ES3062583T3 - Roller module for medical robot, driving device for medical robot, and medical robot - Google Patents

Description

[0001] DESCRIPCIÓN

[0002] Módulo de rodillo para robot médico, dispositivo de accionamiento para robot médico y robot médicoCampo técnico

[0003] Las formas de realización del concepto inventivo se refieren a un módulo de rodillo para un robot médico, un dispositivo de accionamiento para un robot médico y un robot médico.

[0004] Antecedentes de la técnica

[0005] La cirugía médica puede incluir un esquema en el que una herramienta quirúrgica (por ejemplo, un catéter de balón, etc.) se inserta en un cuerpo para tratar una enfermedad relacionada con los vasos sanguíneos (por ejemplo, intervenciones en la arteria coronaria cardiovascular y la arteria periférica).

[0006] En este procedimiento quirúrgico, deben realizarse imágenes basadas en rayos X para determinar una ubicación del catéter de balón insertado en el cuerpo. Por tanto, existe el riesgo de que el personal médico que realiza la cirugía se exponga a una radiación de rayos X.

[0007] Con el fin de resolver este problema, se está realizando una investigación sobre un robot médico que transporta un catéter. El personal médico puede protegerse de la radiación de rayos X controlando el robot médico a través de una señal de radiocomunicaciones en un espacio separado de un sitio quirúrgico.

[0008] Sin embargo, debido al uso repetido de un robot médico general, el robot puede contaminarse con el biomaterial de un paciente. Por esta razón, el robot médico se limpia para eliminar contaminantes. Sin embargo, cuando el robot no se limpia completamente, puede producirse la infección de los contaminantes dentro de un cuerpo.

[0009] Además, el robot médico general puede no transferir con precisión un catéter basándose en una señal de radiocomunicaciones. A partir del documento CN 104644270B, se conoce un dispositivo de control de catéter basado en tornillo inverso que comprende un componente de apertura y cierre de doble dedo y un componente de empuje y tracción/retorcimiento de doble dedo,en el que el componente de apertura y cierre de doble dedo se utiliza para controlar el dedo biónico maestro y el dedo biónico esclavo para pinzar o aflojar el catéter. El componente de empuje y tracción/retorcimiento de doble dedo se utiliza para empujar y tirar del catéter para moverse a lo largo de la dirección axial y torcer el catéter para girar a lo largo de la dirección circunferencial para cambiar la dirección de avance del catéter.

[0010] Descripción detallada de la invención

[0011] Problema técnico

[0012] Las formas de realización del concepto inventivo proporcionan un robot médico que puede ser higiénico, y transportar con precisión el catéter, un dispositivo de accionamiento montado en el robot médico, y un módulo de rodillo montado en el dispositivo de accionamiento.

[0013] Los objetivos que se deben lograr mediante el concepto de la invención no se limitan a los fines mencionados anteriormente. Los expertos en la materia entenderán claramente otros fines no mencionados a partir de las siguientes descripciones.

[0014] Solución técnica

[0015] La invención se define en la reivindicación 1 independiente, se describen formas de realización adicionales en las reivindicaciones dependientes.

[0016] Según una forma de realización ejemplificativa, un módulo de rodillo para un robot médico incluye una unidad de accionamiento, y una unidad de rodillo girada por la unidad de accionamiento mientras que un eje de rotación de la unidad de rodillo es una dirección vertical, en el que la unidad de rodillo incluye por lo menos un rodillo, y por lo menos un árbol acoplado independientemente al por lo menos un rodillo de la unidad de rodillo y girado por la unidad de accionamiento, en el que el por lo menos un rodillo de la unidad de rodillo presenta por lo menos un orificio o ranura definido en el mismo en el que se recibe independientemente por lo menos una parte del por lo menos un árbol de la unidad de rodillo.

[0017] El por lo menos un orificio o ranura del por lo menos un rodillo de la unidad de rodillo puede extenderse en la dirección vertical, en la que una sección transversal horizontal del por lo menos un orificio o ranura del por lo menos un rodillo de la unidad de rodillo puede corresponder a una sección transversal horizontal del por lo menos un árbol de la unidad de rodillo.

[0018] Cada una de una forma de la sección transversal horizontal del por lo menos un orificio o ranura del por lo menos un rodillo de la unidad de rodillo y una forma de la sección transversal horizontal del por lo menos un árbol de la unidad de rodillo puede presentar una forma que se extiende en una primera dirección y una segunda dirección en un plano horizontal y que se intersecan entre sí en un punto central de una manera correcta.

[0019] La unidad de accionamiento puede incluir un primer motor de accionamiento, en el que un eje de rotación del primer motor de accionamiento de la unidad de accionamiento y un eje de rotación del por lo menos un árbol de la unidad de rodillo pueden ser perpendiculares entre sí.

[0020] La unidad de accionamiento puede incluir además un primer árbol de accionamiento, en el que un engranaje recto del primer motor de accionamiento de la unidad de accionamiento puede engranarse con un engranaje recto del primer árbol de accionamiento de la unidad de accionamiento, en el que por lo menos un engranaje cónico del por lo menos un árbol de la unidad de rodillos puede engranarse independientemente con por lo menos un engranaje cónico del primer árbol de accionamiento de la unidad de accionamiento.

[0021] La unidad de rodillo puede moverse en la dirección vertical mediante la unidad de accionamiento.

[0022] La unidad de rodillo puede incluir además un tornillo, una tuerca que engrana con el tornillo de la unidad de rodillo, y una carcasa dispuesta en la tuerca de la unidad de rodillo, en la que el tornillo de la unidad de rodillo puede ser girado por la unidad de accionamiento, en la que la tuerca de la unidad de rodillo puede moverse en la dirección vertical mediante rotación del tornillo de la unidad de rodillo, en la que la carcasa de la unidad de rodillo puede moverse en la dirección vertical por la tuerca de la unidad de rodillo.

[0023] La carcasa de la unidad de rodillo puede incluir un gancho pivotante, en el que la tuerca de la unidad de rodillo puede incluir una barra bloqueada y desbloqueada por el gancho de la carcasa.

[0024] La unidad de accionamiento puede incluir un segundo motor de accionamiento, en el que un eje de rotación del segundo motor de accionamiento de la unidad de accionamiento y un eje de rotación del tornillo de la unidad de rodillo pueden ser perpendiculares entre sí.

[0025] La unidad de accionamiento puede incluir además un segundo árbol de accionamiento, en el que un engranaje recto del segundo motor de accionamiento de la unidad de accionamiento puede engranarse con un engranaje recto del segundo árbol de accionamiento de la unidad de accionamiento, en el que un engranaje cónico del tornillo de la unidad de rodillos puede engranarse con un engranaje cónico del segundo árbol de accionamiento de la unidad de accionamiento.

