JP2000296914A

JP2000296914A - 搬送装置

Info

Publication number: JP2000296914A
Application number: JP11101741A
Authority: JP
Inventors: Takeo Nakamichi; 武雄中道
Original assignee: NAKAMICHI TEKKO KK
Current assignee: NAKAMICHI TEKKO KK
Priority date: 1999-04-08
Filing date: 1999-04-08
Publication date: 2000-10-24
Anticipated expiration: 2019-04-08
Also published as: JP3174557B2

Abstract

(57)【要約】【課題】簡単な構造で、ワークを定位置から定位置に
速やかに移送する。ワークの移送にかかる時間を短縮
し、生産能率を向上する。【解決手段】搬送装置は、サーボモーター３で往復運
動される移送台２と、この移送台２に連結されてワーク
１を挟着する位置決挟着具４と、移送台２に連結され
て、往復運動機構６を介して往復運動される挟着台５
と、この挟着台５に連結されて、位置決挟着具４と対を
なしてワーク１を挟着する押圧具７と、この押圧具７を
ワーク１に向かって弾性的に押圧している弾性体８と、
押圧具７と挟着台５との間に配設されて押圧具７の位置
を制限するストッパ９とを備える。搬送装置は、サーボ
モーター３で移送台２を移動し、往復運動機構６で押圧
具７を移動させて、位置決挟着具４と押圧具７とでワー
ク１を決められた位置で挟着する。さらに、搬送装置
は、ワーク１を挟着する状態で移送台２を移動させて、
定位置に移送している。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、被搬送物であるワ
ークを、決められた位置から決められた位置に搬送する
装置と方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】ワークを定位置から定位置に移送する搬
送装置は、簡単な構造で速やかに移送することが大切で
ある。このことを実現する従来の装置を、図１に示して
いる。この装置は、以下の工程で、ワークを、第１位置
から第２位置に移送する。第１位置でハンド２０がワーク１を挟着する。ワーク１を挟着するハンド２０を上昇させた後、第
２位置に向かって水平に移動させる。ワーク１を挟着するハンド２０を降下させて、ワー
ク１を第２位置に移送した後、ワーク１の挟着状態を解
除する。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】以上の工程でワーク
を、第１位置から第２位置に移送する装置は、たとえ
ば、ワークを挟着するためのシリンダーと、挟着したワ
ークを移送するためのシリンダーとを必要とする。さら
に、複数のワークを挟着して、一緒に次々と隣接する定
位置に移送する搬送装置は、複数のハンドを必要とす
る。複数のハンドを備える搬送装置は、これらのハンド
を駆動するためのシリンダーが多くなるので、装置全体
をコンパクトにできない欠点がある。さらに、複数のシ
リンダーを制御するための機構も複雑になるので、低コ
ストにできない欠点がある。

【０００４】さらに、図１に示す搬送装置は、ワークを
次工程に移送するのに時間がかかる欠点がある。それ
は、この装置が、ワークを第１位置から第２位置に向か
って移送するときに、ハンドでワークを挟着して、ワー
クを挟着するハンドを上昇させた後、ハンドを水平に移
動させ、さらに、ワークを挟着するハンドを降下させて
からワークの挟着状態を解除しているからである。この
搬送装置は、ワークを次工程に移送するために、挟着、
上昇、水平移動、降下、挟着解除と、多くの工程を必要
とするのでワークの移送に時間がかかってしまう。搬送
装置は、生産の能率を向上させるために、速やかに移送
することが極めて大切である。図１に示す搬送装置で
は、短時間にワークを能率よく移送することができな
い。

【０００５】さらに、複数のハンドを備える装置では、
複数のワークを次々と次工程に移送するのために、これ
等のハンドを同期して駆動させる必要がある。それは、
個々のハンドの動きにずれがあると、能率よく移送でき
ないからである。複数のハンドを同期して駆動し、しか
も、短時間で正確に定位置から定位置に移送するには、
これ等の複数のハンドの制御がさらに複雑になってしま
う。したがって、従来の搬送装置では、簡単な構造とし
て、複数のワークを能率よく一緒に移送することができ
なかった。

【０００６】本発明は、これらの欠点を解決することを
目的に開発されたものである。本発明の重要な目的は、
簡単な構造で、ワークを定位置から定位置に速やかに移
送できると共に、ワークの移送にかかる時間を短縮し
て、生産能率を向上できる搬送装置とこの搬送装置を使
用した搬送方法を提供することにある。

【０００７】さらに、本発明の他の大切な目的は、簡単
な構造として装置全体をコンパクトにできると共に、複
数のワークを一緒に次々と移送できる搬送装置とこの搬
送装置を使用した搬送方法を提供することにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明の搬送装置は、前
述の目的を達成するために以下の構成を備える。搬送装
置は、サーボモーター３でワーク１の送り方向に往復運
動される移送台２と、この移送台２に連結されてワーク
１を挟着する位置決挟着具４と、移送台２に連結され
て、往復運動機構６を介して移送台２と平行な方向に往
復運動される挟着台５と、この挟着台５に連結されて、
位置決挟着具４と対をなしてワーク１を挟着する押圧具
７と、この押圧具７をワーク１に向かって弾性的に押圧
している弾性体８と、押圧具７と挟着台５との間に配設
されて押圧具７がワーク１に向かって移動する位置を制
限するストッパ９とを備える。搬送装置は、サーボモー
ター３で移送台２を移動し、往復運動機構６で押圧具７
を移動させて、位置決挟着具４と押圧具７とでワーク１
を決められた位置で挟着している。さらに、搬送装置
は、ワーク１を挟着する状態で移送台２を移動させて、
定位置に移送するように構成している。

【０００９】さらに、本発明の請求項２に記載される搬
送装置は、移送台２と挟着台５に、複数の位置決挟着具
４と押圧具７とを連結して、複数のワーク１を挟着して
一体的に移送できるように構成している。

