IT8020011A1 - Procedimento e dispositivo per produrre un movimento rapido e una frenatura dolce e una posizione finale precisamente definita di un braccio di robot mobile - Google Patents

Procedimento e dispositivo per produrre un movimento rapido e una frenatura dolce e una posizione finale precisamente definita di un braccio di robot mobile Download PDF

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IT8020011A1
IT8020011A1 IT1980A20011A IT2001180A IT8020011A1 IT 8020011 A1 IT8020011 A1 IT 8020011A1 IT 1980A20011 A IT1980A20011 A IT 1980A20011A IT 2001180 A IT2001180 A IT 2001180A IT 8020011 A1 IT8020011 A1 IT 8020011A1
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    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J18/00—Arms
    • B25J18/02—Arms extensible

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Control Of Position Or Direction (AREA)
  • Numerical Control (AREA)

Description

"PROCEDIMENTO E DISPOSITIVO PER PRODURRE UN MOVIMENTO RAPIDO E UNA
FRENATURA DOLCE E UNA POSIZIONE FINALE PRECISAMENTE DEFINITA DI UN
BRACCIO DI ROBOT MOBILE"
R I A S S U N T O
L'invenzione riguarda un procedimento e un dispositivo per produrre un movimento rapido e una frenatura dolce e una posizione finale precisamente definita di un braccio di robot mobile (4), Nel muovere il braccio di robot (4) da una prima posizione operativa a una seconda posizi?ne operativa il braccio di robot (4) viene dapprima azionato da un motore che gira rapidamente (5) finch? arriva vicino alla sua seconda posizione operativa, nel quale istante un motore che gira lentamente (e) con un accoppiamento associato (14) prende il comando e abbassa la velocit? di azionamento del braccio di robot (4) progressivamente. Quando il braccio di robot (4) raggiunge la sua posizione finale viene azionato un freno (il) cos? da bloccare detto braccio di robot (4).
D E S C R I Z I O N E
La presente invenzione riguarda un procedimento e un dispositivo per produrre un movimento rapido e una frenatura dolce come pure delle posizioni finali precise di un braccia di robot mobile.
Il relativo braccio di robot pu? servire allo scopo di essere fissato successivamente in una pluralit? di posizioni, con detto movimento rapido, frenatura dolce, e posizione finale precisa ottenuti in ciascuna posizione ind ividuale, in cui il braccio viene fissato.
Quando bracci di robot vengono utilizzati nell' industria lo scopo ? che un utensile a un oggetto, rispettivamente, posizionati ad una estremit? del braccio di robot, siano in grado di realizzare delle operazioni prefissate quando il braccio viene disposto in diverse posizioni di spostamento longitud inali.
Il braccio di robot deve essere in grado di muoversi rapidamente fra queste posizioni e di fermarsi dolcemente in ciascuna posizione prevista, poich? la frenatura del tipo ad impatto causa una scarsa precisione riguardo al posizionamento e una incerta riproducibilit?.
Il braccio d i robot ha un certo peso in s?, e 1 ' utensile o l' oggetto rispettivamente alla sua estremit? possono pure essere pesanti.
Al fine di produrre un rapido movimento e una frenatura dolce come pure un ' alta riproducibilit? della posizione finale ? soprattutto necessario risolvere il problema di abbassare rapidamente ? progressivamente il livello dell' energia cinetica del braccio di robot, dell' utensile e dell' oggetto.
Nell' utilizzare una o due posizioni estreme di un dispositivo di azionamento del braccio di robot, per esempio una o entrambe le posizioni estreme di un cilindro idr?ulico, con il braccio di robot che viene fissato in questa posizione estrema o in queste posizioni estreme, non sorgono difficolt?, ma se il braccia d i robot devB essere fermato in una pluralit? d i posizioni intermedie divalla molto difficile ottenere una buona riproducibilit? e una contemporanea frenatura dolce.
La presente invenzione ha lo scopo di risolvere il problema menzionato rispetto alla reiterazione in diverse posizioni arbitrarie, e ? mezzi grazie ai qual i questo viene ottenuto sono definiti nelle annesse rivendicazioni.
In linea di principio il problema .menzionato viene risolto dall' invenzione riducendo la velocit? del braccio di robot e pertanto riducendo le forze di massa alla fine del movimento del braccio d i robot in ciascun caso individuale, cio? immediatamente prima che il braccio di robot si fermi, il che pu? essere fatto avvenire in un punto scelto arbitrariamente lungo il braccio di robot.