[0026] Según una forma de realización ejemplificativa, un dispositivo de accionamiento para un robot médico incluye un módulo de base, y un primer módulo de rodillo y un segundo módulo de rodillo, en el que una separación entre el primer módulo de rodillo y el segundo módulo de rodillo está controlada por el módulo de base, en el que por lo menos uno de entre el primer módulo de rodillo o el segundo módulo de rodillo incluye una unidad de accionamiento, y una unidad de rodillo girada por la unidad de accionamiento mientras que un eje de rotación de la unidad de rodillo es una dirección vertical, en la que la unidad de rodillo incluye por lo menos un rodillo, y por lo menos un árbol acoplado independientemente al por lo menos un rodillo de la unidad de rodillo y girado por la unidad de accionamiento, en el que el por lo menos un rodillo de la unidad de rodillo presenta por lo menos un orificio o ranura definido en el mismo en el que por lo menos una parte del por lo menos un árbol de la unidad de rodillo puede recibirse independientemente.

[0027] Por lo menos uno de entre un catéter guía, un alambre guía, y un catéter de balón puede estar dispuesto y sujeto entre el primer módulo de rodillo y el segundo módulo de rodillo, y después puede transferirse mediante la rotación de una unidad de rodillo del primer módulo de rodillo y una unidad de rodillo del segundo módulo de rodillo, en el que los ejes de rotación de la unidad de rodillo del primer módulo de rodillo y la unidad de rodillo del segundo módulo de rodillo pueden ser paralelos entre sí, y las direcciones de giro de la unidad de rodillo del primer módulo de rodillo y la unidad de rodillo del segundo módulo de rodillo pueden ser opuestas entre sí.

[0028] Cada una de la unidad de rodillo del primer módulo de rodillo y la unidad de rodillo del segundo módulo de rodillo puede retirarse en forma de cartucho.

[0029] El módulo de base puede incluir un cuerpo de base, una primera tuerca dispuesta en el cuerpo de base del módulo de base y acoplada al primer módulo de rodillo, una segunda tuerca dispuesta en el cuerpo de base del módulo de base y acoplada al segundo módulo de rodillo, un tornillo que engrana con la primera tuerca del módulo de base y la segunda tuerca del módulo de base, y un primer motor de accionamiento para hacer girar el tornillo del módulo de base, en el que la rotación hacia delante o hacia atrás del tornillo del módulo de base puede permitir que la primera tuerca del módulo de base y la segunda tuerca del módulo de base se muevan de manera que varíe la separación entre el primer módulo de rodillo y el segundo módulo de rodillo.

[0030] La unidad de accionamiento del primer módulo de rodillo puede incluir una primera carcasa, un primer motor de accionamiento y un primer árbol de accionamiento dispuestos dentro de la primera carcasa de la unidad de accionamiento del primer módulo de rodillo para hacer girar la unidad de rodillo del primer módulo de rodillo, y un segundo motor de accionamiento y un segundo árbol de accionamiento dispuestos dentro de la primera carcasa de la unidad de accionamiento del primer módulo de rodillo para mover la unidad de rodillo del primer módulo de rodillo en la dirección vertical, en el que la unidad de accionamiento del segundo módulo de rodillo puede incluir una segunda carcasa, un primer motor de accionamiento y un primer árbol de accionamiento dispuestos dentro de la segunda carcasa de la unidad de accionamiento del segundo módulo de rodillo para hacer girar la unidad de rodillo del segundo módulo de rodillo, y un segundo motor de accionamiento y un segundo árbol de accionamiento dispuestos dentro de la segunda carcasa de la unidad de accionamiento del segundo módulo de rodillo para mover la unidad de rodillo del segundo módulo de rodillo en la dirección vertical, en el que la primera carcasa de la unidad de accionamiento del primer módulo de rodillo puede estar soportada por la primera tuerca del módulo de base, en el que la segunda carcasa de la unidad de accionamiento del segundo módulo de rodillo puede estar soportada por la segunda tuerca del módulo de base.

[0031] Una caja de engranajes puede estar dispuesta entre el primer motor de accionamiento del módulo de base y el tornillo del módulo de base.

[0032] El módulo de base puede incluir además un segundo motor de accionamiento, y una correa que conecta un engranaje recto del primer motor de accionamiento del módulo de base y un engranaje recto del segundo motor de accionamiento del módulo de base entre sí, en el que la rotación del primer motor de accionamiento del módulo de base y la rotación del segundo motor de accionamiento del módulo de base pueden estar asociadas entre sí a través de la correa del módulo de base.

[0033] Una dirección de rotación en espiral en la que el tornillo del módulo de base y la primera tuerca del módulo de base se engranan uno con otro, y una dirección de rotación en espiral en la que el tornillo del módulo de base y la segunda tuerca del módulo de base se engranan uno con otro pueden estar opuestas entre sí.

[0034] Según una configuración ejemplificativa que no es según la invención, un robot médico incluye un primer dispositivo de accionamiento, un segundo dispositivo de accionamiento, y un tercer dispositivo de accionamiento para transportar un catéter guía, un alambre guía, y un catéter de balón, respectivamente, en el que por lo menos uno de entre el primer dispositivo de accionamiento, el segundo dispositivo de accionamiento, o el tercer dispositivo de accionamiento incluye un módulo de base, y un primer módulo de rodillo y un segundo módulo de rodillo, en el que una separación entre el primer módulo de rodillo y el segundo módulo de rodillo está controlada por el módulo de base, en el que por lo menos uno de entre el primer módulo de rodillo o el segundo módulo de rodillo incluye una unidad de accionamiento, y una unidad de rodillo girada por la unidad de accionamiento mientras que un eje de rotación de la unidad de rodillo es una dirección vertical, en la que la unidad de rodillo incluye por lo menos un rodillo, y por lo menos un árbol acoplado independientemente al por lo menos un rodillo de la unidad de rodillo y girado por la unidad de accionamiento, en el que el por lo menos un rodillo de la unidad de rodillo presenta por lo menos un orificio o ranura definido en el mismo en el que se recibe independientemente por lo menos una parte del por lo menos un árbol de la unidad de rodillo, en el que por lo menos uno de entre el catéter guía, el alambre guía, y el catéter de balón está dispuesto y sujeto entre el primer módulo de rodillo y el segundo módulo de rodillo, y después se transfiere por medio de la rotación de una unidad de rodillo del primer módulo de rodillo y una unidad de rodillo del segundo módulo de rodillo, en el que los ejes de rotación de la unidad de rodillo del primer módulo de rodillo y la unidad de rodillo del segundo módulo de rodillo son paralelos entre sí, y las direcciones de rotación de la unidad de rodillo del primer módulo de rodillo y la unidad de rodillo del segundo módulo de rodillo son opuestas entre sí.