【００１０】さらに、本発明の請求項３に記載される搬
送装置は、往復運動機構６にシリンダー１６を使用して
いる。

【００１１】さらに、本発明の請求項４に記載される搬
送装置は、挟着台５を、位置決挟着具４の一部に貫通さ
せて、位置決挟着具４に摺動できるように連結してい
る。

【００１２】さらに、本発明の請求項５に記載される搬
送方法は、ワーク１を位置決挟着具４と押圧具７とで挟
着保持し、位置決挟着具４と押圧具７の両方を一緒に移
送方向に移送させて、ワーク１を第１位置から第２位置
に移送している。搬送方法は、ワーク１を挟着する方向
への押圧具７の移動をストッパ９で制限すると共に、押
圧具７をワーク１に向かって弾性的に押圧するように位
置決挟着具４に連結して、位置決挟着具４をサーボモー
ター３で定位置に移動させてワーク１を挟着している。
さらに、搬送装置は、位置決挟着具４と押圧具７とでワ
ーク１を挟着する状態で、サーボモーター３で位置決挟
着具４を移動させてワーク１を定位置に移送している。
搬送装置は、サーボモーター３でワーク１を挟着すると
共に、ワーク１を定位置に移送している。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例を図面に基
づいて説明する。ただし、以下に示す実施例は、本発明
の技術思想を具体化するための搬送装置とこの搬送装置
を使用した搬送方法を例示するものであって、本発明
は、搬送装置と搬送方法を以下のものに特定しない。

【００１４】さらに、この明細書は、特許請求の範囲を
理解しやすいように、実施例に示される部材に対応する
番号を、「特許請求の範囲の欄」、および「課題を解決
するための手段の欄」に示される部材に付記している。
ただ、特許請求の範囲に示される部材を、実施例の部材
に特定するものでは決してない。

【００１５】図２と図３に示す搬送装置は、サーボモー
ター３でワーク１の送り方向に往復運動される移送台２
と、この移送台２に連結されてワーク１を挟着する位置
決挟着具４と、移送台２に連結されて、往復運動機構６
を介して移送台２と平行な方向に往復運動される挟着台
５と、この挟着台５に連結されて、位置決挟着具４と対
をなしてワーク１を挟着する押圧具７と、この押圧具７
をワーク１に向かって弾性的に押圧している弾性体８
と、押圧具７と挟着台５との間に配設されて押圧具７が
ワーク１に向かって移動する位置を制限するストッパ９
とを備える。

【００１６】移送台２は、ワーク１の移送方向に延長さ
れた細長い板状の基台である。移送台２は、ワーク１の
移送方向に延長されたガイドレール１０の上方に、水平
の姿勢で、ガイドレール１０と平行に配設されている。
移送台２は、下面に複数のガイド１１を備えており、こ
のガイド１１がガイドレール１０に沿って移動して移送
台２をスムーズに往復運動させる。

【００１７】移送台２は、サーボモーター３で往復運動
される。サーボモーター３は、ガイドレール１０の下側
に固定されている。サーボモーター３は、ガイドレール
１０に沿って平行に延長されたネジ棒１２に回転軸を連
結している。ネジ棒１２には、ナット１３が挿通されて
おり、このナット１３が、連結部材１４を介して移送台
２の一端に連結されている。サーボモーター３がネジ棒
１２を回転させると、ネジ棒１２に挿通されたナット１
３がネジ棒１２に沿って移動して移送台２を移動させ
る。移送台２は、サーボモーター３を正転あるいは逆転
させることによってワーク１の送り方向に往復運動され
る。このようにしてサーボモーター３で往復運動される
移送台２は、サーボモーター３の回転数に応じて移動距
離を微調整できる特長がある。

【００１８】位置決挟着具４は、移送台２の上面に固定
されている。位置決挟着具４は、複数個が等間隔に配設
されている。図に示す移送台２は、４個の位置決挟着具
４を等間隔に配設している。これらの位置決挟着具４
は、同じ形状に成形されており、移送台２の上面から上
方に突出して配設されている。複数の位置決挟着具４
は、図に示すように、移送台２からの突出量を等しくし
て、複数のワーク１を、同じ高さの位置で、一直線状に
保持できる構造としている。

【００１９】さらに、位置決挟着具４は、先端部に保持
部４Ａを有する。保持部４Ａは、ワーク１に当接してワ
ーク１を保持する部分で、図２において、位置決挟着具
４の先端部の右側に配設されている。保持部４Ａは、中
央凹に成形されており、ワーク１を所定の位置で挟着す
る。このように、中央凹に成形された保持部４Ａは、円
筒状や球状のワーク１の側面に確実に当接して、これら
を正確な位置で挟着できる特長がある。さらに、保持部
４Ａは、脱着自在に取り付けできる構造として、保持す
るワークの形状に応じて種々の変更をすることもでき
る。

【００２０】挟着台５は、ワーク１の移送方向に延長さ
れており、移送台２と平行に配設されている。挟着台５
は、移送台２に沿って往復運動できるように、移送台２
に連結されている。図に示す挟着台５は、細長いロッド
状で、４個の位置決挟着具４に設けた貫通孔４Ｂを貫通
して移送台２の上方に配設されている。このように、複
数の位置決挟着具４を介して挟着台５を移送台２に連結
する構造は、位置決挟着具４を挟着台５の連結部材に併
用して、しかも、確実に挟着台５を支承できる特長があ
る。さらに、挟着台５は、図２において、右端の位置決
挟着具４の右側に配設された支持台１５に設けた貫通孔
１５Ａにも貫通させている。支持台１５は、４個の位置
決挟着具４と等間隔に配設されて移送台２の上面に固定
されている。

【００２１】挟着台５は、往復運動機構６で、移送台２
と平行な方向に往復運動される。往復運動機構６には、
挟着台５を所定のストロークで往復運動させるシリンダ
ー１６が使用できる。搬送装置は、挟着台５の一端にシ
リンダー１６を連結している。挟着台５は、このシリン
ダー１６のロッド（図示せず）に連結されており、シリ
ンダー１６がロッドを伸縮させることによって往復運動
される。図に示す搬送装置は、移送台２の右端にシリン
ダー１６を配設しており、挟着台５の右端をこのシリン
ダー１６に連結している。ただ、シリンダーは、移送台
の左端に配設して、挟着台の左端を連結することもでき
る。シリンダー１６には、たとえば、エアーシリンダー
が使用できる。

