JP2000293225A - 自立走行式無人車用位置検出装置 - Google Patents
自立走行式無人車用位置検出装置Info
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- JP2000293225A JP2000293225A JP11095935A JP9593599A JP2000293225A JP 2000293225 A JP2000293225 A JP 2000293225A JP 11095935 A JP11095935 A JP 11095935A JP 9593599 A JP9593599 A JP 9593599A JP 2000293225 A JP2000293225 A JP 2000293225A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 自立走行式無人車の走行誘導路を構成する
磁気ガイドテープの着磁極性に関係なく使用可能な位置
検出装置を提供することである。 【解決手段】 第１の切り換え器ＭＰＸ1〜ＭＰＸnと
第２の切り換え器ＭＰＸ'1〜ＭＰＸ'nとはＣＰＵからの
第１及び第２の駆動信号Ｓ1，Ｓ2に応答して交互にかつ
夫々が順次に作動され、各ホール素子Ｈ1〜Ｈnを順次駆
動して、夫々の出力を増幅器Ａ1を介してＡ／Ｄ変換器
ＡＤ1でＡ／Ｄ変換し、ＣＰＵに入力して“１”又は
“０”の検出信号を出力端子ＣＨ1〜ＣＨnに出力する。
ガイドテープＴの表面がＮ極の場合と、Ｓ極の場合とで
は、ホール素子の出力極性は反転するから、第２の切り
換え器は第１の切り換え器に対しホール素子の出力を反
転して増幅器Ａ1に印加することにより、いずれの極性
の場合でも位置検出信号を取り出すことができる。
磁気ガイドテープの着磁極性に関係なく使用可能な位置
検出装置を提供することである。 【解決手段】 第１の切り換え器ＭＰＸ1〜ＭＰＸnと
第２の切り換え器ＭＰＸ'1〜ＭＰＸ'nとはＣＰＵからの
第１及び第２の駆動信号Ｓ1，Ｓ2に応答して交互にかつ
夫々が順次に作動され、各ホール素子Ｈ1〜Ｈnを順次駆
動して、夫々の出力を増幅器Ａ1を介してＡ／Ｄ変換器
ＡＤ1でＡ／Ｄ変換し、ＣＰＵに入力して“１”又は
“０”の検出信号を出力端子ＣＨ1〜ＣＨnに出力する。
ガイドテープＴの表面がＮ極の場合と、Ｓ極の場合とで
は、ホール素子の出力極性は反転するから、第２の切り
換え器は第１の切り換え器に対しホール素子の出力を反
転して増幅器Ａ1に印加することにより、いずれの極性
の場合でも位置検出信号を取り出すことができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、複数個のホール素
子を用いた自立走行式無人車に好適な位置検出装置の改
良に関する。
子を用いた自立走行式無人車に好適な位置検出装置の改
良に関する。
【０００２】
【従来の技術】自立走行式無人車には、発磁体から成る
着磁されたガイドテープを床面に貼って構成される誘導
路に沿って走行させるため、この誘導路上にくるように
配置された位置検出装置により誘導路との相対位置を検
出しその検出信号に応じて車両の走行を制御するものが
ある。この場合、上記位置検出装置は、例えば、可飽和
コイル、ホール素子、ＭＲ素子等の磁気に応答して導通
する磁気検出素子（磁気スイッチ）を複数個夫々所定距
離だけ離隔して配置し、ガイドテープの幅方向上での左
右の位置を検出するものが提案されている。
着磁されたガイドテープを床面に貼って構成される誘導
路に沿って走行させるため、この誘導路上にくるように
配置された位置検出装置により誘導路との相対位置を検
出しその検出信号に応じて車両の走行を制御するものが
ある。この場合、上記位置検出装置は、例えば、可飽和
コイル、ホール素子、ＭＲ素子等の磁気に応答して導通
する磁気検出素子（磁気スイッチ）を複数個夫々所定距
離だけ離隔して配置し、ガイドテープの幅方向上での左
右の位置を検出するものが提案されている。
【０００３】例えば、磁気検出素子として可飽和コイル
を用いた位置検出装置としては、特開平１０−１７０２
４８号に開示されたものが公知である。また、磁気検出
素子としてホール素子を用いた位置検出装置としては、
