IT8267136A1 - Robot industriale a piu' assi di movimento con testa a fuoco fisso - Google Patents

Robot industriale a piu' assi di movimento con testa a fuoco fisso

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IT8267136A1
IT8267136A1 ITTO1982A067136A IT6713682A IT8267136A1 IT 8267136 A1 IT8267136 A1 IT 8267136A1 IT TO1982A067136 A ITTO1982A067136 A IT TO1982A067136A IT 6713682 A IT6713682 A IT 6713682A IT 8267136 A1 IT8267136 A1 IT 8267136A1
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industrial robot
robot
movement
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Bisiach & Carru
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
    • B25J17/02—Wrist joints
    • B25J17/0258—Two-dimensional joints
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J18/00—Arms
    • B25J18/007—Arms the end effector rotating around a fixed point
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Program-controlled manipulators
    • B25J9/02—Program-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04—Program-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
    • B25J9/046—Revolute coordinate type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Program-controlled manipulators
    • B25J9/10—Program-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/106—Program-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with articulated links
    • B25J9/1065—Program-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with articulated links with parallelograms
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
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  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Machine Tool Units (AREA)

Description

DESCRIZIONE.del1'.Invenzione. Industriale avente per titolo: E 1942 I "Robot industriale a. pi?. assi .di_.mov.imento.contesta a fuoco
fisso" _ _ _ _ _
? nome: BISIACH&.CARRU<1 >S.p.A,,.dilazionai ita italiana, con
.sede, in Corso lombardia._N,_JLl,_J_0078.Venaria_Rea.le(Torino.)..... .
.Inventore designato.:.. Bisiach Luciano, di nazionalit?, italiana,
residente .in Strada San Vito - Revigliasco. N. 350,. 10100Tori-
J10 ,
Peppsitata.iJ L5 FEB. 1982 al N<c >671 3 ? A/.82-RIASSUNTO
_ Robot-Industriale a piu assi .di libert? . di movimento, par
ti co La rmente. per saldatura TIG, MIG, MAG _ _
E<1 >.costituito da una base .a .movimento l ineare o polare,
due bracci, con _lev.eraggio_.a parallelogramma ciascuno..con movir_. uento_.angolar.e-ed .una? testa porta utensile, particolarmente .per
tor c i a _d.i . sai da tura _ La posi z io ne del la testa r is p.e t.t.o a 1. p i a -no orizzontai e-?. f_is.sa,_ per. qual siasi movimento singolo .0 comincarico plessivo della base e dei .bracci _ _ _ . EUG ROBBA
La testa del robot, ha.due.gr.ad.i .dlliberta-dlmovimentO-Si
_ rondo coordi nate, p? lari, .con la caratter i stic.a .che J.<1 >utensile .
.portato . centra _in_un .punto fi.s_s_o_ di fu o_c.o_, ..per qualsiasi. sua
L'Ufficiale giacitura spaziale, _ . _ _ _ _ _ _
Ci? ? ottenuto. con un.ci nematismo.Jn_cui .il portautensile
.?. vlncolato__gi.r_evo_lment.e_a.due.cop.pie_di?leve.tacenti..capo_.a_..
. chiocciole accoppiate a due tratti filettati distinti co.n.pas
diverso. _di_un! unica .asta, ..movimentata. da motore elettrico.
e.leve..s.u.b_i.s_c_ono_uno_spostamento,relativo,determinato da mez
:i guida_co.n_doppia.curvatura,taje^ .da consentire ..di variare 11inelinazione del1'.utensile..con ritenzione del fuoco fisso
_ L'asta e. le 1eve s.Qno__dls.p_o.s.te_.i.n_una._e.amicia_tubo_lare_ro_
tanteJnto.rno_.al_prop.rJo.asse di. 360?. e oltre,movimentata.da
j.n altro mo.tor.e elettrico con riduttore coassiale.
_ DES_CRIZI.ONE_ !_
_ La pres.ente_in.venzione_si_rifer_i_sc_e_ad_u.n_robot_in.dustr_i.a_
)e__a_pi_CL_assi_d_imovimento_con_testa_affuoco, fjs.so._
Bench?, il robot oggetto della.presente invenzione sia. con.