【００２２】さらに、挟着台５は、中間に複数の押圧具
７を連結している。図２に示す挟着台５は、４個の位置
決挟着具４と対をなすように、４個の押圧具７を、位置
決挟着具４に対向して配設している。挟着台５は、これ
らの押圧具７を貫通する状態で、押圧具７を所定の位置
に連結している。

【００２３】押圧具７は、位置決挟着具４と対をなして
ワーク１を挟着する。押圧具７は、位置決挟着具４とほ
ぼ同じ高さを有する。押圧具７は、図２において上部の
左側面であって、位置決挟着具４の保持部４Ａに対向す
る面を押圧面７Ａとしている。押圧具７は、この押圧面
７Ａと位置決挟着具４の保持部４Ａとでワーク１を挟着
して保持する。図示しないが、押圧具は、押圧面に、ワ
ークを押圧して保持する保持部材を脱着自在に装着、あ
るいは固定して、より確実にワークを挟着して保持する
こともできる。さらに、押圧面に保持部材を設ける構造
は、挟着するワークの形状に応じて、保持部材に種々の
変更をなすこともできる。

【００２４】さらに、押圧具７は、ガイドレール１０に
沿って往復運動できるように、下面にガイド１７を連結
している。移送台２は、押圧具７のガイド１７をガイド
レール１０に沿って移動させるために、上下に貫通して
等間隔で開口部２Ａを設けている。移送台２の開口部２
Ａは、互いに隣合う４個の位置決挟着具４の間、及び、
位置決挟着具４と支持台１５の間の４カ所に、ガイドレ
ール１０の軸方向に延長して開口されている。押圧具７
のガイド１７は、移送台２に設けた開口部２Ａを貫通し
てガイドレール１０上に配設されている。押圧具７は、
下部が、開口部２Ａの内面に沿って摺動し、ガイドレー
ル１０上を水平の姿勢で往復運動する。

【００２５】弾性体８は、押圧具７をワーク１に向かっ
て弾性的に押圧できるように配設されている。弾性体８
には、たとえば、コイルスプリングが使用できる。コイ
ルスプリングである弾性体８は、図に示すように、ロッ
ド状の挟着台５が挿通されて、押圧具７と位置決挟着具
４の間、および、押圧具７と支持台１５の間に簡単に配
設できる。図に示す弾性体８は、互いに隣接する押圧具
７と位置決挟着具４のワーク１を挟着しない側の間、す
なわち、押圧具７の押圧面７Ａと反対側の背面と、位置
決挟着具４の保持部４Ａと反対側の背面との間に配設さ
れている。さらに、図２において右端に位置する押圧具
７と支持台１５の間にも弾性体８を配設している。これ
らの弾性体８は、押圧具７の背面を押圧して、押圧具７
の押圧面７Ａを位置決挟着具４の保持部４Ａに向かって
押圧するように付勢している。

【００２６】押圧具７と位置決挟着具４の間に配設され
る弾性体８は、一端が、位置決挟着具４の背面に設けた
凹部４Ｃに嵌入されて連結されており、他端が、押圧具
７の背面に当接して押圧具７をワーク１に向かって押圧
している。位置決挟着具４は、図２に示すように、背面
に、弾性体８の一端を嵌入する凹部４Ｃを有する。図に
示す位置決挟着具４は、挟着台５が貫通する貫通孔４Ｂ
の内面に段差を設けて凹部４Ｃとしている。ただ、弾性
体は、位置決挟着具に凹部を設けることなく配設するこ
ともできる。さらに、右端に位置する押圧具７の背面を
押圧する弾性体８は、この押圧具７の右側に配設された
支持台１５で受け止められている。

【００２７】このように配設される弾性体８は、押圧具
７の背面を押圧して、押圧具７をワーク１に向かって移
動させる。ワーク１に向かって押圧される押圧具７は、
位置決挟着具４の保持部４Ａと押圧具７の押圧面７Ａと
でワーク１を挟着して保持する。したがって、弾性体８
には、位置決挟着具４と押圧具７とでワーク１を確実に
挟着して保持できる弾性力のものを使用する。

【００２８】ストッパ９は、押圧具７と挟着台５との間
に配設されて、押圧具７がワーク１に向かって移動する
位置を制限する。ストッパ９は、図に示すように、押圧
具７と位置決挟着具４のワーク１を挟着する側の間に配
設されている。ストッパ９は、押圧具７の押圧面７Ａ側
の正面に位置して、挟着台５に固定されて押圧具７のワ
ーク方向への移動を制限している。ストッパ９は、複数
の押圧具７を等間隔に保持して一緒に移動できるよう
に、等間隔で配設されている。

【００２９】ストッパ９で移動位置が制限される押圧具
７は、挟着台５を介して往復運動機構６で移動される。
図に示す装置は、往復運動機構６であるシリンダー１６
が挟着台５をワーク１の移送方向に移動させると、挟着
台５に固定されたストッパ９が移動して、押圧具７が弾
性体８に押し出されて移送方向に移動する。逆に、シリ
ンダー１６が挟着台５を逆移送方向に移動させると、挟
着台５に固定されたストッパ９が押圧具７に当接し、押
圧具７を逆移送方向に移動させる。このように、往復運
動機構６で挟着台５を往復運動させて、挟着台５に連結
された複数の押圧具７を一緒に往復運動させる。

【００３０】以上の構造の搬送装置が、位置決挟着具４
と押圧具７とでワーク１を挟着して移送する状態を図４
〜図９に基づいて説明する。ただし、図４〜図７および
図９は、図２に示す搬送装置の第３位置と第４位置にあ
るワーク１を、第４位置と第５位置に移送する状態を示
している。さらに、搬送装置で移送される複数のワーク
は、同形状で同径寸法のものである。

【００３１】［供給工程］図４に示すように、位置決挟
着具４を開位置Ａに停止させると共に、押圧具７をスト
ッパ９で開位置Ｂに停止させて開かれた挟着隙間１９に
ワーク１を供給する。開かれた挟着隙間１９の間隔Ｗ
は、挟着されるワーク１の外径よりも大きく設定され
る。

