JP2000272190A - ステッピングモータの制御装置、制御方法およびプリンタ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ステッピングモータの励磁方式を切替えると
きに、切り替え後の励磁方式に対応したステップ角でな
いときであってもスムーズに励磁方式を切替えられるよ
うにする。 【解決手段】 相励磁信号を出力可能な２進の相励磁カ
ウンタ３５を設け、最もステップ角（ステート）の多い
励磁方式におけるカウントを最下位ビットで行う。励磁
方式を切替えるときに、ステップ角が切替え後の励磁方
式のステップ角と合致しないときは、補正部４２により
相励磁カウンタ３５の最下位ビットあるいは下位の所定
のビット列を０に補正し、その後、更新部４２で励磁方
式に対応したカウントを行う。この制御装置３０によれ
ば、励磁方式を切替えるときに異常があっても、最も近
い適当なステップ角から切替え後の励磁方式でスムーズ
にステッピングモータ１０を駆動することができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ステッピングモー
タの制御装置および方法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】キャリッジあるいは紙送り機構の駆動源
としてステッピングモータが採用されているプリンタで
は、その励磁方式を切替えてキャリッジあるいは紙送り
速度が制御される。このため、ＡＳＩＣ等でハード的に
複数の励磁方式、たとえば、１相、２−２相、１−２相
あるいはＷ１−２相などの励磁方式によりステッピング
モータを駆動する制御装置が知られている。もちろん、
このような制御装置はプリンタに限らずステッピングモ
ータの速度を制御する必要のある機器に多く用いられて
いる。このような制御装置の１つには、相励磁信号を生
成するためのカウンタを用いた方式のものがある。この
カウンタ（以降においては相励磁カウンタ）は、最もス
テート（ステップ角、ステッピングアングル）の数の多
い励磁方式（相励磁モード）に基づき作成した相励磁テ
ーブルのステート数を基準に用意されている。このた
め、最もステート数の多い相励磁モードに対し、それよ
りステート数の少ない相励磁モードでステッピングモー
タを駆動するときは、１ステップで更新するカウンタの
値を２倍、あるいは４倍等することによりそのステート
に適した相励磁信号が出力されるようにしている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】この装置において励磁
方式を切替える、すなわち、相切替えを行う場合は、切
替える励磁方式でロータがとりうるステップ角で行わな
ければならない。このため、相切替えを行うときは、ス
テッピングモータのステップ角をソフトあるいはハード
的に確認し相切替えを行うタイミングを判断しなければ
ならない。あるいは、ステッピングモータを駆動するプ
ログラムを作成する際にステップ単位で検討し、誤りの
ないステップ角で相切替えが行われるようにする必要が
ある。

【０００４】ステッピングモータのステップ角を常にモ
ニタしながら適当なステップ角になったときに相切替え
を行う方法は、モニタするためのハードウェアおよびモ
ニタリング時間が必要になり、さらに、相切替えをすべ
きときにステップ角が適当でないとすぐには相切替でき
ない。したがって、制御速度はそれほど早くできず、コ
スト面でもメリットは少ない。さらに、相切替えの応答
速度が低下する可能性がある。このため、制御性は良好
とは言えない。ステップ角をモニタしないで相切替えを
しても多くの場合ステッピングモータはそのまま回転さ
せることができるかもしれないが、励磁方式と合致しな
いステップ角でロータが回転する可能性が高いので、騒
音や振動の原因となり、また、ステッピングモータの耐
久性にも悪影響を与える。

【０００５】一方、ステッピングモータを制御するシー
ケンスあるいはプログラムを作成する際にステップ単位
で明確に定めておけば、騒音などの心配はなく、適切な
タイミングで相切替えできる。しかしながら、様々な条
件を考慮してステッピングモータをステップ角の単位で
プログラムミングするのは大変な時間と労力がかかり開
発コストが増大する。また、何らかの衝撃やプログラム
作成時には意図しない要因によってステップ角が変動す
ることは往々にしてあることであり、そのような事態の
ときはやはり相切替え時のステップ角が適当ではなくな
るので騒音や振動など上記と同様の問題が発生する。

【０００６】そこで、本発明においては、相切替えする
ときに切替え可能なステップ角になるまで常に確認する
手間を省くことができ、その一方で、相切替えを行うタ
イミングにおけるステップ角が適当ではなくても振動や
騒音などを発生させることなく相切替えできる制御装置
および制御方法を提供することを目的としている。