.L? invenzione sar? descritta pi? specificatamente qui di seguito con riferimento all? annesso disegno, nel quale:
? la figura 1 illustra una vista in prospettiva di un dispositivo che comprende una forma di realizzazione dell ? invenzione,
? la figura 2 illustr? una vista presa lungo la linea II? li di figura 1 , e - la figura 3 illustra un ingrandimento della parte circoscritta di figura 2.
Dove possibile nelle varie figure sono stati usati gli stessi riferimenti numerici.
La figura 1 illustra un blocco 2 supportato su una base 1 , con un braccio sporgente 3 solidale con detto blocco 2. 11 blocco 2 ? dotato di un? apertura attraverso cui un braccio di robot 4 pu? muoversi longitud inalmen? te.
L? intenzione ? che l' estremit? sinistra ( in figura 1 ) dsl braccio di robot 4 sia dotata di un opportuno utensile che viene illustrato come una mano 13.
Nella sua estremit? esterna il braccio sporgente 3 porta un motore che gira rapidamente 5, e alla sua estremit? interna, cio? vicino al blocco 2, porta un motore che gira lentamente S.
Un accoppiamento 14 ? associato con detto motore 6, e nella forma, di realizzazione illustrata detto accoppiamento termina con un ingranaggio 7, intorno a cui corre una catena o una cinghia dentata B che pure corre intorno ad un ingranaggio 9 sul motore che gira rapidamente 5.
Un blocca 10 ? associato solidalmente con la cinghia dentata 8 e con il braccio di robot 4f e quando la cinghia dentata 8 v iene spostata longitudinalmente in una direzione o nell' altra il blocca 10 e il braccia di robot 4 la seguiranno in questo movimento.
Un freno 11 , che pu? essere azionabile elettricamente, idraulicamente o pneumaticamente, pu?, quando azionato, bloccare il braccio di robot 4 in una posizione arbitraria definita.
Un braccio stazionario 12 ? posizionato al di sotto del braccio sporgente 3, e il braccio di robot 4 si muove parallelo a detto braccio stazionario 12 quando si muove longitud inalmente.
11 braccio stazionario 12 ? dotato di un numero di trasmettitori A-E in posizioni definite ma scelte arbitrariamente. Questi trasmettitori sono regolabili longitudinalmente al braccio stazionario 12. Un sensore U ? supportato in maniera l'issa sul braccio di robot mobile 4 per cooperare con detti trasmettitori A-E .
I trasmettitori A-E sul braccio mobile 12 possono per esempio essere connessi ad una unit? di con trollo d i elaboratore (non illustrata) che serve allo scopo di determinare le posizioni in cui il braccio di robot deve essere fatto fermare molto precisamente quando il braccia di robot viene azionato longitud inalroente.
Quando l' utensile 13, che ? illustrato come una mano supportata nell' estro. ? rnit? sinistra del braccio d i robot, in figura 1 , ha realizzato la sua prestazione e il braccio di robot deve essere spostato ad un' altra posizione, questo viene fatto in mstiera tale che il motore che gira rapidamente 5 ? datato di un impulso di azionamento dall' unit? di controllo di elaboratore e pertanto comincia a girare alla sua alta velocit? di rotazione e aziona la cinghia dentata. 8, con il blocco 10 e il braccio di robot 4 che pure seguono questo movimento. ?
Bisogna ora supporre che il braccio di robot 4 si muova verso sinistra e che il programma operativo d el robot sia tale che il trasmettitore E viene azionato dall' unit? di controllo di elaboratore.
Quando il sensore G passa allora il punto Efv ( cfr. figure 2 e 3) , G erogher? un pre-segnale che fa s? che il motore 5 sia staccato e il motore 6 e l' accoppiamento 14 siano connessi.
L' accoppiamento 14 decelerer? ora il braccio d i robot 4 cosicch? la velocit? di quest' ultimo diminuisce alla velocit? determinata dal motore G.
II braccio d i robot continua quindi verso sinistra con la sua velocit? ridotta, con il sensore G che raggiunge il punto Es del trasmettitore E.
