JP2000263300A - 溶接組立ラインにおけるヘミングプレス装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 一対の車体構成部品を短時間でヘミング加工
でき、ヘミング型等の設計自由度を高めることができる
溶接組立ラインにおけるヘミングプレス装置を提供す
る。 【解決手段】 左右一対のフロントドアを製造する溶接
組立ラインにおけるヘミングプレス装置であって、ドア
アッセンブリＤＡの搬送方向に対し直交する位置に左右
一対の金型２４、２４を並列に配置し、加工装置本体２
２Ａの上フレームＵＦと下フレームＬＦとを一体化する
支柱２３を設け、この支柱２３をワーク搬入側では両端
に２本配置し、ワーク搬出側ではライン中央に１本配置
し、前記搬入側に１機のヘミング投入ロボット２１を上
記一対の金型２４、２４に対応してスライド自在に配置
し、前記搬出側には支柱２３に隣接して２機のヘミング
払い出しロボット２６を背中合わせに配置したことを特
徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、溶接組立ライン
におけるヘミングプレス装置、特に、車両用ドアの溶接
組立ラインに使用されるヘミングプレス装置に関するも
のである。

【０００２】

【従来の技術】従来から、自動車の車体組立、具体的に
は塗装工程に入る前に溶接によりホワイトボディーを組
み立てる車体組立においては、ホワイトボディーを構成
する各車体構成部品を同時に供給する必要がある。車体
構成部品の中でボディーサイドアッセンブリ、フロアア
ッセンブリのような大型の部品に比較して、例えば、フ
ロントドア、リアドアのような車体構成部品はサブアッ
センブリされる際の工程数が多く、かつ、左右勝手反対
に成形される関係上、左右別ラインで製造されているの
が一般的である。

【０００３】具体的にはフロントドアを例にして説明す
ると、フロントドアはドアパネルと、ドアスキンと、ド
アサッシュ部材と、ドアヒンジ補強部材等を有しており
部品点数や溶接工数が多く、かつ、他の車体構成部材と
同様車体外板部材として人目に触れる部材であり、ボデ
ィーサイドアッセンブリとの間にパーティングラインを
形成する関係で高い寸法精度が要求されるものである。
ところで、このようなフロントドアやリアドアの溶接組
立ラインには、ドアスキンにドアパネルを組み合わせて
ドアスキンの周縁をヘミング加工し両者を一体化して溶
接するヘミングプレス装置が配置されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上記ヘミングプレス装
置としては、ヘム型（金型）を上下させるプレスタイプ
のものが使用される場合があるが、このようなヘミング
プレス装置においては、従来から使用されているベルト
コンベアによる搬送では搬入・搬出作業に時間がかかる
という問題がある。すなわち、金型に予めアッセンブリ
されたドアパネルとドアスキンを搬入してヘミング加工
を行い、次に、型内に設けられたワーク搬出のための補
助装置によって型開き後のワークを取り出しやすいよう
にリフトアップし、これをベルトコンベアによって搬出
し、次の工程に搬送しているため、ワークをホールドし
ている時間を含めるとワーク投入から搬出までの時間が
かかるのである。

【０００５】また、上記のように金型内にヘミング加工
後にワークを搬出入するための受け渡しコンベアや、ワ
ークをリフトアップするための装置等を設けなければな
らないため、金型の構造が複雑になり金型の設計自由度
が小さくなると共に、ワークに対する造形状の自由度を
も制限する虞があるという問題もある。そこで、この発
明は、一対の車体構成部品を短時間でヘミング加工で
き、金型等の設計自由度を高めることができる溶接組立
ラインにおけるヘミングプレス装置を提供するものであ
る。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、請求項１に記載した発明は、左右一対の車体構成部
品（例えば、実施形態におけるフロントドアＬＤ、Ｒ
Ｄ）を製造する溶接組立ラインにおけるヘミングプレス
装置であって、ワーク（例えば、実施形態におけるドア
アッセンブリＤＡ）の搬送方向に対し直交する位置に左
右一対の金型（例えば、実施形態における金型２４、２
４）を並列に配置し、加工装置本体（例えば、実施形態
における加工装置本体２２Ａ）の上フレーム（例えば、
実施形態における上フレームＵＦ）と下フレーム（例え
ば、実施形態における下フレームＬＦ）とを一体化する
支柱（例えば、実施形態における支柱２３）を設け、こ
の支柱をワーク搬入側では両端に２本配置し、ワーク搬
出側ではライン中央に１本配置し、前記搬入側に１機の
ワーク搬入ロボット（例えば、実施形態におけるヘミン
グ投入ロボット２１）を配置し、前記搬出側には支柱に
隣接して２機のワーク搬出ロボット（例えば、実施形態
におけるヘミング払い出しロボット２６）を背中合わせ
に配置したことを特徴とする。

