según la invención en un sistema de desplazamiento de elementos de almacenamiento modular según la invención.

Descripción de las figuras

Las características inherentes de la invención quedarán claras a partir de una descripción de una realización de la invención, dada meramente como ejemplo ilustrativo y no limitativo, y a partir de los dibujos adjuntos entre los cuales:

La figura 1 es una vista en perspectiva de una realización de un sistema modular para mover elementos de almacenamiento según la invención;

Las figuras 2a, 2b y 2c muestran ejemplos de configuración de un sistema modular para mover elementos de almacenamiento según la invención;

La figura 3 es un diagrama esquemático de una realización de una red electrónica e informática de un sistema modular para mover elementos de almacenamiento según la invención;

La figura 4 es una vista de una realización de un módulo según la invención;

La figura 5 es una vista de una realización de una estantería según la invención;

La figura 6 es una vista frontal en perspectiva de una realización de un actuador vertical de un módulo según la invención;

Las figuras 7a y 7b son vistas en perspectiva de una realización de una hendidura vertical de una estantería según la invención;

La figura 8 es una vista en perspectiva de una realización de un trasladador horizontal de un módulo según la invención;

La figura 9 es una vista en perspectiva de una segunda realización de un trasladador horizontal de un módulo según la invención;

Las figuras 10a, 10b y 10c son vistas en perspectiva de una realización de un actuador de embrague de un trasladador horizontal de un módulo según la invención; más particularmente, las figuras 10a, 10b y 10c ilustran en detalle el accionamiento de la leva mediante un dispositivo de fricción; las figuras 10a y 10b ilustran una primera realización del dispositivo de fricción; la figura 10c ilustra una segunda realización del dispositivo de fricción;

La figura 11 es una vista de una realización de la posición desembragada y embragada de un actuador de embrague de un trasladador horizontal de un módulo según la invención;

La figura 12 es una vista de una realización de un actuador horizontal según la invención;

Las figuras 13a, 13b, 13c, 13d y 13e son vistas de un ejemplo de procedimiento de desplazamiento para conseguir un movimiento de traslación vertical ascendente;

Las figuras 14a, 14b, 14c, 14d, 14e, 14f, 14g y 14h son vistas de un ejemplo de procedimiento de desplazamiento para conseguir un movimiento de traslación vertical descendente;

La figura 15 muestra un diagrama esquemático de principio de la trayectoria de movimiento de una estantería en el sistema según la invención;

La figura 16 ilustra con mayor detalle una curva en una trayectoria de desplazamiento según la invención; La figura 17 muestra el diagrama de flujo del procedimiento P1 de desplazamiento de una estantería (del módulo A al módulo B);

La figura 18 ilustra el diagrama de flujo del procedimiento P2 de desplazamiento elemental de una estantería (del módulo A a uno de sus módulos adyacentes C);

La figura 19 muestra el diagrama de flujo del procedimiento de propagación de órdenes P3.

Descripción detallada de la invención

Generalidades

Con referencia a la figura 1, un sistema modular 1 para mover elementos de almacenamiento comprende una pluralidad de módulos 200 adyacentes, y una pluralidad de estanterías 300 adecuadas para ser movidas de un módulo 200 a un módulo 200 adyacente.

La estructura del sistema 1 es modular en el sentido de que comprende una pluralidad de módulos 200 que se colocan y luego se fijan juntos durante la instalación de la estructura para adaptarse a cualquier limitación de espacio.

Esto también facilita cualquier intervención posterior con el objetivo de evolucionar la estructura. Por tanto, son posibles multitud de configuraciones, como se ilustra en las figuras 2a, 2b y 2c.

En la figura 2a, los módulos 200 forman una estructura de paralelepípedo convencional. En función de las limitaciones de instalación del sistema 1, cada módulo 200 con una cara accesible representa una interfaz potencialmente accesible por un usuario.

Por cara accesible se entiende una cara de un módulo que no se enfrenta a ninguna cara de un módulo adyacente a dicho módulo.

Así, en la realización ilustrada en la figura 2a, el sistema tiene una zona de interfaz 2. En la práctica, un usuario puede acceder a todos los módulos 200 del mismo lado del sistema 1.

En un segundo ejemplo ilustrado en la figura 2b, el sistema 1 tiene una forma adaptada a las limitaciones de espacio debidas a la forma del espacio de almacenamiento. En el ejemplo mostrado, tiene dos zonas de interfaz 2, que pueden estar situadas en dos plantas diferentes de un edificio, por ejemplo.

En un tercer ejemplo ilustrado en la figura 2c, el sistema 1 tiene una forma adaptada a las limitaciones arquitectónicas del espacio de almacenamiento, y tiene tres zonas de interfaz 2 que pueden estar situadas en diferentes puntos de acceso, carga o descarga del edificio.

La modularidad del sistema 1 puede, por tanto, facilitar y suavizar el flujo de mercancías entre el punto o puntos de entrega y el punto o puntos de recogida de mercancías.

Por tanto, basta con yuxtaponer y apilar los módulos 200 conectándolos entre sí para formar la estructura modular, que por tanto puede desmontarse o modificarse por un procedimiento idéntico.

Ventajosamente, los módulos 200 tienen todos una forma idéntica; en esta realización, los módulos son paralelepípedos rectangulares. Esta arquitectura facilita el desplazamiento de los racks 300 por el sistema 1, al tiempo que maximiza el espacio de almacenamiento disponible en una estantería 300.

El sistema 1 para mover elementos de almacenamiento comprende además una pluralidad de actuadores 400 configurados para accionar las estanterías 300, y una pluralidad de elementos de control 500 configurados para accionar los actuadores 400 y gestionar el movimiento de la estantería o estanterías 300 presentes en el sistema 1. Con referencia a la figura 3, un controlador central 600 está configurado para generar comandos para mover las diversas estanterías y así implementar un procedimiento para mover automáticamente las taquillas 300.

El controlador central 600 comprende una unidad de procesamiento o cálculo, tal como un procesador, y una o más memorias que comprenden datos de código que generan comandos operativos configurados para implementar un procedimiento para mover una estantería 300 en el sistema 1 cuando es implementado por una unidad de procesamiento.

Un elemento de control 500 puede comprender una unidad de procesamiento o cálculo tal como un procesador, así como uno o más preactuadores capaces de distribuir energía a los actuadores 400 en función de órdenes recibidas desde el controlador central 600.

La central 600 y los elementos de control 500 forman una red electrónica e informática, con el fin de comunicar órdenes a cada uno de los módulos 200 o estanterías 300 desde la central 600.