[0035] El catéter guía puede estar sujeto al primer dispositivo de accionamiento, el alambre guía puede estar sujeto al segundo dispositivo de accionamiento, el catéter de balón puede estar sujeto al tercer dispositivo de accionamiento, en el que el catéter guía puede alojar el alambre guía y el catéter de balón en el mismo.

[0036] Una dirección de desplazamiento del primer dispositivo de accionamiento y una dirección de desplazamiento del segundo dispositivo de accionamiento pueden estar en la misma línea recta, mientras que la dirección de desplazamiento del primer dispositivo de accionamiento y una dirección de desplazamiento del tercer dispositivo de accionamiento pueden intersecarse entre sí.

[0037] El robot médico puede incluir además un primer conector dispuesto entre el primer dispositivo de accionamiento y el segundo dispositivo de accionamiento para soportar el catéter guía, el alambre guía y el catéter de balón al mismo tiempo, en el que el primer conector puede moverse en las direcciones de desplazamiento del primer dispositivo de accionamiento y el segundo dispositivo de accionamiento.

[0038] El primer conector puede incluir un primer cuerpo de conector que fija el catéter guía, el alambre guía y el catéter de balón, y un primer soporte de conector que se extiende hacia abajo desde el primer cuerpo de conector.

[0039] Una dirección de desplazamiento del primer dispositivo de accionamiento y una dirección de desplazamiento del segundo dispositivo de accionamiento pueden intersecarse entre sí, en el que la dirección de desplazamiento del primer dispositivo de accionamiento y una dirección de desplazamiento del tercer dispositivo de accionamiento pueden intersecarse entre sí, en el que la dirección de desplazamiento del segundo dispositivo de accionamiento y la dirección de desplazamiento del tercer dispositivo de accionamiento pueden intersecarse entre sí.

[0040] La dirección de desplazamiento del primer dispositivo de accionamiento, la dirección de desplazamiento del segundo dispositivo de accionamiento y la dirección de desplazamiento del tercer dispositivo de accionamiento pueden intersecarse entre sí en una única intersección.

[0041] El robot médico puede incluir además un segundo conector que presenta una única intersección en la que las direcciones de desplazamiento del primer dispositivo de accionamiento, el segundo dispositivo de accionamiento, y el tercer dispositivo de accionamiento se intersecan entre sí, en el que el segundo conector puede incluir una primera parte de recepción que aloja el catéter guía, una segunda parte de recepción que aloja el alambre de guiado, y una tercera parte de recepción que aloja el catéter de balón, en el que la primera parte de recepción del segundo conector puede conectarse a la segunda parte de recepción del segundo conector y la tercera parte de recepción del segundo conector.

[0042] Efectos ventajosos de la invención

[0043] En el robot médico del concepto de la invención, la herramienta quirúrgica (el catéter de balón) puede transferirse utilizando el módulo de rodillo, y el rodillo de la unidad de rodillo puede fabricarse en forma de un cartucho reemplazable. Por lo tanto, después de una única cirugía, un cartucho de rodillo contaminado puede sustituirse por un cartucho de rodillo nuevo. El robot médico del concepto de la invención puede utilizarse de manera más higiénica que la unidad de robot general.

[0044] Además, en el robot médico del concepto inventivo, el grado de sujeción de la herramienta quirúrgica puede controlarse ajustando una distancia entre el primer módulo de rodillo y el segundo módulo de rodillo enfrentados entre sí, para controlar de ese modo con precisión una dirección de desplazamiento de la herramienta quirúrgica. Además, la dirección de desplazamiento de la herramienta quirúrgica puede controlarse con precisión a través del modo de funcionamiento vertical del primer módulo de rodillo y el segundo módulo de rodillo enfrentado entre sí.

[0045] Además, el concepto de la invención proporciona el dispositivo de accionamiento para el robot médico que constituye el robot médico, y el módulo de rodillo para el robot médico que constituye el dispositivo de accionamiento para el robot médico.

[0046] Los efectos del concepto inventivo no se limitan a los efectos mencionados anteriormente. Los expertos en la materia entenderán claramente otros efectos no mencionados a partir de la siguiente descripción.

[0047] Descripción de los dibujos

[0048]

[0049] La figura 1 es una vista en perspectiva que muestra un robot médico del concepto inventivo.

[0050] La figura 2 es un diagrama conceptual que muestra un modo de funcionamiento de rodadura y un modo de funcionamiento de sujeción de un robot médico equipado con un primer conector del concepto inventivo. La figura 3 es un diagrama conceptual que muestra un modo de funcionamiento de rodadura y un modo de funcionamiento de sujeción de un robot médico equipado con un segundo conector del concepto de la invención.

[0051] La figura 4 es una vista en perspectiva que muestra un primer conector y un segundo conector de un robot médico del concepto de la invención.

[0052] La figura 5 es un diagrama conceptual que muestra un modo de funcionamiento vertical de un primer dispositivo de accionamiento de un robot médico del concepto inventivo.

[0053] La figura 6 es una vista en perspectiva que muestra un modo de funcionamiento vertical de un primer dispositivo de accionamiento de un robot médico del concepto inventivo.

[0054] La figura 7 es una vista en perspectiva que muestra un primer dispositivo de accionamiento del concepto inventivo.

[0055] La figura 8 es una vista en perspectiva que muestra un primer módulo de rodillo del concepto inventivo.

[0056] La figura 9 es una vista en perspectiva que muestra que una ranura u orificio está formado en un rodillo de un primer módulo de rodillo del concepto inventivo.

[0057] La figura 10 es una vista en perspectiva que muestra un modo de funcionamiento de rodadura de un primer módulo de rodillo del concepto de la invención.

[0058] La figura 11 es una vista en perspectiva que muestra un modo de funcionamiento de sujeción de un primer módulo de rodillo y un segundo módulo de rodillo del concepto inventivo.

[0059] La figura 12 es una vista en perspectiva que muestra un modo de funcionamiento vertical de un primer módulo de rodillo del concepto de la invención.

[0060] La figura 13 es una vista en perspectiva que muestra que una unidad de rodillo de un primer módulo de rodillo del concepto inventivo está separada en forma de cartucho.

[0061] Mejor modo

[0062] Las ventajas y características del concepto de la invención, y un método para lograrlas se pondrán de manifiesto haciendo referencia a las formas de realización descritas a continuación en detalle junto con los dibujos adjuntos. Sin embargo, el concepto de la invención no se limita a las formas de realización divulgadas a continuación, sino que puede implementarse en diversas formas diferentes. Las presentes formas de realización se proporcionan para completar simplemente la divulgación del concepto de la invención, y para informar únicamente completamente a los expertos en la materia del concepto de la invención acerca del alcance del concepto inventivo. El concepto inventivo se define únicamente por el alcance de las reivindicaciones.