【０００７】また、何らかの要因で相切替えするときの
ステップ角が適当でなかったときは何らかの異常が発生
している。しかしながら、ステップ角を常に監視する方
法では適当なステップ角になったときに相切替えされる
ので、そのような異常は判明しない。また、詳細に検討
されたシーケンスあるいはプログラムが用いられている
ときは異常が発生したのか否かは分からない。

【０００８】そこで、本発明においては、さらに、相切
替えするタイミングでステップ角が予期しない、すなわ
ち適当なステップ角でなかったことを判断できる制御装
置および制御方法を提供することを目的としている。

【０００９】

【課題を解決するための手段】このため、本発明におい
ては、ステッピングモータの全ステップ角をサイクリッ
クにカウントする２進のカウンタを用意し、相切替えの
タイミングで切替え後の励磁方式のステップ角と合致し
ないときはカウンタの値を強制的に補正するようにして
いる。さらに、補正するときのステップ角は、切替えの
先の励磁方式に適当したステップ角となる、最小のステ
ップ角の２倍あるいは４倍など適当な角度になっていな
いときである。したがって、２進カウンタの最下位ビッ
トあるいは最下位ビットから適当なビット列をハードあ
るいはソフトにより強制的に０にすることにより簡単に
補正できる。

【００１０】すなわち、本発明の、ステッピングモータ
を複数の励磁方式で駆動可能な制御装置においては、ス
テッピングモータの最小ステップ角をカウントするビッ
トを最下位ビットとして全ステップ角をサイクリックに
カウントする２進のカウンタであって、該当するステッ
プ角の相励磁信号を生成可能な相励磁カウンタと、この
相励磁カウンタの値をステッピングモータの回転方向お
よび励磁方式に従って増減する更新手段と、励磁方式を
切替えるときに相励磁カウンタの値が切替え後の励磁方
式に対応していないときは、更新手段により相励磁カウ
ンタを更新する前に、切替え後の励磁方式に応じた該相
励磁カウンタの最下位ビットまたは下位のビット列を０
にする補正手段とを有する。

【００１１】また、本発明のステッピングモータの最小
ステップ角を最下位ビットとしてカウントし、全ステッ
プ角をサイクリックにカウントする２進のカウンタであ
って、該当するステップ角の相励磁信号を生成可能な相
励磁カウンタを用い、ステッピングモータを複数の励磁
方式で駆動する制御方法においては、相励磁カウンタの
値をステッピングモータの回転方向および励磁方式に従
って増減する更新工程と、励磁方式を切替えるときに相
励磁カウンタの値が切替え後の励磁方式に対応していな
いときは、更新工程の前に、切替え後の励磁方式に応じ
た該相励磁カウンタの最下位ビットまたは下位のビット
列を０にする補正工程とを有する。

【００１２】本発明の制御装置および制御方法において
は、励磁方式を切替えるときにステップ角が合致しない
ときは相励磁カウンタの最下位ビット、あるいは励磁方
式によっては最下位も含めた下位の適当な長さのビット
列を０にすることにより相励磁カウンタを励磁方式に対
応したカウントに補正し、その後、励磁方式と回転方向
にしたがって相励磁カウンタを更新している。したがっ
て、励磁方式を切替えるときにステップ角が合致しない
ときであっても、ステップ角が適当になるまでモニタリ
ングしながら待つ必要はなく、切替え後の励磁方式に合
致した最も近いステップ角を相励磁した後に、その切替
え後の励磁方式に合致したステップ角で動かすことがで
きる。このため、必要なときはいつでも相切替えするこ
とができる。さらに、ステップ角が対応していないとき
でもステップ角を切替え後の励磁方式に合致したステッ
プ角に補正してから切替えるので、騒音や振動が発生す
ることはない。また、ステッピングモータの寿命に影響
を与えることもない。

【００１３】さらに、本発明の制御装置および制御方法
により、切替えするときにステップ角が合致しなくても
スムーズに相切替えされるので、ステッピングモータを
制御するシーケンスあるいはプログラムを開発するとき
もステップ角単位で詳細に検討しなくても良い。このた
め、これらの開発期間およびコストを大幅に低減でき
る。