Ventajosamente, los elementos de control 500 son integrales con los módulos 200 que pueden estar interconectados entre sí en su funcionamiento mecánico, eléctrico, electrónico.

La interconexión mecánica de los módulos 200 permite unir un módulo 200 a sus módulos 200 adyacentes.

La interconexión eléctrica de los módulos 200 permite propagar la energía eléctrica y alimentar así los diferentes sistemas electromecánicos, como los actuadores 400 y los elementos de control 500. Esto significa que todo el sistema puede funcionar con un número limitado de fuentes de energía y, en particular, limita la necesidad de almacenamiento de energía a bordo, que sería pesado y engorroso.

En una realización preferente, cada módulo 200 tiene su propio elemento de control 500 que está interconectado con los elementos de control 500 de los módulos 200 adyacentes a través de un enlace electrónico cableado 501, formando una red global dentro del sistema 1 que permite intercambiar y transmitir órdenes a cualquier módulo 200 del sistema 1.

Esto limita las interferencias electromagnéticas, y limita el cableado del sistema 1.

Los módulos 200 son ventajosamente idénticos en su función y estructura, con el fin de limitar el coste de la estantería por efecto de escala y facilitar el mantenimiento del sistema 1, siendo intercambiable cada estantería 200.

El módulo 200

En la realización mostrada en la figura 4, un módulo 200 comprende un bastidor 210, y el bastidor 210 comprende una pluralidad de barras que forman un paralelepípedo rectangular.

En la realización mostrada, el bastidor 210 comprende:

• Cuatro montantes 211 que se extienden en dirección vertical, siendo la dirección vertical relativa a la disposición del sistema en condiciones normales de uso,

• Dos primeras barras 212 que se extienden paralelas en dirección longitudinal, cada una de las cuales se extiende desde un montante hasta un segundo montante,

• Dos segundas barras 213 que se extienden en paralelo en dirección transversal, cada segunda barra 213 se extiende desde un montante hasta un segundo montante,

• Dos terceras barras 214 que se extienden paralelas en la dirección longitudinal, cada tercera barra 214 se extiende desde un montante a un segundo montante, las terceras barras 214 se extienden paralelas a las primeras barras 212,

• Dos cuartas barras 215 que se extienden paralelas en la dirección transversal, cada cuarta barra 215 se extiende desde un montante hasta un segundo montante, las cuartas barras 215 se extienden paralelas a las segundas barras 213.

En condiciones normales de uso, el bastidor 210 está dispuesto de tal manera que las primeras barras 212 y las segundas barras 213 forman el plano inferior del paralelepípedo rectangular, y las terceras barras 214 y las cuartas barras 215 forman el plano superior del paralelepípedo rectangular.

Los términos inferior y superior se definen según la dirección vertical.

En la realización mostrada, un módulo 200 también comprende actuadores verticales 410, actuadores horizontales 420, un elemento de control 500, conectores de información, y conectores de alimentación, integrales con el bastidor 210. En particular, esto evita la necesidad de colocar los actuadores 400 en las estanterías 300, limitando así el peso de las estanterías 300 y, por lo tanto, el consumo de energía del sistema 1. Esto también facilita el suministro de energía a los actuadores 400 y limita el uso de baterías y las limitaciones asociadas a éstas, sobre todo la recarga.

Los motores para mover los actuadores verticales 410 y los actuadores horizontales 420 están conectados al elemento de control 500.

Los conectores de información permiten que los elementos de control 500 de dos módulos adyacentes se transmitan información entre sí. Los conectores de alimentación permiten transmitir energía eléctrica del módulo 200 al módulo 200.

En una realización, cada una de las caras de un módulo incluye un conector de alimentación y un conector de información en al menos una esquina de la cara. Dos caras opuestas del mismo módulo 200 tienen conectores de alimentación e información enfrentados. Esto permite formar una estructura modular conectando diferentes módulos 200 adyacentes al menos dos a dos, independientemente de las caras adyacentes de dichos módulos, facilitando así el montaje.

Ventajosamente, los conectores de alimentación y de información de las caras del módulo 200 que están destinadas a ser la cara inferior y la cara superior están situados de tal manera que no pueden conectarse a los conectores de las caras laterales del módulo 200. Esto forma un cifrado y garantiza que los módulos 200 se monten en la orientación correcta en el sistema 1.

Un módulo 200 puede estar equipado con un dispositivo de detección configurado para detectar la presencia o ausencia de una estantería 300 dentro de dicho módulo 200. Puede comprender, por ejemplo, un sensor óptico, o un detector de proximidad inductivo, o cualquier sensor capaz de detectar la presencia de una estantería 300 en el módulo 200.

Un módulo 200 puede estar equipado con un dispositivo de detección configurado para detectar la velocidad de una caja 300 dentro de dicho módulo 200. Puede comprender, por ejemplo, un sensor óptico, o un dispositivo para medir la velocidad por efecto Doppler, o cualquier sensor capaz de detectar la velocidad de una estantería 300 en el módulo 200.

El controlador central 600 está adaptado para detectar la conexión, posición y orientación de un nuevo módulo 200 en el sistema 1, y está configurado para modelar virtualmente los módulos 200 que forman el sistema 1. El controlador central 600 actualiza el modelo virtual del sistema 1 a medida que se conectan nuevos módulos 200. De este modo, el controlador central 600 puede conocer en todo momento el estado del sistema 1, su geometría y la distribución de los módulos llenos y vacíos 200 en el sistema.

La estantería 300

En la realización mostrada en la figura 5, la estantería 300 comprende una placa superior 301, una placa inferior 302, y dos placas laterales paralelas 303 que se extienden desde la placa inferior 302 hasta la placa superior 301, preferentemente en dirección vertical.

Las placas 301, 302, 303 de la estantería 300 definen conjuntamente un recinto adecuado para recibir contenidos (una mercancía). En la realización mostrada, el recinto tiene dos lados abiertos, lo que mejora la accesibilidad para un usuario.

En una realización no mostrada, la estantería 300 puede comprender una placa lateral adicional que forma una base, o en otra realización placas laterales adicionales destinadas a formar un recinto cerrado, y opcionalmente herméticamente sellado. Opcionalmente, las estanterías pueden estar equipadas con un sistema de drenaje, como un grifo, para permitir que el contenido de la estantería se drene al menos parcialmente.

En una realización, las paredes pueden tener una estructura de aislamiento térmico, y/o una estructura de aislamiento eléctrico y/o magnético, o apantallamiento.

En una realización, la estantería 300 puede comprender una fuente de alimentación y/o sensores, por ejemplo sensores de posición, configurados para comunicarse con un elemento de control 500 o el controlador central 600.

