ITPI960037A1

ITPI960037A1 - Apparecchiatura e metodo di regolazione di attrezzature portapezzo mobili su linee di lavorazione automatica

Info

Publication number: ITPI960037A1
Application number: IT96PI000037A
Authority: IT
Inventors: Massimo Ponzio; Fabrizio Cresti
Original assignee: Atop Spa
Priority date: 1996-07-26
Filing date: 1996-07-26
Publication date: 1998-01-26
Also published as: EP0822030A1; ITPI960037A0; DE69631040D1; US5984085A; SI0822030T1; EP0822030B1; ATE255979T1; DE69631040T2; IT1289296B1

Description

Descrizione dell'invenzione industriale dal titolo "APPARECCHIATURA E METODO DI REGOLAZIONE DI ATTREZZATURE PORTAPEZZO MOBILI SU LINEE DI LAVORAZIONE AUTOMATICA"

DESCRIZIONE

La presente invenzione riguarda una apparecchiatura di regolazione di attrezzature portapezzo mobili del tipo con bracci di supporto a distanza variabile atte a sostenere pezzi di differenti dimensioni in lavorazione su linee automatiche.

L'invenzione si riferisce inoltre ad un relativo metodo di regolazione.

Brevi cenni alla tecnica nota

Esistono linee di lavorazione automatica in cui i pezzi da lavorare vengono disposti su attrezzature portapezzo mobili, note nel settore anche con la denominazione di pallet e qui di seguito così indicate, che li sostengono e li accompagnano in una o più stazioni di lavoro.

Un tipo particolarmente funzionale di pallet adatto a questa utilizzazione è descritto nella domanda di brevetto IT-PI96A000033 a nome della stessa richiedente.

Come già descritto nella parte introduttiva di dett domanda di brevetto, ciascun pallet che si trova in una stazione di ingresso per ricevere un pezzo procede su un convogliatore che lo fa avanzare selettivamente attraverso le stazioni di lavoro. In ciascuna stazione, se del caso, il pezzo verrà presentato ad una macchina che lo preleva dal pallet, lo lavora e lo ripone nuovamente sul pallet che prosegue la sua corsa.

I pezzi da lavorare non sono tutti uguali dimensionalmente e per questo motivo le macchine previste nelle varie stazioni della linea di tipo più recente possono essere adattate in breve tempo a lavorare con pezzi di differente dimensione. Anche i pallet, di conseguenza, devono poter essere regolati in tempo reale poco prima di ricevere ciascun pezzo.

Ad esempio, nel caso i pezzi da lavorare siano rotori di motori elettrici comprendenti scanalature nelle quali va avvolto filo elettrico, esistono in commercio per essi macchine avvolgitrici in grado di lavorare secondo un'ampia gamma di dimensioni, sia in termini di diametro dei rotori che in termini di lunghezza degli stessi. I pallet, in questo caso, dovranno presentare alla macchina avvolgitrice i rotori centrati tenendoli mediante bracci di supporto a distanza variabile in funzione .della loro lunghezza.

Oltre ai pallet a regolazione manuale, meno adatti per linee automatiche di tipo flessibile, sono noti pallet con supporti regolabili automaticamente, in apposite stazioni di regolazione. Ad esempio, in EP 348715 è descritto un pallet per la lavorazione di rotori per motori elettrici provvisto di una coppia di supporti a V che accolgono le estremità dell'albero del rotore. I supporti a V sono montati mediante accoppiamento prismatico su guide solidali al pallet a bordo del quale sono previsti mezzi di traslazione dei supporti lungo le guide, quali una vite senza fine, comandabili automaticamente in una stazione di regolazione. Dispositivi di bloccaggio sempre a bordo del pallet impediscono ai supporti qualsiasi movimento rispetto alle guide fino a che, nella stazione di regolazione, mezzi attuatori agiscono sui mezzi di bloccaggio liberando i supporti e consentendo che mezzi motorizzati possano agire sui mezzi di traslazione facendo scorrere i supporti lungo le guide fino ad una nuova posizione. In tutte le varie forme realizzative presentate, quindi, la stazione di regolazione comprende una apparecchiatura con teste mobili motorizzate atte ad intervenire sui mezzi di traslazione a bordo pallet e mezzi di bloccaggio dei bracci montati sempre a bordo del pallet. Pertanto, oltre alla stazione di regolazione vera e propria sono necessari pallet meccanicamente complessi nonché mezzi attuatori dei mezzi di bloccaggio.