_:epito_come.JJiacchina operatrice multifunzionale,.esso ? parti-:plarmente adatto per 1<1>impiego,nella saldatura elettrica ad
arco in JIG,MIG,MAG.
Sono noti dei robot per saldatura TIG,MIG,MAG nei. quali.
Ia torcia,di saldatura,?.portata_da_un.polso portautensile a-,
/ente.dueo pi? gradi di libert? di movimento,per cui la pun-,
per incarico _ta de_lla_torc.ia_siniuove.a.rotazione,nello,spazio_ . ._ EUGENIO ROBBA Data, .la rigidi t? di. posi zione della torci a ri spetto al poi
;o che la porta, la eventuale correzione-dei punto _di_ fuoco, del .
La stessa, i n. fase..operati va, per. una .es_ec.uzione..o_t.timale del la .!.avora_zion_e,_c.o.mp.o.r.ta_ probi emi potevo! i di programmazione .del
j Dovi me_n_ti_ del .robot. . Qualsiasi modificazione .del. percorso o .
_i_e_l. la giacitura _d.el la..torcia implica i nfatti modificazioni . pi?
.generali del r_as.se_tto_.d_e_l .robot, _,ci_o? _co.rre_zi_oni.jdel movimento
_ i.i_altri_ass i che non .sono-soJ.o-que-lJi? che-deli ni scono. i.l-mov-i- _
_nen.to_de-l-l.a_tes-ta? _ _ _ _
I_.-prob-lem-i_sopra -accennuti_deteminano-una-programmazione
larticol armente-pes ante-e_compJ.es sa _anche_pe.r_consegui-re-solo-u.
? na_m.i.nima_ correzione nelJa-giac.itura-deXl.a -torcia-di saldatura-.
? La_p.res.ente invenzione. si. propone.. o.ra._ lo scopo di elimina _.
re_gl X inconvenien.t-i_sudde-t.t.i_, -particolarmente- ridurre. J.a_com- _
fles.s-i-t?_di_programmazione.,_rea-l-i-zzando_un_robot_a_pi ? as s X di
novi mento, ne 1. _q u al e. sia-possibile .modificare o. corregg ere la
giaci tura della. torcla_con_mov.imenti rotaziona.li? o..ango-l.ar.i .dei
La_so.l.a_testa-del. robot, .mantenendo_un .pun.to_fi.sso--d.i._fuoco.,.
senza perci? dover intervenire,sugl_i_altri_assi. dj_.movimento_
jie 1 robot e qujnd i _ su l__suo_as setto, estivo. I suddetti e al
itr i s c opi dell ' invenz i one, quali risulteranno dal segi ito dell
descrizione,vengono raggiunti con un robot industriale_a__gi_?
assi di movimento comprendenteJJma base con movimento lineare o
colare; un primo braccio_con leveraggio a_para_llelogramma_e_moper incarico /imento angolare, incernierato in un supporto fisso di detta_ba EUGENIO ROBBA 3e.;._u.n_se.condo_b_racc_i_o_p.ur_e_con__1ey.eragg_io._a_para1lel.ogramma..e
novimento, .angolare,. incernierato, s.uperi.ormente_.a detto primo
jraccio;_un.supporto.porta._testa_f.is.so5__vinco-lato_-.alliestrem.i_t?_
.li_de_tto_sec.ondo_braccio;_una_testa.a_fuo.co._fj.sso_dotata di..
lue_mo_vimenti ang.o.1.ari.,..v.in.c.o.la.ta_a....de.t.to__supporto porta testa
:_aratteri.zzato._dal_f_at_t.o__ch.e_d.e_t_t.a_testa_?_c.os_t_itu.i.ta. sostanz_ia.lme.nte da un'asta filettata in due.tratti distinti di.cui11_
irimo ha lunghezza e passo circa doppi del secondo,accoppiati .'isp.ettivamente ad una.prima, ed. una seconda.chiocciola traslanticiascuna,una coppia di.leve parallele portanti i.n.estremit?
in.blocchetto p.or.ta utensile.girevole,dette l.ev.e essendo pro.v-.
