JP2000241529A - レーダ装置及びレーダ装置の異常検出方法 - Google Patents

レーダ装置及びレーダ装置の異常検出方法

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JP2000241529A JP11042843A JP4284399A JP2000241529A JP 2000241529 A JP2000241529 A JP 2000241529A JP 11042843 A JP11042843 A JP 11042843A JP 4284399 A JP4284399 A JP 4284399A JP 2000241529 A JP2000241529 A JP 2000241529A
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淳 芦原
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Honda Motor Co Ltd
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 レーダ装置の感度低下や故障等の異常を検出
する。 【解決手段】 レーダビームの送信手段３０と受信手段
４０と、送信信号と受信信号とから被検出物体の位置を
検出する処理装置５０とを備えてなるレーダ装置であっ
てレーダビームの放射領域内若しくは受信領域内をワイ
パーの可動部材が通過するよう構成されたものに於い
て、ワイパーの作動を検出するワイパー作動検出手段５
７を有し、ワイパー作動検出手段５７によりワイパーの
作動が検出されている状態に於いて処理装置５０によっ
てワイパーが検出されないときには、レーダ装置に異常
があると判断する異常判断手段５１ａを備えてレーダ装
置を構成する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は車載用レーダシステ
ムなどとして利用されるレーダ装置に関し、特にレーダ
装置の異常を検出する場合の異常検出方法及びこの異常
検出方法を用いたレーダ装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】車載用レーダ装置は、例えば車両の車庫
入れ時等に電柱やブロック塀等の障害物と衝突しないよ
う比較的近距離の物体を検出する障害物検出用として従
来から実用化されている。また、近年では上記のような
静止した障害物への衝突防止のほか、車両走行時の先行
車両への追突や衝突防止用警報装置として、あるいは、
いわゆるオートクルーズ時の自動車間制御装置(ACC)と
して比較的遠距離の被検出物体を高速高精度で捕らえる
レーダ装置の実用化研究が進められてきている。
【０００３】例えば、本出願人に係る特許第２５６７３
３２号広報には、ミリ派帯の高周波電波ビームをレーダ
波として用いたマルチビームレーダ装置について提案さ
れており、このなかで複数の送受信手段を用いて空間的
に重複するレーダビームを放射し、その送受信手段の組
み合わせを変えることにより検出精度を向上させるレー
ダ装置が開示されている。
【０００４】また、例えば本出願人に係る特開平１０−
１４５１２９号広報には、ミリ派帯の高周波電波ビーム
をレーダ波として用いたスキャンビームレーダ装置が提
案されており、このなかで一次放射器から放射された電
波ビームを回転する反射体で揺動スキャンさせると供
に、この反射ビームを誘電体レンズにより収束させて拡
がり角を減少させ、車両進行方向に放射する方法が開示
されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかし、例えば前記マ
ルチビームレーダ装置では、検出領域は各送受信手段の
組み合わせ毎に規定される固有の検出領域を持ち、被検
出物体の位置すなわち車両に対する方位角と距離とは、
これら送受信手段の組み合わせ毎に観測される受信デー
タを合成することによって算出されるため、複数の送信
手段若しくは受信手段のうちいずれかが故障し、あるい
は劣化して感度が低下した場合には算出される被検出物
体の位置が現実の位置と異なってくることとなる。
【０００６】また、例えば前記スキャンビームレーダ装
置では、通常では送受信回路が一対の構成を採用するた