In IT 5107/A/89 viene descritta una apparecchiatura di regolazione di un analogo pallet con supporti a distanza variabile. I supporti del pallet hanno forma di piastra con sede a V e sono montati su una coppia di guide parallele sulle quali possono scorrere avvicinandosi o allontanandosi quando non tenuti fermi da dispositivi di bloccaggio. L'apparecchiatura di regolazione presenta una coppia di teste traslabili orizzontalmente e verticalmente ed atte a liberare i dispositivi di bloccaggio e contemporaneamente disporre i supporti nella nuova posizione .

Infine, in EP 447805 è illustrato un pallet di struttura più semplice ed avente forma sostanzialmente di cornice delimitante una apertura centrale. Sulla cornice è montata una guida a T con la quale sì impegnano a scorrimento bracci di supporto aventi una estremità a V per ricevere il pezzo da lavorare. Sono previsti dispositivi di bloccaggio che spingono elasticamente a frizione i bracci di supporto contro la guida a T e possono essere sbloccati automaticamente per fare scorrere i bracci sulla guida. L'apparecchiatura di regolazione comprende inferiormente un'unità attuatrice che appunto agisce sui dispositivi per mantenerli staccati dalla guida e, superiormente, una prima coppia di teste traslanti che spingono i bracci facendoli scorrere sulla guida fino ad una posizione centrale di riferimento. Quindi, una seconda coppia di teste traslanti li fa scorrere fino alla nuova posizione, raggiunta la quale l'unità attuatrice rilascia i mezzi di bloccaggio affinché questi impediscano la traslazione dei bracci fino ad una successiva regolazione. L'operazione di regolazione, già piuttosto complessa, viene inoltre effettuata per ogni pallet in transito, ossia anche per quei pallet i cui bracci di supporto si trovano in posizione corretta, cioè non richiedono affatto di essere spostati. Queste inutili esecuzioni del ciclo di regolazione non consentono di diminuire i tempi medi operativi della fase di regolazione stessa.

I pallet a regolazione automatica di tecnica nota ora descritti richiedono poi necessariamente la presenza di dispositivi di bloccaggio dello scorrimento dei supporti. Di conseguenza richiedono mezzi di regolazione della posizione dei supporti che devono anche essere in grado di liberare i supporti dai dispositivi di bloccaggio prima di poterli muovere. Questo comporta complessità costruttiva sia del pallet che dei mezzi di regolazione automatica .

Nel pallet descritto in IT-PI96A000033, invece, i bracci di supporto si autobloccano sulla guida e non sono necessari mezzi separati per il loro bloccaggiosbloccaggio rispetto alla guida. Inoltre, nella forma realizzativa preferita ivi descritta, lo spostamento dei bracci può avvenire anche manualmente, in seguito a rotazione rispetto alla guida e sostanzialmente senza contatto fisico con quest'ultima fino al nuovo autobloccaggio nella posizione prescelta. Questa caratteristica consente sia una regolazione manuale che automatica .

Sintesi dell'invenzione

È appunto scopo della presente invenzione fornire una apparecchiatura per la regolazione automatica dell 'interdistanza tra i bracci di supporto di un siffatto pallet .

È un altro scopo della presente invenzione fornire una apparecchiatura per la regolazione automatica dell 'interdistanza tra i bracci di supporto di un pallet che sia costruttivamente più semplice di quelle attualmente esistenti.