Para permitir el desplazamiento de la estantería 300 de un módulo 200 a otro, los módulos 200 y las estanterías 300 comprenden actuadores 500 complementarios y hendiduras 700 fijadas, unas a los montantes 211 y barras 212, 213, 214, 215 del bastidor 210, las otras a las estanterías 300.

En la realización mostrada, hay dos tipos de hendiduras:

• Hendiduras verticales 710, que permiten desplazar la estantería 300 en sentido vertical,

• Hendiduras horizontales 720, que permiten desplazar la estantería 300 en sentido longitudinal y transversal.

Opcionalmente, las estanterías 300 comprenden un elemento de identificación configurado para ser detectado por el elemento de control 500 de un módulo 200. De este modo, la posición de cada estantería 300 en el sistema 1 se conoce en todo momento. El elemento de identificación puede ser óptico, por ejemplo un código de barras, que es leído por un sensor óptico provisto en el elemento de control 500 del módulo 200. Esto reduce la necesidad de equipos adicionales y limita la emisión de señales electromagnéticas.

Alternativamente, la central 600 mantiene una memoria de todos los movimientos realizados por cada una de las estanterías 300, que se asocia a un identificador fijado arbitrariamente por el usuario en el momento de la inicialización del sistema 1, con el fin de conocer la posición de cada una de las estanterías 300 en el sistema 1.

El actuador 400

Los actuadores 400 y las hendiduras 700 están configurados para cooperar de manera que se traslade una estantería 300 situada al menos parcialmente en un módulo 200 hacia un módulo 200 adyacente.

En una realización preferente, los actuadores 400 comprenden:

• Los actuadores verticales 410 están configurados para hacer que la estantería 300 se mueva verticalmente,

• Los actuadores horizontales 420 configurados para mover la estantería 300 en sentido longitudinal y transversal.

El actuador vertical 410

En la realización mostrada en la figura 6, el actuador vertical 410 comprende un tornillo sinfín 411, montado giratoriamente en el bastidor 210 por medio de un soporte de tornillo superior 412 y un soporte de tornillo inferior 413 y accionado por un motor eléctrico.

Tal actuador tiene una huella pequeña mientras que exhibe alta robustez y exactitud. La precisión se consigue en particular por el efecto de reducción del paso del tomillo 411 y la resolución del motor. Además, la robustez de este tipo de actuador reduce la necesidad de frenar el motor para lograr una posición estática estable a pesar de la gravedad.

En la realización mostrada, los soportes de tornillo superior 412 e inferior 413 están fijados al montante 211 del bastidor 210.

En el tornillo 411 hay una tuerca 414, ajustada al tornillo 411. La tuerca 414 tiene un saliente 415.

Con referencia a las figuras 7a y 7b, la hendidura vertical 710 se realiza en un saliente situado a lo largo de un borde vertical de la estantería 300.

La hendidura vertical 710 comprende una sucesión de almenas 711 que definen entre ellas escotaduras 712. Cada ranura tiene un rebaje ciego 713.

El rebaje ciego 713 comprende una cara de apoyo 714 que delimita el rebaje ciego 713 en la parte superior. La cara de apoyo 714 está configurada para formar una superficie de apoyo para el saliente 415 del actuador vertical 410. El rebaje ciego 713 comprende además una superficie de obstáculo 715 configurada para formar un obstáculo a la proyección 415 del actuador vertical 410 e impedir así su rotación.

De esta manera, cuando el tornillo 411 gira, impulsando el saliente 415 en rotación por fricción, el saliente 415 entra en contacto con la superficie de obstáculo 715 que limita la rotación del saliente 415, y por lo tanto de la tuerca 414, lo que provoca una traslación de la tuerca 414, y por lo tanto del saliente 415 con respecto al tornillo 411.

El saliente 415 entra entonces en contacto con la cara de apoyo 714, lo que tiene el efecto de impulsar la estantería 300 en traslación.

Esta posición del saliente 415 se define como posición engranada.

Opcionalmente pero ventajosamente, el rebaje ciego 713 comprende además un reborde antirretorno 716, formado por una porción de superficie que se extiende opuesta a la superficie de obstáculo 715 desde la cara de soporte 714. El reborde antirretorno 716 está diseñado para evitar que el saliente 415 se desprenda del rebaje ciego 713 en caso de pérdida de fricción entre el saliente 415 y la cara de apoyo 714.

Esta situación puede encontrarse, por ejemplo, durante un movimiento de traslación hacia abajo.

Durante el funcionamiento del actuador vertical 410, cuando el saliente 415 entra en contacto con el montante 211 del bastidor 210, queda bloqueado en su movimiento de rotación, y se desplaza en traslación vertical mediante el enlace helicoidal entre la tuerca 414 y el tornillo 411. La traslación vertical puede ser hacia arriba o hacia abajo en función del sentido de rotación del tornillo 411.

La dirección ascendente del tornillo 411 se define como la dirección de rotación que impulsa la tuerca bloqueada rotacionalmente 514 en traslación vertical ascendente. Del mismo modo, la dirección descendente del tornillo 411 se define como la dirección de rotación que impulsa la tuerca 514, que está bloqueada contra la rotación, en traslación vertical descendente.

Del mismo modo, cuando el saliente 415 entra en contacto con una ranura 711, queda bloqueado en su movimiento de rotación, y se desplaza en traslación vertical.

Si el saliente 415, moviéndose en traslación vertical a lo largo de la ranura 711, llega al nivel de un rebaje ciego 713 y el tornillo 411 gira en la dirección ascendente, el saliente 415 cesa su movimiento de traslación vertical porque ya no está bloqueado contra la rotación, y reanuda un movimiento de rotación.

El saliente 415 entra entonces en contacto con la superficie de obstáculo 715, y de este modo impulsa la estantería 300 en traslación como se ha descrito anteriormente.

Cuando el saliente 415, moviéndose en traslación vertical a lo largo de la ranura 711, llega al nivel de un rebaje 712, el saliente 415 reanuda un movimiento de rotación y pasa entonces a través del rebaje 712.

El actuador horizontal 420

El actuador horizontal 420 comprende uno o más trasladadores horizontales 421.

Con referencia a la figura 8, cada trasladador horizontal 421 comprende:

• un elemento de accionamiento 422 configurado para cooperar con la hendidura horizontal 720 de la estantería 300 a fin de accionar la estantería 300 en traslación;

• un actuador de accionamiento 423 configurado para accionar el elemento de accionamiento 422 en rotación;

• un dispositivo de embrague 424 configurado para acoplar selectivamente el elemento de accionamiento 422 y la estantería 300 o desacoplar el elemento de accionamiento 422 de la estantería 300.