め、送信回路または受信回路の劣化によって上記マルチ
ビームレーダ装置のような方位誤差は生じにくいが、一
方では検出感度が全方位にわたって一律に低下すること
となり、被検出物体を検出する測距範囲が短くなること
となる。
【０００７】そして、これらのように被検出物体の検出
位置が、現実の物体位置と異なって捕捉された場合に、
例えば前記自動車間制御装置に於いては先行車両との車
両間隔が当初設定された値から異なってくるという問題
に直結していた。
【０００８】また、これら従来のレーダ装置では、上記
のような劣化を判断するためレーダ装置の感度測定を行
うには、まず当該レーダ装置の搭載された車両を基準物
標が設置された試験環境に運搬し、所定の試験位置から
静止状態で基準物標に対して送受信し、そのときの受信
レベルを測定することにより行われていた。
【０００９】このため、従来ではレーダ装置について特
定場所での定期的な点検が必要とされるうえ、定期点検
の合間に何らかの原因で感度低下した場合や、構成回路
に部分的な故障が生じた場合等に於いては、前記のよう
な被検出物体位置の誤認に基づく問題を回避することが
できず、随時的に且つ走行中にも感度を測定し異常判断
することができる異常検出方法及びこれを用いたレーダ
装置が求められていた。
【００１０】さらに、従来の車載用レーダ装置は、車両
のバンパ内やフロントグリル内などの車両の最縁端部に
配設されているため、風雨や雪、ほこり、泥等の影響を
受けやすく、特に泥や雪が厚く付着すると感度低下を起
こし易いという問題があった。また、エンジンルームに
隣接していることから風雨や雪、ほこり等に対する耐性
に加え、耐熱性をも備える必要があり、レーダ装置をコ
ストアップさせる要因となっていた。
【００１１】本発明は上記課題に鑑みて成されたもので
あり、車両を特殊環境へ運搬することなく、通常の車両
の使用状態に於いてレーダ装置の異常を検出判断し、感
度低下や送受信手段の破損等が生じた場合であっても被
検出物体の位置の誤認や当該誤認に基づく種々の問題を
未然に回避するレーダ装置を提供することにある。
【００１２】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明ではレーダビームを送信信号として放射する
ビーム送信手段（例えば実施形態に於けるアンテナ１０
ａ〜１０ｄ、送信部３０）と、前記放射されたレーダビ
ームの放射範囲内にある被検出物体から反射される信号
を受信するビーム受信手段（例えば実施形態に於けるア
ンテナ１０ａ〜１０ｄ、受信部４０）と、前記送信信号
と前記受信された受信信号とから被検出物体の位置を算
出する処理装置（例えば実施形態に於ける検出・制御部
５０）とを有し、車両に搭載して使用されるレーダ装置
であって、少なくとも前記レーダビームの放射領域内若
しくは受信領域内のいずれかをワイパーの可動部材（例
えば実施形態に於けるワイパーブレード７２ａやワイパ
ーアームなどの駆動機構部品等）が通過する位置（例え
ば実施形態に於けるワイパー払拭領域Ａw）に配設され
使用されるレーダ装置に於いて、前記ワイパーが作動し
ている状態に於いて、処理装置によってワイパーが検出
されないときには、レーダ装置に異常があると判断す
る。
【００１３】すなわち、レーダの送信ビーム若しくは受
信ビームまたはこれら両者をワイパーの可動部材が通過
するような位置に配設され使用されるレーダ装置では、
ワイパーの作動時にその可動部材がレーダの送信ビーム
若しくは受信ビームを横切るときに、該可動部材により
レーダビームが反射（拡散）若しくは吸収（遮断）され
る。このため、レーダ装置の受信信号上にはワイパーの
可動部材の通過に起因した特異な信号波形（以降「ワイ
パー通過信号」という）が検出されることになる。
【００１４】本発明の異常判断方法は、ワイパー作動時
に於いて上記のようにして本来検出されるべきワイパー
通過信号が検出されないときに、レーダ装置に感度低下
や故障等の異常があると判断する。
【００１５】従って、上記の様な異常判断方法によれ
ば、車両を特殊な測定環境に運搬する必要がなく、ま
た、周辺の道路環境や車両の運行状況など各個別環境の
影響を受けることなく、任意の場所及び時間に（例えば
仕業点検時や走行中など随時または継続して）異常判断
を行うことができる。
【００１６】また、上記異常判断方法を用いた本発明に