図５に示すような構成のものが周知である。同図におい
て、図６のように、１は無人車の走行誘導路としての着
磁されたガイドテープＴの幅方向に配置された複数個の
ホール素子、２は増幅器、３はコンパレータで、これら
はホール素子１に対応した複数個用いられている。４は
電源を含む駆動装置、５は出力コネクタ、６は基準電源
で、これら各部品は通常、１枚の基板上に配設されてい
る。
を用いた位置検出装置としては、特開平１０−１７０２
４８号に開示されたものが公知である。また、磁気検出
素子としてホール素子を用いた位置検出装置としては、
図５に示すような構成のものが周知である。同図におい
て、図６のように、１は無人車の走行誘導路としての着
磁されたガイドテープＴの幅方向に配置された複数個の
ホール素子、２は増幅器、３はコンパレータで、これら
はホール素子１に対応した複数個用いられている。４は
電源を含む駆動装置、５は出力コネクタ、６は基準電源
で、これら各部品は通常、１枚の基板上に配設されてい
る。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】而して従来の位置検出
装置は、いずれも下記理由により製造コストが高く成る
欠点があった。例えば、磁気検出素子として可飽和コイ
ルやＭＲ素子を使用した位置検出装置では、同一強度の
磁界ではＮ極、Ｓ極の判別ができないため、それぞれＮ
極検出用、Ｓ極検出用の磁気検出素子を準備する必要が
あり高価になる。また、磁気検出素子としてホール素子
を使用した位置検出装置では、ホール素子はその素子自
体は同一素子でＮ極、Ｓ極検出が可能であり安価である
が、その出力オフセット電圧の温度による変動が大き
く、素子によって一定していない。従って温度特性の揃
ったホール素子を選別しなければならず、そのために多
くの時間を要するので、結果として製造コストが高くな
る。
装置は、いずれも下記理由により製造コストが高く成る
欠点があった。例えば、磁気検出素子として可飽和コイ
ルやＭＲ素子を使用した位置検出装置では、同一強度の
磁界ではＮ極、Ｓ極の判別ができないため、それぞれＮ
極検出用、Ｓ極検出用の磁気検出素子を準備する必要が
あり高価になる。また、磁気検出素子としてホール素子
を使用した位置検出装置では、ホール素子はその素子自
体は同一素子でＮ極、Ｓ極検出が可能であり安価である
が、その出力オフセット電圧の温度による変動が大き
く、素子によって一定していない。従って温度特性の揃
ったホール素子を選別しなければならず、そのために多
くの時間を要するので、結果として製造コストが高くな
る。
【０００５】更にガイドテープＴは表面がＮ極又はＳ極
となるように着磁されており、その着磁の極性はガイド
テープによりまちまちで一定していない。従ってどのよ
うな着磁極性のガイドテープに対しても使用可能である
位置検出装置であることが好ましい。
となるように着磁されており、その着磁の極性はガイド
テープによりまちまちで一定していない。従ってどのよ
うな着磁極性のガイドテープに対しても使用可能である
位置検出装置であることが好ましい。
【０００６】また従来は、無人車の走行中の減速、停
止、分岐Ｔ3のタイミング判定用に図７に示すようにマ
ーカー用磁気テープＴmをガイド用磁気テープＴ1の近傍
に別に設置するためにマーカー検出用磁気検出素子７を
位置検出用磁気検出素子１と別に設ける必要が生じ高価
となる。
止、分岐Ｔ3のタイミング判定用に図７に示すようにマ
ーカー用磁気テープＴmをガイド用磁気テープＴ1の近傍
に別に設置するためにマーカー検出用磁気検出素子７を
位置検出用磁気検出素子１と別に設ける必要が生じ高価
となる。
【０００７】本発明の第１の目的は自立走行式無人車の
走行誘導路を構成するガイドテープの着磁極性に関係な
く使用可能な位置検出装置を提供することにある。
走行誘導路を構成するガイドテープの着磁極性に関係な
く使用可能な位置検出装置を提供することにある。
【０００８】本発明の第２の目的はマーカー用磁気テー
プをガイドテープとは別の位置に設ける必要がなく、し
かもマーカー検出用磁気検出素子を不要とした位置検出
装置を提供することにある。
プをガイドテープとは別の位置に設ける必要がなく、し