Il sensore G emetter? quindi un segnale finale che fa s? che il freno
11 venga azionato, mentre con temporaneamente. il motore 6 e l' accoppiamento 14 vengono disattivati.
Il braccio di robot 4 ha pertanto raggiunta la posizione desiderata rapidamente e con una quantit? richiesta di decelerazione. La decelerazione nominata per ultima ? determinata per mezzo dell' accoppiamento 14,
Il braccio di robot 4 ? ora bloccato nella sua posizione desiderata per mezzo delia forza di bloccaggio sostanziale fornita dal freno 11.
Quando il braccio di robot sta per realizzare la sua successiva operazione il freno 11 viene disattivato, dopo di che viene azionato il motore che gira rapidamente 5, per cui viarie ripetuto il processo sopra descritto e vengono generati un pre-segnale e un segnale finale dagli altri trasmettitori che cooperano con il sensore G e l' unit? di controllo di elaboratore.
Pertanto, in questa maniera, il braccio di robot pu? essere frenato dolcemente dal suo movimento rapido e pu? essere fissato ari una posizione finale precisa e in un luogo desiderato arbitrario lungo la sua corsa di moto. Il sensore G pu?, se desiderato e come illustrata, essere formato con una punta e i trasmettitori A-E possono essere ciascuno dotato di tre sporgenze illustrate Efs, Es, Efv per interagire con detta punta del sensore, una di dette sporgenze, in particolare Es, essendo posizionata essenzialmente in una posizione centrale e le altre due, Efs e Efv, rispettivamente, essendo posizionate sostanzialmente alla stessa distanza dalla detta, posizione centrale in direzioni opposte lungo il braccio stazionario.
Il sistema permette inoltre che il braccio di robot sia programmato in maniera tale che pu? trovare posizioni alternative, cio? pu? "saltare".
La ragione per questo ? che ? desiderabile che un ''avvenimento" esterno al programma fissata sia in grado di cambiare la parte di programma che rimane dopo detto avvenimento. Questo ? poss?bile con un azionamento di braccio d i robot e un controllo di braccio d i robot progettati rispettivamente nella maniera illustrata.
Affinch? il braccio di robot, possa essere fatto fermare esattamente nella stessa posizione, senza tener cento del fatta- che si muova verso sinistra o verso destra, il sensore G, che fornisce il segnale relativo, pu? essere fatto muovere lungo il braccia di robot 4 in un movimento chB corrisponde al grado fisico del sensore t? e del punto Es sul trasmettitore E 0 un corrispondente sensore.
Nonmdlmente non c'? alcuna possibilit? di ottenere una regolazione precisa della posizione finale di un braccia di robot, senza tenere completamente conto del fatto che il braccio di robot si muova da sinistra verso destra o da destra verso sinistra, nei bracci di robot che funzionano sulla base del principio "punto a punto".
In pratica, i trasmettitori che emettano rispettivamente i pre-segnali e 1 segnali finali, possono vantaggiosamente essere disposti in strati o a livelli diversi per esempio nel braccio stazionario 12, e in questa ma? niera ? possibile attenere che le posizioni di fermo desiderate del brac-cio di robot in realt? possano perfino giacere alla distanza di zero dal-la posizi?ne precedente,
I trasmettitori e i sensori possono consistere di mezzi di segnale che cooperano arbitrari, e un tipo di alimentazione (per esempio i trasmet- <? >t?tori) pu? essere realizzato, in: una meniera appropriata arbitraria, il che riguarda anche l' erogazione<? >di segnali dall ' altro tipo { il sensore come sopra) .
L' invenzione non ? limitata alla forma di realizzazione sopra descritta e illustrata nel disegno, e questo ? semplicemente un esempio dell ' invenzione e del suo tipo di utilizzazione.
Pertanto, non ? necessario utilizzare due motori, e al contrario questi potrebbero' essere sostituiti da un motore singolo se quest' ultimo ? dotato di una trasmissione di tipo . tale che pu? realizzare lo stesso funzio? nanento come i due motori Sopra descritti.
Inoltre, l' accoppiamento pu? essere di un tipo appropriato arbitrario a condizione che l' accoppiamento possa realizzare il suo compita nel sistema, in particolare diminuire il livello di energia cos? da rendere possibile determinare la posizione finale del braccio di robot unitariamente, anche se il carico varia molto ad esempio da ? a 45 chili.