/iste di organi di.scorrimento inJmpegno con mezzi di.guida_aj?.
sosti su. una camicia tubolare rotante coassiale a detta asta,
ser.determinare uno spostamento relativo di dette coppie di le-/e tale.da consentire variazioni angolari del.blocchetto porta
_ iterisi!e.,rispetto al prop.ri.o_asse_longi_tud.inale.con centro_i.n_
jnpunto fisso di fuoco... _ _ _
. _Imezzi di guida dello sposjtam.ento_relativo delle due.coppie di leve sono costituiti da due elementi piani ciascuno prov
isto di due profili ricurvi ad andamento diverso.
Si descriver? ora.una.realizzazione preferita dell'invenione_,.data a titolo. di esempio non restrittivo,con riferimeji
o ai disegni allegati in cui;_
- la fig.1 ? una vista in elevazione laterale di uno roper inc?rico )0t industriale a pi? assi di movimento secondo l'invenzione; EUGENIO ROBBA - la fig.2 ? una vista in elevazione laterale parzialmen^
;e sezionata..deLla testa, portautensile;
- la fig.. .3 illustra un particolare della te.sta del.robot,
ton rappresentato in figura 2;.
- la fig.4 rappresenta in sezione parte della testa del
;pbot,vista in pianta dall'alto;
- la fig.5 fornisce. una vista in sezione trasversale ese
ita secondo il piano V-V_d.i figura 2, considerando anche il
particolare illustrato in figura 3;_
- la fig.6 fornisce una vista in sezione trasversale del
la testa di figura 4,eseguita.secondo.la linea VI-VI di figura 4;.. .
-la fig.7 rappresenta imovimenti propri della,testa
porta utensile. . .
_ Con riferimento alla figura _l,.un robot industriale a pi?
assi di movimento secondo ? invenzione comprende sostanzialmente una base 60,dotata di movimento, tra.sla_t.orio.lineare su adat
ta slitta di sopporto,come ? noto nel ramo}un primo braccio
con leveraggio a parailelogramma.70;un secondo braccio pure
con leveraggio a parailelogramma 80;un supporto porta-testa
fisso in 85 ed una testa porta utensile 90_.
In questa reaiizzazione_preferenzia1e la base 60 del robot
e.stata dotata di movimento di traslazione lineare,ma naturainenie essa pu? essere anche dotata di movimento angolare,a se
per incarico conda della convenienza e,dell<1>opportunit?.. . EUGENIO ROBBA . Un secondo grado di libert? di. movimento,di tipo polare,
? conferito.al robot dal braccio 70. Esso ? costituito da un
L?Ufiiriala Rocinia Leveraggio, a.parallelogramma,articolato nei quattro punti, estremi 61, 62,63 e 64 delle due Leve 65 e 66. Detto leverag-.
gio ?.dotato di un grado di libert? di movimento.poiare seconm Joj : ? 5^M-do un angolo a. di circa 70?,. azionato da un sistema con chiocciola e vite a. circolazione, di. sfere_in..s?_noto._ ._
. Nel corso..dello spostamento angolare del braccio 70 intorno al punto 62.,anche la vite cui la leva 66 ? accoppiata tramite l<1>elemento 67 subisce una certa oscillazione angolare.,e-.
videnziata dalla rappresentazione astratto e.punto de.lla.sua
parte estrema. .
Un terzo grado di libert? di.movimento,ancora di tipo po
lare,? conferito al robot dal braccio.80,fulcrato sulla parti;
superiore del.braccio.70.. .Esso ? pure costituito da un lever?*i
gio a parallelogramma articolato,__do_ta_to_di_mo-v_imento.angolare
_secondo_un.angolo _?..?? c.ir.ca 75<0>_ Il movinvento, angolare del.
.braccio 80_? azionato da un sistema 68_con chiocciola a vite a
circolazione di sfere,disposto parallelamente al braccio 70.
I due bracci 70 e 80,muovendosi singolarmente o congiunte
mente,mantengonocostantemente fissa.la posizione del sopporti?
porta-testa, rispetto al piano orizzontale,conservando pertanto invariata anche la posizione relativa, alla .testa 90 rispetto al piano orizzontale, pur consentendo alla stessa di copriper incarico re guaisiasi punto dello spazio raggiungibile dal robot seconde EUGENIO RQBBA le caratteristiche cinematiche finora descritte.