El dispositivo de embrague 424, al permitir que el elemento de accionamiento 422 se retraiga, despeja así el espacio y permite que la estantería 300 circule en una dirección diferente de la dirección de accionamiento del elemento de accionamiento 422 retraído. En particular, esto significa que una estantería 300 puede conducirse en las tres direcciones dentro del mismo módulo 200. En efecto, si el contacto entre el elemento de accionamiento 422 y la estantería 300 es necesario para impulsar la estantería 300 en una primera dirección, este contacto se opone al movimiento de la estantería 300 en otra dirección. La posibilidad de retraer el elemento de accionamiento 422 elimina este obstáculo y, por lo tanto, permite mover la estantería 300 en tres direcciones dentro del mismo módulo 200.

En la realización mostrada, el dispositivo de embrague 424 comprende un brazo móvil 425 montado rotativamente en un bastidor de trasladador 426 montado fijamente en el bastidor 210, estando el elemento de accionamiento 422 montado rotativamente en un extremo del brazo móvil 425, y un actuador de embrague 427 configurado para accionar rotativamente el brazo móvil 425. El elemento de accionamiento 422 y el actuador de accionamiento 423 también están montados en el brazo móvil 425.

Esto limita el tamaño del trasladador horizontal 421.

En una realización, el trasladador horizontal 421 comprende un eje de entrada 428 montado rotativamente en el bastidor de trasladador 426, y un conjunto de distribución 429 accionado por el eje de entrada 428, estando configurado el conjunto de distribución 429 para accionar rotativamente tanto el actuador de embrague 427 como el actuador de accionamiento 423. Esto reduce drásticamente el peso del dispositivo y el número de motores necesarios para el trasladador horizontal 421.

En la realización mostrada, el conjunto de distribución 429 comprende:

• un primer eje intermedio 430 montado giratoriamente en el bastidor de trasladador 426 a lo largo de un eje perpendicular al eje del eje de entrada 428, siendo el primer eje intermedio 430 girado por el eje de entrada 428 mediante un primer engranaje cónico 432 y un segundo engranaje cónico 433 montados respectivamente en el eje de entrada 428 y en el primer eje intermedio 430;

• un primer piñón 434, integral con el segundo piñón cónico 433, montado en el primer eje intermedio 430 ;

• un segundo piñón 435 montado de forma giratoria en un eje de soporte 436 montado en el brazo móvil 425, girando el segundo piñón por interacción con el primer piñón 434, estando configurado el segundo piñón para accionar el actuador de embrague 427 ;

• un segundo eje intermedio 431 montado giratoriamente en el brazo móvil 425 y que comprende un tercer piñón 437 que coopera con el segundo piñón 435 y el actuador de accionamiento 423, para transmitir la potencia desde el eje de entrada 428 al elemento de accionamiento 422, a través de los piñones cónicos 432, 433, el primer piñón 434, el segundo piñón 435 y el tercer piñón 437.

En la realización mostrada, el actuador de accionamiento 423 comprende un piñón de accionamiento 438 montado de forma giratoria en un eje 439 montado en el brazo móvil 425.

El elemento de accionamiento 422 comprende un rodillo 440 integral con el piñón de accionamiento 438, cooperando el elemento de accionamiento 422 con la hendidura horizontal 720 de la estantería 300.

En una realización, el rodillo 440 es cilíndrico y la hendiduras horizontal 720 es un plano inclinado con respecto a la horizontal. Esto permite que la estantería 300 sea guiada y conducida simultáneamente mientras se desplaza horizontalmente. El ángulo de inclinación de la hendidura horizontal puede estar comprendido entre 30° y 60°, preferiblemente 45°.

En la realización mostrada, las hendiduras horizontales 720 están situadas en los bordes inferiores de la estantería 300. Las hendiduras horizontales 720 pueden ser un chaflán aplicado a lo largo de toda la longitud de dichos bordes, que ventajosamente puede cubrirse con una tira de material con un alto coeficiente de fricción, como el caucho.

En otra realización mostrada en la figura 9, el conjunto de distribución 429 comprende:

• una primera polea 441 montada en un primer eje intermedio 430, estando el primer eje intermedio 430 montado giratoriamente en el bastidor traductor 426 a lo largo de un eje perpendicular al eje del eje de entrada 428, y siendo accionado en rotación por el eje de entrada 428 mediante un primer engranaje cónico 432 y un segundo engranaje cónico 433 montados respectivamente en el eje de entrada 428 y en el primer eje intermedio 430 ;

• una segunda polea 443 montada de forma giratoria en un eje 439 montado en el brazo móvil 425, estando la segunda polea 443 configurada para accionar el elemento de accionamiento 422 ;

• una primera correa 442 que coopera con la primera polea 441 y la segunda polea 443 ;

• una tercera polea 445 montada rotativamente en el eje 439, siendo la tercera polea 445 integral en rotación con la segunda polea 443 ;

• una cuarta polea 446 montada rotativamente en un eje de soporte 436 montado en el brazo móvil 425, estando la cuarta polea 446 configurada para accionar el actuador del embrague 427 ;

• una segunda correa 444 que coopera con la tercera polea 445 y la cuarta polea 446.

La utilización de correas permite limitar el número de piezas del dispositivo, así como el coste de fabricación del conjunto de sincronización 429.

Con referencia a las figuras 10a, 10b y 10c, el accionador de embrague 427 comprende una leva 447 montada giratoriamente en el eje de soporte 436. La leva 447 gira mediante un dispositivo de fricción 455. El dispositivo de fricción está configurado para transmitir un par limitado a la leva 447. Así, si la leva 447 se ve impedida de girar por un obstáculo, el conjunto de distribución 429 puede seguir funcionando a pesar de la inmovilización de la leva 447.

En una realización ilustrada en la figura 10a, el dispositivo de fricción 455 comprende una arandela de fricción 448 interpuesta entre el segundo piñón 435 y la leva 447. En la realización mostrada en la figura 9, la arandela de fricción 448 está situada entre la cuarta polea 446 y la leva 447. La arandela de fricción 448 proporciona así el accionamiento por fricción de la leva 447 transmitiendo el par del segundo piñón 435 o de la cuarta polea 446. Un muelle de compresión 449 montado en el eje de soporte 436 y comprimido entre el brazo móvil 425 y la leva 447 proporciona la fuerza de fricción necesaria para accionar la leva 447.