かもマーカー検出用磁気検出素子を不要とした位置検出
装置を提供することにある。
【０００９】本発明の第３の目的は、上記位置検出装置
において、安価ではあっても温度特性の不揃いなホール
素子のような磁気検出素子を使用し、その欠点である出
力オフセット電圧の温度変動の影響を経済的かつ効率的
に除去することを可能とすることにある。
において、安価ではあっても温度特性の不揃いなホール
素子のような磁気検出素子を使用し、その欠点である出
力オフセット電圧の温度変動の影響を経済的かつ効率的
に除去することを可能とすることにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】上記第１の目的を達成す
るため、第１の発明の自立走行式無人車用位置検出装置
は、自立走行式無人車を誘導走行させるための着磁され
た誘導路の幅方向上での位置を検出する位置検出装置に
おいて、上記誘導路の幅方向に相互に離隔して配置され
た複数個のホール素子と、上記ホール素子を順次駆動す
る第１及び第２の駆動手段と、上記第１及び第２の駆動
手段を交互に作動させて位置検出信号を取り出す制御手
段と、を備えたことを要旨とする。
るため、第１の発明の自立走行式無人車用位置検出装置
は、自立走行式無人車を誘導走行させるための着磁され
た誘導路の幅方向上での位置を検出する位置検出装置に
おいて、上記誘導路の幅方向に相互に離隔して配置され
た複数個のホール素子と、上記ホール素子を順次駆動す
る第１及び第２の駆動手段と、上記第１及び第２の駆動
手段を交互に作動させて位置検出信号を取り出す制御手
段と、を備えたことを要旨とする。
【００１１】また前記第２の目的を達成するため、第２
の発明の自立走行式無人車用位置検出装置は、第１の発
明において、前記誘導路は走行部と、該走行部の間に該
走行部とは異なる極性に着磁されたマーカー部とから成
り、かつ前記制御手段は前記第１又は第２の駆動手段の
作動時に得られる位置検出信号から上記マーカー部通過
を判定してマーカー信号を取り出すように構成されたこ
とを要旨とする。
の発明の自立走行式無人車用位置検出装置は、第１の発
明において、前記誘導路は走行部と、該走行部の間に該
走行部とは異なる極性に着磁されたマーカー部とから成
り、かつ前記制御手段は前記第１又は第２の駆動手段の
作動時に得られる位置検出信号から上記マーカー部通過
を判定してマーカー信号を取り出すように構成されたこ
とを要旨とする。
【００１２】更に前記第３の目的を達成するため、第３
の発明の自立走行式無人車用位置検出装置は、第１又は
第２の発明において、少なくとも１個の温度検出素子
と、基準値として磁気検出素子に加えた磁界中における
前記ホール素子の各設定温度を上記温度検出素子によっ
て検出し、検出された各設定温度毎の上記ホール素子の
各出力データを順次所定の記憶手段に記憶させるデータ
書き込み手段と、使用時に上記記憶されている上記温度
検出素子による検出温度に対応した出力データを読み出
す読み出し手段と、読み出された出力データと上記ホー
ル素子の出力とを比較し、その比較結果に応じた検出信
号を出力する出力手段と、を備えたことを要旨とする。
の発明の自立走行式無人車用位置検出装置は、第１又は
第２の発明において、少なくとも１個の温度検出素子
と、基準値として磁気検出素子に加えた磁界中における
前記ホール素子の各設定温度を上記温度検出素子によっ
て検出し、検出された各設定温度毎の上記ホール素子の
各出力データを順次所定の記憶手段に記憶させるデータ
書き込み手段と、使用時に上記記憶されている上記温度
検出素子による検出温度に対応した出力データを読み出
す読み出し手段と、読み出された出力データと上記ホー
ル素子の出力とを比較し、その比較結果に応じた検出信
号を出力する出力手段と、を備えたことを要旨とする。
【００１３】
【発明の実施の形態】図１は第１の発明の自立走行式無
人車用位置検出装置の実施形態を示す。同図において、
Ｈ1〜Ｈnはホール素子、ＭＰＸ1〜ＭＰＸnは第１の駆動
手段としての第１の切り換え器、ＭＰＸ'1〜ＭＰＸ'nは
第２の駆動手段としての第２の切り換え器、Ａ1は増幅
器、ＳＣＰはシングルチップコンピュータである。ＣＨ
1〜ＣＨnはデータ出力端子、Ｔは着磁されたガイドテー