_ La posizione della testa del robot rispetto al piano orizzontale ? inclinata,e l'asse geometrico della testa stessa in-,
dividua un angolo y rispetto all'orizzontale rappresentato
in figura 7. Quest'angolo,, definito in sede di progettazione
della macchina, nella realizzazione preferenziale ? di circa
30?. Determinata questa giacitura,,fissa e costante della teste
ir ..qualsiasi movimento sopra descritto si..sono._attribui.ti. all
> tessa due. ulteriori., gradi, di .1 ibert?_dl_ movimento.. polari .con
? importante .caratteristica .che l 'asse longitudinale. del por.ta-: .ite osti e. pu? . s.ubi re rotazioni _c.o.n.. centro ..sempre i n un punto ..f.i.s
jQ dl._f_uo.co, come viene, dettagliatamente spiegato nella. descrizione seguente. _ _ _ _ _ _
La testa operatrice. 90.del robot secondo l'invenzione ? il
Lustrata in modo.schematico ed io_.parz.ial e sezione in.-f.i.gura 2.
-Jl_essa un'asta f ije.ttata JO._?.movimentatada un motore. elettri
i:o_11 in pres.adiretta. tramite puleggie ].3_e15 .accoppiate dal-.
la cinghia 14. _ _ _ . . _
_ L 'asta filettata 10 ? contenuta_.in-una carni eia-tubolare .20,
j;d ? . in. essa rotante su. cuscinetti. quali i.J_7? posti nella parere di fondo 16, ed i 19 posti nella, punta della camicia 20. _ La
sarete d.i _fondo_16_della .camicia tubolare 20_?..solidale alla co
!ona den.tata.-21 , accoppiata. alla, .corona .dentata? 18 che-? .posta .
I_n .rotazione _da. un_motore. elettrico_a__co.r ren te continua , . dotato
per incarico di. d inamo tachimetrica._e _di._riduttor.e_ coassiale, del .tipo. Harmo- EUGENIO ROBBA i li c . Drive, _tu.t.to_ indicato schematicamen.te._con? 12. _ _ _
_ Anc h_e 1 a .carri i c_i a -tubolare _ 20 _p u? . r u o ta r e entro u n cannotto. _
: 'isso 23. .solidale ad una scatola 25 _
L_'.asta j_0 JLsuddlvisa in due .tratti ..f_i.l ettati. discinti. _28_.
3_0_._
_ Il tratto. 28_?.caratterizzato, da un filetto con passo cir
i:a doppio di quello dei tratto 3Q;._ancheJa_.lunghezza.del. trat
_to__28_?jcirca doppia. del la_ lunghezza del . tratto. 30._ _
_ A1_prim.o_tr_at.t.o..filet_t.at_o_2.8_J accoppi_a_ta_.una_ehioc_ci.o_la_o
u? d.r e_v_ile in forma, d.i. _ blo cchetto__27_ed . al . secondo__traito__file_t
_ tat_o_3_Q. ?__acco.ppiata una chi.o_cc_i__ola_di_egual_1lo.rma. 31 . Date le
_ caratteristiche sopra.enunciate, ? eyi.de nte che.la cor sa._d.en a
_ chi oc.clola 27 sar? . circa _dopp i a del la._corsa effettuabile. _d.all a_ .
chiocciola 31 . _ _ _ _ _ .
Alle chiocciole 27 e 31 sono vincolate due coppie di leve.
come, meglio, risulta dall e_figu r_e_3_, .4, _5_e _6_. _
_ La figura.,3 ? la vista_d_i._ u.n_particolare_ .del_l a_ testa del
"Phot.in el evazi.on.e.laterale.,. r.on_cappr.esentato i n fj.gu.ra_2_,__
ehe___ne1..montaggiositrova. esettam.ente sovrapposto _a11apar te
iella figura 2 cui_? allinealo.. _
Conriferimento alla figura 4, allachiocci. ola. 27 ?. vinco
lata la copp_i.a_.dileve_26.-e_29_,stramiteboccole. e -cuscinetti-;
al la chiocciola _31_.?.invece.vincolata J.a coppia di leve 32 .e_35
per incarico sempre tramite boccole- e. cuscinetti. _ _ , EUGENIO ROBBA _ La_f_i gura. 3 chi ari sce meglio, l a di sposizi orie reciproca del .