【０００７】このように構成することで、ワーク搬入側
においてワークを把持したワーク搬入ロボットは支柱間
において各金型にワークを振り分けて投入し、ヘミング
加工が終了すると、型開きの後に搬出側に配置されたワ
ーク搬出ロボットによってワークは把持されて搬出され
る。請求項２に記載した発明は、上記ワーク搬入側に配
置されたワーク搬入ロボットを上記一対の金型に対応し
てスライド自在に配置したことを特徴とする。このよう
に構成することで、汎用のロボットを使用して広いタス
ク領域を確保することができる。請求項３に記載した発
明は、上記ワーク搬入ロボットとワーク搬出ロボット
が、アームを旋回させる多関節のロボットであることを
特徴とする。このように構成することで、ワーク搬入ロ
ボットは、２本の支柱間で支柱と干渉することなく広い
搬入空間でアームを旋回してワークを搬入でき、ワーク
搬出ロボットは加工機本体の搬出側の支柱と干渉するこ
となく、広い搬出空間で余裕をもってアームを旋回させ
てワークを搬出することができる。

【０００８】

【発明の実施の形態】以下、この発明の一実施形態を図
面に基づいて説明する。まず、ライン全体の流れを概略
的に説明する。図１に示すのは、フロントドアの溶接組
立製造ラインを示すものである。このフロントドアの溶
接組立ラインで製造された左右一対のフロントドアＬ
Ｄ、ＲＤは、図示しないホワイトボディーの溶接組立工
程に供給される。

【０００９】上記製造ラインは、ワーク仮付け工程Ａと
増し打ち工程Ｂとマリッジ工程Ｃとドアスキン投入シー
リング工程Ｄとヘミング工程Ｅとヘミング払い出し工程
Ｆとヒンジ取付け払い出し工程Ｇとをほぼ直列的に配置
したものであり、このラインにおいて、左右のフロント
ドアＬＤ、ＲＤが同時に、具体的には同一タイミングで
製造される。まず、作業者Ｓによってワーク仮付け工程
Ａに交互に投入された左側ドアパネルＬＤＰと右側ドア
パネルＲＤＰに、別途投入されたヒンジ取付部補強部材
ＤＨとドアサッシュ部材ＤＳＨとを位置決めして仮付け
のための溶接を行う。ここで、上記左側と右側のドアパ
ネルＬＤＰ、ＲＤＰは後述するドアスキンＤＳと共にド
アアッセンブリＤＡを構成するドアのインナ側のパネル
材である。

【００１０】次に、増し打ち工程Ｂに搬送された左右の
ドアパネルＬＤＰ、ＲＤＰは溶接点を増加する増し打ち
を施され、マリッジ工程Ｃに搬送される。このよう両ド
アパネルＤＰが搬送されてくる間にドアスキン投入シー
リング工程Ｄおいてはシーリング加工が施されたドアの
外側を構成する左右のドアスキンＬＤＳ、ＲＤＳが交互
にマリッジ工程Ｃに搬送される。そして、このマリッジ
工程ＣにおいてドアスキンＤＳとドアパネルＤＰとが重
合され左右のドアアッセンブリＤＡが組み付けられる。

【００１１】マリッジ工程Ｃにおいて組み付けられた左
右ドアアッセンブリＤＡは交互にヘミング工程Ｅに搬送
され、ここでドアスキンＤＳの周縁がヘミング加工さ
れ、交互にヘミング払い出し工程Ｆに搬送されて、ここ
でヘミング加工後の溶接がなされ、ヒンジ取付け払い出
し工程Ｇに搬送される。そして、このヒンジ取付け払い
出し工程Ｇにおいて左右のドアアッセンブリＤＡにはド
アヒンジ（図示せず）が取り付けられ、左右のドアアッ
センブリＤＡは左側のフロントドアＬＤと右側のフロン
トドアとしてヒンジ取付け払い出し工程Ｇから払い出し
される。