プ、シングルチップコンピュータＳＣＰはＡ／Ｄ変換器
ＡＤ1、ランダムアクセスメモリＲＡＭ、リードオンリ
ーメモリＲＯＭ、中央演算装置ＣＰＵ等を備えている。
人車用位置検出装置の実施形態を示す。同図において、
Ｈ1〜Ｈnはホール素子、ＭＰＸ1〜ＭＰＸnは第１の駆動
手段としての第１の切り換え器、ＭＰＸ'1〜ＭＰＸ'nは
第２の駆動手段としての第２の切り換え器、Ａ1は増幅
器、ＳＣＰはシングルチップコンピュータである。ＣＨ
1〜ＣＨnはデータ出力端子、Ｔは着磁されたガイドテー
プ、シングルチップコンピュータＳＣＰはＡ／Ｄ変換器
ＡＤ1、ランダムアクセスメモリＲＡＭ、リードオンリ
ーメモリＲＯＭ、中央演算装置ＣＰＵ等を備えている。
【００１４】ガイドテープＴは自立走行式無人車を誘導
走行させるための着磁された誘導路を構成しており、ホ
ール素子Ｈ1〜Ｈnは上記ガイドテープＴから所定距離上
方でその幅方向に相互に離隔して配置されている。
走行させるための着磁された誘導路を構成しており、ホ
ール素子Ｈ1〜Ｈnは上記ガイドテープＴから所定距離上
方でその幅方向に相互に離隔して配置されている。
【００１５】第１の切り換え器ＭＰＸ1〜ＭＰＸnと第２
の切り換え器ＭＰＸ'1〜ＭＰＸ'nとはＣＰＵからの第１
及び第２の駆動信号Ｓ1，Ｓ2に応答して交互にかつ夫々
が順次に作動され、各ホール素子Ｈ1〜Ｈnを順次駆動し
て、夫々の出力を増幅器Ａ1に順次印加する。増幅器Ａ1
からの増幅出力は順次Ａ／Ｄ変換器ＡＤ1でＡ／Ｄ変換
され、ＣＰＵに入力する。ＣＰＵはＡ／Ｄ変換された各
ホール素子の出力を所定の基準電圧と比較し、その比較
結果に応じた位置検出信号“１”又は“０”を出力端子
ＣＨ1〜ＣＨnに出力する。
の切り換え器ＭＰＸ'1〜ＭＰＸ'nとはＣＰＵからの第１
及び第２の駆動信号Ｓ1，Ｓ2に応答して交互にかつ夫々
が順次に作動され、各ホール素子Ｈ1〜Ｈnを順次駆動し
て、夫々の出力を増幅器Ａ1に順次印加する。増幅器Ａ1
からの増幅出力は順次Ａ／Ｄ変換器ＡＤ1でＡ／Ｄ変換
され、ＣＰＵに入力する。ＣＰＵはＡ／Ｄ変換された各
ホール素子の出力を所定の基準電圧と比較し、その比較
結果に応じた位置検出信号“１”又は“０”を出力端子
ＣＨ1〜ＣＨnに出力する。
【００１６】而して、ガイドテープＴの表面がＮ極とな
る着磁極性の場合と、Ｓ極となる着磁極性の場合とで
は、ホール素子の出力極性は反転するから、第２の切り
換え器は第１の切り換え器に対しホール素子の出力を反
転して増幅器Ａ1に印加することによりいずれの極性の
場合でも位置検出信号を取り出すことができる。即ち、
例えば、ガイドテープＴの表面がＮ極の着磁極性の場合
は、第１の切り換え器ＭＰＸ1〜ＭＰＸnがホール素子Ｈ
1〜Ｈnの各出力を順次取り出すのに対し、ガイドテープ
Ｔの表面がＳ極の着磁極性の場合は、第２の切り換え器
ＭＰＸ'1〜ＭＰＸ'nがホール素子Ｈ1〜Ｈnの各出力を順
次取り出してその極性を反転させて増幅器Ａ1に印加す
る。このようにすれば、ガイドテープの着磁極性に関係
なく、ホール素子から位置検出信号を取り出すことがで
きる。
る着磁極性の場合と、Ｓ極となる着磁極性の場合とで
は、ホール素子の出力極性は反転するから、第２の切り
換え器は第１の切り換え器に対しホール素子の出力を反
転して増幅器Ａ1に印加することによりいずれの極性の
場合でも位置検出信号を取り出すことができる。即ち、
例えば、ガイドテープＴの表面がＮ極の着磁極性の場合
は、第１の切り換え器ＭＰＸ1〜ＭＰＸnがホール素子Ｈ
1〜Ｈnの各出力を順次取り出すのに対し、ガイドテープ
Ｔの表面がＳ極の着磁極性の場合は、第２の切り換え器
ＭＰＸ'1〜ＭＰＸ'nがホール素子Ｈ1〜Ｈnの各出力を順
次取り出してその極性を反転させて増幅器Ａ1に印加す
る。このようにすれば、ガイドテープの着磁極性に関係
なく、ホール素子から位置検出信号を取り出すことがで
きる。
【００１７】図２は第２の発明の自立走行式無人車用位
置検出装置の一実施形態を示し、図１と同一符号は同一
又は類似の回路を示す。同図において、Ｍはマーカー信
号の出力端子で、またガイドテープＴは、例えば、図３
に示すように構成される。図３で、Ｔ1，Ｔ2，Ｔ3は走
行部、Ｔmはマーカー部で、走行部Ｔ1〜Ｔ3は表面がＮ