係るレーダ装置は、レーダビームを送信信号として放射
するビーム送信手段（例えば実施形態に於けるアンテナ
１０ａ〜１０ｄ、送信部３０）と、前記放射されたレー
ダビームの放射範囲内にある被検出物体から反射される
信号を受信するビーム受信手段（例えば実施形態に於け
るアンテナ１０ａ〜１０ｄ、受信部４０）と、前記送信
信号と前記受信された受信信号とから被検出物体の位置
を算出する処理装置（例えば実施形態に於ける検出・制
御部５０）とを有し、車両に搭載して使用されるレーダ
装置であって、少なくとも前記レーダビームの放射領域
内若しくは受信領域内のいずれかをワイパーの可動部材
（例えば実施形態に於けるワイパーブレード７２ａやワ
イパーアームなどの駆動機構部品等）が通過するよう構
成されたものに於いて、ワイパーの作動を検出するワイ
パー作動検出手段（例えば実施形態に於けるワイパー作
動検出装置５７）を有し、このワイパー作動検出手段に
よりワイパーの作動が検出されている状態に於いて、処
理装置によってワイパーが検出されないときには、レー
ダ装置に異常があると判断する異常判断手段（例えば実
施形態に於ける異常判断回路５１ａ）を備えてレーダ装
置を構成する。
【００１７】すなわち、上記レーダ装置の異常判断手段
はワイパー作動検出手段によりワイパーの作動が検出さ
れているときに、処理装置により前記ワイパー通過信号
が検出されないときにはレーダ装置に感度低下や故障等
の異常があると判断する。
【００１８】従って、上記の様なレーダ装置によれば、
該レーダ装置を搭載する車両を特殊な測定環境に運搬す
る必要がなく、また、周辺の道路環境や車両の運行状況
など各個別環境の影響を受けることなく、任意の場所及
び時間に（例えば仕業点検時や走行中など随時または継
続して）異常判断を行うことができるとともに、搭乗者
がワイパーを作動させたときには自動的にレーダ装置の
異常判断を行うため、レーダ装置の異常点検を搭乗者に
負わせることなく、ほぼ定期的な異常判断を行うことが
できる。
【００１９】また、上記構成のレーダ装置によれば、少
なくともレーダビームの放射領域若しくは受信領域のい
ずれか、または両方の前方をワイパーの可動部材が通過
し、雨や雪、ほこり、泥等を払拭する。従って、着雪や
泥の堆積等による感度低下を低減または排除することが
でき、レーダ装置安定作動させることができる。
【００２０】なお、上記レーダ装置の少なくともビーム
送信手段とビーム受信手段（例えば実施形態に於けるア
ンテナ１０ａ〜１０ｄ）とは一体のレーダモジュールを
なし、車両のフロントガラス（例えば実施形態に於ける
フロントガラス７１）面の内側に配設することが好まし
い。
【００２１】上記構成によれば、レーダビームの送受信
を行う上で被測定域に向けての開口が最小限必要なビー
ム送信手段とビーム受信手段とを含んで必要部を一体の
レーダモジュールとなし、フロントガラス内側に配設す
ることにより、従来レーダ装置の大型化とコストアップ
をもたらしてきた防水性や防塵性、耐熱性等の厳しい耐
候性を緩和して小型化、低コスト化を可能とし、さらに
上記モジュール化により搭乗者の視野領域や居住空間を
狭小化させないレーダ装置を構成することができる。
【００２２】また、フロントガラス面にはレーダモジュ
ールを配設支持する取り付け部材（例えば実施形態に於
ける取り付け金具７５）を有し、この取り付け部材によ
りレーダモジュールをフロントガラス面に密着して配設
することが好ましい。
【００２３】この様にフロントガラス面にレーダモジュ
ールを密着して配設することにより、従来のようなレー
ダ装置の中心軸合わせ（車両に対する放射ビームの放射
軸アライメント）が不要となり、また、レーダ装置前面
を保護するレドームも削除することができることから、
調整工数及びコストの削減が可能となる。さらに、例え
ば車両に軽微な衝突事故等があり車両前方が損傷を受け
た場合に於いても、レーダ装置の破損やレーダビーム放
射軸のズレを生じることがない。
【００２４】
【発明の実施の形態】以降本発明のレーダ装置の好まし
い実施の態様について、図面を参照して説明する。この
実施形態に於けるレーダ装置は、送信手段及び受信手段
をなす送受信アンテナを含んだレーダモジュールを車室
内に配設して構成したものであり、まずその配設位置及
び配設方法から説明する。