È un ulteriore scopo della presente invenzione fornire una apparecchiatura ed un relativo metodo di regolazione automatica dell'interdistanza tra i bracci di supporto di un pallet che consentano un preciso posizionamento dei bracci senza richiedere un loro spostamento ad una posizione di zero e che allo stesso tempo non richiedano affatto il loro spostamento quando essi si trovano già in posizione corretta per ricevere il pezzo .

Questi ed altri scopi vengono raggiunti dalla apparecchiatura secondo l'invenzione per la regolazione automatica dell'interdistanza tra i bracci di supporto di un pallet del tipo comprendente bracci di supporto per un pezzo da lavorare connessi ad una guida e che ammettono un movimento in un piano trasversale rispetto all'asse di detta guida tra una prima posizione di autobloccaggio sulla guida ed una seconda posizione di libero movimento. La caratteristica dell'apparecchiatura è che sono previsti mezzi per afferrare detti bracci di supporto, mezzi per muovere da detta prima a detta seconda posizione detti mezzi per afferrare e mezzi per traslare parallelamente a detta guida detti mezzi per muovere.

Preferibilmente, il movimento dei bracci nel piano trasversale alla guida è una rotazione rispetto all'asse della guida tra una prima posizione ed una seconda posizione angolare, detti mezzi per muovere detti mezzi per afferrare da detta prima a detta seconda posizione e viceversa ammettendo una rotazione angolare concentrica alla rotazione dì detti bracci.

Il metodo per la regolazione prevede le fasi di: controllo della disposizione iniziale dei bracci rispetto alla guida e confronto con una disposizione preimpostata ,

- modifica della disposizione dei bracci rispetto alla guida partendo dalla disposizione iniziale fino a raggiungere la disposizione preimpostata solo quando queste ultime differiscono.

Breve descrizione dei disegni

Ulteriori caratteristiche e vantaggi della apparecchiatura e del metodo secondo la presente invenzione risulteranno più chiaramente con la descrizione che segue di una sua forma realizzativa, fatta a titolo esemplificativo, con riferimento ai disegni annessi, in cui :

la figura 1 mostra in vista in elevazione longitudinale una apparecchiatura secondo l'invenzione per la regolazione automatica dell'interdistanza tra i bracci di supporto di un pallet;

le figure 2 e 3 mostrano, rispettivamente in vista in elevazione trasversale parzialmente sezionata ed in vista in pianta dall'alto l'apparecchiatura di figura 1;

- le figure 4, 5 e 6 mostrano in vista in sezione tre fasi successive di impegno tra braccio di supporto e guida del pallet su cui interviene l'apparecchiatura di figura 1;

la figura 7 mostra in un'unica vista prospettica le tre fasi di impegno/disimpegno tra braccio di supporto e guida di figure 4, 5 e 6;

- la figura 8 mostra in vista in elevazione trasversale parziale l'apparecchiatura di figura 1 in diverse posizioni operative,-le figure 9 e 10 mostrano rispettivamente in vista in elevazione laterale parzialmente sezionata il gruppo di regolazione dell'apparecchiatura di figura 1 in due diverse posizioni operative.

Descrizione di una forma realizzativa preferita Con riferimento alle figure da 1 a 3, una apparecchiatura 1 per la regolazione dell'interdistanza tra i bracci di supporto 2 di un pallet 3 è montata su una linea 4 di movimentazione dei pallet 3 attraverso varie stazioni di lavorazione, non mostrate.