L' accoppiamento pu? per esempio essere idraulico o pneumatico, e pu? essere controllato a pressione, il che. significa che il processo di frenatura pu? essere controllato molto dolcemente e senza gradini.
Infine, si pu? menzionare che ? possibile avere un numero arbitrario di sensori rispettivamente per il pre-segnale ed il segnale finale, e che l' intervallo fra per esempio il pre-segnale per il movimento verso sinistra (Efv) e il segnale finale (Es) e il pre-segnale per il movimento verso destra (Efs ) e il segnale finale (Es) , rispettivamente, pu? essere regolabile rispetto al carico relativo ( braccio di robot pi? utensile pi? oggetto) .

Claims (6)

  1. R I V E N D I C A Z I O N I
    1 ) Procedimento per produrre un movimento rapido e una frenatura dolce e una pluralit? di posizioni finali definite con precisione e riproducibili di un braccio di robot mobile, in cui un motore che gira r|pidamente (5) aziona il braccio di robot {4} per muovere quest* ultimo :d a una prima posizione operativa ad una seconda posizione operativa duran? te una prima parte dBl movimenta del braccio di robot [4) , mentre un motore che gira lentamente (s) viene azionata ?durante una seconda jjarte di detto movimento, caratterizzato dal fatto che quando detto braccio di robot (4) azionato dal motore che gira rapidamente (5) giunge vicino alla sua seconda posizione operativa viene per primo emesso un pre-s\ jgna? le ai due motori (5, 6} dalla interazione fra un primo punto prefissato (Efv) di un trasmettitore stazionario (E) e un sensore (G ) posizionati su detto braccio di robot (4) , per cui il motore che gira rapidamente (5) viene diseccitato e il motore che gira lentamente (5) e 1* accoppiamento ( '14) con questa associato vengono attivati cos? da. decelerare in successione il braccio di robot (4 ), pertanto diminuendo la sua velocit? alla velocit? del motore che gira lentamente (6 ) , e dal fatto che detto sensore (s) posizionato su detto braccio di robot (4) nel suo movimento continuato interagisce con un secondo punto prefissato (Es) SU detto trasmettitore (E) COS? da far s?' che venga emesso un segnale finale, detto segnale finale azionando un freno ( 11 ) per bloccare detto braccia di robot (4) in una posizione fissa contemporaneamente disattivando detto motore che gira lentamente (s) e 1* accoppiamento ( 14 ) .
  2. 2) Procedimento secando la rivendic azione 1 , caratterizzato dal fatto che il sensore (G) SU. detto braccio di robot (4 ) e il trasmettitore (E) sul braccio stazionario ( 12) interagiscono cos? da forn ire rispettivamente detto pre-segnale e segnale finale, senza tener cento della direzione in cui il braccio di robot (4} si muove, per cui la posizione finale viene definita unitariamente, senza tener conto della direzione di movimento del braccio mobile (4) .
  3. 3) Dispositivo per realizzare il procedimento delle rivendicazioni 1 o 2, caratterizzato dal fatto che comprende un braccio di supporto(3) , un motore girevole rapidamente (5) portato da d etto braccia di supporta (3), detto motore (5) avendo un ingranaggio (9 ) ivi connesso, un motore che gira lentamente (s ) portato da detto braccio di supporto (3) ,; detto motore che gira lentamente (B) avendo un ingranaggio (7 ) ivi conn?sso su un accoppiamento ( 14) , una cinghia d ' azionamento sostanzialmente allungata (? ) che si prolunga fra detti due ingranaggi (9, 7 ), un bracciq di robot mobile (4 ) disposto parallelo a detta cinghia d ' azionamento ed i ivi attaccato, e un braccio stazionario ( 12 ). che si prolunga sostanzialmente parallelo a detto braccio di robot (4) e detta cinghia d ' azionamento (?B) , rispettivamente, detto braccio di robot (4 ] essendo datato di un elemento sensore (G) e detto braccio stazionario ( 12 ) essendo dotato di una pluralit? d i elementi trasmettitori (A-E) per interagire con d etto elemento|sensore (G ) .