極、マーカー部Ｔmは表面がＳ極が着磁されており、マ
ーカー部Ｔmは走行部Ｔ3が分岐路であることを示す。
置検出装置の一実施形態を示し、図１と同一符号は同一
又は類似の回路を示す。同図において、Ｍはマーカー信
号の出力端子で、またガイドテープＴは、例えば、図３
に示すように構成される。図３で、Ｔ1，Ｔ2，Ｔ3は走
行部、Ｔmはマーカー部で、走行部Ｔ1〜Ｔ3は表面がＮ
極、マーカー部Ｔmは表面がＳ極が着磁されており、マ
ーカー部Ｔmは走行部Ｔ3が分岐路であることを示す。
【００１８】この場合、走行部Ｔ1，Ｔ2の走行時には第
１の切り換え器（駆動手段）からホール素子の出力（位
置検出信号）が取り出され、マーカー部Ｔmの走行時に
は第２の切り換え器からホール素子の出力が取り出され
る。従ってＣＰＵは第１又は第２の切り換え器の作動時
に得られるホール素子出力からマーカー部Ｔmの通過を
判定してマーカー信号Ｍを出力する。この場合、ホール
素子の出力は位置検出信号として利用できるので、走行
性能に影響することはない。しかも、従来のようにマー
カー用磁気テーブをガイド用磁気テープの近傍に設けな
いので、マーカー検出用磁気検出素子を別に設ける必要
はない。
１の切り換え器（駆動手段）からホール素子の出力（位
置検出信号）が取り出され、マーカー部Ｔmの走行時に
は第２の切り換え器からホール素子の出力が取り出され
る。従ってＣＰＵは第１又は第２の切り換え器の作動時
に得られるホール素子出力からマーカー部Ｔmの通過を
判定してマーカー信号Ｍを出力する。この場合、ホール
素子の出力は位置検出信号として利用できるので、走行
性能に影響することはない。しかも、従来のようにマー
カー用磁気テーブをガイド用磁気テープの近傍に設けな
いので、マーカー検出用磁気検出素子を別に設ける必要
はない。
【００１９】図４は第３の発明の自立走行式無人車用位
置検出装置の一実施形態を示す。同図において、Ｈ1〜
Ｈnはホール素子、ＭＰＸ1〜ＭＰＸnは第１の切り換え
器、ＭＰＸ'1〜ＭＰＸ'nは第２の切り換え器、Ａ1は増
幅器、ＴＨ1は温度検出素子、Ａ2は増幅器、ＳＣＰはシ
ングルチップコンピュータである。シングルチップコン
ピュータＳＣＰは、Ａ／Ｄ変換器ＡＤ1，ＡＤ2、読出し
専用メモリＲＯＭ、ランダムアクセスメモリＲＡＭ、中
央演算装置ＣＰＵ等を備えている。ＣＨ1〜ＣＨnはデー
タ出力端子、ＳＷ1はデータ格納アドレス設定スイッ
チ、ＳＷ2はデータ収集開始スイッチ、ＳＷ3はモード切
り換えスイッチである。上記図３の装置は、データ収集
モード時と、運転モード時に以下の動作を実行する。
置検出装置の一実施形態を示す。同図において、Ｈ1〜
Ｈnはホール素子、ＭＰＸ1〜ＭＰＸnは第１の切り換え
器、ＭＰＸ'1〜ＭＰＸ'nは第２の切り換え器、Ａ1は増
幅器、ＴＨ1は温度検出素子、Ａ2は増幅器、ＳＣＰはシ
ングルチップコンピュータである。シングルチップコン
ピュータＳＣＰは、Ａ／Ｄ変換器ＡＤ1，ＡＤ2、読出し
専用メモリＲＯＭ、ランダムアクセスメモリＲＡＭ、中
央演算装置ＣＰＵ等を備えている。ＣＨ1〜ＣＨnはデー
タ出力端子、ＳＷ1はデータ格納アドレス設定スイッ
チ、ＳＷ2はデータ収集開始スイッチ、ＳＷ3はモード切
り換えスイッチである。上記図３の装置は、データ収集
モード時と、運転モード時に以下の動作を実行する。
【００２０】［データ収集モード時］モード切り換えス
イッチＳＷ3をデータ収集モードに切り換え、データ収
集開始スイッチＳＷ2をオンにする。ホール素子Ｈ1〜Ｈ
nを組み込んだ位置検出装置を使用状態の基準値の磁界
（例えばＮ極５ガウス）中に置き、その周囲温度を順次
ステップ状（例えば５°毎に−１５，−１０，−５〜５
０，５５℃）に変え、各設定温度で安定した時の各ホー
ル素子Ｈ1〜Ｈnの出力を、第１の切り換え器ＭＰＸ1〜
ＭＰＸnにＣＰＵより切り換えスイッチ駆動信号を順次
与えて、順次切り換えて増幅器Ａ1を介してＡ／Ｄ変換
器ＡＤ1に送ってＡ／Ｄ変換して第１の切り換え器の作
動に対応したメモリＲＯＭの領域に記憶させる。
イッチＳＷ3をデータ収集モードに切り換え、データ収
集開始スイッチＳＷ2をオンにする。ホール素子Ｈ1〜Ｈ
nを組み込んだ位置検出装置を使用状態の基準値の磁界
（例えばＮ極５ガウス）中に置き、その周囲温度を順次