【００１４】また、補正手段により相励磁カウンタを強
制操作したことを記憶可能な異常モニタ手段を設けてお
くことにより、本来、励磁方式を切替えるためにステッ
プ角が一致するであろう予定のタイミングでステップ角
がずれていた異常を検出することができる。したがっ
て、プログラムあるいはシーケンスに含まれた異常を容
易に確認でき、デバックできる。また、ステッピングモ
ータを搭載したプリンタなどの機器を駆動中に異常騒音
や異常振動が発生したときに、ステッピングモータの制
御がその要因であるか否かも確認することができる。

【００１５】本発明の制御装置および制御方法により、
２−２相、１−２相およびＷ１−２相の励磁方式で４相
のステッピングモータを駆動する場合は、相励磁カウン
タには４ビットカウンタが採用でき、補正手段あるいは
補正工程においては、切替え後の励磁方式が１−２相の
ときは相励磁カウンタの最下位ビットを強制的に０に
し、切替え後の励磁方式が２−２相のときは相励磁カウ
ンタの最下位ビットから２つのビット列を強制的に０に
すれば良い。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下に図面を参照しながら、本発
明をさらに説明する。図１に、本発明にかかる制御装置
を搭載したプリンタを示してある。本例のプリンタ１
は、インクジェット方式あるいはインパクトドット方式
などの印刷用のヘッド２が印刷用紙５の走査方向に往復
動するシリアルタイプのプリンタである。ヘッド２を搭
載したキャリッジ３はタイミングベルト４などの駆動機
構により走査方向、本図においては左右の方向に駆動さ
れ、タイミングベルト４の駆動源としてステッピングモ
ータ１０が採用されている。印刷ヘッド２は、印刷を開
始する位置まで移動する速度と印刷する速度が異なるな
ど、複数の速度で駆動されることがある。このような場
合は、ステッピングモータ１０を駆動する励磁方式を変
えることで制御される。印刷ヘッド２に限らず、印刷用
紙５の紙送り機構（不図示）においても給紙の速度と印
刷するときの速度が異なり、その場合の制御も同様に行
われる。

【００１７】本例のプリンタ１は、ステッピングモータ
１０に対し制御回路３０から適当な実効電力の駆動パル
スを供給して駆動する。制御回路３０は、ステッピング
モータ１０の励磁方式がセットされる励磁方式選択レジ
スタ（モードレジスタ）３２と、回転方向がセットされ
る方向指示レジスタ３３と、その他の設定条件、たとえ
ば、後述する相切替え時の補正動さ有無などをセットす
る初期設定レジスタ３１を備えている。制御回路３０
は、さらに、ロータ１１の各ステップ角を定義できる相
励磁カウンタ３５を備えており、この相励磁カウンタ３
５の値にしたがい駆動回路２０から適当な実効電力およ
び極性の駆動パルスがステ−タ１２の各コイルＬ１、Ｌ
２、Ｌ３およびＬ４に供給される。そして、この相励磁
カウンタ３５は、ステッピングモータ１０を駆動する条
件が設定されたレジスタ３１、３２および３３の内容に
したがって動作するカウンタ制御部４０によりアップま
たはダウンカウントされる。

【００１８】カウンタ制御部４０は、レジスタ３１、３
２あるいは３３の内容を判断して全体的な制御を行う中
央制御部４１と、相励磁カウンタ３５に対し回転方向に
応じて所定のカウントを加算または減算する更新部４２
と、励磁方式を切替えるときに相励磁カウンタ３５の値
が適当でないときにカウンタ３５の値を強制的に補正す
る補正部４３を備えている。さらに、補正部４３で相励
磁カウンタ３５の値を強制的に変更したことを異常モニ
タレジスタ３９にセットする異常出力部４４を備えてい
る。このような機能を備えたカウンタ制御部４０は、ス
テートマシンによってハード的に実現することも可能で
あり、あるいは、マイクロプログラムにより実現するこ
とも可能である。