[0063] La terminología utilizada en la presente memoria se proporciona únicamente con el fin de describir las formas de realización y no pretende limitar el concepto inventivo. Tal como se utiliza en la presente memoria, las formas singulares “un” y “un” pretenden incluir también las formas plurales, a menos que el contexto indique claramente lo contrario. Se entenderá además que los términos “comprende”, “que comprende”, “incluye” y “que incluye” cuando se utilizan en esta memoria, especifican la presencia de las características, números enteros, operaciones, elementos y/o componentes indicados, pero no excluyen la presencia o adición de una o más características, números enteros, operaciones, elementos, componentes y/o partes de los mismos. Los números de referencia similares se refieren a elementos similares a lo largo de la divulgación. Según se usa en la presente memoria, el término “y/o” incluye toda y cada una de las combinaciones de uno o más de los elementos enumerados asociados. Aunque los términos “primero”, “segundo”, etc. se utilizan para describir diversos componentes, no es necesario decir que los componentes no están limitados por estos términos. Estos términos solo se utilizan para distinguir un componente de otro componente. Por lo tanto, no es necesario decir que un primer componente tal como se menciona a continuación puede ser un segundo componente dentro de una idea técnica del concepto inventivo.

[0064] A menos que se defina lo contrario, todos los términos que incluyen términos técnicos y científicos utilizados en la presente memoria tienen el mismo significado que el que entiende comúnmente un experto ordinario en la materia al que pertenece este concepto inventivo. Se entenderá además qué términos, tales como los definidos en diccionarios utilizados comúnmente, debe interpretarse que tienen un significado que es coherente con su significado en el contexto de la técnica relevante y no se interpretarán en un sentido idealizado o excesivamente formal a menos que se defina expresamente en la presente memoria.

[0065] En la presente memoria, pueden utilizarse términos relacionados espacialmente, tales como “por debajo”, “debajo”, “inferior”, “abajo”, “por encima”, “superior” y similares, para facilitar la explicación para describir una relación de elemento o característica con otro elemento o características tal como se ilustra en las figuras. Se entenderá que los términos espacialmente relativos pretenden comprender diferentes orientaciones del dispositivo en uso o en funcionamiento, además de la orientación representada en las figuras. Por ejemplo, cuando se da la vuelta al dispositivo en la figura, los elementos descritos como “por debajo” o “debajo” o “abajo” de otros elementos o características se orientarán entonces “por encima” de los otros elementos o características. De este modo, los términos de ejemplo por “debajo” y “debajo” pueden comprender tanto una orientación de arriba como de abajo. El dispositivo puede estar orientado de otro modo, por ejemplo, girado 90 grados o en otras orientaciones, y los descriptores espacialmente relativos utilizados en la presente memoria deben interpretarse en consecuencia.

[0066] A continuación en la presente memoria, el término “dirección vertical” puede significar una dirección arribaabajo en un dibujo. Además, la “dirección vertical” puede ser paralela a un eje de rotación de un “modo de funcionamiento de rodadura”. Es decir, un eje de rotación de una unidad de rodillo puede ser paralelo a la “dirección vertical”.

[0067] [0046]A continuación en la presente memoria, se describirá un robot médico 1 del concepto inventivo haciendo referencia a los dibujos. El robot médico 1 del concepto inventivo puede transportar un catéter guía 61, un alambre guía 62 y un catéter de balón 63 para cirugía. En este caso, la cirugía puede ser cirugía intervencionista de arterias coronarias y arterias periféricas de un sistema cardiovascular. En la cirugía intervencionista, el catéter de balón 63 se inserta en un vaso sanguíneo cardíaco, de tal manera que un vaso sanguíneo bloqueado se ensancha artificialmente para tratar una enfermedad cardíaca.

[0068] El catéter guía 61 puede ser un tubo hueco que aloja en el mismo el alambre guía 62 y el catéter de balón 63. El alambre guía 62 presenta una longitud, y soporta y guía el catéter de balón 63.

[0069] Tal como se muestra en la figura 1, el robot médico 1 del concepto de la invención puede incluir un primer dispositivo de accionamiento 10, un segundo dispositivo de accionamiento 20, un tercer dispositivo de accionamiento 30, un primer conector 40 y una placa de soporte 50.

[0070] El primer dispositivo de accionamiento 10, el segundo dispositivo de accionamiento 20 y el tercer dispositivo de accionamiento 30 pueden transportar el catéter guía 61, el alambre guía 62 y el catéter de balón 63. En este caso, el catéter guía 61 puede estar sujeto al primer dispositivo de accionamiento 10, el alambre guía 62 puede estar sujeto al segundo dispositivo de accionamiento 20, y el catéter de balón 63 puede estar sujeto al tercer dispositivo de accionamiento 30.

[0071] Con el fin de transportar el catéter guía 61, el alambre guía 62 y el catéter de balón 63, el primer dispositivo de accionamiento 10, el segundo dispositivo de accionamiento 20 y el tercer dispositivo de accionamiento 30 pueden realizar “un modo de funcionamiento de rodadura”, “un modo de funcionamiento de sujeción” y “un modo de funcionamiento vertical”.

[0072] Haciendo referencia a la figura 2 y la figura 3, en el “modo de funcionamiento de rodillo”, una unidad de rodillos de cada uno de entre el primer dispositivo de accionamiento 10, el segundo dispositivo de accionamiento 20 y el tercer dispositivo de accionamiento 30 giran, de manera que el catéter guía 61, el alambre guía 62 y el catéter de balón 63 se desplacen en una dirección longitudinal.

[0073] Además, haciendo referencia a la figura 2 y la figura 3, en el “modo de funcionamiento de sujeción”, unas unidades de rodillos mutuamente opuestas de cada uno de entre el primer dispositivo de accionamiento 10, el segundo dispositivo de accionamiento 20 y el tercer dispositivo de accionamiento 30 se acercan o se alejan entre sí, de manera que se controle un grado de sujeción de cada uno de entre el catéter guía 61, el alambre guía 62 y el catéter de balón 63.

[0074] En un ejemplo, haciendo referencia a la figura 5 y la figura 6, en el “modo de funcionamiento vertical”, los rodillos de cada uno de entre el primer dispositivo de accionamiento 10, el segundo dispositivo de accionamiento 20 y el tercer dispositivo de accionamiento 30 se mueven en la dirección vertical para hacer girar cada uno de entre el catéter guía 61, presentando el alambre guía 62 y el catéter de balón 63 un extremo curvado, para determinar de ese modo una dirección de desplazamiento de cada uno de entre el catéter guía 61, el alambre guía 62 y el catéter de balón 63.