【００３２】［保持工程］図５に示すように、サーボモ
ーター３を駆動して移送台２を逆移送方向にｄだけ移動
させて、位置決挟着具４を、ワーク１を定位置に挟着す
る挟着位置Ｃまで移動させる。図６に示すように、往復
運動機構６で挟着台５を移送方向に移動させて、押圧具
７をワーク１に向かって移動させる。押圧具７は、弾性
体８に押圧されてワーク１に当接する挟着位置Ｄまで移
動する。この状態で、位置決挟着具４と押圧具７がワー
ク１を定位置に挟着して保持する。

【００３３】［移送工程］図７に示すように、位置決挟
着具４と押圧具７でワーク１を保持する状態で、サーボ
モーター３を駆動して移送台２を移送方向に移動させ
る。移送台２は、複数のワーク１を一直線状に保持した
状態で、水平方向に平行移動する。移送台２は、ワーク
１の移送方向に所定のピッチだけ移動されて、それぞれ
のワーク１を次の工程に一緒に移動させる。搬送装置
は、図２に示す第１位置から第４位置にあるワーク１
を、図８に示すように、第２位置から第５位置にそれぞ
れ対応して移動させる。

【００３４】所定の位置にワーク１が移送されると、両
側に位置する処理装置１８が前進してきて、移送された
ワーク１を挟着して保持する。ワーク１は、処理装置１
８に保持された状態で各工程に応じた所定の加工がなさ
れる。

【００３５】処理装置１８は、第１位置から第５位置
で、それぞれの工程に応じてワーク１に処理を行う。た
とえば、第１位置では、搬送装置にワーク１を供給し、
第２位置から第４位置では、面取りや研磨等の所定の加
工をし、第５位置では、加工処理されたワーク１を排出
する。第１位置と第５位置では、ワーク１に加工を施す
こともできる。

【００３６】［復帰工程］移送されたワーク１が処理装
置１８によって保持されると、搬送装置は、図９に示す
ように、往復運動機構６で挟着台５を逆移送方向に移動
させて、押圧具７をワーク１から離して開位置Ｂに停止
させると共に、サーボモーター３で移送台２を移送方向
に移動させて、位置決挟着具４をワーク１から離して開
位置Ａに停止させてワーク１の挟着状態を解除する。

【００３７】搬送装置は、位置決挟着具４と押圧具７を
開位置に移動させた後、図２に示す元の位置に復帰され
る。搬送装置は、ワーク１を保持しない状態、すなわ
ち、挟着隙間１９を開いた状態の位置決挟着具４と押圧
具７の両方を元の位置に復帰させる。搬送装置は、処理
装置１８がワーク１に所定の処理をしている間に復帰さ
れる。この構造は、処理装置１８で処理にかかる時間を
有効に利用して搬送装置を定位置に復帰できる特長があ
る。

【００３８】さらに、搬送装置は、復帰工程において、
位置決挟着具４と押圧具７の両方をワーク１に接触しな
いように移動させる。このことを実現するために、搬送
装置は、ガイドレール１０を上下させる上下機構（図示
せず）を備える。搬送装置は、上下機構で加工中のワー
ク１に接触しないように降下された後、移送台２をサー
ボモーター３で逆移送方向に移動して、位置決挟着具４
と押圧具７を第１位置から第４位置に対応する位置に移
動させる。移送台２が所定の位置に移動すると、搬送装
置は、上下機構でワーク１に接触しないように上昇され
て、位置決挟着具４と押圧具７でワーク１を挟着できる
供給位置に復帰される。

【００３９】上下機構は、搬送装置全体を上下に移動で
きる全ての機構とすることができる。上下機構には、好
ましくは、シリンダーを使用する。上下機構であるシリ
ンダーは、たとえば、ガイドレール１０の両端部に垂直
の姿勢で配設されて、ガイドレール１０を介して装置全
体を上下に移動させる。ガイドレール１０の両端部に配
設されるシリンダーは、移送台２の移動に支障を来すこ
となく搬送装置全体を上下に移動できると共に、搬送装
置をバランスよく支持できる特長がある。上下機構は、
搬送装置がワーク１に接触することなく復帰できるよう
に、所定のストロークで、上下に移動される。

【００４０】以上のように、供給工程、保持工程、移送
工程、復帰工程を繰り返して、同径寸法の複数のワーク
１を一緒に次々と移送する。

【００４１】さらに、本発明の搬送装置は、上記のワー
クと同形状であって、異径寸法のワーク１を挟着保持し
て移送することもできる。この場合、搬送装置は、位置
決挟着具４の挟着位置Ｃをサーボモーター３で調整す
る。たとえば、図５の鎖線で示すように、径の小さいワ
ーク１を挟着するときには、位置決挟着具４を、小さな
径のワーク１を定位置で挟着できる挟着位置Ｃ’まで移
動させる。搬送装置は、位置決挟着具４がワーク１を挟
着するために逆移送方向に移動する距離ｄを大きくし
て、あるいは、供給位置である位置決挟着具４の開位置
Ａを径の小さいワーク１に接近させた位置とし、所定の
距離ｄだけ逆移送方向に移動させて、位置決挟着具４を
挟着位置Ｃ’まで移動させる。さらに、押圧具７は、弾
性体８に押圧されてワーク１の方向に移動するので、異
径サイズのワーク１であっても簡単に挟着位置Ｄ’まで
移動させて挟着保持できる。すなわち、本発明の搬送装
置は、サーボモーター３を調整して制御することによ
り、異径サイズの複数のワーク１を挟着保持して、一緒
に次々と搬送することができる。

【００４２】以上の実施例は、互いに対向する４対の位
置決挟着具４と押圧具７を移送台２の上方に配設し、４
個のワーク１を同時に保持して移送できる構造としてい
る。ただ本発明の搬送装置は、位置決挟着具と押圧具の
数を３対以下とすることも、５対以上とすることもでき
る。一度に多くのワークを保持して移送できる搬送装置
は、時間当りの処理能力を向上して、作業効率を高くで
きる特長がある。位置決挟着具と押圧具の数は、移送す
るワークの大きさや、ワークに施す作業工程の数等に応
じて種々の変更をなすことができる。