【００１９】以下においては、４相のステッピングモー
タ１０に対し、２−２相、１−２相およびＷ１−２相の
励磁方式を切替えて駆動する例を説明する。図２に、各
励磁方式における相励磁カウンタ３５の値と、ステッピ
ングモータ１０のステ−タ１２に供給される相励磁信号
を示してある。相励磁カウンタ３５は２進のカウンタで
あり、最もステップ角の数の多いＷ１−２相の１６ステ
ップ角に合わせて４ビットのカウンタが採用されてい
る。そして、図２（ｃ）に示すようにＷ１−２相でステ
ッピングモータ１０を駆動するときは相励磁カウンタ３
５においては、最下位ビットがカウントアップまたはカ
ウントダウンされる。ステート番号３６は、ロータ１１
を制御可能なステップ角に対応している。したがって、
図２（ａ）に示した２−２相、図２（ｂ）に示した１−
２相および図２（ｃ）に示したＷ１−２相で共通したス
テート番号が用いられており、ステート番号を参照する
ことによりロータ１１の角度がわかるようになってい
る。相励磁信号３７は、Ａ相およびＢ相を構成するコイ
ルＬ１、Ｌ２およびＬ３、Ｌ４に供給される信号レベル
を示しており、その比率がさらに表中に示されている。

【００２０】このように、本例の制御回路３０において
は、相励磁カウンタ３５の値に対し相励磁信号３７が一
義的に設定されている。したがって、相励磁カウンタ３
５の値を設定することにより、ステッピングモータ１０
に対し適当な駆動パルスが供給され、ロータ１１を所定
の角度だけ回転させることができる。さらに、本例の相
励磁カウンタ３５は２進のカウンタであり、最下位ビッ
トも用いて最もステート数の多いＷ１−２相の各状態が
定義できるようにしている。したがって、ステート数が
１／２の８つとなる１−２相においては、図２（ｂ）に
示すように、相励磁カウンタ３５を２づつ、すなわち２
進「１０」づつカウントアップあるいはダウンすること
により１−２相の励磁方式でロータ１１が移動するステ
ートの相励磁信号を出力できる。同様に、ステート数が
４つとなる２−２相の励磁方式においては、相励磁カウ
ンタ３５を４づつ、すなわち２進「１００」づつカウン
トアップあるいはダウンすることにより、この励磁方式
に合致するステートの相励磁信号を出力できる。

【００２１】したがって、たとえば、Ｗ１−２相の励磁
方式から１−２相の励磁方式に切替えるときは共通のス
テートの相励磁信号が出力されている必要があるが、そ
の条件が満足しているか否かは相励磁カウンタ３５の最
下位ビットが「０」か否かで容易に判断できる。また、
２−２相の励磁方式に切替えるときは、相励磁カウンタ
３５の下位ビット２つが「００」であるか否かで切替え
可能なステートであるか否かを容易に判断できる。

【００２２】さらに、相切替えするときのステートが切
替え後の励磁方式と共通したものでないときは、切替え
後の励磁方式が１−２相のときは、相励磁カウンタ３５
の最下位ビットを強制的に「０」にして、回転方向に応
じて２進「１０」を加算あるいは減算することにより、
相切替え時のステートに最も近く、切替え後の励磁方
式、すなわち１−２相の励磁方式に対応するステートの
相励磁信号を出力することができる。したがって、その
後は１−２相の励磁方式で相励磁カウンタ３５を更新す
ることにより、所定のステート（ステップ角）の相励磁
信号を順次出力することができる。２−２相の励磁方式
に切替えるときは、下位２ビットを強制的に「００」に
した後に、回転方向に応じて２進「１００」を増減すれ
ば良い。

【００２３】図３に示したフローチャートに基づき、本
例の制御装置３０の動作についてさらに説明する。ま
ず、ステップ５１において、初期レジスタ３１、モード
レジスタ３２および回転方向レジスタ３３を初期設定す
る。この際、相励磁カウンタ３５にも初期の励磁相を設
定する。初期の励磁相は相励磁カウンタ３５に直接設定
しても良く、あるいは、初期設定レジスタに初期励磁相
を設定する領域を設けておいても良い。

【００２４】次に、ステップ５２で、ステートの異常を
チェックする。すなわち、相励磁カウンタ３５にセット
された初期の励磁相がモードレジスタ３２に設定された
励磁方式に合致するか否かをチェックする。２−２相が
セットされていれば、相励磁カウンタ３５の下位２ビッ
トは「００」である必要がある。また、１−２相がセッ
トされていれば、相励磁カウンタ３５の最下位ビットは
「０」である必要がある。

【００２５】相励磁カウンタ３５の値がモードレジスタ
３２にセットされた励磁方式と一致しない場合は、プロ
グラムあるいはマシンの状態に何らかの異常があるの
で、ステップ５３において、異常出力部４４により異常
モニタレジスタ３９を異常にセットする。これにより、
後で、ジョブ中に異常が発生したか否かを明確に判断で
きる。また、異常モニタレジスタ４４に異常がセットさ
れた段階で、プリンタなどの動作を停止して、ユーザあ
るいはオペレータが異常の内容をチェックできるように
しておくことも可能である。このような設定は、初期設
定レジスタに含め、ジョブ毎に変えることも容易であ
る。