[0075] El robot médico 1 del concepto inventivo está caracterizado por transferir con precisión el catéter guía 61, el alambre guía 62 y el catéter de balón 63 utilizando las tres operaciones descritas anteriormente.

[0076] Además, en el robot médico 1 del concepto de la invención, la unidad de rodillo se fabrica en forma de un cartucho, y puede sustituirse, de modo que la cirugía pueda realizarse higiénicamente.

[0077] En un ejemplo, el primer dispositivo de accionamiento 10, el segundo dispositivo de accionamiento 20 y el tercer dispositivo de accionamiento 30 del robot médico 1 del concepto de la invención pueden presentar dos disposiciones.

[0078] En primer lugar, haciendo referencia a la figura 2 para describir una primera disposición, una dirección de desplazamiento del primer dispositivo de accionamiento 10 y una dirección de desplazamiento del segundo dispositivo de accionamiento 20 pueden estar en la misma línea recta, mientras que la dirección de desplazamiento del primer dispositivo de accionamiento 10 y una dirección de desplazamiento del tercer dispositivo de accionamiento 30 pueden intersecarse entre sí.

[0079] En este caso, puede utilizarse el primer conector 40. El primer conector 40 está dispuesto entre el primer dispositivo de accionamiento 10 y el segundo dispositivo de accionamiento 20 para soportar el catéter guía 61, el alambre guía 62 y el catéter de balón 63 al mismo tiempo.

[0080] Además, el primer conector 40 puede moverse en la dirección de desplazamiento del primer dispositivo de accionamiento 10 y el segundo dispositivo de accionamiento 20 con el fin de soportar de manera estable el catéter guía 61, el alambre guía 62 y el catéter de balón 63.

[0081] Con este fin, el primer conector 40 puede incluir un primer cuerpo de conector 41 que fija el catéter guía 61, el alambre guía 62 y el catéter de balón 63, y un primer soporte de conector 42 que se extiende hacia abajo desde el primer cuerpo de conector 41.

[0082] Además, un carril de placa de soporte 51 para guiar el movimiento del primer soporte de conector 42 del primer conector 40 puede formarse en la placa de soporte 50.

[0083] A continuación, haciendo referencia a la figura 3 para describir una segunda disposición, la dirección de desplazamiento del primer dispositivo de accionamiento 10 y la dirección de desplazamiento del segundo dispositivo de accionamiento 20 pueden intersecarse entre sí, mientras que la dirección de desplazamiento del primer dispositivo de accionamiento 10 y la dirección de desplazamiento del tercer dispositivo de accionamiento 30 pueden intersecarse entre sí, mientras que la dirección de desplazamiento del segundo dispositivo de accionamiento 20 y la dirección de desplazamiento del tercer dispositivo de accionamiento 30 pueden intersecarse entre sí. Además, la dirección de desplazamiento del primer dispositivo de accionamiento 10, la dirección de desplazamiento del segundo dispositivo de accionamiento 20 y la dirección de desplazamiento del tercer dispositivo de accionamiento 30 pueden intersecarse entre sí en una única intersección.

[0084] En este caso, puede utilizarse un segundo conector 40-1. El segundo conector 40-1 es un “conector en forma de Y” en el que se define la única intersección entre las direcciones de desplazamiento del primer dispositivo de accionamiento 10 y el segundo dispositivo de accionamiento 20 y el tercer dispositivo de accionamiento 30.

[0085] El segundo conector 40-1 incluye un segundo cuerpo de conector 41-1 y un segundo soporte de conector 42-1 que se extiende hacia abajo desde el segundo cuerpo de conector 41-1 para soportar el segundo cuerpo de conector 41-1.

[0086] En un ejemplo, el segundo cuerpo de conector 41-1 puede incluir una primera parte de recepción 41-2 para alojar el catéter guía 61, una segunda parte de recepción 41-3 para alojar el alambre guía 62, y una tercera parte de recepción 41-4 para alojar el catéter de balón 63. En este caso, la primera parte de recepción 41-2 del segundo conector 40-1 puede conectarse tanto con la segunda parte de recepción 41-3 del segundo conector 40-1 como con la tercera parte de recepción 41-4 del segundo conector 40-1.

[0087] En lo sucesivo en la presente memoria, el primer dispositivo de accionamiento 10 del robot médico 1 del concepto de la invención se describirá haciendo referencia a los dibujos. En un ejemplo, una configuración del primer dispositivo de accionamiento 10 puede aplicarse igualmente al segundo dispositivo de accionamiento 20 y al tercer dispositivo de accionamiento 30. Es decir, el primer dispositivo de accionamiento 10, el segundo dispositivo de accionamiento 20 y el tercer dispositivo de accionamiento 30 pueden presentar sustancialmente la misma configuración técnica.

[0088] El primer dispositivo de accionamiento 10 puede incluir un primer módulo de rodillo 100, un segundo módulo de rodillo 200 y un módulo de base 300.

[0089] Una unidad de rodillo 110 del primer módulo de rodillo 100 y una unidad de rodillo 210 del segundo módulo de rodillo 200 pueden estar enfrentadas entre sí. La unidad de rodillo 110 del primer módulo de rodillo 100 y la unidad de rodillo 210 del segundo módulo de rodillo 200 presentan respectivamente unos ejes de rotación paralelos entre sí, y sus direcciones de rotación pueden estar opuestas entre sí.

[0090] El “modo de funcionamiento de rodadura” del primer dispositivo de accionamiento 10 puede realizarse girando la unidad de rodillo 110 del primer módulo de rodillo 100 y la unidad de rodillo 210 del segundo módulo de rodillo 200 en sentidos opuestos entre sí.

[0091] El “modo de funcionamiento de sujeción” del primer dispositivo de accionamiento 10 puede lograrse aproximando la unidad de rodillo 110 del primer módulo de rodillo 100 y la segunda unidad de rodillo 210 del segundo módulo de rodillo 200 entre sí o alejándose entre sí.

[0092] El “modo de funcionamiento vertical” del primer dispositivo de accionamiento 10 puede lograrse moviendo la unidad de rodillo 110 del primer módulo de rodillo 100 y la unidad de rodillo 210 del segundo módulo de rodillo 200 en direcciones opuestas entre sí en la dirección vertical.

[0093] Además, cada una de entre la unidad de rodillo 110 del primer módulo de rodillo 100 y la unidad de rodillo 210 del segundo módulo de rodillo 200 puede sustituirse en forma de un cartucho.