【００４３】

【発明の効果】本発明の搬送装置とこの搬送装置を使用
した搬送方法は、簡単な構造で、ワークを定位置から定
位置に速やかに移送できると共に、ワークの移送にかか
る時間を短縮して、生産能率を向上できる特長がある。
それは、本発明の搬送装置とこの搬送装置を使用した搬
送方法が、サーボモーターで位置決挟着具をワークを挟
着する定位置に移動させると共に、押圧具をワークに向
かって弾性的に押圧してワークを挟着保持しており、ワ
ークを挟着した状態の位置決挟着具と押圧具とをサーボ
モーターで定位置に移送しているからである。本発明の
搬送装置と搬送方法は、ワークを移送するための機構で
あるサーボモーターを、ワークを挟着する機構に併用し
ている。すなわち、ワークを挟着して保持するための動
きと、ワークを搬送するための動きを一つの駆動系であ
るサーボーモーターで行っている。このため、従来のよ
うに、複数のシリンダーを使用することなく、簡単な構
造として、装置全体をコンパクトにできると共に、サー
ボモーターでワークを定位置から定位置に速やかに移送
できる特長がある。さらに、本発明の搬送装置と搬送方
法は、ワークを一直線状に搬送できるので、ワークの移
送にかかる時間を短縮して、生産能率を向上できる特長
がある。

【００４４】さらに、本発明の請求項２の搬送装置は、
簡単な構造として装置全体をコンパクトにできると共
に、複数のワークを一緒に次々と移送できる特長があ
る。それは、この搬送装置が、移送台と挟着台に、複数
の位置決挟着具と押圧具とを連結して、複数のワークを
挟着して一体的に移送できるように構成しているからで
ある。この搬送装置は、一度に搬送できるワークの数を
多くして、複数のワークを短時間で、しかも能率よく移
送できるので、生産能率を向上できる特長が実現でき
る。

【００４５】さらに、本発明の請求項３に記載される搬
送装置は、往復運動機構にシリンダーを使用しているの
で、簡単な構造で挟着台を往復運動させて、これに連結
された押圧具を往復運動できる特長がある。

【００４６】さらに、本発明の請求項４に記載される搬
送装置は、挟着台を、位置決挟着具の一部に貫通させ
て、位置決挟着具に摺動できるように連結しているの
で、位置決挟着具を挟着台の連結部材に併用して、しか
も、確実に挟着台を支承できる特長がある。さらに、こ
の構造の搬送装置は、挟着台を正確な位置でスムーズに
往復運動できる特長も備える。

【図面の簡単な説明】

【図１】従来の搬送装置がワークを移送する状態を示す
概略図

【図２】本発明の実施例の搬送装置の側面図

【図３】図２に示す搬送装置の平面図

【図４】図２に示す搬送装置がワークを移送する工程を
示す一部断面側面図

【図５】図２に示す搬送装置がワークを移送する工程を
示す一部断面側面図

【図６】図２に示す搬送装置がワークを移送する工程を
示す一部断面側面図

【図７】図２に示す搬送装置がワークを移送する工程を
示す一部断面側面図

【図８】図３に示す搬送装置がワークを移送する状態を
示す平面図

【図９】図２に示す搬送装置がワークを移送する工程を
示す一部断面側面図

【符号の説明】１…ワーク２…移送台２Ａ…開口部３…サーボモーター４…位置決挟着具４Ａ…保持部４
Ｂ…貫通孔４Ｃ…凹部５…挟着台６…往復運動機構７…押圧具７Ａ…押圧面８…弾性体９…ストッパ１０…ガイドレール１１…ガイド１２…ネジ棒１３…ナット１４…連結部材１５…支持台１５Ａ…貫通孔１６…シリンダー１７…ガイド１８…処理装置１９…挟着隙間２０…ハンド

─────────────────────────────────────────────────────

【手続補正書】

【提出日】平成１２年３月１３日（２０００．３．１
３）

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】全文

【補正方法】変更

【補正内容】

【書類名】明細書

【発明の名称】搬送装置

【特許請求の範囲】

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、被搬送物であるワ
ークを、決められた位置から決められた位置に搬送する
装置に関する。

【０００２】

【０００３】

【０００６】本発明は、これらの欠点を解決することを
目的に開発されたものである。本発明の重要な目的は、
簡単な構造で、ワークを定位置から定位置に速やかに移
送できると共に、ワークの移送にかかる時間を短縮し
て、生産能率を向上できる搬送装置を提供することにあ
る。

【０００７】さらに、本発明の他の大切な目的は、簡単
な構造として装置全体をコンパクトにできると共に、複
数のワークを一緒に次々と移送できる搬送装置を提供す
ることにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明の搬送装置は、前
述の目的を達成するために以下の構成を備える。搬送装
置は、サーボモーター３でワーク１の送り方向に往復運
動される移送台２と、この移送台２に連結されてワーク
１を挟着する位置決挟着具４と、移送台２に連結され
て、往復運動機構６を介して移送台２と平行な方向に往
復運動される挟着台５と、この挟着台５に連結されて、
位置決挟着具４と対をなしてワーク１を挟着する押圧具
７と、この押圧具７をワーク１に向かって弾性的に押圧
している弾性体８と、挟着台５に固定されて押圧具７が
ワーク１に向かって移動する位置を制限するストッパ９
とを備える。搬送装置は、サーボモーター３で移送台２
を移動し、往復運動機構６で押圧具７を移動させて、位
置決挟着具４と押圧具７とでワーク１を決められた位置
で挟着している。さらに、搬送装置は、ワーク１を挟着
する状態で移送台２を移動させて、定位置に移送するよ
うに構成している。さらに、移送台(2)と挟着台(5)に
は、複数の位置決挟着具(4)と押圧具(7)とを連結して、
複数のワーク(1)を挟着して一体的に移送できるように
構成している。また、移送台(2)は、下面にガイド(11)
を備えており、このガイド(11)がガイドレール(10)に沿
って移動して移送台(2)を往復運動させる。押圧具(7)
は、移送台(2)を往復運動させるガイドレール(10)に沿
って往復運動できるように、下面にガイド(17)を連結し
ている。