le leve: si consideri _che l.a Jeva_26 ? vincolata alla chioccio^. _ _ a_.27 nel punto 37, e la Jev.a 32 ? vincolata alla chiocciola 31
_iel_ punto. 41
_ La.Jeva 26, che diremo lev a. 1unga come..1a__29_; . sormonta. _1 a
leva 32 sopra a J_ punto..41 _e_a_cL.es.s.a_.s.i_sovr_appone con una saga
spezzata . . Le. due_ coppie. d i_leve_26_e _ 29., .e_.32 e_.35 .porla no.
jn__e_s tremi t.? .11 blocchetto porta utens.il e .3.8.,._vinco.lato__gir_e.v_o_2
irte. nei punti_39_e_42..
_la figura_5_.forn.i_s.ce_una_v_ista_i.n_s.ez_i.one_ .trasversai e ese?
ita__s ec o n d o. ?i_l_p_ia no_W__d _i_ ti g ura 2, _i.n_cu.i_l a_tes_ta ?_ ra ppr ntaia_per_?_c.ompl.eia. deljTiezzo_d_i_guida_d_i_.cu_i_si . di r?. oltre.
La__f.i_gura_6_?_una_visia_in_sezione_. trasversale presa .secar
do. J.aJLi.nea VI -VI_.dl_f_i.gura- 4- _ In essa ? rappresenta.ta_la_cMoc _
ci o.la 27 co n bo c.co.l.e. _e__ cu s c.in e 11 i per il _v.in.co lo. .della.Lcopp.ia _d.i
Leve lunghe.. _ _
_L.e_Le_v.e_26 _e .29 , __32 _e_3.5_s.o.no_pe.rtanto_tras 1 a te 1Las ta.
filettata.LO rispettivamente.dalie..chiocciole_27_e.31_cui sono.
vino.olat?. P?iche il_pri.mo__tr.atto_2.8_d.e_ll'asta 10 ? caratteriz zato_da_u.n.a_ii-le_ttatura con_pass.o_c_i.rca._dopp.io.deL secondo trat
feo_30 _l_a traslazione.che_sub.i.sce_l_a_c_o.p.p_ia_.d_i_Je_v.e_lungh.e ?
circa doppia della traslazione che subisce la coppia di leve
corte.._ Contemporaneamente al1a_tras_laz_ione_nella_direzi.one_.del
Ilas.ta_LO_,__l_a__c_o.pp_i_a_cLi_J_e_v_e_s_ubi.sc.e_anche_uno..sp.o.starrien.to_re!.a
per incarico ti.vo.Jeterminato da..mezzi._d_i._guida__455 _rapp.resentat.i_in_f_i_gu.ra EUGENIO ROBBA _ L . lis.sa ti__a i_ _f la n c h i _ d elLa_cam_fci a_ tubo Lare..20_tramite .la loro
D_arte_inf eri ore _4_4> combaci ante col profilo 44' del 1 a camicia
.tubolare, _ _ _ . _
L? Ufficile Roganj _ 11 mezzo quida_45._?_cosii_tuj_to_d_a_una__pLa_stra.suHa..quale.
prevista,una doppia curvatura /.speciale,, ,costituita .dal.pr?
. i o a i ?
filo superiore esterno 47 e dal profilo inferiore interno 49_ <a>
profilo inferiore interno 49 ? definit.o_d.a.un.loro.di forma
?li u ngata ricavato. nella piastra stessa. Sulle .1 e ve. 26 e 32,
in un loro adatto punto intermedio, sono fi ssatLdeg Ll.o rgan.i_
lui da indicati rispettivamente con 50 e 40, costi tu i ti da cusci _
_ ietti _in impegno_ri.spetti_vamente con i pro.fi li. _rtcu.rvl_4.7-_e_4.9.
ilei __mezz.l_gui da ,_che_s.co.rT.endo_sil ? tali-Curvature_xieterm.inano_ulO-spos-tamentO-cela-tlv-O-della-lev-a-J-ungcue de Ila __1 e.V-a_co.r.ta_tra
_ ii _l.ona_du.icante l a traslazione , _at.to._a . determinare -vari-azioni _
? ng ola r i. dell a g i a ci tura_del. blocchetto porta _u te nsi 1 e._38 , _cen-.