【００１２】次に、上記各工程を図２から図２１に基づ
いて詳細に説明する。 「ワーク仮付け工程Ａ」上記ワーク仮付け工程Ａには、
図２に示すようにターンテーブル１上に左右のドアパネ
ルＬＤＰ、ＲＤＳを載置可能なセット治具２を備えたワ
ーク投入装置３が配置されている。このワーク投入装置
３は作業者Ｓに対して指向可能なターンテーブル１を回
動することにより、作業者Ｓが交互に左側ドアパネルＬ
ＤＳと右側ドアパネルＲＤＳとを投入できるようにした
ものである。

【００１３】ワーク投入装置３のセット治具２には、ヒ
ンジ取付部補強部材ＤＨとドアサッシュ部材ＤＳＨとが
別途投入され、各ドアパネルＤＰに対する位置決めがな
され、このセット治具２に設けられた図示しない溶接装
置によりヒンジ取付部補強部材ＤＨとドアサッシュ部材
ＤＳＨとを左右のドアパネルＬＤＰ、ＲＤＰに仮付け溶
接する。ワーク投入装置３の両側には溶接ロボット４、
４Ａがラインの両側に２機ずつ対をなして配置され、各
溶接ロボット４、４Ａは、後述する増し打ち工程Ｂのマ
テハンロボット６で把持されたドアパネルＤＰに溶接加
工を施す。

【００１４】したがって、左側ドアパネルＬＤＰと右側
ドアパネルＲＤＰは単一のワーク投入装置３に対して一
人の作業者Ｓによって投入されて仮付けされる。このよ
うにして仮付けされたドアパネルＤＰはどちらか一方の
ドアパネルＤＰを溶接ロボット４、４Ａにより溶接して
いる最中に、溶接が終了した他方のドアパネルＤＰがマ
テハンロボット６によってセット治具２から搬出され
る。このようにセット治具２からドアパネルＤＰが搬出
されると、更に新たな左側ドアパネルＬＤＰあるいは右
側ドアパネルＲＤＰがワーク投入装置３に投入される。
したがって、一方のドアパネルＤＰを搬送している間に
他方のドアパネルＤＰを溶接することで、時間的なロス
がなく左右のドアパネルＬＤＰ、ＲＤＰにヒンジ取付部
補強部材ＤＨとドアサッシュ部材ＤＳＨを仮付けするこ
とができる。また、ワーク投入装置３も１台で済み、作
業者Ｓも一人で済む。

【００１５】「増し打ち工程Ｂ」増し打ち工程Ｂには、
図３に示すマテハンロボット６がライン両側に一対配置
されると共に、左右のドアパネルＤＰをセットして増し
打ちする図５に示す定置ガン７が配置されている。ここ
で、マテハンロボット６（後述する各ロボットも同様）
は、基台を中心にアームを旋回させる多関節のロボット
であるが、このアームは関節を延ばすことで旋回半径を
大きくすることができる。尚、８は定置ガン７のドレッ
サーを示す。また、図６はマテハンロボット６のロボッ
トハンド治具マガジン９を示し、ロボットハンド治具マ
ガジン９には左右のドアパネルＬＤＰ、ＲＤＰ用の治具
と、異種ドアパネルの治具が載置されている。

【００１６】定置ガン７の搬出側には定置ガン７によっ
て増し打ちされた左右のドアパネルＤＰを載置する図４
に示すパネル仮置き台１０がライン両側に一対配置され
ている。ここで、前記ワーク仮付け工程Ａのセット治具
２と定置ガン７とパネル仮置き台１０は、マテハンロボ
ット６の搬送軌跡上に配置され、マテハンロボット６の
アーム旋回動作の中で溶接作業がなされるようになって
いる。したがって、単にロボットによってセット治具２
からパネル仮置き台１０にドアパネルＤＰを搬送した場
合に比較して、搬送中に定置ガン７で溶接作業を行う
分、搬送中のロス時間を有効利用でき生産効率を向上す
ることができ、ライン長を短縮できる。