【００２５】図２には車室内部８１から車両前方に向け
フロントウィンドウ７１を見た状態を示しており、図中
にワイパー７２の可動部材たるワイパーブレード７２ａ
の払拭領域Ａwと、車両の運行上確保すべき視野領域Ａs
とを示している。そしてこの二つの領域Ａw及びＡsの位
置関係から、ワイパーブレード７２ａが通過し且つドラ
イバーの視野を妨害しない位置範囲、すなわち図中にハ
ッチングを付して示すＰru及びＰrdが本発明のレーダ装
置の好適な配設位置である。
【００２６】このうちフロントウィンドウ上部の位置範
囲Ｐruは、図３にフロントウィンドウ７１まわりを側面
から見た側断面図を示すように、ドライバーの目視上ル
ームミラー（バックミラー）８２の背面に当たる位置で
あり、図中に点線で示すようにレーダモジュール１ｍを
配設することにより、視野を妨げずまたボンネット等車
両構成物からの反射波の影響を受けないレーダ装置を構
成することができる。また、この位置範囲であればレー
ダ装置を有しない一般車両に対して、大幅な改造をする
ことなくレーダ装置を後付け設定することが可能であ
る。
【００２７】また、フロントウィンドウ７１の下部の範
囲Ｐrdは、運行計器やエアコントロールパネル、オーデ
ィオ装置等が配設されるダッシュボード８３の前縁部に
当たり、ドライバーの視線上は車両のボンネット７３が
目視される領域である。従って、この位置に配設した場
合に於いてもドライバーの視野を妨げることなく、ま
た、ダッシュボード８３の上部若しくは内部にレーダ装
置全体をレーダモジュールとして一体的に配設すること
ができるため配線数や配線長を削減することができ、さ
らに車両の制御コンピュータ等との相互接続も容易であ
るというメリットがある。
【００２８】なお、これ等のようにフロントウィンドウ
７１の内側にレーダ装置を配設するに当たっては、ウィ
ンドシールド内面にレーダモジュール１ｍを取り付ける
ための取り付け金具７５を接着等の方法で予め固定して
おくことが好ましい。また、取り付け金具７５の近傍領
域には、図４に示す様にレーダモジュールの構成部品が
太陽光による過熱や紫外線劣化等の影響を受けないよう
にレーダビームを透過し、太陽光を遮断する薄膜コーテ
ィング７６を施しておくことが望ましい。
【００２９】上記構成によれば、レーダモジュール単体
での通常の寸法管理及び取り付け金具についての通常の
位置精度管理を行うことで、従来のようにレーダ装置取
り付け後の中心軸調整（車両に対する放射ビームの放射
軸アライメント）が不要となる。また、フロントウィン
ドウの取り付け金具７５及び遮光性薄膜７６はウィンド
ウ製造工程内で一体的に配設可能であり、この様にして
ウィンドウ内面に密着配設することにより、従来ではレ
ーダ前面を保護するために必要とされたレドームを削除
することが可能となる。従って組立工数の削減、部品コ
ストの削減が可能となる。さらに、例えば車両に軽微な
衝突事故等があり車両前方が損傷を受けた場合に於いて
も、レーダ装置が破損したりレーダビームの放射軸が狂
うことがない。
【００３０】次に、上記位置に配設されるレーダ装置の
回路構成について説明する。図６には本発明の一実施例
である時分割型ＦＭ−ＣＷマルチビームレーダ装置の構
成をブロック図として示しており、このレーダ装置１
は、４個のアンテナ１０ａ〜１０ｄと、ＦＭ波発生回路
２０と、４ch構成の送信部３０と、４ch構成の受信部４
０と、検出・制御部５０と、４個の方向性結合器６０ａ
〜６０ｄとから構成されている。
【００３１】アンテナ１０ａ〜１０ｄは、例えば図７に
Ｂａ〜Ｂｄで示す様なビームの放射パターンを有するオ
フセット・デフォーカス・パラボリック・マルチビーム
アンテナ１１などにより構成される。ＦＭ波発生回路２
０は、例えば２０GHzや２５GHz程度の準ミリ波帯の電波
を発生する電圧制御発振器２１と、この電圧制御発振器
２１に三角波形状の変調電圧を供給する掃引回路２２
と、変調された電力を送信部３０と受信部４０とに２分
割する電力分割回路２３とから構成される。送信部３０
は変調された電力を所定のタイミングで各アンテナにス
イッチングする送信スイッチング回路３１と、送信変調
電力を３逓倍し、６０GHzや７５GHz程度のミリ波帯のＦ
Ｍ波に変換する３逓倍回路３２ａ〜３２ｄとから構成さ
れている。
【００３２】受信部４０は、前記電力分割回路２３で分