irate in un punto .fisso-di fuoco secondo. lo_.scopo della presente invenzione... .Evidentemente_la__s.ituazione per le leve 29 e .35
i.anal oga. a. quella. ora descritta per l.e_lev.e .26 _e 32, avendosi
simmetria-ri spetto allias se_denias.ta .10 , .come .ri sul ta anche _
.dalle- figure 5 e. 6 _ _
._ . L '.andamento delle curvature .4.7 _e.._4.9_3..cos:L-Come-tutte_le al bre_caratt.eris.t_i che delle .leve,, qual i la posizione -dei cuscinetti _
?0..e .50.,- la? lunghezza delle leve ed i . punti- di .vincol?, al blocchetto torta _ u?ensile_38. sono, s.tat i . opportunamente .. studiai i_i.n_fase
per incarico j il progettazione onde .conseguire, la. variazione angolare della .. EUGENIO ROBBA giacitura del blocchetto. porta utensile 38 rispetto al proprio.
?sse longitudinale, secondo un arco ..con .centro in un_ punto fis->o_55 di fuoco,. come_ill.us tra t.oJn .figura .7.e_ rappresentato _
iall 'angolo (5 di circa 90?.. _ _ _ _ _
_ In.ques_t 'ul ti ma figura ?_.infat_ti _.i.l .lustrato 11. movimento _
: h e i ? blocchetto ..porta utensi.l^_38_ pu?. effettuare e che.? .de- .
: :erm.i nato dall a__trasl.azipoe.e_dal_c_o.ntemp.or.aneo_ s.pos_tamen.to_re_._
lativo delle coppie di l?ve lung.he e corte per_ .effetto..de I le.
ghiacciole e del mezzo di guida sopra descritto. L'asse longitudinale 52 del blocchetto porta-utensile, e pertanto jinche _
_ la..torcia di saldatura? in esso.lns.erita., puntano . semprejELPOmutyque nel punto .fisso 55., detenni natdidaJJHnserzi one dell. '.asse..
52 .con. l'.asse delL'asta 10,, per. qualsiasi, luci inazione che il
blocchetto 38 possa. assumere.. .Polche. la camicia tubolare .20 ?
anc.be._mtante sul .proprio asse per ang.oli_di 360? e oltre, il
blocchetto porta.. utensile. ?_orien_tab_i le.ne? 1 o spazio secondo. _
due. gr ad i di 1 tbe.rt?_di-mQvlmento_p.o_lar.i ,. e. la torcia, di . sa Ida. _
tura pu? assumere, nel lo sp.azip_qu.aj s iasi gi aci tura_secpndp. J
gradi di. libert? sopraddetti . con. centro costante nel fuoco 55_.__.
_ Cj?_corrisppnde .allo, scopo principale.dejl <1 >i nve.nzjone
c.he_? proprio quell o di _c onse n ti r e_yar_i azioni di gi aci tura d.e]_
1 a torcia d i_ sai .datura p_e r. effe ttuare correzion i de te.rm Ina b i 1 i
a 1 i vello della testa dej .robot, _.senz a i nt er V e ni re _ n e c e s sa r i a -JTiente_sugli _a.l tri assi di movimento lei lo stesso. _ Come si era
per incarico detto .in. precedenza .ci? sempllf i c.a._e__rende__pi?affidabi1eia EUGENIO. ROBBA. .programma?ione del robot .se.c.ondol'invenz ione rispettoai_ro_:
bot convenzionali.
_ Si ? descritta una realizzazione preferita dell 'invenzio- _ _
. ne._nia_naturaimenteessa.?_susce.ttib_i_le_d.i_modifiche e varianti
nell' ambi to _deU.Li.d.ea-_i.nv-ent-iv-a_come_def_inita_neJJe_.rlvendicaz.i.ori. allegate .