【００１７】パネル仮置き台１０の搬出側には、左右で
治具が共通する図４とほぼ同様の構成の仮置き台１１が
配置されている。この仮置き台１１の搬出側には図３と
同様の構成のマテハンロボット６Ａがラインの左右に配
置され、このマテハンロボット６Ａの搬送軌跡上には図
１に示す増し打ち用の定置ガン１２が配置されている。
よって、前工程においてパネル仮置き台１０に載置され
た左右のドアパネルＤＰは各マテハンロボット６Ａに把
持された状態で、増し打ち加工を施され上記仮置き台１
１にセットされる。尚、マテハンロボット６Ａにも図６
に示したロボットハンド治具マガジン９と同様のロボッ
トハンド治具マガジン９Ａが配置されている。

【００１８】したがって、一方のドアパネルＤＰが増し
打加工されている際には他方のドアパネルＤＰは仮置き
台１１に載置され、他方のドアパネルＤＰが次段工程に
搬送されると、一方のドアパネルＤＰが仮置き台１１に
載置されるようになっている。よって、一方のドアパネ
ルＤＰの搬送時間を利用して、他方のドアパネルＤＰを
載置しているので、仮置き台１１も１台で済む。ここ
で、パネル仮置き台１０と仮置き台１１とは近接した位
置に配置されており、搬送長さとしては短いが、実質的
にこのパネル仮置き台１０から仮置き台１１へとドアパ
ネルＤＰが搬送される間に、マテハンロボット６Ａの搬
送軌跡上で上記加工が行われるため、搬送時間を利用し
て、かつ、短い搬送距離でドアパネルＤＰの加工を行う
ことができ、省スペース化を図ることができる。

【００１９】「マリッジ工程Ｃ」マリッジ工程Ｃには、
図７に示すマッリジロボット１４が配置されている。こ
のマッリジロボット１４は前工程の仮置き台１１にセッ
トされた左側あるいは右側のドアパネルＤＰを図８に示
すシーリングガン１５を経由してマリッジ台１６の左右
の載置部位１６Ａ、１６Ｂに載置するものである。

【００２０】したがって、前記仮置き台１１、シーリン
グガン１５、マリッジ台１６はマッリジロボット１４の
搬送軌跡上に配置され、前記仮置き台１１上のドアパネ
ルＤＰは、マッリジロボット１４に把持された状態で、
マッリジロボット１４が回動する間に図８に示すシーリ
ングガン１５により必要箇所にシール材が塗布され、こ
の状態で左右別々にマリッジ台１６に載置される。した
がって、この工程においても本来ならば仮置き台１１か
らマリッジ台１６の間の短い搬送距離内を搬送中に、マ
ッリジロボット１４に把持されたドアパネルＤＰにシー
ル材を塗布することができ、省スペース化に寄与するこ
とができる。ここで、マリッジ台１６の左右の載置位置
１６Ａ、１６Ｂには、ドアパネルＤＰに先立って後述す
るドアスキン投入シーリング工程Ｄから搬送されたドア
スキンＤＳが交互に載置されている。

【００２１】「ドアスキン投入シーリング工程Ｄ」ドア
スキン投入シーリング工程Ｄはラインに対して直交する
方向からドアスキンＤＰを左右交互にマリッジ台１６に
供給するものであり、前記マリッジ台１６にドアパネル
ＤＰが載置されるのに先だってドアスキンＤＳを載置す
るものである。ドアスキン投入シーリング工程Ｄには図
９に示すように、位置決め装置１８と、この位置決め装
置１８のドアスキンＤＳを把持する図１０に示すマテハ
ンロボット１９と、マテハンロボット１９で把持された
状態でドアスキンＤＳにシール材を塗布する図１１に示
すシーリングユニット２０が配置されている。