[0094] En primer lugar, se describirá el primer módulo de rodillo 100. En un ejemplo, una configuración del primer módulo de rodillo 100 puede aplicarse igualmente al segundo módulo de rodillo 200. En otras palabras, el primer módulo de rodillo 100 y el segundo módulo de rodillo 200 pueden presentar sustancialmente la misma configuración técnica.

[0095] Tal como se muestra en la figura 8, el primer módulo de rodillo 100 puede incluir la unidad de rodillo 110 y una unidad de accionamiento 120.

[0096] La unidad de rodillo 110 puede incluir por lo menos un rodillo 111 y por lo menos un árbol 114 que pueden acoplarse independientemente con el por lo menos un rodillo 111 de la unidad de rodillo 110 respectivamente, y pueden ser girados por la unidad de accionamiento 120.

[0097] Tal como se muestra en la figura 9, el por lo menos un rodillo 111 de la unidad de rodillo 110 presenta por lo menos un orificio o ranura 111-1 definido en el mismo en el que se recibe independientemente por lo menos una parte del por lo menos un árbol 114 de la unidad de rodillo 110.

[0098] Como resultado, tal como se muestra en la figura 13, el por lo menos un rodillo 111 de la unidad de rodillo 110 puede montarse en y separarse del por lo menos un árbol 114 de la unidad de rodillo 110 mientras se desliza en la dirección vertical (un tipo de cartucho reemplazable). En este caso, una carcasa 112 de la unidad de rodillo 110 junto con el por lo menos un rodillo 111 de la unidad de rodillo 110 puede montarse en y separarse del por lo menos un árbol 114. Con este fin, puede bloquearse y desbloquearse un primer gancho 112-1 de la carcasa 112. Además, el por lo menos un rodillo 111 está acoplado de manera giratoria a la carcasa 112. La carcasa 112 puede presentar por lo menos un orificio o ranura definido en la misma correspondiente al por lo menos un orificio o ranura 111-1 definido en el por lo menos un rodillo 111. El orificio o ranura de la carcasa 112 puede estar definido en una superficie inferior de la carcasa 112 y puede extenderse hacia arriba hasta una parte superior de la carcasa 112. Debido a esta estructura, el por lo menos un rodillo 111 de la unidad de rodillo 110 puede montarse en y separarse del por lo menos un árbol junto con la carcasa mientras está alojado en la carcasa 112 de la unidad de rodillo 110.

[0099] Además, con el fin de facilitar el montaje y el desprendimiento, el por lo menos un orificio o ranura 111-1 del por lo menos un rodillo 111 de la unidad de rodillo 110 puede extenderse en la dirección vertical. Además, una sección transversal horizontal del por lo menos un orificio o ranura 111-1 del por lo menos un rodillo 111 de la unidad de rodillo 110 y una sección transversal horizontal del por lo menos un árbol 114 de la unidad de rodillo 110 pueden presentar una forma correspondiente entre sí.

[0100] Con el fin de asegurar adicionalmente el montaje y la separación, cada una de una forma de la sección transversal horizontal del por lo menos un orificio o ranura 111-1 del por lo menos un rodillo 111 de la unidad de rodillo 110 y una forma de la sección transversal horizontal del por lo menos un árbol 114 de la unidad de rodillo 110 puede presentar una forma que se extiende en una primera dirección y una segunda dirección en un plano horizontal y que se intersecan entre sí en un punto central de una manera correcta.

[0101] La unidad de rodillo 110 puede girar mediante la unidad de accionamiento 120 en el modo de funcionamiento de rodadura mientras que el eje de “dirección vertical” es un eje de rotación de la misma.

[0102] Haciendo referencia a la figura 10, para este fin, la unidad de accionamiento 120 puede incluir un primer motor de accionamiento 122. En un ejemplo, un eje de rotación del primer motor de accionamiento 122 de la unidad de accionamiento 120 y un eje de rotación del por lo menos un árbol 114 de la unidad de rodillo 110 pueden ser perpendiculares entre sí.

[0103] Esto puede implementarse utilizando un engranaje cónico. En este caso, la unidad de accionamiento 120 puede incluir además un primer árbol de accionamiento 123. Un engranaje recto 122-1 del primer motor de accionamiento 122 de la unidad de accionamiento 120 puede engranarse con un engranaje recto 123-1 del primer árbol de accionamiento 123 de la unidad de accionamiento 120. Por lo menos un engranaje cónico 114-1 del por lo menos un árbol 114 de la unidad de rodillos 110 puede engranarse independientemente con por lo menos un engranaje cónico 123-2 del primer árbol de accionamiento 123 de la unidad de accionamiento 120.

[0104] Es decir, una fuerza de accionamiento del primer motor de accionamiento 122 puede transmitirse a través del engranaje recto 122-1 del primer motor de accionamiento 122 y el engranaje recto 123-1 del primer árbol de accionamiento 123 al primer árbol de accionamiento 123. Además, una fuerza de accionamiento del primer árbol de accionamiento 123 puede transmitirse a través del por lo menos un engranaje cónico 123-2 del primer árbol de accionamiento 123 y el engranaje cónico 114-1 del por lo menos un árbol 114 de la unidad de rodillo 110 a por lo menos un árbol 114 de la unidad de rodillo 110.

[0105] La unidad de rodillo 110 del primer módulo de rodillo 100 y la segunda unidad de rodillo 210 del segundo módulo de rodillo 200 pueden ser movidas por el módulo de base 300 de manera que varíe la separación entre las mismas (modo de funcionamiento de sujeción).

[0106] [0085]Haciendo referencia a la figura 11, con este fin, el módulo de base 300 puede incluir un primer cuerpo de base 310, una primera tuerca 340 dispuesta en el primer cuerpo de base 310 del módulo de base 300, y acoplado al primer módulo de rodillo 100, una segunda tuerca 350 dispuesta en el primer cuerpo de base 310 del módulo de base 300 y acoplada al segundo módulo de rodillo 200, un tornillo 330 que engrana con la primera tuerca 340 del módulo de base 300 y la segunda tuerca 350 del módulo de base 300, y un primer motor de accionamiento 320 para hacer girar el tornillo 330 del módulo de base 300.

[0107] En un ejemplo, una caja de engranajes 330-1 puede estar dispuesta entre el primer motor de accionamiento 320 del módulo de base 300 y el tornillo 330 del módulo de base 300, de modo que pueda ajustarse una velocidad de rotación y un par del tornillo 330 del módulo de base 300.