【０００９】さらに、本発明の請求項２に記載される搬
送装置は、サーボモーター(3)の回転軸を、ガイドレー
ル(10)に沿って平行に延長されたネジ棒(12)に連結して
おり、このネジ棒(12)には、ナット(13)を挿通して、ナ
ット(13)を移送台(2)に連結している。サーボモーター
(3)でネジ棒(12)を回転して、ネジ棒(12)に挿通してい
るナット(13)をネジ棒(12)に沿って移動させて移送台
(2)を移動し、サーボモーター(3)を正転あるいは逆転さ
せることによってワーク(1)の送り方向に移送台(2)を往
復運動させるようにしている。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例を図面に基
づいて説明する。ただし、以下に示す実施例は、本発明
の技術思想を具体化するための搬送装置を例示するもの
であって、本発明は、搬送装置を以下のものに特定しな
い。

【００１３】さらに、この明細書は、特許請求の範囲を
理解しやすいように、実施例に示される部材に対応する
番号を、「特許請求の範囲の欄」、および「課題を解決
するための手段の欄」に示される部材に付記している。
ただ、特許請求の範囲に示される部材を、実施例の部材
に特定するものでは決してない。

【００１４】図２と図３に示す搬送装置は、サーボモー
ター３でワーク１の送り方向に往復運動される移送台２
と、この移送台２に連結されてワーク１を挟着する位置
決挟着具４と、移送台２に連結されて、往復運動機構６
を介して移送台２と平行な方向に往復運動される挟着台
５と、この挟着台５に連結されて、位置決挟着具４と対
をなしてワーク１を挟着する押圧具７と、この押圧具７
をワーク１に向かって弾性的に押圧している弾性体８
と、押圧具７がワーク１に向かって移動する位置を制限
するストッパ９とを備える。

【００１５】移送台２は、ワーク１の移送方向に延長さ
れた細長い板状の基台である。移送台２は、ワーク１の
移送方向に延長されたガイドレール１０の上方に、水平
の姿勢で、ガイドレール１０と平行に配設されている。
移送台２は、下面に複数のガイド１１を備えており、こ
のガイド１１がガイドレール１０に沿って移動して移送
台２をスムーズに往復運動させる。

【００１６】移送台２は、サーボモーター３で往復運動
される。サーボモーター３は、ガイドレール１０の下側
に固定されている。サーボモーター３は、ガイドレール
１０に沿って平行に延長されたネジ棒１２に回転軸を連
結している。ネジ棒１２には、ナット１３が挿通されて
おり、このナット１３が、連結部材１４を介して移送台
２の一端に連結されている。サーボモーター３がネジ棒
１２を回転させると、ネジ棒１２に挿通されたナット１
３がネジ棒１２に沿って移動して移送台２を移動させ
る。移送台２は、サーボモーター３を正転あるいは逆転
させることによってワーク１の送り方向に往復運動され
る。このようにしてサーボモーター３で往復運動される
移送台２は、サーボモーター３の回転数に応じて移動距
離を微調整できる特長がある。

【００１７】位置決挟着具４は、移送台２の上面に固定
されている。位置決挟着具４は、複数個が等間隔に配設
されている。図に示す移送台２は、４個の位置決挟着具
４を等間隔に配設している。これらの位置決挟着具４
は、同じ形状に成形されており、移送台２の上面から上
方に突出して配設されている。複数の位置決挟着具４
は、図に示すように、移送台２からの突出量を等しくし
て、複数のワーク１を、同じ高さの位置で、一直線状に
保持できる構造としている。

【００１８】さらに、位置決挟着具４は、先端部に保持
部４Ａを有する。保持部４Ａは、ワーク１に当接してワ
ーク１を保持する部分で、図２において、位置決挟着具
４の先端部の右側に配設されている。保持部４Ａは、中
央凹に成形されており、ワーク１を所定の位置で挟着す
る。このように、中央凹に成形された保持部４Ａは、円
筒状や球状のワーク１の側面に確実に当接して、これら
を正確な位置で挟着できる特長がある。さらに、保持部
４Ａは、脱着自在に取り付けできる構造として、保持す
るワークの形状に応じて種々の変更をすることもでき
る。

【００１９】挟着台５は、ワーク１の移送方向に延長さ
れており、移送台２と平行に配設されている。挟着台５
は、移送台２に沿って往復運動できるように、移送台２
に連結されている。図に示す挟着台５は、細長いロッド
状で、４個の位置決挟着具４に設けた貫通孔４Ｂを貫通
して移送台２の上方に配設されている。このように、複
数の位置決挟着具４を介して挟着台５を移送台２に連結
する構造は、位置決挟着具４を挟着台５の連結部材に併
用して、しかも、確実に挟着台５を支承できる特長があ
る。さらに、挟着台５は、図２において、右端の位置決
挟着具４の右側に配設された支持台１５に設けた貫通孔
１５Ａにも貫通させている。支持台１５は、４個の位置
決挟着具４と等間隔に配設されて移送台２の上面に固定
されている。

【００２０】挟着台５は、往復運動機構６で、移送台２
と平行な方向に往復運動される。往復運動機構６には、
挟着台５を所定のストロークで往復運動させるシリンダ
ー１６が使用できる。搬送装置は、挟着台５の一端にシ
リンダー１６を連結している。挟着台５は、このシリン
ダー１６のロッド（図示せず）に連結されており、シリ
ンダー１６がロッドを伸縮させることによって往復運動
される。図に示す搬送装置は、移送台２の右端にシリン
ダー１６を配設しており、挟着台５の右端をこのシリン
ダー１６に連結している。ただ、シリンダーは、移送台
の左端に配設して、挟着台の左端を連結することもでき
る。シリンダー１６には、たとえば、エアーシリンダー
が使用できる。

【００２１】さらに、挟着台５は、中間に複数の押圧具
７を連結している。図２に示す挟着台５は、４個の位置
決挟着具４と対をなすように、４個の押圧具７を、位置
決挟着具４に対向して配設している。挟着台５は、これ
らの押圧具７を貫通する状態で、押圧具７を所定の位置
に連結している。