ステップ状（例えば５°毎に−１５，−１０，−５〜５
０，５５℃）に変え、各設定温度で安定した時の各ホー
ル素子Ｈ1〜Ｈnの出力を、第１の切り換え器ＭＰＸ1〜
ＭＰＸnにＣＰＵより切り換えスイッチ駆動信号を順次
与えて、順次切り換えて増幅器Ａ1を介してＡ／Ｄ変換
器ＡＤ1に送ってＡ／Ｄ変換して第１の切り換え器の作
動に対応したメモリＲＯＭの領域に記憶させる。
【００２１】次に前記基準値の磁界を（例えばＳ極５ガ
ウスに）変更して、前記と同様に周囲温度を順次ステッ
プ状に変え、第２の切り換え器ＭＰＸ'1〜ＭＰＸ'nを順
次切り換え、データを対応したメモリＲＯＭに記憶させ
る。これと同時に各設定温度での温度検出素子ＴＨ1の
出力も増幅器Ａ2を介してＡ／Ｄ変換機ＡＤ2でＡ／Ｄ変
換し、各ホール素子の出力データと対応させてメモリＲ
ＯＭに記憶させる。この時のＲＯＭ内のデータ収納番地
は、外部からデータ格納アドレス設定スイッチＳＷ1を
各設定温度に対応して切り換える等により指定する。こ
れにより表１に示すように一つの設定温度に対し、各ホ
ール素子Ｈ1〜Ｈ10の各出力データと温度検出素子ＴＨ1
の出力データが対応してメモリＲＯＭに記憶されること
になる。
ウスに）変更して、前記と同様に周囲温度を順次ステッ
プ状に変え、第２の切り換え器ＭＰＸ'1〜ＭＰＸ'nを順
次切り換え、データを対応したメモリＲＯＭに記憶させ
る。これと同時に各設定温度での温度検出素子ＴＨ1の
出力も増幅器Ａ2を介してＡ／Ｄ変換機ＡＤ2でＡ／Ｄ変
換し、各ホール素子の出力データと対応させてメモリＲ
ＯＭに記憶させる。この時のＲＯＭ内のデータ収納番地
は、外部からデータ格納アドレス設定スイッチＳＷ1を
各設定温度に対応して切り換える等により指定する。こ
れにより表１に示すように一つの設定温度に対し、各ホ
ール素子Ｈ1〜Ｈ10の各出力データと温度検出素子ＴＨ1
の出力データが対応してメモリＲＯＭに記憶されること
になる。
【００２２】
【表１】
【００２３】［運転モード時］モード切り換えスイッチ
ＳＷ3を運転モードに切り換える。温度検出素子により
使用時のホール素子近傍の温度を検出し、その検出信号
を増幅器Ａ2を介してＡ／Ｄ変換器ＡＤ2でＡ／Ｄ変換し
てＣＰＵに与えることにより、ＣＰＵはその検出温度に
対応した各ホール素子の出力データを比較データとして
メモリＲＯＭより読み出して準備する。次に各ホール素
子Ｈ1〜Ｈnの出力を、第１及び第２の切り換え器ＭＰＸ
1〜ＭＰＸn、ＭＰＸ'1〜ＭＰＸ'nにより交互に順次切り
換えて増幅器Ａ1を介してＡ／Ｄ変換器ＡＤ1に送ってＡ
／Ｄ変換してＣＰＵに入力する。ＣＰＵは第１、第２の
切り換え器により取り出された各ホール素子の検出出力
Ｅ1，Ｅ1'を、上記読み出された各出力データＥ2，Ｅ2'
と順次比較し、その比較結果に応じた検出信号を出力端
子ＣＨ1〜ＣＨnに出力する。例えば、Ｅ1≧Ｅ2又はＥ1'
≧Ｅ2'であれば“１”、Ｅ1＜Ｅ2又はＥ1'＜Ｅ2'であれ
ば“０”を出力する。これにより各ホール素子のオフセ
ット電圧の温度変更の影響を最小限に抑えることができ
る。
ＳＷ3を運転モードに切り換える。温度検出素子により
使用時のホール素子近傍の温度を検出し、その検出信号
を増幅器Ａ2を介してＡ／Ｄ変換器ＡＤ2でＡ／Ｄ変換し
てＣＰＵに与えることにより、ＣＰＵはその検出温度に
対応した各ホール素子の出力データを比較データとして
メモリＲＯＭより読み出して準備する。次に各ホール素
子Ｈ1〜Ｈnの出力を、第１及び第２の切り換え器ＭＰＸ
1〜ＭＰＸn、ＭＰＸ'1〜ＭＰＸ'nにより交互に順次切り
換えて増幅器Ａ1を介してＡ／Ｄ変換器ＡＤ1に送ってＡ
／Ｄ変換してＣＰＵに入力する。ＣＰＵは第１、第２の
切り換え器により取り出された各ホール素子の検出出力
Ｅ1，Ｅ1'を、上記読み出された各出力データＥ2，Ｅ2'
と順次比較し、その比較結果に応じた検出信号を出力端
子ＣＨ1〜ＣＨnに出力する。例えば、Ｅ1≧Ｅ2又はＥ1'
≧Ｅ2'であれば“１”、Ｅ1＜Ｅ2又はＥ1'＜Ｅ2'であれ
ば“０”を出力する。これにより各ホール素子のオフセ
ット電圧の温度変更の影響を最小限に抑えることができ
る。
【００２４】更に、各設定温度に対応したメモリＲＯＭ
内の各ホール素子の出力データは、単に各ホール素子の