【００２２】上記マテハンロボット１９は前記マリッジ
台１６にシール材が塗布されたドアスキンＤＳを搬送
し、マリッジ台１６上にドアパネルＤＰに先だって左右
のドアスキンＬＤＳ、ＲＤＳを各々載置するものであ
る。尚、位置決め装置１８はベース１８Ａ上をスライド
してドアスキンＤＳをライン中央に向かって搬送できる
ようになっている。したがって、位置決め装置１８と、
シーリングユニット２０と、マリッジ台１６はマテハン
ロボット１９の搬送軌跡上に配置され、マテハンロボッ
ト１９の一回のアーム旋回動作によってドアスキンＤＳ
に必要な加工が施され、ドアスキンＤＳがマリッジ台１
６の載置位置１６Ａ、１６Ｂに載置される。よって、こ
の工程においても占有スペースを少なくすることができ
る。

【００２３】そして、マリッジ台１６の搬出側には組み
付けられた左右のドアアセンブリＤＡをマリッジ台１６
から次段のヘミング工程Ｅに搬送する図１２に示すヘミ
ング投入ロボット２１が配置され、このヘミング投入ロ
ボット２１は後述するヘミングプレス装置２２への投入
作業を行い易いようにラインに対して直交する方向にベ
ッド２１Ａ上をスライドして移動できるようになってい
る。ここで、ヘミング加工にはその性質上ある程度の時
間がかかるため、単一のヘミング投入ロボット２１によ
ってヘミングプレス装置２２への投入を左右交互に行っ
ているため、ヘミング投入ロボット２１を２機配置した
場合に比べ無駄がない。

【００２４】「ヘミング工程Ｅ」ヘミング工程Ｅには、
図１３に示すヘミングプレス装置２２が配置されてい
る。ヘミングプレス装置２２はマリッジの終了したドア
アッセンブリＤＡの搬送方向に対し直交する位置に左右
一対の金型２４、２４を並列に配置したものである。ま
た、この金型２４、２４には異種の金型２５、２５が待
機して配置され、必要に応じて機種変更に対応できるよ
うになっている。

【００２５】ヘミングプレス装置２２には、加工装置本
体２２Ａの上フレームＵＦと下フレームＬＦとを一体化
する支柱２３、２３、２３が設けられてる。この支柱２
３は搬入側では両端に２本配置され、搬出側ではライン
中央に１本配置されている。そして、前記加工装置本体
２２Ａの搬入側には前述したヘミング投入ロボット２１
が上記一対の金型２４、２４に対応してベッド２１Ａ上
をスライド自在に配置され、前記搬出側には支柱２３に
隣接して２機のヘミング払い出しロボット２６、２６が
背中合わせに配置されている。

【００２６】したがって、搬入側においてドアアッセン
ブリＤＡを把持したヘミング投入ロボット２１は支柱２
３間をベッド２１Ａに沿ってスライドすることで各金型
２４、２４にドアアッセンブリＤＡを振り分けて投入
し、ドアアッセンブリＤＡが投入されたヘミングプレス
装置２２においてヘミング加工が終了すると、型開きの
後に、搬出側に配置されたヘミング払い出しロボット２
６によってドアアッセンブリＤＡは金型２４内で把持さ
れる。このとき、ヘミング払い出しロボット２６は金型
２４の搬出側の支柱２３と干渉することなく、広い搬出
空間で余裕をもって搬出作業を行うことができる。すな
わち、搬出側の支柱２３が２本設けられている場合に
は、そのままではロボットアーム先端が支柱２３に干渉
してしまうため旋回半径を小さくせざるを得ず、搬出空
間を広く確保できないのである。このヘミング工程Ｅに
よってドアパネルＤＰの周縁にドアスキンＤＳの周縁が
ヘミングされ、左右のドアアッセンブリＤＡが一体化さ
れる。

【００２７】よって、ヘミングプレス装置２２の搬入側
は２本の支柱２３としてあり、各支柱２３間でヘミング
投入ロボット２１がスライドすることができるため、ス
ライド範囲に対応した金型２４、２４に対する投入空間
を確保することができる。また、ヘミングプレス装置２
２の搬出側では支柱２３が１本となっているため、ヘミ
ング払い出しロボット２６に対応して、支柱２３が各ヘ
ミング払い出しロボット２６のアーム旋回範囲と干渉し
ないようにして搬出空間を拡大し、ロボットの振り分け
配置を容易化することができる。そして、上記各ロボッ
トによって、ドアアッセンブリＤＡの搬出入を行うた
め、金型２４内に受け渡しコンベア等の搬出入を補助す
る装置を設ける必要がなく、金型２４の簡素化と搬出入
のスピードアップを実現でき、ヘミングプレス装置２２
の設計の自由度を高めることができ、結果としてドアア
ッセンブリＤＡの設計自由度を拡大することができる。