割された局発変調電力をスイッチングする局発スイッチ
ング回路４１と、局発変調電力を送信変調電力と同一周
波数に変換する３逓倍回路４２ａ〜４２ｄと、混合回路
４３ａ〜４３ｄと、ビートセレクタ４４とから構成され
ている。検出・制御回路５０は、処理装置（ＣＰＵ）５
１と増幅回路５２と、Ａ／Ｄ変換回路５３と高速フーリ
エ変換回路（ＦＦＴ）５４と、タイミング制御回路５５
とから構成されている。
【００３３】そして、例えば６０GHzのミリ波帯のＦＭ
波に変調されたレーダ波Ｔxa〜Ｔxdは、方向性結合器６
０ａ〜６０ｄを通過してアンテナ１０ａ〜１０ｄに異な
るタイミングで供給され該アンテナから被検出物体へ向
け放出される。
【００３４】アンテナ１０ａ〜１０ｄから放出されたレ
ーダ波Ｔxa〜Ｔxdのうち被検出物体で反射されたレーダ
波は、アンテナ１０ａ〜１０ｄに反射波Ｒxa〜Ｒxdとし
て受信され、方向性結合器６０ａ〜６０ｄにより送信波
と分離されて受信部４０に入力され、混合回路４３ａ〜
４３ｄで局発ＦＭ変調波Ｌoa〜Ｌodと所定のタイミング
で合成されて合成信号中にビートＢta〜Ｂtdを発生す
る。ビートセレクタ４４は、混合回路４３ａ〜４３ｄか
ら出力されるビート信号Ｂta〜Ｂtdを順次選択し、検出
・制御回路５０に出力する。
【００３５】検出・制御回路５０に出力されたビート信
号Ｂta〜Ｂtdは増幅回路５２で増幅された後Ａ／Ｄ変換
回路５３でディジタル変換され、高速フーリエ変換回路
（ＦＦＴ）５４で周波数変換されてビート周波数に対応
する周波数にピークを有するパワースペクトルとして処
理装置（ＣＰＵ）５１に出力される。
【００３６】処理装置５１は、入力される各パワースペ
クトルから一定レベル以上のパワー強度を持つピーク周
波数についてＦＭ波の伝播遅延時間を算出し、これに基
づき被検出物体までの距離を算出する。また処理装置５
１は各パワースペクトルのピーク強度から重み付け平均
化処理により被検出物体の方位を算出し、前記算出され
た距離と方位とから被検出物体の位置を確定する。
【００３７】以上説明した回路構成を有するレーダ装置
は、前記説明した様にフロントウィンドウ７１内面のワ
イパーブレード７２ａが通過する領域位置ＰruまたはＰ
rdに配設固定され、ワイパー作動時には送受信されるレ
ーダビームＲＢをワイパーブレード７２ａが横切ること
となる。
【００３８】そして、ワイパー作動によりワイパーブレ
ード７２ａがレーダビームＲＢをレーダ装置若しくはレ
ーダモジュールの直前で横切ったときには、そのワイパ
ーブレード７２ａを構成する部品の材質・形状及びレー
ダ装置との相対位置関係で定まる特定の信号波形たるワ
イパー通過信号が検出される。
【００３９】図５(a)(b)は検出されるワイパー通過信号
の例を概念的に示したものであり、両図ともに横軸に時
間を、縦軸に受信信号の強度をとり、ワイパー材質の違
いによるワイパー通過信号の波形の違いを例示したもの
である。
【００４０】このうち図５(a)はワイパーブレード７２
ａを構成する部品（ブレード金具）の材質として鉄系合
金等の一般的な金属材料を用いた場合のワイパー通過信
号波形を示したものである。かかる金属材料は使用する
ミリ波帯の電波をよく反射するためアンテナ１０ａ〜１
０ｄから放射されたミリ波帯の電波は至近距離で反射受
信されることとなり、受信信号中には高ピークのパルス
状のワイパー通過信号が観測されることとなる。
【００４１】一方、ワイパーブレード７２ａを構成する
ブレード金具の材質としてミリ波帯の電波をよく吸収す
る材質を用いて形成し、あるいは放射したレーダビーム
を車両前方に向け均一拡散させるような形状に成形した
場合のワイパー通過信号を示したものである。この様な
ワイパーブレードではアンテナから放射されたミリ波帯
の電波を吸収若しくは車両前方に向けて均一拡散させる
ため、受信信号中にはブレード通過に対応した深いディ
ップ状のワイパー通過信号が観測されることになる。
【００４２】また、例えば送信器と受信器とを各々個別
のアンテナを有する別ユニットとし、いづれか一方のア
ンテナ前方にワイパーが設けられる構成や、各々に個別
のワイパーが設けられる構成に於いては、ワイパーブレ
ード構成部品がミリ波レーダビームを反射する金属体で
あっても上記図５(b)と同様のワイパー通過信号が観測
される。