En otra realización ilustrada en la Figura 10c, el dispositivo de fricción 455 comprende un anillo partido 454 integral con la leva 447. El conjunto de leva 447 y anillo partido 454 está montado giratoriamente en el eje de soporte 436. En esta realización, el eje de soporte 436 es girado por la cuarta polea 446, o el segundo piñón 435. El anillo partido 454 proporciona una fuerza de fricción en el eje de soporte 436, que permite que el par se transmita desde el eje de soporte 436 a la leva 447 y por lo tanto impulsa el conjunto de leva 447 y anillo partido 454 en rotación. Este tipo de estructura limita la deformación del dispositivo de fricción 455 y facilita su colocación.

La leva 447 está configurada para cooperar con un rodillo de leva 449 montado giratoriamente en el bastidor 210.

La leva 447 tiene un perfil simétrico con respecto a un plano que pasa por el eje de rotación de la leva 447. Esto permite que el dispositivo de embrague 424 se acople independientemente de la dirección de rotación del eje de entrada 428.

Con referencia a la figura 11, el perfil de la leva 447 está configurado para presentar, en una primera posición angular, una primera distancia A entre el eje 436 de soporte y el eje de rotación del rodillo 449 de leva, y en una segunda posición angular, una segunda distancia B entre el eje 436 de soporte y el eje de rotación del rodillo 449 de leva.

La primera distancia A está configurada de tal manera que el dispositivo de embrague 424 está en una posición desembragada, en la que el elemento de accionamiento 423 está desembragado de la estantería 300. De este modo, la estantería 300 no interactúa con el elemento de accionamiento 422 sea cual sea el movimiento de la estantería 300.

La segunda distancia B está configurada de tal manera que el dispositivo de embrague 424 está en una posición acoplada, en la que el elemento de accionamiento 422 coopera con la hendidura horizontal 720 de la estantería 300.

Ventajosamente, el dispositivo de embrague 424 está configurado de manera que el elemento de accionamiento 422 se extiende en un plano inclinado con respecto a la vertical y a la horizontal, y hacia el interior del bastidor 210. Esto mejora la holgura entre los lados del bastidor 210. Esto también permite accionar el elemento de accionamiento 422 y desplegar el dispositivo de embrague 424 sin utilizar un engranaje angular. Esta puesta en común de recursos reduce el número de piezas necesarias, lo que mejora la eficacia. El ángulo de inclinación con respecto a la horizontal está comprendido entre 30° y 60°, preferentemente 45°.

Una abertura en las primeras barras 402 y las segundas barras 403 está dispuesta de manera que el trasladador horizontal 421 se aloja al menos parcialmente en dichas barras cuando el dispositivo de embrague 424 está en la posición desembragada. Esto hace que el sistema sea más compacto.

Opcionalmente, el actuador horizontal 420 comprende un tope angular 452 configurado para limitar la amplitud del movimiento de rotación del brazo móvil 425 con respecto al bastidor 210.

El tope angular 452 puede estar situado en un extremo del brazo móvil 425, de manera que entre en contacto con el bastidor 210 cuando el brazo móvil 425 alcance una determinada posición angular.

Se puede proporcionar una orejeta de tope 453 en la leva 447 para limitar la rotación de la leva 447 cuando la orejeta de tope 453 entra en contacto con el rodillo de leva 449.

Opcionalmente, el pasador de tope 453 está posicionado de tal manera que el brazo móvil 425 está en la posición elevada cuando el pasador de tope 453 entra en contacto con el rodillo de leva 449.

Ventajosamente, la orejeta de tope 453 está configurada de tal manera que permite obtener una posición alta estable del brazo móvil 425 cuando la orejeta de tope 453 está en contacto con el rodillo de leva 449.

Opcionalmente, el actuador horizontal 420 comprende un tope angular 452 y un pasador de tope 453, que mejora la robustez del accionador horizontal 420. El efecto conjunto del tope angular 452 y la orejeta de tope 453 impide que la orejeta de tope 453 sobrepase el rodillo de leva 449 limitando mecánicamente el desplazamiento angular del brazo móvil 425, gracias al tope angular 452.

En una alternativa no mostrada, el tope angular 452 se realiza en el bastidor, y está configurado para limitar el movimiento del brazo móvil 425 cuando alcanza una determinada posición angular.

En una realización preferente, con referencia a la figura 12, un actuador horizontal 420 comprende una pluralidad de trasladadores horizontales 421, un árbol de transmisión 450 y un motor eléctrico 451 configurado para accionar el árbol de transmisión 450, estando el árbol de transmisión 450 configurado para accionar los trasladadores horizontales 421 simultáneamente.

Esto permite que todos los trasladador horizontales 421 de un actuador horizontal 420 sean accionados simultáneamente por medio de un único motor, promoviendo así el sincronismo, limitando el número de motores en un actuador horizontal 420, limitando así los costes, el riesgo de fallo y la huella de un actuador horizontal 420.

Los trasladadores horizontales 421 están posicionados uno con respecto al otro de tal manera que la distancia entre dos trasladadores horizontales 421 adyacentes del mismo módulo 200 o de dos módulos 200 adyacentes es inferior a la mitad de la longitud de la hendidura horizontal 720. Así se evita que una estantería 300 se vuelque durante el entrenamiento.

En una variante, las primeras barras 212 y las segundas barras 213 están provistas de rodillos guía (no mostrados) configurados para soportar la estantería 300 a medida que se desplaza entre dos módulos 200 adyacentes, limitando así el número de trasladadores horizontales 421 necesarios para accionar y guiar la estantería 300.

El accionamiento del árbol de transmisión 450 por el motor eléctrico 451 puede ser directo, o indirecto, por ejemplo mediante un conjunto polea-correa, que permite mantener el funcionamiento a pesar de vibraciones o desalineaciones. Esto también hace que el actuador horizontal 420 sea más compacto.

Funcionamiento del dispositivo

Para conseguir un movimiento de traslación vertical ascendente de la estantería 300, el procedimiento de desplazamiento puede ser el siguiente:

• con referencia a la figura 13a, el saliente 415 se coloca a cualquier altura entre el soporte de tornillo superior 412 (no mostrado en la figura 13a) y el soporte de tornillo inferior 413;

• con referencia a la figura 13b, el tornillo 411 se acciona en dirección descendente hasta que el saliente 415 se encuentra con el montante 211 del bastidor 210; como se ha descrito anteriormente, el saliente 415 desciende entonces a lo largo del montante 211 ;

• En referencia a la figura 13c, la proyección 415 desciende hasta alcanzar un umbral bajo predefinido;

• con referencia a la figura 13d, el tornillo 411 se acciona entonces en dirección ascendente hasta que el saliente 415 pasa a la posición encajada en el rebaje ciego 713 ;

• En referencia a la figura 13e, la estantería 300 está impulsada hacia arriba.