【００２６】相励磁カウンタ３５の値がモードレジスタ
３２にセットされている励磁方式と一致しない場合は、
さらに、ステップ５４で、補正部４３により、励磁次カ
ウンタ３５の値を補正する。２−２相がセットされてい
る場合は、相励磁カウンタ３５の下位２ビットを「０
０」にし、１−２相が選択されている場合は相励磁カウ
ンタ３５の最下位ビットを「０」にする。Ｗ１−２相が
セットされている場合は、相励磁カウンタ３５に設定可
能ないずれのステートも選択しうるので、相励磁カウン
タ３５の値をチェックする必要はない。

【００２７】ステップ５２においてステートの異常が見
つからなかったとき、あるいは、ステップ５４において
励磁方式と合うように相励磁カウンタ３５の値が補正さ
れると、ステップ５５において、回転方向レジスタ３３
にセットされた回転方向、およびモードレジスタ３２に
セットされた励磁方式に基づき更新部４２により、相励
磁カウンタ３５の値が更新される。

【００２８】本例では、２−２相で回転方向がＣＣＷ
（反時計方向）の場合は、相励磁カウンタ３５に２進
「０１００」を加算する。２−２相で回転方向がＣＷ
（時計方向）の場合は、相励磁カウンタ３５から２進
「０１００」を減じる。同様に、本例では、１−２相で
回転方向がＣＣＷの場合は、相励磁カウンタ３５に２進
「００１０」を加算し、回転方向がＣＷの場合は、相励
磁カウンタ３５から２進「００１０」を減じる。さら
に、Ｗ１−２相で回転方向がＣＣＷの場合は、相励磁カ
ウンタ３５に２進「０００１」を加算し、回転方向がＣ
Ｗのときは、相励磁カウンタ３５から２進「０００１」
を減じる。

【００２９】このように相励磁カウンタ３５の値を更新
することにより、各励磁方式および回転方向における次
のステートの相励磁信号が出力され、ロータ１１が回転
する。

【００３０】ステップ５５において、制御装置３０に励
磁方式を変更する指示が入力されると、ステップ５７に
おいて、モータ１０を停止させるのか否かを確認する。
停止する命令が出力されているときは、ステップ５８で
駆動回路２０からの駆動パルスを停止しロータ１１の回
転を止める。一方、モータ１０の停止命令でないとき
は、ステップ５９においてモードレジスタ３２に新しい
励磁方式を格納し、ステップ５２に戻って相励磁カウン
タ３５のカウント値が新しい励磁方式に合致するもので
あるか否かを判断する。

【００３１】モータ１０を駆動中に励磁方式を変更する
指示があったときのステップ５２、５３および５４にお
ける処理は上記と同様である。まず、ステップ５２にお
いて、切替え後の励磁方式により、例えば、Ｗ１−２相
から２−２相に変更するときは相励磁カウンタ３５の下
位２ビットが０であるか否かを確認し、合致しないとき
はステップ５３で異常モニタレジスタ３９をセットす
る。そして、相励磁カウンタ３５の下位２ビットをステ
ップ５４で強制的に「００」に設定し、その後、方向が
ＣＣＷであれば２進「０１００」を加算する。したがっ
て、Ｗ１−２相で駆動中に２−２相に相切替えしたとき
に、２−２相のステートになっていない場合でも、切替
え時のステートにもっとも近い２−２相のステートに相
励磁カウンタ３５がセットされ、その相励磁信号が出力
される。そして、励磁方式が切り替わった後は、２−２
相のピッチで相励磁カウンタ３５の値が変化する。Ｗ１
−２相から１−２相、あるいは１−２相から２−２相に
励磁方式を切替える場合も同様である。