【００４３】そして、図５(c)にはレーダ装置の送信回
路若しくは受信回路のいずれか、またはこれら両者が劣
化し、感度低下したばあいの受信波形を示しており、本
来図５(a)の様に検出されるべきワイパー通過信号がほ
とんど検出されない状態を示している。従ってこれらか
ら、図中に一点差線で示す様に通常検出される信号レベ
ルに対して一定のしきい値を定め、このしきい値以上
（若しくはしきい値以下）のピーク波形が検出されない
ときにレーダ装置に異常があると判断することができ
る。
【００４４】本発明に係るレーダ装置は、上記の様なワ
イパーブレードの通過による特異な現象であるワイパー
通過信号に着目し、係る信号をレーダ装置の異常検出に
利用するものであり、図１にマルチビームレーダ装置の
ブロック図を簡略化して示す様に、ワイパー７２の作動
を検出するワイパー作動検出装置５７と、前記処理装置
５１に異常判断回路５１ａを備えてレーダ装置１を構成
する。
【００４５】ワイパー作動検出装置５７は、ワイパーの
作動状態を検出する装置であり、より具体的には、例え
ばドライバーが操作するワイパーのスイッチ位置を検出
する方法や、ワイパー機構を駆動するワイパーモータの
通電状態をリレー等を介して検出する方法、ワイパーモ
ータのウォームホイールやワイパーアーム（リテーナ）
等の回転軸にこれ等の回転位置を検出する検出機構を設
けて軸の回転・停止状態を検出し若しくは回転角度位置
を検出する方法、ワイパーブレードの停止位置に例えば
車内側から光学的若しくは磁気的センサを設けブレード
の停止・非停止を検出する方法等の手法を用いて構成す
ることができる。
【００４６】そして、異常判断回路５１ａは、上記の様
にして構成されるワイパー作動検出装置５７からワイパ
ー７２が作動状態である旨のワイパー作動信号が入力さ
れているときに、処理装置５１おいて前記ワイパー通過
信号が検出されないときにはレーダ装置に異常があると
判断する。
【００４７】例えば、前記ワイパーのスイッチ位置を検
出する方法によるときには、スイッチ位置（例えば高速
・通常・間欠作動OFF時間短〜OFF時間長など）に対応し
て予め定めた所要時間内にワイパー通過信号が検出され
ないときに異常判断を行う。あるいは、例えば前記ワイ
パーモータの通電状態によるときは連続通電時には所定
時間を基準とし、間欠作動時は所定回数を基準として異
常判断を行うこともできる。
【００４８】あるいはまた、ワイパーモータのウォーム
ホイールやワイパーアーム等の回転軸の角度位置を検出
するものに於いては、上記時間基準や回数基準の他、レ
ーダビームを横切るワイパーブレードの位置とウォーム
ホイール等の回転角度との位置関係が予め規定されるこ
とから、一定の狭い回転角度範囲内を通過する毎に検出
・非検出を監視することができ、この検出データを所定
回数で平均化処理して一定頻度以上非検出の場合に異常
と判断する等も可能である。
【００４９】異常判断回路５１ａは上記の異常判断をマ
ルチビームレーダを構成する各送信回路と受信回路によ
って形成される各組み合わせ回路毎に行う。そして異常
と判断される組み合わせ回路があるときには、その回路
を特定して処理装置５１に異常信号出力を行う。
【００５０】上記異常判断信号を受けた処理装置５１
は、例えば車両のインストゥルメントパネル等搭乗者に
視認容易な場所に、レーダ装置に異常のある旨（または
必要に応じて異常の発見された組み合わせ回路まで）の
ワーニング表示を行い、また、異常ある組み合わせ回路
のデータを除外して被検出物体位置を算出することがで
きる。
【００５１】従って、搭乗者は車両を特定の試験環境に
持ち込むことなく、しかも車両走行中に何らかの原因に
より感度低下した場合に於いても、レーダ装置に異常あ
ることを認識することができる。また必要に応じてその
データを除外して被検出物体位置を算出するることがで
きるため、被検出物体の位置の誤認に基づく問題を未然
に防止することができる。
【００５２】なお、本発明のレーダ装置はワイパー作動
検出装置によりワイパーの作動を検出して自動的にレー
ダ装置の異常を判断するよう構成しているが、ワイパー
作動検出手段を設けずにレーダ装置を構成し、本発明に
係る異常判断方法を用いてレーダ装置の異常判断を行う
ことも可能である。例えば、ワイパーを作動させた状態
でレーダ装置にワイパー通過信号を検出させ、これをメ