オフセット電圧の温度変動分を含むだけでなく、位置検
出装置を構成している全ての部品の温度による変動の影
響をも最小限に抑える成分も含むものとなっている。従
って、磁気検出素子としてホール素子以外の素子を使用
した場合でも有効である。なお、上記実施例ではデータ
収集モード時の設定温度を−１５〜５５℃で５℃間隔と
しているが、この設定温度以外でも本発明を適用できる
こと勿論である。
内の各ホール素子の出力データは、単に各ホール素子の
オフセット電圧の温度変動分を含むだけでなく、位置検
出装置を構成している全ての部品の温度による変動の影
響をも最小限に抑える成分も含むものとなっている。従
って、磁気検出素子としてホール素子以外の素子を使用
した場合でも有効である。なお、上記実施例ではデータ
収集モード時の設定温度を−１５〜５５℃で５℃間隔と
しているが、この設定温度以外でも本発明を適用できる
こと勿論である。
【００２５】また、上記実施例のデータ収集モード時に
は温度設定を５℃間隔としているが、設定温度を、例え
ば、−１５，２０，５５℃の三点として出力データを収
集し、必要に応じて他の中間点の出力データを補間演算
により算出して記憶するようにしてもよい。更に前記温
度間隔内の検出温度の時は、例えば、この温度に近い設
定温度の出力データを読み出すように予め決めておくよ
うにする。
は温度設定を５℃間隔としているが、設定温度を、例え
ば、−１５，２０，５５℃の三点として出力データを収
集し、必要に応じて他の中間点の出力データを補間演算
により算出して記憶するようにしてもよい。更に前記温
度間隔内の検出温度の時は、例えば、この温度に近い設
定温度の出力データを読み出すように予め決めておくよ
うにする。
【００２６】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、ガ
イドテープの着磁極性に関係なく位置検出を行うことが
でき、またマーカー検出用磁気抵抗素子も不要となる。
しかも安価なホール素子を温度特性を揃えるための選別
作業なしで磁気抵抗素子として利用できるため、良好な
温度特性を有する位置検出装置を安価に提供することが
可能となる。
イドテープの着磁極性に関係なく位置検出を行うことが
でき、またマーカー検出用磁気抵抗素子も不要となる。
しかも安価なホール素子を温度特性を揃えるための選別
作業なしで磁気抵抗素子として利用できるため、良好な
温度特性を有する位置検出装置を安価に提供することが
可能となる。
【図１】第１の発明の一実施形態を示すブロック図であ
る。
る。
【図２】第２の発明の一実施形態を示すブロック図であ
る。
る。
【図３】図２の実施形態で使用されるガイドテープの一
構成例を示す図である。
構成例を示す図である。
【図４】第３の発明の一実施形態を示すブロック図であ
る。
る。
【図５】従来の位置検出装置の一例を示すブロック図で
ある。
ある。
【図６】図５での磁気検出装置の配列図である。
【図７】従来のガイドテープ及びマーカーテープの配置
図である。
図である。
Ｈ1〜Ｈn ホール素子 ＭＰＸ1〜ＭＰＸn 第１の切り換え器 ＭＰＸ'1〜ＭＰＸ'n 第２の切り換え器 ＴＨ1 温度検出器 Ａ1，Ａ2 増幅器 ＳＰＣ シングルチップコンピュータ ＡＤ1，ＡＤ2 Ａ／Ｄ変換器 ＣＰＵ 中央演算装置 ＲＯＭ メモリ ＣＨ1〜ＣＨn 出力端子
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 2F063 AA02 BA11 BA30 CA40 CB01 DA01 DB04 DD06 DD08 GA52 GA64 GA65 GA73 JA09 LA09 LA11 LA19 LA29 5H301 AA02 AA09 CC03 CC06 EE06 EE13 EE28 FF04 FF15 FF27 GG25 GG29 HH01
Claims (3)
- 【請求項１】 自立走行式無人車を誘導走行させるため
の着磁された誘導路の幅方向上での位置を検出する位置
検出装置において、 上記誘導路の幅方向に相互に離隔して配置された複数個
のホール素子と、 上記ホール素子を順次駆動する第１及び第２の駆動手段
と、 上記第１及び第２の駆動手段を交互に作動させて位置検