L'apparecchiatura 1 è in particolare posta in corrispondenza di una stazione 5, dove ogni pallet 3 che transita in attesa di ricevere i pezzi da trasportare, viene riconosciuto tramite un sensore di prossimità codificato 6 che è ad esso solidale. Nella stazione 5, una piattaforma 8 viene sollevata da un cilindro-pistone 9 fino ad incontrare il pallet 3 e a centrarlo mediante spine di riferimento 7 visibili in figura 8. Quindi, la piattaforma 8 porta il pallet l' apparecchiatura di regolazione 1 qui di seguito descri

Secondo l'invenzione, l'apparecchiatura 1 comprende una testa 10 fornita di una pinza 11 atta ad afferrare uno dei bracci di supporto 2 del pallet 3, che sono montati in modo autobloccante su una guida 12 solidale al pallet 3 stesso. La testa 10 è montata a scorrimento su una prima slitta 13 completa di attuatore interno che fa muovere la testa ortogonalmente al braccio di supporto 2 in un piano trasversale alla guida 12. La prima slitta 13, a sua volta, può muoversi rispetto ad una piastra 14 secondo una traiettoria 15 definita da una scanalatura 16. La piastra 14, è poi montata su una seconda slitta 17, a scorrimento orizzontale, azionata da un motore 18 tramite trasmissione a cinghia e vite senza fine 19, o, in alternativa, da mezzi attuatori lineari che danno luogo ad un movimento equivalente .

Entrando più in dettaglio, come già descritto in IT-PI96A000033 con diversa numerazione, una forma realizzativa preferita del pallet 3 ha la guida 12 (figg.

4-7) presentante per tutta la sua lunghezza una porzione a superficie cilindrica 20 che presenta una spianatura 21 atta anche a ricevere una riga graduata 22. I bracci di supporto 2 del pallet hanno una estremità libera 23 avente sezione a V ed atta a sostenere un albero 24 di un pezzo 25, ad esempio un indotto di un motore elettrico, visibile in un tratto di linea che si sviluppa parallelamente a quello contenente la stazione di regolazione 5 e illustrato in figura 2, sul lato destro. Da parte opposta all'estremità libera 23, i bracci 2 hanno un manicotto tubolare aperto 26, con sede interna 27 a superficie cilindrica avente diametro nominale uguale alla porzione a superficie cilindrica 20 della guida 12.

Facendo sempre riferimento alle figure da 4 a 7, il disimpegno e poi l'impegno di ciascun braccio di supporto 2 rispetto alla guida 12 avviene come segue. Partendo da una situazione in cui un braccio di supporto 2 è autobloccato sulla guida mediante un dentino elastico 28, per poterlo muovere è necessario ruotarlo come mostrato in figura 5 e allontanarlo anche di poco ortogonalmente alla guida stessa, come mostrato in modo esagerato in figura 6. In questa posizione il braccio 2 è completamente svincolato dalla guida e . può essere fatto muovere parallelamente ad essa anche senza nemmeno toccarla, mantenuto dalla pinza 11.

La rotazione in senso inverso è mostrata in figura 7, dove, come anche indicato dalle frecce, ciascun braccio di supporto 2, partendo dalla posizione di blocco (illustrata a sinistra), può essere portato dalla pinza 11 nella posizione di scorrimento libero (al centro) e, dopo aver raggiunto la posizione prescelta essre spostato e ruotato in senso inverso (a destra) per farlo autobloccare nuovamente sulla guida 12.

Nel caso appunto di questo particolare accoppiamento tra guida 12 e braccio di supporto 2, per consentirne lo sbloccaggio, la regolazione della posizione e poi l' autobloccaggio, la traiettoria 15 (fig. 1) seguita dalla slitta 13 rispetto alla piastra 14 è circolare, definita dalla scanalatura 16 a forma di asola ad arco di cerchio, con centro coincidente con l'asse della porzione cilindrica della guida 12 quando il pallet si trova sulla piattaforma 8. Più precisamente, con riferimento alle figure 9 e 10, nella scanalatura 16 si impegna un carrello 30, solidale ad una porzione di corona dentata 31, atta ad ingranare con un rocchetto 32 solidale alla piastra 14. Superiormente a quest'ultima è prevista una cremagliera 33 solidale ad una terza slitta 34 che può scorrere orizzontalmente rispetto ad un supporto superiore 35. Quando la terza slitta 34 è in posizione rientrata (fig.