Para realizar un movimiento de traslación vertical hacia abajo de la estantería 300, el procedimiento de desplazamiento puede ser el siguiente:

• Con referencia a la figura 14a, el saliente 415 se coloca a cualquier altura entre el tornillo superior 412 (no representado en la figura 14a) y el soporte de tornillo inferior 413; el tornillo 411 se acciona en dirección descendente;

• En referencia a la figura 14b, tal como se ha descrito anteriormente, el saliente 415, una vez en contacto con el montante 211, desciende a continuación a lo largo de este último;

• con referencia a la figura 14c, cuando el saliente 415 alcanza el nivel del rebaje 712 más próximo a la posición inicial, el tomillo 411 gira en sentido ascendente y atraviesa el rebaje 712 hasta que el saliente 415 atraviesa el rebaje 712 y alcanza el montante 211 del bastidor 210;

• En referencia a la figura 14d, el tornillo 411 sigue girando en dirección ascendente y se impide que el saliente 415 gire contra el montante 211, lo que hace que el saliente 415 se desplace hacia arriba hasta un umbral alto predefinido;

• con referencia a la figura 14e, cuando el saliente 415 alcanza el nivel del rebaje 712 más próximo a la posición inicial, el tornillo 411 gira en sentido descendente y atraviesa el rebaje 712 hasta que el saliente 415 alcanza el montante 211 del bastidor 210 ;

• con referencia a la figura 14f, el saliente 415, una vez en contacto con el montante 211, desciende a continuación a lo largo de este último

• En referencia a la figura 14g, cuando el saliente 415 alcanza el rebaje ciego superior 713, el tornillo 411 gira en sentido ascendente hasta que el saliente 415 se desplaza a la posición de enganche.

• con referencia a la figura 14h, el tornillo 411 gira entonces en dirección descendente, bajando la estantería 300.

Para conseguir un movimiento de traslación horizontal de la estantería 300 en la dirección del árbol de accionamiento 450 en una dirección, que se denominará arbitrariamente dirección de avance, el procedimiento de desplazamiento puede ser el siguiente:

• La posición angular inicial de la leva 447 es la posición baja.

• El eje de transmisión 450 es girado por el motor 451, que hace girar cada eje de entrada 428 y luego cada segundo engranaje cónico 433 a través de cada primer engranaje cónico 432.

• El segundo engranaje cónico 433 hace girar el primer engranaje 434, que a su vez hace girar el segundo engranaje 435, que a su vez hace girar el tercer engranaje 437, que a su vez hace girar el engranaje de accionamiento 438, que a su vez hace girar el rodillo 440.

• Por fricción con la arandela de fricción 448, la leva 447 gira fuera de la posición bajada. La leva 447 gira hasta que alcanza una de las dos posiciones altas en las que el dispositivo de embrague 424 está en posición acoplada. A continuación, el brazo móvil 425 choca contra un tope 452 que impide que la leva 447 siga girando. La leva 447 permanece bloqueada en la posición de subida y roza contra la arandela de fricción 448 que continúa girando bajo la acción del segundo piñón 435.

• En la posición elevada, el rodillo 440 entra en contacto con la hendidura horizontal 720 de la estantería 300.

Al girar, el rodillo 440 impulsa la estantería 300 por fricción.

Una vez completado el movimiento, el dispositivo de embrague 424 puede retraerse del trasladador horizontal 421.

• Al girar el motor 451 en sentido contrario al anterior, sentido que arbitrariamente llamaremos sentido inverso, la leva 447 gira por rozamiento en sentido contrario a su ascenso anterior.

• La leva 447 ya no está impedida de girar por el tope o topes, por lo que gira hasta alcanzar la posición inferior.

• Cuando el motor 451 está parado, el dispositivo de embrague 424 permanece en la posición inferior de la leva 447.

Procedimiento P1 : Procedimiento de desplazamiento de una estantería de destino (del módulo A al módulo B) Con referencia a las Figuras 15a, 15b, 15c, 15d, se muestran varias etapas de un procedimiento para mover una caja objetivo 300.

En el procedimiento mostrado, la dirección vertical se refiere a la disposición del sistema en condiciones normales de uso del sistema 1, las direcciones transversal y longitudinal de uso son las direcciones horizontales.

En el procedimiento ilustrado, una o más estanterías objetivo 300 se mueven a través de los módulos 200 de una trayectoria definida 800 tal que:

• La trayectoria 800 es una secuencia de N módulos 200 adyacentes de 2 en 2 (módulo 1, módulo 2, ...., módulo n-1 , módulo n, módulo n+1, ..., módulo N).

° Llamamos longitud de la trayectoria al número N de módulos que lo componen.

° Para un módulo n dado en la trayectoria, el módulo anterior en el orden de la trayectoria se denomina módulo anterior n-1.

° Para un módulo n dado en la trayectoria, el módulo siguiente en el orden de la trayectoria se denomina módulo siguiente n+1.

° Un módulo que inicia una trayectoria se denomina módulo inicial 801.

° Un módulo que termina una trayectoria se denomina módulo final 802.

° Una trayectoria "A-B" es aquella en la que el módulo inicial 801 es el módulo A y el módulo final 802 es el módulo B.

• un módulo de "estado completo" 803 es un módulo que contiene una estantería en un momento dado

• un módulo en "estado vacío" 804 es un módulo que no contiene ninguna estantería en un momento dado

• un giro 805 de una trayectoria, como se ilustra en la figura 16, es un módulo n de dicha trayectoria tal que el módulo n-1 precedente, dicho módulo n y el módulo n 1 siguiente no están alineados.

En el procedimiento descrito, un movimiento de una estantería de un módulo a uno de sus módulos adyacentes se denomina movimiento elemental, una orden se denomina orden de movimiento elemental generada por el controlador central 600 a los módulos, y una secuencia se denomina conjunto simultáneo de órdenes a varios módulos.

Aquí nos referimos a la estantería o estanterías que estamos intentando encaminar desde el módulo A al módulo B como estantería de destino, para diferenciarlas de las estanterías almacenadas en la estructura que se moverán para despejar la trayectoria para las estanterías de destino.

Las etapas del procedimiento de desplazamiento de una estantería P1 se muestran en la Figura 17.

En una primera macroetapa S10, la central 600 implementa un programa configurado para determinar la trayectoria "A-B" más relevante entre el módulo A y el módulo B. Realiza esta determinación según dos criterios no restrictivos: la longitud de la trayectoria más corta (mínimo N), y el número mínimo de vueltas 805 en esta trayectoria.

Durante la etapa S10, el módulo inicial 801 y el módulo final 802 se sitúan en la malla formada por los módulos 200 del sistema 1.