[0108] En este caso, el tornillo 330 del módulo de base 300 y la primera tuerca 340 del módulo de base 300 y la segunda tuerca 350 del módulo de base 300 pueden funcionar como un “tornillo guía” o “tornillo de bolas”. Es decir, cuando el tornillo 330 del módulo de base 300 gira, la primera tuerca 340 del módulo de base 300 y la segunda tuerca 350 del módulo de base 300 pueden moverse a lo largo del tornillo 330 del módulo de base 300.

[0109] Es decir, una rotación hacia delante o hacia atrás del tornillo 330 del módulo de base 300 puede mover la primera tuerca 340 del módulo de base 300 y la segunda tuerca 350 del módulo de base 300 de manera que varíe un espaciado entre el primer módulo de rodillo 100 y el segundo módulo de rodillo 200.

[0110] Con este fin, una dirección de rotación en espiral 330-2 en la que el tornillo 330 del módulo de base 300 y la primera tuerca 340 del módulo de base 300 se engranan entre sí, y una dirección de rotación en espiral 330-3 en la que el tornillo 330 del módulo de base 300 y la segunda tuerca 350 del módulo de base 300 se engranan entre sí (véase, (1) en la figura 1.11).

[0111] En un ejemplo, con el fin de controlar con precisión el giro del primer motor de accionamiento 320, el módulo de base 300 puede incluir además un segundo motor de accionamiento 320-1, y una correa 320-4 que conecta un engranaje recto 320-2 del primer motor de accionamiento 320 del módulo de base 300 y un engranaje recto 320-3 del segundo motor de accionamiento 320-1 del módulo de base 300 entre sí. La rotación del primer motor de accionamiento 320 del módulo de base 300 y la rotación del segundo motor de accionamiento 320-1 del módulo de base 300 pueden asociarse entre sí a través de la correa 320-4 del módulo de base 300 ()véase (2) en la figura 3.11).

[0112] La unidad de rodillo 110 puede moverse en la “dirección vertical” mediante la unidad de accionamiento 120 (modo de funcionamiento vertical).

[0113] Haciendo referencia a la figura 12, para este fin, la unidad de rodillo 110 puede incluir además un tornillo 115, una tuerca 116 que engrana con el tornillo 115 de la unidad de rodillo 110, y la carcasa 112 dispuesta en la tuerca 116 de la unidad de rodillo 110.

[0114] En este caso, el tornillo 115 de la unidad de rodillo 110 puede ser girado por la unidad de accionamiento 120, y la tuerca 116 de la unidad de rodillo 110 puede moverse en la dirección vertical mediante el giro del tornillo 115 de la unidad de rodillo 110.

[0115] Es decir, el tornillo 115 de la unidad de rodillo 110 y la tuerca 116 de la unidad de rodillo 110 pueden funcionar como un “tornillo guía” o “tornillo de bolas”. Es decir, el giro del tornillo 115 de la unidad de rodillo 110 puede permitir que la tuerca 116 de la unidad de rodillo 110 se mueva a lo largo del tornillo 115 de la unidad de rodillo 110.

[0116] En este caso, la carcasa 112 de la unidad de rodillo 110 puede ser movida verticalmente por la tuerca 116 de la unidad de rodillo 110. Además, el por lo menos un rodillo 111 de la unidad de rodillo 110 puede moverse en una dirección vertical junto con la carcasa 112 de la unidad de rodillo 110.

[0117] En un ejemplo, con el fin de soportar de manera estable la carcasa 112 de la unidad de rodillo 110 mientras se mueve en la dirección vertical, la carcasa 112 de la unidad de rodillo 110 puede incluir un gancho pivotante 112-1. La tuerca 116 de la unidad de rodillo 110 puede incluir una barra 116-1 que es bloqueada y desbloqueada por el gancho 112-1 de la carcasa 112 ()véase, la figura 112.13).

[0118] En este caso, el número de ganchos 112-1 de la carcasa 112 de la unidad de rodillo 110 puede ser dos que pueden estar dispuestos en ambos extremos de la barra 116-1 de la tuerca 116, respectivamente.

[0119] En un ejemplo, con el fin de transmitir la fuerza de accionamiento al tornillo 115 de la unidad de rodillo 110, la unidad de accionamiento 120 puede incluir un segundo motor de accionamiento 124. El eje de rotación del segundo motor de accionamiento 124 de la unidad de accionamiento 120 y el eje de rotación del tornillo 115 de la unidad de rodillo 110 pueden ser perpendiculares entre sí.

[0120] [0099]Esto puede implementarse utilizando un engranaje cónico. En relación con esto, la unidad de accionamiento 120 puede incluir además un segundo árbol de accionamiento 125. Un engranaje recto 124-1 del segundo motor de accionamiento 124 de la unidad de accionamiento 120 puede engranarse con un engranaje recto 125-1 del segundo árbol de accionamiento 125 de la unidad de accionamiento 120. Un engranaje cónico 115-1 del tornillo 115 de la unidad de rodillos 110 puede engranarse con un engranaje cónico 125-2 del segundo árbol de accionamiento 125 de la unidad de accionamiento 120.

[0121] Es decir, la fuerza de accionamiento del segundo motor de accionamiento 124 puede transmitirse a través del engranaje recto 124-1 del segundo motor de accionamiento 124 y el engranaje recto 125-1 del segundo árbol de accionamiento 125 al segundo árbol de accionamiento 125. Además, la fuerza de accionamiento del segundo árbol de accionamiento 125 puede transmitirse a través del engranaje cónico 125-2 del segundo árbol de accionamiento 125 y el engranaje cónico 115-1 del tornillo 115 de la unidad de rodillo 110 al tornillo 115 de la unidad de rodillo 110.

[0122] En un ejemplo, la unidad de accionamiento 120 puede incluir un alojamiento en forma de caja 121. El primer motor de accionamiento 122, el primer árbol de accionamiento 123, el segundo motor de accionamiento 124 y el segundo árbol de accionamiento 125 pueden estar dispuestos dentro del alojamiento 121 de la unidad de accionamiento 120.

[0123] Además, una parte inferior del por lo menos un árbol 114 de la unidad de rodillo 110 puede estar dispuesta dentro del alojamiento 121 de la unidad de accionamiento 120.

[0124] Además, el alojamiento 121 de la unidad de accionamiento 120 está soportado por la primera tuerca 340 del módulo de base 300. Por tanto, en el modo de funcionamiento de sujeción, la unidad de accionamiento 120 y la unidad de rodillo 110 pueden ser guiadas y movidas por la primera tuerca 340.

[0125] Aunque la forma de realización del concepto de la invención se ha descrito anteriormente haciendo referencia a los dibujos adjuntos, un experto en la materia al que pertenece el concepto de la invención apreciará que el concepto inventivo puede implementarse de diversas formas sin cambiar la idea técnica o características esenciales de la misma. Por lo tanto, las formas de realización descritas anteriormente deben entenderse como ilustrativas en todos los aspectos, y solo están limitadas por el alcance de las reivindicaciones adjuntas.