  4. 4) Dispositivo secondo la rivendicazione 3, caratterizzato dal fatto che detto elemento sensore (G ? ? dotato di un punto e che detti elementi tra? smettitori (A-E) son? ciascuno dotati di tre sporgenze (Efs, Es, Efv ) per interagire con detto punta, una (Es) di; dette sporgenze essendo posi? zionata essenzialmente in una posizione centrale e le altre due ( (Efls, Efv) essendo posizionate sostanzialmente alla stessa distanza da detta posizione centrale in direzioni opposte lungo il braccio stazionario, Titolo dell'invenzione
    PROCEDIMENTO E DISPOSITIVO PER PRODURRE UN MOVIMENTO RAPIDO E UNA FRENATURA DOLCE E UNA POSIZIONE FINALE PRECISAMENTE DEFINITA DI UN BRACCIO DI ROBOT MOBILE
    R I A S S U N T O
    L' invenzione riguarda un procedimento e un dispositiva per produrre un movimenta rapido e una frenatura dolce a una posizione finale precisa? mente definita di un braccio di robot mobile (4). Nel muovere il braccio di robot (4) da uno prima posizione operativa a una seconda posizione operativa il braccio di robot (4) viene dapprima azionato da un motore che gira rapidamente (5) finch? arriva vicino alla sua seconda posizione operativa, nel quale istante un motore che gira lentamente (s) coi un accoppiamento associato (l4) prende il comande e abbassa la velocit? di azionamento del braccio di robot (4) progressivamente. Quando il braccio di robot (4) raggiunge la sua posizione finale viene azionato un freno (11) cos? da bloccare detto braccio di robot (4).'
    La presente inve?', zicne riguarrla un procedimento e un dispositivo per produrre un movimento rapido e una frenatura dolce come pure delle posizioni finuli precise di un braccio di robot mobile.
    Il relativo braccia a i robot pu? servire allo scopo u i essere fissato successivamente in una pluralit? di posizioni, con d etto movimento rapido, frenatura do l ce, e posizione finale precisa ottenuti in ciascuna posizion e ind ividuale in cui il braccio vien e f issata .
    Quando bracci di robot vengano util izzati ne.i 1' industria lo scopo ? che un utensile o un oppa t Le, rispettivamente, posizionati ad una estremit? del braccio di robot, siano in grado di real i zzare delle operazioni prefissate quando il braccio viene disposto in diverse posizioni d i spostamento longitudinali.
    11 braccio di robot deve essere in grado di muoversi rapidamente fra queste posizioni e di fermarsi dolcemente in ciascuna posizione prevista, poich? la frenatura del tipo ad impatto causa una scarsa precisione riguardo al posizionamento e una incerta riproducibilit?.
    Il braccio di robot ha un certo peso in s?, e l ' utensile ? l' oggetto rispettiveinente alla sua estremit? possono pure essere pesanti.
    Al finB di produrre un rapido movimento e una frenatura dolce come pure un' alta riproducibilit? della posizione finale ? soprattutto necessario risolvere il problema di abbassare rapidamente e progressivamente il livello dell' energia cinetica del braccio di robot, dell ' utensile e dell' oggetto.
    Meli ' utilizzare una o due posiz ion i estreme d i. un dispositivo d i azionamento del braccio di robot, per esempio una o en trambe la posizioni estreme di un cilindro idraulico, con il braccio d i robot che viene fissato in questa posizione estrema o in questa posizi oni estreme, non sorgono d if ficai t?;, ma se il braccio di robot deve essere Pennato j.n una pluralit? di posizioni intermedie diventa molto dif F?cile ottenere una buono riproducibilit? u una con temperar. oa frenatura dolce.
    La presente invenzione ho lo scopo di risolvere il problema menzionato rispetta alla reiterazione in diverso posizioni arbitrarie, e i mezzi grazie ai. quali questa viene ut venuto sono definiti nelle annesse rivendicazioni..
    In linea di princ ipio :il problema .menzionato viene risolto dall* invenzione ricucendo la velocit? dai braccio di robot e pertanto riducendo le forze di masso alla fine del movimento dBl braccio di rubot in ciascun ceso individuale, cio? immediatamente prima che il braccio di robot si fermi, il che pu? essere fatto avvenire ini un punto scelto arbitrariamente lungo il braccio di robot.
    L* invenzione sar? descritta pi? specificatamente qui di seguito cori riferimento all'annesso disegno, nel quale:
    ? la figuro 1 illustra una visto in prospettiva di un dispositivo che comprende una forno di realizzazione dell'invenzione,
    ? la figura 2 illustra una vista presa lungo lo linea 11-11 di figura 'i, e ? la figura 3 illustra un ingrandimento della parte circoscritta di figura 2. ? ?