9) nel supporto superiore 35 la testa 10 si trova in posizione orizzontale e le pinze 11 si possono abbassare e afferrare il braccio 2, fino a quel momento autobloccato sulla guida 12 del pallet. Il movimento delle pinze 11 in senso ortogonale al braccio 2 è reso possibile dallo scorrimento della testa 10 sulla prima slitta 13.

Passando alla figura 10, è visibile come il movimento in uscita della terza slitta 34 rispetto al supporto superiore 35 imprime alla corona dentata 31, tramite la cremagliera 33 ed il rocchetto 32, un movimento di scorrimento lungo la scanalatura 16, simile, con analogia al movimento che dovrebbe compiere un operatore che volesse ottenere lo stesso effetto, a quello di una mano che ruota intorno al polso, facendo sì che la testa 10 ruoti con centro sulla guida 12 seguendo la traiettoria 15.

Nella posizione di massima rotazione di figura 10, poi, la testa 10 arretra scorrendo lungo la prima slitta 13, allontanando il braccio 2 dalla guida 12 partendo dalla posizione illustrata a tratto discontinuo. Va notato che è sufficiente anche uno scostamento del braccio 3 dalla guida 12 in misura inferiore a quello illustrato in figura 10 per permettere uno scorrimento relativo del primo lungo la seconda, impresso dal movimento trasversale della seconda slitta 17 mossa dalla vite senza fine 19.

Le due disposizioni estreme che può assumere la testa 10 nel suo scorrimento orizzontale rispetto alla guida 12 sono illustrate in figura 8, dove il pallet è mostrato prima in posizione abbassata poggiante su un trasportatore a cinghia 39, e poi in posizione alzata, indicata con linea a tratto discontinuo. Ovviamente, la pinza 11 può traslare ciascun braccio 2 in una qualsiasi delle disposizioni intermedie, comprese tra quella a sinistra (tratto continuo) e quella a destra (tratto discontinuo) di fig. 8, a seconda della dimensione del pezzo che il pallet deve portare. Sempre in figura 2 sono mostrati i fori 37 nel pallet in cui si impegnano le spine di riferimento 7 del piedistallo 8. Inoltre è mostrata la forma in due parti Ila e llb della pinza 11, che possono avvicinarsi impegnando un loro dente Ile in un intaglio laterale 38 previsto sul fianco dei bracci di supporto 2 e visibile in figura 7.

Tutti i movimenti sopra descritti possono essere eseguiti in rapida sequenza e gestiti da elaboratore, che ha in memoria una disposizione preimpostata dei bracci di supporto 2 rispetto alla guida 12, che viene confrontata con la disposizione iniziale dei bracci stessi quando il pallet si ferma nella stazione di regolazione. Più precisamente, il metodo di regolazione prevede che la pinza 11 venga fatta fermare in esatta corrispondenza del braccio 2 da parte della seconda slitta 17 tramite un sensore ottico 40, visibile in figure 1, 9 e 10 e non ulteriormente descritto in quanto di tipo noto disponibile in commercio. Il sensore 40 riconosce la disposizione del braccio 2 rispetto alla guida 12 e ne dà segnale ad un unità di controllo non mostrata. Questa la confronta con la disposizione preimpostata e comanda il motore 18, ad esempio di tipo "passo-passo", o 1'equivalente attuatore lineare, a far traslare la seconda slitta 17 fino alla disposizione preimpostata solo se questa differisce da quella iniziale.

Questo comporta due ordini di vantaggi rispetto alla tecnica nota, ed in particolare rispetto ad EP 447805. Infatti, il confronto diretto tra le disposizioni iniziale e preimpostata fa sì che non sia necessario, ogni volta, lo spostamento dei bracci in una posizione di riferimento o di zero, con un primo guadagno di tempi sul ciclo di regolazione. Inoltre, la presenza del sensore e la comparazione diretta suddetta non necessita affatto alcuno spostamento dei bracci quando questi si trovano già nella disposizione preimpostata, con ulteriore riduzione dei tempi medi sul ciclo, grazie al fatto che molti pallet passano la stazione di regolazione senza che i loro bracci vengano toccati.