【００２８】「ヘミング払い出し工程Ｆ」ヘミング払い
出し工程Ｆは、図１４に示すように前記ヘミングプレス
装置２２によって加工された左右のドアアッセンブリＤ
Ａを各々払い出しする２機のヘミング払い出しロボット
２６を備えている。各ヘミング払い出しロボット２６の
搬送軌跡上には、図１５に示すインダイレクト溶接装置
２７と、図１６に示す増し打ちスポットガン２９及びチ
ップドレッサー３０と、図１７に示す仮置き台３１が配
置されている。したがって、ヘミング払い出しロボット
２６よって把持されたドアアッセンブリＤＡは、ヘミン
グ払い出しロボット２６の一回のアーム旋回動作で、イ
ンダイレクト溶接装置２７による溶接と、増し打ちスポ
ットガン２９による増し打ちを施され仮置き台３１に載
置される。尚、このヘミング払い出し工程Ｆにおいても
図６と同様の構成のヘミング払い出しロボット２６のロ
ボットハンド治具マガジン９Ｂが載置されている。

【００２９】上記各ヘミング払い出しロボット２６によ
って各仮置き台３１に搬送された左右のドアアッセンブ
リＤＡは後述するヒンジ取付け払い出し工程Ｇのマテハ
ンロボット３４に把持された状態で、図１８に示すＭＩ
Ｇ溶接装置３３によりＭＩＧ溶接され、次段工程である
ヒンジ取付け払い出し工程Ｇに搬送される。したがっ
て、仮置き台３１を間にして、ヘミング払い出しロボッ
ト２６の搬送軌跡上に配置されたインダイレクト溶接装
置２７、増し打ちスガン２９、及び、マテハンロボット
３４の搬送軌跡上に配置されたＭＩＧ溶接装置３３によ
る各種加工等を搬送中に行うことができ、搬送経路が短
縮され占有スペースを小さくできる。

【００３０】「ヒンジ取付け払い出し工程Ｇ」ヒンジ取
付け払い出し工程Ｇは、図１９に示すようにドアアッセ
ンブリＤＡを把持するマテハンロボット３４を一対備え
ている。尚、このヒンジ取付け払い出し工程においても
図６と同様の構成のマテハンロボット３４のロボットハ
ンド治具マガジン９Ｃが配置されている。また、マテハ
ンロボット３４の搬出側には、図２０に示すようにマテ
ハンロボット３４に把持されたドアアセンブリＤＡのヒ
ンジを締め付けるヒンジ取付装置３５が一対配置されて
いる。ヒンジ取付装置３５によって、ヒンジがドアアッ
センブリＤＡの所定の場所に取り付けられ、ヒンジ取付
装置３５内のナットランナーによって、ドアアッセンブ
リＤＡにヒンジが締め付けられると、ドアアッセンブリ
ＤＡはワーク払い出しユニット３６を経て作業者Ｓによ
ってライン外へ払い出しされ、図示しないホワイトボデ
ィーの組立ラインへ搬送される。

【００３１】したがって、上記実施形態によれば、ヘミ
ングプレス装置２２の搬入側は２本の支柱２３としてあ
り、各支柱２３間でヘミング投入ロボット２１がスライ
ドすることができるため、スライド範囲に対応した金型
２４、２４に対する投入空間を確保することができる。
また、ヘミングプレス装置２２の搬出側では支柱２３が
１本となっているため、ヘミング払い出しロボット２６
に対応して、支柱２３が各ヘミング払い出しロボット２
６のアーム旋回範囲と干渉しないようにして搬出空間を
拡大し、ロボットの振り分け配置を容易化することがで
きる。