    Dove possibile nelle varie figure sona stati usati gli stessi riferimenti numerici.
    La figura 1 illustra un bloccovL> supportato su una base ?, con un braccio sporgente 3 sol ideile con detto blocco 2. 11 blocco 2 ? dotato di un'apertura attraverso cui un braccio di robot 4 pu? muoversi longitud in simunLo. .
    . L? estremit? sinistre ( in firjura 1 ) del braccio di essere
    robot 4 deveV^'tat?i d i un opportuno utensile che vitina illustrato come una mano 13.
    Nella sua estremit? esterna il braccio a gorgon te 1 porta un motore cria gira. rapidamente 5, e alla suo ?s trai? ita -.in terna, cio? vicino al blocco 2, porta un motore che gira lentr men to 1.
    Un accoppiamento 14 ? associate c;o.n detto motore t i, e nella forma di realizzazione illustrata detto accoppiamento termina con un ingranaggio ?, intorno a cui corre una catena o una cinghia dentata 8 che pure corre intorno ad un ingranaggio 9 sul motore che gira rapidamente 5.
    Un blocco 10 ? associato solidalmente con la cinghia dentata 8 e con il braccio di robot 4, e quando la cinghia dentata B viene spostata longi? . tudinalmente in una direzione o nell? altra il blocco 10 e il braccio di robot 4 la seguiranno in guasto movimento.
    Un freno 11 , che pu? essere azionabile elettricamente, idraulicemaite o pneumaticamente, pu?, quando azionato, bloccare il braccio di robot 4 in una posizione arbitraria defin ita.
    Un braccio stazionario 12 ? posizionato al di sotto del braccio sporgente 3, e il braccio di robot 4 si muove parallelo a detto braccio stazionario 12 quando si muove longitudinalmente.
    Il braccio stazionario 12 ? dotato d i un numera di trasmettitori A-E in posizioni definite ma scelte arbitrariamente. Liuesti trasmettitori sono regolabili longitudinalmente . al braccio stazi onario 12. Un sensore U ? supportato in maniera fissa sul bracci o d i robot mobile 4,
    I trasmettitori A? E sul braccio niobi le 12 possono per esempio essere connessi ad una unit? di controllo rii elaboratore (non illustrata) che serve allo scopo d i scegliere ' l e posizioni in cui il braccio di robot deve essere fatto fermare molto prec i namente quando il braccio d i robot viene azionato longitudinalmente.
    Quando V utansiie 13, che ? illustrato come una mano supportata ncill' estremit? sinistra del braccio d i robot in Figura 1 , ha realizzato la sua prestazione e il braccio di robot d ove essere spostata ad un ' altra posizione, questo viene fatto in maniera tale che il motore che gira rapidamente 5 ? dotato di un impulsa di azionamento dall? unit? di controllo di elaboratore e pertanto comincia a girare alla sua alta velocit? di rotazione e aziona l? cinghia dentata ?, con il blocco 10 e il braccio di robot 4 che pure seguono questo movimento.
    Bisogna ora supporre che il braccio di robut 4 si muova werso sinistra e che il programma operativo del robot sia tale che il trasmettitore ? viene azionato dall' unit? di controllo di elaboratore.
    Quando il sensore G passa allora il punto Efv [cfr. figure 2 e 3) , G erogher? un pre-segnale che fa s? che il motore S sia staccato e il motore 6 e 1? accoppiamento 14 siano connessi.
    L' accoppiamento 14 decelerer? orti? il braccio di robot 4 cosicch? la velocit? di quest' ultimo diminuisce ilici velocit? determinata dal motore 6. II braccio di robot continua quindi verso sinistra con la sua velocit? ririottaj con il sensore G che raggiunge il punto Es del trasmettitore E. 11 sensore G emetter? quindi un segnale finale che fa s? che il freno 11 venga azionato, mentre con temporaneamente il motore 6 e 1 * accoppiamento 14- vengono disattivati.
    Il braccio d i robot 4 ha pertanto raggiunto la posizione desiderata rapi? domante e con una quantit? richiesta ri i decelerazione. La decelerazione nominata por ultima ? determinata pur mezzo deli' accoppiamento 14.