モリーボタン等により予め内部メモリーに記憶させてお
き、以降ワイパーを作動させたときに異常検出作動ボタ
ン等により本発明の異常判断方法を用いて判断させるこ
とができる。
【００５３】また、以上の実施例はレーダ装置を車室内
に配設する場合について説明したが、本発明のレーダ装
置及びその異常検出方法は、車室内に配設した場合のみ
ならず、前記ワイパー通過信号についての説明から明ら
かなように、放射レーダビーム若しくは受信レーダビー
ムを反射体若しくは吸収体が横切るよう配設されるもの
であればよい。従って、例えばレーダの送信機もしくは
受信機またはこれ等両者をフロントグリル内に配設し、
その前面にワイパーを設けて構成するものであっても同
様に異常検出を行うことができる。
【００５４】以上、本発明に係るレーダ装置を、ミリ波
帯の電波ビームを用いたＦＭ−ＣＷマルチビームレーダ
装置に適用した場合を中心に実施例を示しながら説明し
てきたが、本発明は上記実施例のみに限定されるもので
はなく、例えばパルスレーダ装置や前記したスキャンビ
ームレーダ装置に於いても同様に適用可能であり、ま
た、前記薄膜コーティング７６に変えフロントウィンド
ウ内外面に特定波長域の光のみを透過する部分反射膜等
のコーティング処理を行うことにより、赤外光や近紫外
光等の光ビームをレーダ波媒体として用いるレーダ装置
（例えばレーザレーダなど）にも適用可能なものであ
る。
【００５５】
【発明の効果】以上説明したように、ビーム送信手段と
ビーム受信手段と被検出物体の位置を算出する処理装置
とを有し車両に搭載して使用されるレーダ装置であっ
て、少なくともレーダビームの放射領域内若しくは受信
領域内のいずれかをワイパーの可動部材が通過する位置
に配設され使用されるレーダ装置に於いて、ワイパーが
作動している状態に於いて、処理装置によってワイパー
が検出されないときには、レーダ装置に異常があると判
断する。
【００５６】従って、上記異常判断方法によれば、レー
ダ装置の感度低下を検知するため車両を特殊な測定環境
に運搬する必要がなく、また周辺の道路環境や車両の運
行状況など個別環境の影響を受けることもなく、任意の
場所及び時間に異常判断を行うことができる。
【００５７】また、上記異常判断方法を用いた本発明に
係るレーダ装置は、車両に搭載して使用されるレーダ装
置であって、少なくともレーダビームの放射領域内若し
くは受信領域内のいずれかをワイパーの可動部材が通過
するよう構成されたものに於いて、ワイパー作動検出手
段を有し、このワイパー作動検出手段によりワイパーの
作動が検出されている状態に於いて、処理装置によって
ワイパーが検出されないときに、レーダ装置に異常があ
ると判断する異常判断手段を備えてレーダ装置を構成す
る。
【００５８】上記レーダ装置によればレーダ装置の感度
低下を検知するために特殊な測定環境に車両を運搬する
必要がなく、また周辺の道路環境や車両の運行状況など
個別環境の影響を受けることもなく、任意の場所及び時
間に異常判断を行うことができるとともに、搭乗者がワ
イパーを作動させたときに自動的に異常判断を行うた
め、レーダ装置の異常点検を搭乗者の意識的行動に依拠
することなく、ほぼ定期的な異常判断を行うことができ
る。
【００５９】また、レーダビームの放射領域若しくは受
信領域またはこれ等両者の前方をワイパーの可動部材が
通過し、雨や雪、ほこり、泥等を払拭するため、着雪や
泥の堆積等による感度低下を低減または排除することが
でき、レーダ装置安定作動させることができる。
【００６０】なお、レーダ装置の少なくともビーム送信
手段とビーム受信手段とを一体のレーダモジュールとし
フロントガラス面の内側に配設することにより、従来レ
ーダ装置の大型化とコストアップをもたらしてきた防水
性や防塵性、耐熱性等の厳しい耐候性を緩和して小型
化、低コスト化を可能とし、さらに上記モジュール化に
より搭乗者の視野領域や居住空間を狭小化させないレー
ダ装置を構成することができる。
【００６１】また、フロントガラス面にレーダモジュー
ルを配設支持する取り付け部材を設けてレーダモジュー
ルをフロントガラス面に密着して配設することにより、
従来組み付け後に必要であったレーダ装置の中心軸合わ
せが不要となり、またレーダ前面を保護するレドームも
削除できるため、調整工数及びコストの削減が可能とな