【００３２】そして、上記各ロボットによって、ドアア
ッセンブリＤＡの搬出入を行うため、金型２４内に受け
渡しコンベア等の搬出入を補助する装置を設ける必要が
なく、金型２４の簡素化と搬出入のスピードアップを実
現でき、ヘミングプレス装置２２の設計の自由度を高め
ることができ、結果としてドアアッセンブリＤＡの設計
自由度を拡大することができる。また、例えば、近接す
るワーク投入装置３、パネル仮置き台１０間で、マテハ
ンロボット６を旋回させながら搬送軌跡上に配置された
溶接ロボット４Ａ、定置ガン７による加工を行えるた
め、マテハンロボット６のアーム旋回動作を利用して省
スペース化を図ることができライン長を短縮することが
できる。つまり、ロボットのアーム旋回範囲というの
は、安全上の理由からもともとデッドスペースとなって
いるため、ここに各加工機を配置することで他の部位に
配置した場合に比較して大幅なスペースの減少を図るこ
とができるのである。

【００３３】また、各ロボットによる搬送中に、ロボッ
トの搬送軌跡上に配置された上記各種加工機による加工
を行うことができるので、搬送中の時間を有効に加工時
間として使用できるため、生産効率を向上することがで
きる。そして、各ロボットによりドアパネルＤＰ等を搬
送できるため、コンベアによる搬送に比較してドアパネ
ルＤＰ等が他の部材との接触に晒される頻度が少なくな
り、したがって、ドアパネルＤＰ等に傷が付きにくく製
品品質を高めることができる。また、上記各ロボットに
よる搬送動作はティーチングによりソフト的に変更可能
であるので、機種変更にも容易に対処できる。

【００３４】加えて、この実施形態によれば、左右のフ
ロントドアのドアアッセンブリＤＡを単一のラインで同
時すなわち同一タイミングで製造することができる。よ
って、ホワイトボディーの組立ラインにフロントドアの
ドアアッセンブリＤＡを左右同時に供給することができ
る。また、ワーク仮付け工程Ａにおけるワーク投入装置
３、増し打ち工程Ｂにおける仮置き台１１、ドアスキン
投入シーリング工程Ｄにおけるヘミング投入ロボット２
１を左右のドアパネルＤＰで供用しているため、２つの
ラインによって製造した場合に比較して設備費を大幅に
低減することができる。

【００３５】そして、これら単一の各設備によって加工
等を行う場合には、上述したように、例えば一方のドア
パネルＤＰの搬送動作中に他方のドアパネルＤＰの加工
を行う等、２つのラインで製造した場合には単にロスタ
イムとなっていた搬送時間を他のドアパネルＤＰ等の加
工時間として有効利用できるため、製造時間を短縮で
き、作業効率の面でも大きな成果を上げることができ
る。よって、作業者も少なくすることができる。また、
ワーク投入装置３に見られるように、左右のドアパネル
ＤＰを交互に投入するような実質的に２倍の時間のかか
るワークの投入作業を、作業にある程度の時間がかかる
ドアパネルＤＰの溶接仮付け作業と組み合わせることに
より、ロスタイムなく作業を行うことができる。

【００３６】そして、一対のフロントドアが同時に製造
できるため、２つのラインで製造した場合に比較して、
両ラインをマッチングさせるような煩雑な作業も必要な
い。また、治具、金型等が左右同条件で管理されるため
これら治具等の精度管理も容易となり、左右同質で、品
質の高い製品を製造することができる。そして、機種変
更の際には、治具、各種ロボットのワーク把持フィンガ
ー、マリッジ型、ヘミング型を変更するだけでよいの
で、多車種、少量生産にも柔軟に対応できる汎用性があ
る。尚、この発明は上記実施形態に限られるものではな
く、例えば、フロントドアの製造にも適用できる。ま
た、上記実施形態ではサッシュ部が別部品としてドアパ
ネルに溶接するものについて説明したが、サッシュ部が
ドアパネル等と一体に形成されているフルドアタイプの
ドアについても適応できる。

【００３７】

【発明の効果】以上説明してきたように、請求項１に記
載した発明によれば、ワーク搬入側においてワークを把
持したワーク搬入ロボットは支柱間において各金型にワ
ークを振り分けて投入し、ヘミング加工が終了すると、
型開きの後に搬出側に配置されたワーク搬出ロボットに
よってワークは把持されて搬出されるため、金型内に受
け渡しコンベア等の搬出入を補助する装置を設ける必要
がなく、金型の簡素化と搬出入のスピードアップを実現
でき、ヘミングプレス装置の設計の自由度を高めること
ができ、結果としてワークの設計自由度を拡大すること
ができる効果がある。