    Il braccio di robot 4 ? ora bloccato nella sua posizione desiderata per mezzo della forzo s i i bloccaggio sos tanzialo fornita dal freno 11 .
    Quando il braccio di. robot sta per realizzare la sua successiva operazione il frena 11 viene disa ttivato, dopo di che viene azionato il motore che gira rapidamente 5, per cui viene ripetuto il processo sopra descritto e vengono generati un pr&-segnale e un segnale finale dagli altri trasmettitori che cooperano con il sensore G e l? unit? d i controllo d i elaboratore.
    Pertanto, in questa maniera, ii braccio di robot pu? essere frenata dolcemente dal suo movimento rapido e pu? essere fissato ad una posizione finale precisa e in un luogo desiderata arbitraria lunga la sua corso di moto. Il sensore G pu?, ss desiderato e come illustrato, essere formato con una punta e i trasmettitori A-E possono essere ciascuno dotato di tre sporgenze illustrate Efs, Es, Efv per interagire con detta punta del sensore, una di dette sporgenze, in particolare Es, essendo posizionata essenzialmente in una posizione centrale e le altre due, Efs e Efv, rispettivamente, essendo posizionate sostanzialmente alla stessa d latenza dalla detta posiziono cen tralo in di rezioni opposte lungo il bruccio stazionario, 11 sistemo permette inoltre che il braccio di robot sia programmato in maniera tale cho pu? trovare posizioni alternative, cio? pu? "saltare" .
    La ragione per questo ? chB ? desiderabile che un "avvenimento" esterno al programma fissato sia in grado di cambiare la parte di programma che rimane dopo detto avvenimento. Questo ? possibile con un azionamen co di braccio di robot e un controllo di braccio d i robot progettati rispettivamente nella maniera illustrata.
    Affinch? il braccio di robot possa essere fatto fermare esattamente nella stessa posizione, senza tener conto del fatto? che si muova verso sin istra 0 verso destra, il sensore G, che fornisce il segnale relativo, pu? esse? vantaggiosamente
    re f atto^muovere lungo il braccio di robot 4 in un movimenta che corrisponde al grado fisico del sensore G e del punto Es sul trasmettitore E a un corrispondente sensore.
    Normalmente non c'? alcuna passibilit? di attenere una regolazione precisa della posizione finale di un braccW d i robot, senza tenera completomente conto del fatto che il braccio di robot si muova da sinistra verso destra o da destra verso sinistra, nei bracci di robot che funzionano sulla base del principio "punto a punto".
    In pratica, i trasmettitori e?e emettono rispettivamente i pre-segnali e 1 segnali finali, possono vantaggiosamente essere disposti in strati o ? livell i diversi per esempio nel braccio stazionario 12, e in questa maniera ? possibile ottenere che le posizioni di fermo desiderate del braccio ri i robot in realt? possano perfino giacere alla distanza di zero dalla posizione precedente.
    1 trasmettitori e i sensori possono consistere d i mezzi d i segnale che cooperano arbitrar i., e un tipo di alimentazione ( per esempio i trasmettitori) pu? essere realizzato in una maniera appropriata arbitraria, il che riguarda anche l ' erogazione d i sognali dall ' altro tipo ( il sensore come sopra) .
    L' invenzione non ? limitata alla Forma el i reali zzazione sopra descritta a illustrata nel d isegna, e questo, ? semplicemente un esempio dell* invenzione e del suo tipo d i u fcilizzazione.
    Pertanto, non ? necessario utilizzer? due motori, a al contraria questi potrebbero" essere sostitu iti da un motore singolo se quest' ultimo ? dotata di una trasmissione di tipo telo die pu? real izzare lo stessa funzionamento come i due motori sopra descritti.
    Inoltre, l' accoppiamento pu? essere d i un tipo appropriato arbitrario o condizione che l' accoppiamento posso, realizzare il suo compito nel sistema, in particolare diminuire il livello di energia cos? da rendere possibile determinare la posizione finale del sbreccio di robot un itariamente, anche se il carico varia molto ad esempio da 0 a 45 chili.
    L' accoppiamento pu? per esempio essere idraul ica a pneumatico, e pu? essere controllato a pressione, il che significa che il processo d i frenatura pu? essere Controllato molto d?lcemente e senza gradini.