Rispetto alla tecnica nota si segnalano inoltre i seguenti miglioramenti:

- non sono previsti mezzi per bloccare/sbloccare lo scorrimento dei bracci, essendo questi autobloccanti sulla guida;

- non sono previsti mezzi per liberare o impegnare i mezzi per bloccare/sbloccare lo scorrimento dei bracci;

- non sono previsti mezzi per muovere i bracci a bordo de pallet .

Sia l'apparecchiatura di regolazione che il pallet sono quindi di costruzione e utilizzazione più semplice rispetto a quanto attualmente esistente.

Infine, per quanto si sia fatto riferimento ad un movimento di rotazione della testa 10 rispetto al centro della guida 12, è possibile che possa essere necessario un movimento di traiettoria diversa, questo dipendendo dal modo di autobloccaggio dei bracci 2 sulla guida 12.

La descrizione di cui sopra di una forma realizzativa specifica è in grado di mostrare l'invenzione dal punto di vista concettuale in modo che altri, utilizzando la tecnica nota, potranno modificare e/o adattare in varie applicazioni tale forma realizzativa specifica senza ulteriori ricerche e senza allontanarsi dal concetto inventivo, e, quindi, si intende che tali adattamenti e modifiche saranno considerabili come equivalenti della forma realizzativa specifica. I mezzi e i materiali per realizzare le varie funzioni descritte potranno essere di varia natura senza per questo uscire dall'ambito dell'invenzione. Si intende che le espressioni o la terminologia utilizzate hanno scopo puramente descrittivo e per questo non limitativo.