Se genera un vector de desplazamiento compuesto por los componentes elementales de desplazamiento de la estantería 300 para estimar el desplazamiento que debe realizarse a la tolva estantería 300.

Se estiman entonces diferentes trayectorias, cada una de las cuales comprende los componentes del vector de desplazamiento.

A continuación, cada uno de los trayectos se evalúa en función del número de curvas 805 incluidas en cada trayecto respectivo.

La trayectoria con el menor número de vueltas 805 se convierte en secuencias de órdenes de movimiento elementales a los módulos 200, con el fin de llevar la estantería 300 desde el módulo inicial 801 hasta el módulo final 802.

A continuación, en una segunda macro-etapa S20, se libera la trayectoria que se determinó en la macro-etapa S10, que se realiza en varias etapas descritas a continuación.

En una etapa S21, la central 600 comprueba para cada módulo M perteneciente a la trayectoria "A-B" determinada si está en "estado lleno" 803 o en "estado vacío" 804. Si está en "estado vacío" 804, no se requiere ninguna acción.

En el caso de que se encuentre en "estado completo" 803, se requieren varias acciones para liberar la trayectoria. En una etapa S22, la central 600 determina el módulo V que se encuentra en "estado vacío" fuera de la trayectoria "A-B" y para el cual la trayectoria "M-V" tiene la menor longitud N. Esta trayectoria se denomina trayectoria de escape 806.

A continuación, en una etapa S23, el controlador central genera una secuencia de comandos de movimiento elementales que se propaga a los diversos módulos pertenecientes a la trayectoria de escape 806 (como se describe más adelante en el procedimiento de propagación de comandos P3).

Finalmente, en una etapa S24, cada módulo de la trayectoria de escape 806 mueve entonces la estantería a su siguiente módulo de acuerdo con el comando recibido (como se describe más adelante en el procedimiento de movimiento elemental de una estantería P2), de manera que se mueve el módulo inicial 801 de un estado lleno a un estado vacío, y el módulo final 802 de un estado vacío a un estado lleno.

En una tercera macro-etapa S30, la estantería objetivo avanza de un extremo al otro de la trayectoria "A-B" que se determinó en la macro-etapa S10 y se liberó en la macro-etapa S20. Para lograrlo, es necesario seguir una serie de etapas que se describen a continuación.

En una etapa S31, el controlador central genera una secuencia de comandos elementales de movimiento que se propaga a los distintos módulos de la Trayectoria "A-B".

A continuación, en una etapa S32, cada módulo de la trayectoria "A-B" mueve entonces la estantería a su siguiente módulo de acuerdo con la orden recibida, de manera que se mueve la estantería del módulo A al módulo B. El procedimiento de movimiento de estanterías P1 se completa entonces.

Ventajosamente, la macroetapa S30 puede iniciarse antes del final de la macroetapa S20. Si el siguiente módulo n+1 de la trayectoria está vacío, la estantería de destino 300 puede desplazarse del módulo n al siguiente módulo n+1. Esto acelera el movimiento de la estantería objetivo 300.

Con respecto al procedimiento de desplazamiento de la caja P1 en su conjunto, en el caso de desplazamientos múltiples en paralelo, se construyen ventajosamente varias trayectorias en paralelo, con el fin de aumentar el caudal del sistema 1.

Procedimiento P2 : Procedimiento para el desplazamiento elemental de una estantería (de un módulo A a uno de sus módulos adyacentes C)

En el procedimiento mostrado, la estantería a mover se encuentra inicialmente en un módulo etiquetado como "módulo A".

A continuación se exponen en detalle las etapas del procedimiento elemental de desplazamiento de una estantería P2, ilustradas mediante un diagrama de flujo en la Figura 18.

En una primera etapa S41, el controlador central genera y propaga un mensaje en la red de módulos (como se describe más adelante en el procedimiento de propagación de órdenes P3), comprendiendo este mensaje la orden elemental de movimiento para la estantería presente en el módulo A a uno de sus módulos adyacentes C.

A continuación se ejecutan dos etapas en paralelo. En una etapa S42, el elemento de control 500 del módulo A recibe la orden de mover la estantería al módulo adyacente C, y en una etapa S43, el elemento de control 500 del módulo C recibe la orden de recibir la estantería del módulo A.

En una etapa S44 que sigue a la etapa S42, el elemento de control 500del módulo A acciona los motores de dicho módulo.

En una etapa S45 se despliegan los actuadores 400 del módulo A asociados al movimiento, y se retraen simultáneamente los otros actuadores 400 del módulo A que ya están desplegados. Si los actuadores 400 asociados al movimiento ya están en posición desplegada, sólo se ponen en movimiento. En una etapa S46, esto permite mover la estantería en la dirección del módulo C.

En una etapa S47 que sigue a la etapa S43, el elemento de control 500 del módulo C acciona los motores de dicho módulo.

En una etapa S48 se despliegan los actuadores 400 del módulo C asociados al movimiento, y se retraen simultáneamente los otros actuadores 400 del módulo C que ya están desplegados. Si los actuadores 400 asociados al movimiento ya están en posición desplegada, sólo se ponen en movimiento.

Tras la etapa S48, la etapa S49, continuando la traslación iniciada en la etapa S46, continúa la traslación de la estantería desde el módulo A al módulo C hasta que la estantería se encuentra dentro del módulo C. El procedimiento de desplazamiento elemental de una estantería P2 se completa entonces.

Procedimiento P3 : Procedimiento de propagación de órdenes

A continuación se presentan en detalle las etapas del procedimiento de propagación del comando P3, ilustrados mediante un diagrama de flujo en la Figura 19.

En una primera etapa S51, la central 600 genera una secuencia de Secuencias.

En una segunda etapa S52, la central 600 genera un "mensaje" que comprende una lista de módulos que deben realizar un desplazamiento elemental, así como información sobre la dirección y el sentido en el que realizar dichos desplazamientos elementales.

En una tercera etapa S53, la central 600 envía el mensaje al primer módulo conectado electrónicamente a la central 600.

El módulo receptor, a través de su elemento de control 500, comprueba en una etapa S54 si ya ha recibido el mensaje. De lo contrario, no hace nada. Si aún no ha recibido el mensaje, comprueba en la etapa S55 si forma parte de la lista de módulos contenidos en el mensaje. Si es así, en la etapa S56, el módulo receptor tiene en cuenta la orden. De lo contrario, el módulo receptor pasa a la etapa S56.

En una etapa S57, el elemento de control 500 del módulo receptor propaga el mensaje a módulos adyacentes al módulo receptor. Cada uno de estos módulos pasa a la etapa S54, y continúa hasta que todos los módulos han recibido el mensaje, momento en el que finaliza el procedimiento de propagación de órdenes P3.