【００３２】このように、本例の制御装置３０および制
御方法においては、励磁方式を切替えるタイミングで、
ステッピングモータ１０のステートが、切り替え後の励
磁方式とは合致しない場合でも、補正部４３で強制的に
相励磁カウンタ３５を操作し、その後、カウンタ３５を
更新することにより切替え後の励磁方式のステートでス
テッピングモータ１０を駆動することができる。そし
て、本例においては、２進のカウンタを用いているの
で、補正するときは切替え後の励磁方式に対応した下位
ビットを強制的に０にするだけで良い。このため、切替
え時のステート番号を把握したり、切替え後のステート
番号を演算するなどの処理は一切不要であり、簡単なハ
ードウェアあるいはソフトウェアで相励磁カウンタ３５
の値を適切に補正できる。

【００３３】したがって、本例の制御装置および制御方
法を採用することにより、ステッピングモータの速度を
変更するために相切替えを行うときに、ステップ角（ス
テート）を監視して適当なステップ角になるタイミング
になるまで相切替えを待つようなハードあるいはソフト
ウェアは不要であり、極めて簡単に、そして短時間に相
切替えを行うことができる。また、切替え時にステップ
角に異常があっても、補正することにより、タイミング
を調整しなくても相切替え後は、所定のステップ角でス
テッピングモータを駆動できる。したがって、切替え時
に異常が発生したときでも、その後、モータを駆動する
間に振動あるいは騒音が発生し、モータの寿命を縮める
ようなこともない。

【００３４】また、本発明により、切替え時にステップ
角が対応していないという異常があっても実際にはスム
ーズに相切替えを行ってステッピングモータの速度調整
が行える。このため、ステッピングモータを制御するプ
ログラムあるいはシーケンスを開発する際も、多少のバ
グやエラーが含まれている状態でも実用上は問題なくス
テッピングモータを制御できる。したがって、プログラ
ムあるいはシーケンスを開発する時間およびコストをセ
ーブすることができ、ステッピングモータを用いたプリ
ンタなどの機器の開発時間およびコストを低減すること
ができる。

【００３５】さらに、本例の制御装置および制御方法に
おいては、相切替え時にステップ角に異常があったとき
は、専用のレジスタに記憶できるようにしている。した
がって、製品全体のシーケンスの中で異常があったとき
に、それが相励磁モードの切替えに起因するものである
か否かを判断し、エラーの修正に役立てることができ
る。さらに、ステップ角の自動補正を行わないようにす
ることももちろん可能であり、開発中に設計的な異常の
有無を発見することも容易となる。

【００３６】なお、以上においては、４相のステッピン
グモータを用いて励磁方式が２−２相、１−２相および
Ｗ１−２相を例に本発明を説明しているが、このような
例に限定されないことはもちろんである。ＷＷ１−２相
などのさらにステップ角の小さな励磁方式においても本
発明を適用することができる。

【００３７】また、相励磁カウンタとして４ビットのカ
ウンタを採用しているが、５ビット以上のカウンタを用
いてももちろん良い。しかしながら、Ｗ１−２相の１６
ステートをサイクリックにカウントするには、最上位ビ
ットから４ビット目でステートをカウントすることが望
ましい。したがって、Ｗ１−２相においては、２進「１
０」でカウンタを増減し、４ビット目を最下位ビットと
することにより上記のように処理することができる。

【００３８】

【発明の効果】以上に説明したように、本発明において
は、ステップ角の相励磁信号を生成可能な２進の相励磁
カウンタを設け、励磁方式を切替えるときにステップ角
が切替え後の励磁方式と一致しないときは相励磁カウン
タを切替え後の励磁方式と一致するように強制的に補正
し、その後、切り替え後の励磁方式に従ってカウンタを
増減するようにしている。さらに、２進の相励磁カウン
タを採用することにより、最下位ビットあるいは最下位
から所定のビット列を０にすることで補正することがで
きる。したがって、励磁方式を切替えるときに、ステッ
プ角が合わない異常があっても、最も近い適当なステッ
プ角から切替え後の励磁方式でスムーズにステッピング
モータを駆動できる。

【００３９】このため、本発明にかかるステッピングモ
ータの制御装置および制御方法を採用することにより、
プリンタなどに採用されているステッピングモータの励
磁方式を切替えて速度制御するときに、ステッピングモ
ータのステップ角が適当な値になるまで監視するような
ハードあるいはソフトウェアは不要になる。そして、切
替えるタイミングであれば、ステップ角が合致しない場
合でもスムーズに励磁方式を切替えることができる。