【００２２】押圧具７は、位置決挟着具４と対をなして
ワーク１を挟着する。押圧具７は、位置決挟着具４とほ
ぼ同じ高さを有する。押圧具７は、図２において上部の
左側面であって、位置決挟着具４の保持部４Ａに対向す
る面を押圧面７Ａとしている。押圧具７は、この押圧面
７Ａと位置決挟着具４の保持部４Ａとでワーク１を挟着
して保持する。図示しないが、押圧具は、押圧面に、ワ
ークを押圧して保持する保持部材を脱着自在に装着、あ
るいは固定して、より確実にワークを挟着して保持する
こともできる。さらに、押圧面に保持部材を設ける構造
は、挟着するワークの形状に応じて、保持部材に種々の
変更をなすこともできる。

【００２３】さらに、押圧具７は、ガイドレール１０に
沿って往復運動できるように、下面にガイド１７を連結
している。移送台２は、押圧具７のガイド１７をガイド
レール１０に沿って移動させるために、上下に貫通して
等間隔で開口部２Ａを設けている。移送台２の開口部２
Ａは、互いに隣合う４個の位置決挟着具４の間、及び、
位置決挟着具４と支持台１５の間の４カ所に、ガイドレ
ール１０の軸方向に延長して開口されている。押圧具７
のガイド１７は、移送台２に設けた開口部２Ａを貫通し
てガイドレール１０上に配設されている。押圧具７は、
下部が、開口部２Ａの内面に沿って摺動し、ガイドレー
ル１０上を水平の姿勢で往復運動する。

【００２４】弾性体８は、押圧具７をワーク１に向かっ
て弾性的に押圧できるように配設されている。弾性体８
には、たとえば、コイルスプリングが使用できる。コイ
ルスプリングである弾性体８は、図に示すように、ロッ
ド状の挟着台５が挿通されて、押圧具７と位置決挟着具
４の間、および、押圧具７と支持台１５の間に簡単に配
設できる。図に示す弾性体８は、互いに隣接する押圧具
７と位置決挟着具４のワーク１を挟着しない側の間、す
なわち、押圧具７の押圧面７Ａと反対側の背面と、位置
決挟着具４の保持部４Ａと反対側の背面との間に配設さ
れている。さらに、図２において右端に位置する押圧具
７と支持台１５の間にも弾性体８を配設している。これ
らの弾性体８は、押圧具７の背面を押圧して、押圧具７
の押圧面７Ａを位置決挟着具４の保持部４Ａに向かって
押圧するように付勢している。

【００２５】押圧具７と位置決挟着具４の間に配設され
る弾性体８は、一端が、位置決挟着具４の背面に設けた
凹部４Ｃに嵌入されて連結されており、他端が、押圧具
７の背面に当接して押圧具７をワーク１に向かって押圧
している。位置決挟着具４は、図２に示すように、背面
に、弾性体８の一端を嵌入する凹部４Ｃを有する。図に
示す位置決挟着具４は、挟着台５が貫通する貫通孔４Ｂ
の内面に段差を設けて凹部４Ｃとしている。ただ、弾性
体は、位置決挟着具に凹部を設けることなく配設するこ
ともできる。さらに、右端に位置する押圧具７の背面を
押圧する弾性体８は、この押圧具７の右側に配設された
支持台１５で受け止められている。

【００２６】このように配設される弾性体８は、押圧具
７の背面を押圧して、押圧具７をワーク１に向かって移
動させる。ワーク１に向かって押圧される押圧具７は、
位置決挟着具４の保持部４Ａと押圧具７の押圧面７Ａと
でワーク１を挟着して保持する。したがって、弾性体８
には、位置決挟着具４と押圧具７とでワーク１を確実に
挟着して保持できる弾性力のものを使用する。

【００２７】ストッパ９は、押圧具７がワーク１に向か
って移動する位置を制限する。ストッパ９は、図に示す
ように、押圧具７と位置決挟着具４のワーク１を挟着す
る側の間に配設されている。ストッパ９は、押圧具７の
押圧面７Ａ側の正面に位置して、挟着台５に固定されて
押圧具７のワーク方向への移動を制限している。ストッ
パ９は、複数の押圧具７を等間隔に保持して一緒に移動
できるように、等間隔で配設されている。

【００２８】ストッパ９で移動位置が制限される押圧具
７は、挟着台５を介して往復運動機構６で移動される。
図に示す装置は、往復運動機構６であるシリンダー１６
が挟着台５をワーク１の移送方向に移動させると、挟着
台５に固定されたストッパ９が移動して、押圧具７が弾
性体８に押し出されて移送方向に移動する。逆に、シリ
ンダー１６が挟着台５を逆移送方向に移動させると、挟
着台５に固定されたストッパ９が押圧具７に当接し、押
圧具７を逆移送方向に移動させる。このように、往復運
動機構６で挟着台５を往復運動させて、挟着台５に連結
された複数の押圧具７を一緒に往復運動させる。

【００２９】以上の構造の搬送装置が、位置決挟着具４
と押圧具７とでワーク１を挟着して移送する状態を図４
〜図９に基づいて説明する。ただし、図４〜図７および
図９は、図２に示す搬送装置の第３位置と第４位置にあ
るワーク１を、第４位置と第５位置に移送する状態を示
している。さらに、搬送装置で移送される複数のワーク
は、同形状で同径寸法のものである。

【００３０】［供給工程］図４に示すように、位置決挟
着具４を開位置Ａに停止させると共に、押圧具７をスト
ッパ９で開位置Ｂに停止させて開かれた挟着隙間１９に
ワーク１を供給する。開かれた挟着隙間１９の間隔Ｗ
は、挟着されるワーク１の外径よりも大きく設定され
る。

【００３１】［保持工程］図５に示すように、サーボモ
ーター３を駆動して移送台２を逆移送方向にｄだけ移動
させて、位置決挟着具４を、ワーク１を定位置に挟着す
る挟着位置Ｃまで移動させる。図６に示すように、往復
運動機構６で挟着台５を移送方向に移動させて、押圧具
７をワーク１に向かって移動させる。押圧具７は、弾性
体８に押圧されてワーク１に当接する挟着位置Ｄまで移
動する。この状態で、位置決挟着具４と押圧具７がワー
ク１を定位置に挟着して保持する。