Claims (13)

1. REIVINDICACIONES

1. Robot médico que comprende:

un módulo de base (300); y

un primer módulo de rodillo (100) y un segundo módulo de rodillo (200), en el que un espaciado entre el primer módulo de rodillo y el segundo módulo de rodillo es controlado por el módulo de base,

en el que por lo menos uno de entre el primer módulo de rodillo (100) o el segundo módulo de rodillo (200) incluye:

una unidad de accionamiento (120); y

una unidad de rodillo (110) configurada para poder girar alrededor de un eje vertical y poder moverse a lo largo de una dirección vertical mediante la unidad de accionamiento,

caracterizado por que la unidad de rodillo (110) incluye una pluralidad de rodillos (111) dispuestos uno al lado del otro a lo largo de una primera dirección, y una pluralidad de árboles (114) acoplados independientemente a la pluralidad de rodillos de la unidad de rodillo y girados por la unidad de accionamiento de tal modo que estén acoplados de una manera que permita el movimiento en una dirección vertical de los rodillos a lo largo de los respectivos ejes longitudinales de los árboles,

en el que la pluralidad de rodillos de la unidad de rodillo presenta una pluralidad de orificios o ranuras (111-1) definidos en los mismos en los que se recibe independientemente por lo menos una parte de la pluralidad de árboles de la unidad de rodillo,

en el que el primer módulo de rodillo (100) y el segundo módulo de rodillo (200) están dispuestos en paralelo entre sí, y el primer módulo de rodillo (100) y el segundo módulo de rodillo (200) están configurados para aproximarse o alejarse uno de otro al tiempo que permanecen en paralelo entre sí.

2. Robot médico según la reivindicación 1,

en el que una herramienta quirúrgica está sujetada entre el primer módulo de rodillo (100) y el segundo módulo de rodillo (200),

en el que una unidad de rodillo (110) del primer módulo de rodillo (100) y una unidad de rodillo (210) del segundo módulo de rodillo (200) están configuradas para ser giradas en sentidos relativamente opuestos o para moverse verticalmente en sentidos relativamente opuestos con el fin de controlar un movimiento de la herramienta quirúrgica.

3. Robot médico según la reivindicación 1,

en el que una unidad de rodillo (110) del primer módulo de rodillo (100) y una unidad de rodillo (210) del segundo módulo de rodillo (200) están configuradas para ser giradas en sentidos relativamente opuestos de manera que la herramienta quirúrgica sujetada entre el primer módulo de rodillo (100) y el segundo módulo de rodillo (200) se desplace en una dirección longitudinal.

4. Robot médico según la reivindicación 1,

en el que una unidad de rodillo (110) del primer módulo de rodillo (100) y una unidad de rodillo (210) del segundo módulo de rodillo (200) están configuradas para ser movidas verticalmente en sentidos relativamente opuestos de manera que la herramienta quirúrgica sujetada entre el primer módulo de rodillo (100) y el segundo módulo de rodillo (200) gire.

5. Robot médico según la reivindicación 1,

en el que una unidad de rodillo (110) del primer módulo de rodillo (100) y una unidad de rodillo (210) del segundo módulo de rodillo (200) están configuradas para moverse relativamente más cerca o más lejos de manera que se controle un grado de sujeción de la herramienta quirúrgica sujetada entre el primer módulo de rodillo (100) y el segundo módulo de rodillo (200).

6. Robot médico según la reivindicación 1,

en el que los ejes de rotación de una unidad de rodillo (110) del primer módulo de rodillo (100) y una unidad de rodillo (210) del segundo módulo de rodillo (200) son paralelos entre sí.

7. Robot médico según la reivindicación 1,

en el que cada una de entre una unidad de rodillo (110) del primer módulo de rodillo (100) y una unidad de rodillo (210) del segundo módulo de rodillo (200) es amovible en forma de cartucho.

8. Robot médico según la reivindicación 1,

en el que la unidad de accionamiento (120) incluye un primer motor de accionamiento (122),

en el que un eje de rotación del primer motor de accionamiento de la unidad de accionamiento y un eje de rotación de la pluralidad de árboles de la unidad de rodillo son perpendiculares entre sí.

9. Robot médico según la reivindicación 8,

en el que la unidad de accionamiento (120) incluye además un primer árbol de accionamiento (123), en el que un engranaje recto del primer motor de accionamiento de la unidad de accionamiento se engrana con un engranaje recto del primer árbol de accionamiento de la unidad de accionamiento,

en el que por lo menos un engranaje cónico de la pluralidad de árboles de la unidad de rodillo se engrana independientemente con por lo menos un engranaje cónico del primer árbol de accionamiento de la unidad de accionamiento.

10. Robot médico según la reivindicación 1,

en el que la unidad de rodillo (110) incluye un tornillo (115) y una tuerca (116) que engrana con el tornillo de la unidad de rodillo,

en el que el tornillo de la unidad de rodillo es girado por la unidad de accionamiento,

en el que la tuerca de la unidad de rodillo se mueve en la dirección vertical mediante rotación del tornillo de la unidad de rodillo.

11. Robot médico según la reivindicación 10,

en el que la unidad de rodillo (110) incluye asimismo una carcasa (112) dispuesta sobre la tuerca de la unidad de rodillo,

en el que la carcasa de la unidad de rodillo se mueve en la dirección vertical mediante la tuerca de la unidad de rodillo.

12. Robot médico según la reivindicación 1,

en el que el módulo de base (300) incluye:

un cuerpo de base (310);

una primera tuerca (340) dispuesta sobre el cuerpo de base del módulo de base y acoplada al primer módulo de rodillo;

una segunda tuerca (350) dispuesta sobre el cuerpo de base del módulo de base y acoplada al segundo módulo de rodillo;

un tornillo (330) que engrana con la primera tuerca del módulo de base y la segunda tuerca del módulo de base; y un primer motor de accionamiento (320) para hacer girar el tornillo del módulo de base,

en el que la rotación hacia delante o hacia atrás del tornillo del módulo de base permite que la primera tuerca del módulo de base y la segunda tuerca del módulo de base se muevan de manera que varíe un espaciado entre el primer módulo de rodillo y el segundo módulo de rodillo.

13. Robot médico según la reivindicación 12,

en el que una dirección de rotación en espiral en la que el tornillo del módulo de base y la primera tuerca del módulo de base se engranen uno con otro, y una dirección de rotación en espiral en la que el tornillo del módulo de base y la segunda tuerca del módulo de base se engranan uno con otro están opuestas entre sí.