Tal procedimiento P3 es particularmente ventajoso en una arquitectura de tipo red, tal como la del sistema 1. Esto significa que las instrucciones y la información pueden pasar de un módulo al siguiente, lo que permite limitar la cantidad de cableado necesario para hacer funcionar el sistema 1. Esto también facilita la sustitución de un módulo 200 cuando está dañado.

Claims (11)

REIVINDICACIONES

1. Sistema modular (1) de movimiento de elementos de almacenamiento que comprende una pluralidad de módulos adyacentes (200) y al menos una estantería (300) susceptible de ser desplazada en la estructura modular desde un módulo (200) a un módulo adyacente (200),

un módulo (200) que comprende un bastidor (210) en forma de paralelepípedo rectangular que comprende barras (212, 213, 214, 215) ensambladas entre sí, al menos uno de los módulos (200) y estanterías (300) que comprende al menos un actuador (400) y el otro de los módulos (200) y estanterías (300) que comprende hendiduras (700) complementarias, uno de los actuadores (400) y las hendiduras (700) están fijados a las barras (212, 213, 214, 215) del bastidor (210), y el otro de los actuadores (400) y las hendiduras (700) están fijados a la estantería (300), estando los accionadores (400) y las hendiduras (700) configurados para cooperar a fin de impulsar en traslación una estantería (300) situada al menos parcialmente en un módulo (200) hacia un módulo (200) adyacente,

el sistema (1) comprende además un controlador central (600), configurado para controlar los accionadores (400) y gestionar el movimiento de la estantería (300) en del sistema (1), ycaracterizado porqueun actuador (400) comprende un elemento de accionamiento (422) configurado para engranar con las hendiduras (700), y un dispositivo de embrague (424) está configurado para retraer el elemento de accionamiento (422) a una posición desacoplada en la que el elemento de accionamiento (422) está espaciado de las hendiduras (700) de tal manera que el elemento de accionamiento (422) no interactúa con las hendiduras (700).

2. Sistema (1) según reivindicación 1, en el que los actuadores (400) de un módulo (200) son capaces de accionar la estantería (300) en traslación según 3 dimensiones.

3. Sistema (1) según una de las reivindicaciones 1 ó 2 en combinación con la reivindicación 2, en el que, cuando está retraído, el elemento de accionamiento (422) se mueve en un plano inclinado con respecto a las caras del módulo (200), estando la inclinación comprendida entre 30° y 60°.

4. Sistema (1) según una de las reivindicaciones 1 a 3, en el que el actuador (400) comprende un accionador vertical (420) que comprende un tornillo sin fin (411) montado de forma giratoria en el bastidor (210), una tuerca (414) que coopera con el tornillo (411), comprendiendo la tuerca (414) un saliente (415) configurado para cooperar con una hendidura vertical (710) realizada a lo largo de un borde vertical de la estantería (300), a fin de accionar la estantería (300) en traslación vertical cuando el saliente (415) coopera con la hendidura vertical (710) y el tornillo (411) es accionado en rotación.

5. Sistema (1) según una de las reivindicaciones 1 a 4, en el que el actuador (400) comprende un actuador horizontal (420) que comprende al menos un trasladador horizontal (421) que comprende :

- un elemento de accionamiento (422) configurado para cooperar con una hendidura horizontal (720) realizada en la estantería (300) con el fin de accionar la estantería (300) en traslación;

- un actuador de accionamiento (423) configurado para hacer girar el elemento de accionamiento (422);

- un dispositivo de embrague (424) configurado para acoplar selectivamente el elemento de accionamiento (422) y la estantería (300) o desacoplar el elemento de accionamiento (422) de la estantería (300).

6. Sistema (1) según la reivindicación 5, en el que el actuador horizontal (420) comprende varios trasladadores horizontales (421), un eje de transmisión (450) y un motor eléctrico (451) configurado para accionar el eje de transmisión (450), estando el eje de transmisión (450) configurado para accionar los trasladadores horizontales (421) simultáneamente.

7. Sistema (1) según una de las reivindicaciones 5 ó 6, en el que el dispositivo de embrague (424) comprende :

- un brazo móvil (425) montado de forma giratoria en un bastidor de trasladador (426) montado de forma fija en el bastidor (210), estando el elemento de accionamiento (422) montado de forma giratoria en un extremo del brazo móvil (425), y

- un actuador de embrague (427) configurado para hacer girar el brazo móvil (425), estando el elemento de accionamiento (422) y el actuador de accionamiento (423) también montados en el brazo móvil (425).

8. Sistema (1) según la reivindicación 7, en el que el trasladador horizontal (421) comprende además un eje de entrada (428) montado giratoriamente en un bastidor de trasladador (426), y un conjunto de distribución (429) accionado por el eje de entrada (428), estando el conjunto de distribución (429) configurado para hacer girar tanto el actuador de embrague (427) como el actuador de accionamiento (423).

9. Sistema (1) según la reivindicación 8, en el que el dispositivo de embrague (424) comprende un accionador de embrague (427) que comprende :

- una leva (447) montada giratoriamente en el brazo móvil (425);

- un conjunto de fricción (455) configurado para transmitir un par limitado desde el conjunto de distribución (429) a la leva (447) y así asegurar el accionamiento de la leva (447) en rotación;

- un rodillo de leva (449) montado giratoriamente en el bastidor (210) y configurado para cooperar con la leva (447).

10. Procedimiento de desplazamiento de una estantería objetivo (300) entre un módulo inicial (801) y un módulo final (802) en un sistema modular (1) de desplazamiento de elementos de almacenamiento según una de las reivindicaciones 1 a 9, que comprende las etapas de :

- S10 : Determinación de una trayectoria entre el módulo inicial (801) y el módulo final (802), comprendiendo la trayectoria N módulos (200),

- S20 : Desplazamiento de las estanterías (300) situadas en el trayecto previamente determinado para liberar el trayecto,

- S30 : Desplazamiento de la estantería objetivo (300) hacia el módulo final (802) pasando a través de los módulos (200) de la trayectoria, realizándose la etapa de desplazamiento de la estantería objetivo cada vez que se libera el módulo de la trayectoria adyacente a la estantería objetivo.

11. Producto de programa de ordenador que comprende datos de código configurados para, cuando se implementan mediante una unidad de computación, implementar un procedimiento de desplazamiento de una estantería (300) según la reivindicación 10 en un sistema modular (1) de desplazamiento de elementos de almacenamiento según una de las reivindicaciones 1 a 9.