【００４０】さらに、本発明を採用することにより、ス
テッピングモータの制御用のプログラムあるいはシーケ
ンスの開発時間および費用を削減することができる。ま
た、本発明の制御装置および制御方法においては、ステ
ップ角に異常があれば、それを補正するようにしている
ので、そのタイミングでステップ角の異常の有無をレジ
スタなどに記憶できる。したがって、その情報をプログ
ラム開発あるいは製品に不具合が発生したときのログと
して有効活用することも可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態にかかる制御装置の概略構
成を示すブロック図である。

【図２】図１に示す相励磁カウンタの値と、励磁方式と
の関係を示す表であり、図２（ａ）は２−２相、図２
（ｂ）は１−２相、および図２（ｃ）はＷ１−２相の励
磁方式を示している。

【図３】図１に示す制御装置における処理を示すフロー
チャートである。

【符号の説明】

１ プリンタ ２ ヘッド ３ キャリッジ ５ 印刷用紙 １０ ステッピングモータ １１ ロータ １２ ステータ ２０ 駆動回路 ３０ モータ制御装置 ３５ 相励磁カウンタ ３９ 異常モニタレジスタ ４０ カウンタ制御部 ４１ 中央制御部 ４２ 更新部 ４３ 補正部 ４４ 異常出力部

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ステッピングモータを複数の励磁方式で
   駆動可能な制御装置であって、 ステッピングモータの最小ステップ角をカウントするビ
   ットを最下位ビットとして全ステップ角をサイクリック
   にカウントする２進のカウンタであって、該当するステ
   ップ角の相励磁信号を生成可能な相励磁カウンタと、 この相励磁カウンタの値をステッピングモータの回転方
   向および励磁方式に従って増減する更新手段と、 励磁方式を切替えるときに前記相励磁カウンタの値が切
   替え後の励磁方式に対応していないときは、前記更新手
   段により前記相励磁カウンタを更新する前に、切替え後
   の励磁方式に応じた該相励磁カウンタの最下位ビットま
   たは最下のビット列を０にする補正手段とを有するステ
   ッピングモータの制御装置。
2. 【請求項２】 請求項１において、前記補正手段により
   前記相励磁カウンタを操作したことを記憶可能な異常モ
   ニタ手段を有するステッピングモータの制御装置。
3. 【請求項３】 請求項１において、前記制御装置は、２
   −２相、１−２相およびＷ１−２相の励磁方式で４相の
   ステッピングモータを駆動可能であり、 前記相励磁カウンタは４ビットで、 前記補正手段は、切替え後の励磁方式が１−２相のとき
   は前記相励磁カウンタの最下位ビットを強制的に０に
   し、切替え後の励磁方式が２−２相のときは前記相励磁
   カウンタの最下位ビットから２つのビット列を強制的に
   ０にすることを特徴とするステッピングモータの制御装
   置。
4. 【請求項４】 ステッピングモータの最小ステップ角を
   最下位ビットとしてカウントし、全ステップ角をサイク
   リックにカウントする２進のカウンタであって、該当す
   るステップ角の相励磁信号を生成可能な相励磁カウンタ
   を用い、ステッピングモータを複数の励磁方式で駆動す
   る制御方法であって、 前記相励磁カウンタの値をステッピングモータの回転方
   向および励磁方式に従って増減する更新工程と、 励磁方式を切替えるときに前記相励磁カウンタの値が切
   替え後の励磁方式に対応していないときは、前記更新工
   程の前に、切替え後の励磁方式に応じた該相励磁カウン
   タの最下位ビットまたは下位のビット列を０にする補正
   工程とを有するステッピングモータの制御方法。
5. 【請求項５】 請求項４において、前記補正工程により
   前記相励磁カウンタを操作したことを記憶する異常モニ
   タ工程をさらに有するステッピングモータの制御方法。
6. 【請求項６】 請求項４において、４ビットの前記相励
   磁カウンタにより、２−２相、１−２相およびＷ１−２
   相の励磁方式で４相のステッピングモータを駆動し、 前記補正工程では、切替え後の励磁方式が１−２相のと
   きは前記相励磁カウンタの最下位ビットを強制的に０に
   し、切替え後の励磁方式が２−２相のときは前記相励磁
   カウンタの最下位ビットから２つのビット列を強制的に
   ０にすることを特徴とするステッピングモータの制御方
   法。
7. 【請求項７】 ステッピングモータによりキャリッジま
   たは紙送り機構を駆動するプリンタにおいて、請求項１
   に記載の制御装置を有することを特徴とするプリンタ。