【００３８】請求項２に記載した発明によれば、上記効
果に加えワーク搬入側に配置されたワーク搬入ロボット
を上記一対の金型に対応してスライド自在に配置したこ
とにより、ワーク搬入ロボットのスライド範囲に対応さ
せ金型に対する投入空間を確保し、汎用のロボットを使
用して広いタスク領域を確保することができる効果があ
る。請求項３に記載した発明によれば、上記効果に加
え、ワーク搬入ロボットは、２本の支柱間で支柱と干渉
することなく広い搬入空間でアームを旋回してワークを
搬入でき、ワーク搬出ロボットは加工機本体の搬出側の
支柱と干渉することなく、広い搬出空間で余裕をもって
アームを旋回させてワークを搬出することができるた
め、支柱が各ロボットのアーム旋回範囲と干渉しないよ
うにして搬出空間を拡大し、ロボットの振り分け配置を
容易化することができる効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】 この発明の実施形態の全体構成図である。

【図２】 ワーク投入装置の斜視図である。

【図３】 マテハンロボットの斜視図である。

【図４】 パネル仮置き台の斜視図である。

【図５】 定置ガンとドレッサーの斜視図である

【図６】 ロボットハンド治具マガジンの斜視図であ
る。

【図７】 マリッジロボットの斜視図である。

【図８】 シーリングガンの斜視図である。

【図９】 位置決め装置の斜視図である。

【図１０】 マテハンロボットの斜視図である。

【図１１】 シーリングユニットの斜視図である。

【図１２】 ヘミング投入ロボットの斜視図である。

【図１３】 へミングプレス装置の斜視図である。

【図１４】 ヘミング払い出しロボットの斜視図であ
る。

【図１５】 インダイレクト溶接装置の斜視図である。

【図１６】 増し打ちスポットガンとチップドレッサー
の斜視図である。

【図１７】 仮置き台の斜視図である。

【図１８】 ＭＩＧ溶接装置の斜視図である。

【図１９】 マテハンロボットの斜視図である。

【図２０】 ヒンジ取付装置の斜視図である。

【図２１】 ワーク払い出しユニットの斜視図である。

【符号の説明】

２１ ヘミング投入ロボット ２２ ヘミングプレス装置 ２２Ａ 加工装置本体 ２３ 支柱 ２４ 金型 ２６ ヘミング払い出しロボット ＤＡ ドアアッセンブリ（ワーク） ＬＤ、ＲＤ 左右のフロントドア（車体構成部品） ＵＦ 上フレーム ＬＦ 下フレーム

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3D114 AA03 BA13 DA11 EA03 EA14 4E088 AA01 AB01 AB05 EA10 HA02 HA04 HA05 HA07 4E090 FA03 FA10 FB02 HA10

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 左右一対の車体構成部品を製造する溶接
   組立ラインにおけるヘミングプレス装置であって、ワー
   クの搬送方向に対し直交する位置に左右一対の金型を並
   列に配置し、加工装置本体の上フレームと下フレームと
   を一体化する支柱を設け、この支柱をワーク搬入側では
   両端に２本配置し、ワーク搬出側ではライン中央に１本
   配置し、前記搬入側に１機のワーク搬入ロボットを配置
   し、前記搬出側には支柱に隣接して２機のワーク搬出ロ
   ボットを背中合わせに配置したことを特徴とする溶接組
   立ラインにおけるヘミングプレス装置。
2. 【請求項２】 上記ワーク搬入側に配置されたワーク搬
   入ロボットを上記一対の金型に対応してスライド自在に
   配置したことを特徴とする請求項１に記載の溶接組立ラ
   インにおけるヘミングプレス装置。
3. 【請求項３】 上記ワーク搬入ロボットとワーク搬出ロ
   ボットが、アームを旋回させる多関節のロボットである
   ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の溶接
   組立ラインにおけるヘミングプレス装置。