    Infine, si pu? 'menzionare che ? possiLsile avere un numero arbitrario di sensori rispettivamente per il pr?-segnale ed il segnale finale, e che l' intervallo fra per esempio il pru? segnale per. il movimento verso sinistra (l?fv) e il segnale f inale (Es) . e il pre? segnale per il movimento vers? destra (Efs) e il segnale finale (bs) f . rispettivamente, pu? essere regolabile ri spetto al carico relativo ( braccio d i robot pi? utensile pi? oggetto) .
    R I V E NDI C A Z I O N I
    l) Procedimento per produrre un movimento rapido e una frenatura dolce e una posizione finale definita con precisione di un braccio di robot mobile caratterizzato dal fatto che un motore che gira rapidamente (5) aziona il braccio di robot (4) nel movimento di quest'ultimo da una prima posizione operativa ad.una seconda posizione operativa durante una prima parte del movimento del braccio di robot (4), dal fatto che un motore che gira lentamente (6) viene azionato durante una seconda parte di dotto movimento cos? da guidare l'azionamento del braccio di robot (4) sopra un accoppiamento (l4) e da far si progressivamente che quest'ultimo venga azionato lentamente, e dal fatto che in seguito il.dispositivo frenante (il) fa s? che questo braccio di robot (4) si fermi in una posizione bloc cata quando il braccio di robot (4) raggiunge detta seconda posizione operativa. ^
    Z) Prcc?dimento secondo la riv. 1 caratterizzato dal fatto che il motore che gira lentamente (6) viene azionato senza tener conto della direzione in cui viene azionato i'1 braccio di robot (4) dal motore che gira rapidamente (?).?
    3) Dispositivo per realizzare il procedimento delle riv.l o 2 caratterizzato dal fatto che comprende un braccio di robot mobile (4) che ? dotato di un elemento sensore (G)che pu? essere azionato da elementi trasmettitori (A-E) che sono disposti in posizioni regolabili su un braccio stazionario (l2) parallelo al braccio di robot (4) e che sono azionabili:.da un procadimento di controllo di visualizzazione e che servono come trasmettitori d'impulso per un motore che gira rapidamente (5) ed un motore che gira lentamente (.6), rispettivamente, dei quali l'ultimo ? dotato di un accoppiamento (l4) i mezzi (5, 6,14) essendo atti ad azionare il braccio di robot (4) e ad un freno (il)5 i mezzi (5,6,14,11) cooperando per far> si che il braccio di robot (4) venga azionato rapidamente, venga azionato progressivamente pi? lentamente, e si fermi e sia bloccato quando essso (4) raggiunge la sua posizione finale, rispettivamente.
    4) Dispositivo secondo la riv. 3 caratterizzato dal fatto che quando il braccio di robot (4) viene azionato dal motore che gira rapidamente (6) e il braccio di robot (4) ? vicino alla sua successiva posizione operativa, viene azionato un elemento definito (per esempio E) fra detti elementi trasmettitori (A-E) da detto processo di controllo di visualizzazione, che aziona l'elemento sensore (G) del braccio di robot (4) per azionare e disattivare rispettivamente sia il motore che gira lentamente . (6) che il motore che gira rapidamente (5) e l'accoppiamento (l4) e il freno (il).
  5. 5) Dispositivo secondo la riv. 4 caratterizzato dal fatto che detta attiva^ zione viene eseguita in maniera tale che detto elemento trasmettitore(Evf o Efh su?) eroga un presegnale all'elemento sensore (G) del braccio di robot (4) segnale che fa si che il motore che gira lentamente (6) e 11accoppiamento (l4)vengano attivati cosicch? il movimento rapido del braccio di robot (4) progressivamente si cambia in un movimento lento, e dal fatto che nel movimento lento continuato dal braccio di robot (4) detto elemento trasmettitore (EssaE)sroga un segnale finale e di nuovo aziona l'elemento sensore (G) del braccio di robot (4) cosicch? viene azionato un freno (il) e il braccio di robot (4) si ferma nella sua prevista posizione operativa, mentre i due motori (5, 6 ) vengono fermati e 1'accopiamento (14) viene disattivato.
  6. Segue 1 tavole di disegni
IT20011/80A 1979-02-21 1980-02-19 Procedimento e dispositivo per produrre un movimento rapido e una frnatura dolce e una posizione finale precisamente definita di un braccio di robot mobile IT1140639B (it)

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