RIVENDICAZIONI J Robot. i ndustria! e. a.p.i0..as.sl.d.ijno.v.i.me.nt.o.,_comprendente_
jna base con movimento lineare _o_.pg_l_are_;_un .primo .braccio con
Lev.era.gg.i-0_.a_pa ralle] ogramma_e_moY_i.men.tO- angolare , incernierato
i.n._un._s.up.p.o.rt o_.fi s.so d i_detta_.base ;__un_sec.ondo_ braccio ...pure .con. leveraggio__a__parall ologramma e_movimento_ angolare- incernierato
uperlormente a. detto primo braccio.;- un. supporto, .porta, testa
fisso, ..vincolato a.11 ^estremit? . d.i .detto secondo braccio; una te
ta a fuoco fisso dotata_dt..due .movimenti angolari , vincolata ..
a_.d e t.t.o_ supporto porta, testa., .caratterizzato, dal fatto .che .d et. t
te s ta_ ? casti tu i ta s o s t a n zi a Ime n te da u n <1 >a s t a..fi 1 e 11 a ta. _i n _ d u e
tratti distinti di. cui ? I .primo ha_ lunghezza e. passo. circa _ d op - _
pi _ del secondo ,_accopp_i a ti rispettivamente ad una prima ed una
seconda chiocciola trasjanti ciascuna _una. coppia di leve parallele portanti in .estremit? un blocchetto porta utensile .gire vo- _
le, dette leve, essendo provviste di organi di scorrimento, in ini.
jeqno con mezzi di guida apposti su._una_camicj_a_ tubolare rotan- __
te. .coassiale a detta asta, _per_determ.inare_uno ..spostamento re la
per incarico tiv.o_di_ dette coppi e. di .le v.e_tale._da .consenti re variazi oni., an- -BUGENIQ ?QBBA gol ari .del blocchetto porta_utensile. rispetto al proprio-asse ..
longitudinale con centro. in_un punto, fisso di fuoco _ _ _
_ 2. Roboti ndustri ale _a pi? assi di movimentosecondo la n
/endica.zio.ne precedente caratterizzato. dal. fatto, che. detti mezzi_di guida dello spostamento relativo di dette coppie di leve
sono costituiti .da due el ernen ti pi anici ascuno provvisto _di due
prof ili ricurvi ad .andamento, diverso, uno .esterno e _ 1<1 >altr.o__inter.no, quest' ultimo, essendo, individuato dalla parte, superiore.

Claims (1)

  1. di un_fonral1unga.to.previsto ne11<1>e1emento stesso
    3. Robot Industriale a. pi?.assidi movimento secondo le ri
    .vendicazion.i precedenti,.caratterizzato dal fatto che gli_orga|
    ni di scorrimento della coppia_di_l.eve traslata da detta prima
    chiocciola sono in impegno col profilo.esterno_.di detti mezzi
    guida e gli organidi scorrimento della coppia dilevetraslata^da detta.seconda chiocciola sono in impegno col profilo interno di. detti mezzi di guida., _ _ _
    . 4. Robot_.i_ndu.striale a pi? assi_d_i_mo.vimento secon.d.o_J.a_ I
    |rivendicazione._1_,_.caratterizzato_d_al. fatto_che detta asta_f_i_l.e_4
    tata_?.sopportata da detta camicia.tubolare.infori coassiali
    ed ? in contatto con la stessa mediante cuscinetti che ne consentono rotazioni relative.
    5, Robot industriale a pi? assidijno_vimento,secondo la rivendicazioni precedenti? caratterizzato dal fatto che detta
    as.t.a_f_iIettata ? posta_.in..rotazione da un motore elettrico esterno...a.detta camicia tubolare,_aLquale detta asta ? accopr
    _ 6. Robot...industriale a pi? assi di movimento,secondo le ri
    Jvendicationi precedenti^caratterizzato.dal fatto che detta ca-L'UfJ?f?sIe Poggili nicia tubolare,? posta in rotazione entro un cannotto fisso de / ? Y
    / la.struttura di_d.e.tta testa,mediante una.coppia di ruote dentate,J ?.una.solidale_a.lla base di detta camicia e T altra,calai V/ tata sull'albero di un motore,elettrico con.ridottore coassiale di velocit?. _ . .
    carico
    EUGE? ?3 BBA
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GB2114534B (en) 1985-08-29
BR8203487A (pt) 1983-12-20
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ES8307150A1 (es) 1983-07-01
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