る。さらに、車両前部に軽微な衝突事故があった場合に
於いても、レーダ装置の破損や放射軸の狂いを生じるこ
とがない。
【００６２】さらに、車両最前部より後方に配設される
こととなるため、レーダ装置に要求される測距範囲のう
ち最短検知距離を拡大する効果を持たせることができ
る。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係るレーダ装置の概略構成を示すブロ
ック図である。
【図２】本発明に係るレーダ装置の配設位置を示す説明
図（正面図）である。
【図３】本発明に係るレーダ装置の配設位置を示す説明
図（側面図）である。
【図４】本発明のレーダ装置の取り付け部を部分的に示
す説明図である。
【図５】上記レーダ装置により検出されるワイパー通過
信号を説明する概念図である。このうち図(a)はワイパ
ー可動部材がレーダ波の反射体であるとき、図(b)はレ
ーダ波の吸収体であるとき、図(c)はワイパー通過信号
が検出されないときを示す。
【図６】上記レーダ装置の回路構成を示すブロック図で
ある。
【図７】上記レーダ装置のレーダビーム放射パターンを
説明するための概念図である。
【符号の説明】
１ レーダ装置 １ｍ レーダモジュール １０ａ〜１０ｄ アンテナ（送信手段及び受信手段） ３０ 送信部（複数のビーム送信手段） ４０ 受信部（複数のビーム受信手段） ５０ 検出・制御部（処理装置） ５１ 処理装置（ＣＰＵ） ５１ａ 異常判断回路（異常判断手段） ５７ ワイパー作動検出装置（ワイパー作動検出手段） ７１ 車両のフロントガラス ７２ ワイパー ７２ａ ワイパーブレード（ワイパーの可動部材） ７５ 取り付け金具（取り付け部材）

Claims (4)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 レーダビームを送信信号として放射する
    ビーム送信手段と、前記放射されたレーダビームの放射
    範囲内にある被検出物体から反射される信号を受信する
    ビーム受信手段と、前記送信信号と前記受信された受信
    信号とから前記被検出物体の位置を検出する処理装置と
    を有し、車両に搭載して使用されるレーダ装置であっ
    て、少なくとも前記レーダビームの放射領域内若しくは
    受信領域内のいずれかをワイパーの可動部材が通過する
    位置に配設され使用されるものに於いて、 前記ワイパーが作動している状態に於いて、前記処理装
    置によって前記ワイパーが検出されないときには、レー
    ダ装置に異常があると判断することを特徴とするレーダ
    装置の異常検出方法。
  2. 【請求項２】 レーダビームを送信信号として放射する
    ビーム送信手段と、前記放射されたレーダビームの放射
    範囲内にある被検出物体から反射される信号を受信する
    ビーム受信手段と、前記送信信号と前記受信された受信
    信号とから前記被検出物体の位置を検出する処理装置と
    を有し、車両に搭載して使用されるレーダ装置であっ
    て、少なくとも前記レーダビームの放射領域内若しくは
    受信領域内のいずれかをワイパーの可動部材が通過する
    よう構成されたものに於いて、 前記ワイパーの作動を検出するワイパー作動検出手段を
    有し、前記ワイパー作動検出手段により前記ワイパーの
    作動が検出されている状態に於いて、前記処理装置によ
    って前記ワイパーが検出されないときには、レーダ装置
    に異常があると判断する異常判断手段を備えることを特
    徴とするレーダ装置。
  3. 【請求項３】 前記レーダ装置に於いて、少なくとも前
    記ビーム送信手段と前記ビーム受信手段とは一体のレー
    ダモジュールをなし、前記車両のフロントガラス面の内
    側に配設されることを特徴とする請求項２に記載のレー
    ダ装置。
  4. 【請求項４】 前記フロントガラス面には前記レーダモ
    ジュールを配設支持する取り付け部材を有し、 前記レーダモジュールは、前記取り付け部材により前記
    フロントガラス面に密着して配設されることを特徴とす
    る請求項３に記載のレーダ装置。
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