Claims

RIVENDICAZIONI l. Apparecchiatura per la regolazione dell'interdistanza tra i bracci di supporto di una attrezzatura portapezzo mobile per linee di lavorazione automatica, o pallet, detto pallet comprendendo detti bracci di supporto connessi ad una guida e che ammettono un movimento in un piano trasversale rispetto all'asse di detta guida tra una prima posizione di autobloccaggio sulla guida ed una seconda posizione di libero movimento, caratterizzata dal fatto che sono previsti: - mezzi per afferrare detti bracci di supporto, - mezzi per muovere detti mezzi per afferrare da detta prima a detta seconda posizione e viceversa, e - mezzi per traslare rispetto a detta guida detti mezzi per muovere solidalmente a detti mezzi per afferrare.
2. Apparecchiatura secondo la rivendicazione 1 in cui detto movimento in detto piano trasversale di detti bracci è una rotazione rispetto all'asse di detta guida tra una prima posizione ed una seconda posizione angolare, detti mezzi per muovere detti mezzi per afferrare da detta prima a detta seconda posizione e viceversa ammettendo una rotazione angolare concentrica alla rotazione di detti bracci.
3. Apparecchiatura secondo la rivendicazione 1, in cui detti mezzi per muovere detti mezzi per afferrare da detta prima a detta seconda posizione e viceversa comprendono una testa portante detti mezzi per afferrare e connessa a detti mezzi per traslare mediante un supporto comprendente una scanalatura che definisce una prima traiettoria, detta testa essendo obbligata da mezzi attuatori a muoversi in detta scanalatura, seguendo così detta prima traiettoria.
4. Apparecchiatura secondo la rivendicazione 1, in cui detti mezzi per muovere detti mezzi per afferrare da detta prima a detta seconda posizione e viceversa comprendono una testa portante detti mezzi per afferrare e montata su una slitta a sua volta connessa a detti mezzi per traslare, detta slitta imponendo a detta testa una seconda traiettoria in un piano trasversale rispetto a detta guida.
5. Apparecchiatura secondo le rivendicazioni 3 e 4, in cui detta testa è connessa a detti mezzi per traslare mediante detta slitta e detto supporto, per cui detta testa può muoversi rispetto a detta slitta secondo dette prima e seconda traiettoria.
6. Apparecchiatura secondo la rivendicazione 2 e una delle rivendicazioni 3 o 5, in cui detta scanalatura che definisce detta prima traiettoria è circolare ed è concentrica alla rotazione di detti bracci.
7. Apparecchiatura secondo le rivendicazioni 5 o 6, in cui detti mezzi attuatori comprendono — una corona dentata solidale a detta slitta; - mezzi di scorrimento in detta scanalatura di detta corona dentata; - una cremagliera traslante rispetto a detto supporto; - almeno un rocchetto di trasmissione del moto di detta cremagliera a detta corona dentata.
8. Apparecchiatura secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui sono previsti: - mezzi sensori della posizione di detti mezzi per afferrare rispetto a detti bracci di supporto, mezzi di controllo della posizione di detti mezzi per traslare rispetto a detta guida, detti mezzi di controllo fermando detti mezzi per afferrare in corrispondenza di detti bracci su segnalazione di detti mezzi sensori.
9. Apparecchiatura secondo la rivendicazione 8, in cui sono previsti mezzi comparatori della disposizione iniziale di detti bracci rispetto a detta guida con una disposizione preimpostata, detti mezzi per afferrare intervenendo su detti bracci solo quando detta disposizione iniziale differisce da quella preimpostata.
10.Apparecchiatura per la regolazione dell ' interdistanza tra i bracci di supporto di una attrezzatura portapezzo mobile per linee di lavorazione automatica, o pallet, detto pallet comprendendo detti bracci di supporto connessi amovibilmente ad una guida e atti ad essere disposti regolabilmente lungo detta guida, caratterizzata dal fatto che sono previsti: - mezzi per afferrare detti bracci di supporto, - mezzi per traslare rispetto a detta guida detti mezzi per afferrare, - mezzi sensori della disposizione di detti mezzi per afferrare rispetto a detti bracci di supporto, - mezzi di controllo della disposizione di detti mezzi per traslare rispetto a detta guida, detti mezzi di controllo fermando detti mezzi per afferrare in corrispondenza di detti bracci, e - mezzi comparatori della disposizione iniziale di detti bracci rispetto a detta guida con una disposizione preimpostata, detti mezzi per afferrare intervenendo su detti bracci solo quando detta disposizione iniziale differisce da quella preimpostata.
11. Metodo per la regolazione dell'interdistanza tra i bracci di supporto di una attrezzatura portapezzo mobile per linee di lavorazione automatica, o pallet, detto pallet comprendendo detti bracci di supporto connessi amovibilmente ad una guida e atti ad essere disposti regolabilmente lungo detta guida, caratterizzato dal fatto che sono previste le fasi di: - controllo della disposizione iniziale di detti bracci rispetto a detta guida e confronto con una disposizione preimpostata, - modifica della disposizione di detti bracci rispetto a detta guida partendo da detta disposizione iniziale fino a raggiungere detta disposizione preimpostata solo quando queste ultime differiscono.
12 . Pallet atto a essere regolato da una apparecchiatura secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 1 a 10, comprendente detti bracci di supporto connessi ad una guida e che ammettono un movimento in un piano trasversale rispetto all'asse di detta guida tra una prima posizione di autobloccaggio sulla guida ed una seconda posizione di libero movimento, caratterizzato dal fatto che detti bracci comprendono mezzi di presa da parte di detti mezzi per afferrare.
13.Pallet secondo la rivendicazione 12, in cui detti mezzi di presa comprendono intagli praticati lateralmente a detti bracci di supporto.
14.Apparecchiatura e metodo per la regolazione dell'interdistanza tra i bracci di supporto di una attrezzatura portapezzo mobile per linee di lavorazione automatica, o pallet, sostanzialmente come sopra descritto ed illustrato, con riferimento ai disegni annessi.