出信号を取り出す制御手段と、を備えたことを特徴とす
る自立走行式無人車用位置検出装置。 - 【請求項２】 前記誘導路は走行部と、該走行部の間に
該走行部とは異なる極性に着磁されたマーカー部とから
成り、 前記制御手段は前記第１又は第２の駆動手段の作動時に
得られる位置検出信号から上記マーカー部通過を判定し
てマーカー信号を取り出すように構成されたことを特徴
とする請求項１記載の自立走行式無人車用位置検出装
置。 - 【請求項３】 少なくとも１個の温度検出素子と、 基準値として磁気検出素子に加えた磁界中における前記
ホール素子の各設定温度を上記温度検出素子によって検
出し、検出された各設定温度毎の上記ホール素子の各出
力データを順次所定の記憶手段に記憶させるデータ書き
込み手段と、 使用時に上記記憶されている上記温度検出素子による検
出温度に対応した出力データを読み出す読み出し手段
と、 読み出された出力データと上記ホール素子の出力とを比
較し、その比較結果に応じた検出信号を出力する出力手
段と、を備えたことを特徴とする請求項１又は２記載の
自立走行式無人車用位置検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11095935A JP2000293225A (ja) | 1999-04-02 | 1999-04-02 | 自立走行式無人車用位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11095935A JP2000293225A (ja) | 1999-04-02 | 1999-04-02 | 自立走行式無人車用位置検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000293225A true JP2000293225A (ja) | 2000-10-20 |
Family
ID=14151139
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11095935A Pending JP2000293225A (ja) | 1999-04-02 | 1999-04-02 | 自立走行式無人車用位置検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000293225A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010066074A (ja) * | 2008-09-09 | 2010-03-25 | Toyota Auto Body Co Ltd | 磁気マーカー検出装置 |
| JP2015210625A (ja) * | 2014-04-25 | 2015-11-24 | センサテック株式会社 | 自動搬送機用磁気アドレスセンサ |
| KR20210077376A (ko) * | 2019-12-17 | 2021-06-25 | 세메스 주식회사 | 대상물 이송 장치의 감지 유닛 및 감지 방법 |
-
1999
- 1999-04-02 JP JP11095935A patent/JP2000293225A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010066074A (ja) * | 2008-09-09 | 2010-03-25 | Toyota Auto Body Co Ltd | 磁気マーカー検出装置 |
| JP2015210625A (ja) * | 2014-04-25 | 2015-11-24 | センサテック株式会社 | 自動搬送機用磁気アドレスセンサ |
| KR20210077376A (ko) * | 2019-12-17 | 2021-06-25 | 세메스 주식회사 | 대상물 이송 장치의 감지 유닛 및 감지 방법 |
| KR102289027B1 (ko) | 2019-12-17 | 2021-08-11 | 세메스 주식회사 | 대상물 이송 장치의 감지 유닛 및 감지 방법 |
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