【００３２】［移送工程］図７に示すように、位置決挟
着具４と押圧具７でワーク１を保持する状態で、サーボ
モーター３を駆動して移送台２を移送方向に移動させ
る。移送台２は、複数のワーク１を一直線状に保持した
状態で、水平方向に平行移動する。移送台２は、ワーク
１の移送方向に所定のピッチだけ移動されて、それぞれ
のワーク１を次の工程に一緒に移動させる。搬送装置
は、図２に示す第１位置から第４位置にあるワーク１
を、図８に示すように、第２位置から第５位置にそれぞ
れ対応して移動させる。

【００３３】所定の位置にワーク１が移送されると、両
側に位置する処理装置１８が前進してきて、移送された
ワーク１を挟着して保持する。ワーク１は、処理装置１
８に保持された状態で各工程に応じた所定の加工がなさ
れる。

【００３４】処理装置１８は、第１位置から第５位置
で、それぞれの工程に応じてワーク１に処理を行う。た
とえば、第１位置では、搬送装置にワーク１を供給し、
第２位置から第４位置では、面取りや研磨等の所定の加
工をし、第５位置では、加工処理されたワーク１を排出
する。第１位置と第５位置では、ワーク１に加工を施す
こともできる。

【００３５】［復帰工程］移送されたワーク１が処理装
置１８によって保持されると、搬送装置は、図９に示す
ように、往復運動機構６で挟着台５を逆移送方向に移動
させて、押圧具７をワーク１から離して開位置Ｂに停止
させると共に、サーボモーター３で移送台２を移送方向
に移動させて、位置決挟着具４をワーク１から離して開
位置Ａに停止させてワーク１の挟着状態を解除する。

【００３６】搬送装置は、位置決挟着具４と押圧具７を
開位置に移動させた後、図２に示す元の位置に復帰され
る。搬送装置は、ワーク１を保持しない状態、すなわ
ち、挟着隙間１９を開いた状態の位置決挟着具４と押圧
具７の両方を元の位置に復帰させる。搬送装置は、処理
装置１８がワーク１に所定の処理をしている間に復帰さ
れる。この構造は、処理装置１８で処理にかかる時間を
有効に利用して搬送装置を定位置に復帰できる特長があ
る。

【００３７】さらに、搬送装置は、復帰工程において、
位置決挟着具４と押圧具７の両方をワーク１に接触しな
いように移動させる。このことを実現するために、搬送
装置は、ガイドレール１０を上下させる上下機構（図示
せず）を備える。搬送装置は、上下機構で加工中のワー
ク１に接触しないように降下された後、移送台２をサー
ボモーター３で逆移送方向に移動して、位置決挟着具４
と押圧具７を第１位置から第４位置に対応する位置に移
動させる。移送台２が所定の位置に移動すると、搬送装
置は、上下機構でワーク１に接触しないように上昇され
て、位置決挟着具４と押圧具７でワーク１を挟着できる
供給位置に復帰される。

【００３８】上下機構は、搬送装置全体を上下に移動で
きる全ての機構とすることができる。上下機構には、好
ましくは、シリンダーを使用する。上下機構であるシリ
ンダーは、たとえば、ガイドレール１０の両端部に垂直
の姿勢で配設されて、ガイドレール１０を介して装置全
体を上下に移動させる。ガイドレール１０の両端部に配
設されるシリンダーは、移送台２の移動に支障を来すこ
となく搬送装置全体を上下に移動できると共に、搬送装
置をバランスよく支持できる特長がある。上下機構は、
搬送装置がワーク１に接触することなく復帰できるよう
に、所定のストロークで、上下に移動される。

【００３９】以上のように、供給工程、保持工程、移送
工程、復帰工程を繰り返して、同径寸法の複数のワーク
１を一緒に次々と移送する。

【００４０】さらに、本発明の搬送装置は、上記のワー
クと同形状であって、異径寸法のワーク１を挟着保持し
て移送することもできる。この場合、搬送装置は、位置
決挟着具４の挟着位置Ｃをサーボモーター３で調整す
る。たとえば、図５の鎖線で示すように、径の小さいワ
ーク１を挟着するときには、位置決挟着具４を、小さな
径のワーク１を定位置で挟着できる挟着位置Ｃ’まで移
動させる。搬送装置は、位置決挟着具４がワーク１を挟
着するために逆移送方向に移動する距離ｄを大きくし
て、あるいは、供給位置である位置決挟着具４の開位置
Ａを径の小さいワーク１に接近させた位置とし、所定の
距離ｄだけ逆移送方向に移動させて、位置決挟着具４を
挟着位置Ｃ’まで移動させる。さらに、押圧具７は、弾
性体８に押圧されてワーク１の方向に移動するので、異
径サイズのワーク１であっても簡単に挟着位置Ｄ’まで
移動させて挟着保持できる。すなわち、本発明の搬送装
置は、サーボモーター３を調整して制御することによ
り、異径サイズの複数のワーク１を挟着保持して、一緒
に次々と搬送することができる。

【００４１】以上の実施例は、互いに対向する４対の位
置決挟着具４と押圧具７を移送台２の上方に配設し、４
個のワーク１を同時に保持して移送できる構造としてい
る。ただ本発明の搬送装置は、位置決挟着具と押圧具の
数を３対以下とすることも、５対以上とすることもでき
る。一度に多くのワークを保持して移送できる搬送装置
は、時間当りの処理能力を向上して、作業効率を高くで
きる特長がある。位置決挟着具と押圧具の数は、移送す
るワークの大きさや、ワークに施す作業工程の数等に応
じて種々の変更をなすことができる。

【００４２】

【発明の効果】本発明の搬送装置は、簡単な構造で、ワ
ークを定位置から定位置に速やかに移送できると共に、
ワークの移送にかかる時間を短縮して、生産能率を向上
できる特長がある。それは、本発明の搬送装置が、サー
ボモーターで位置決挟着具をワークを挟着する定位置に
移動させると共に、押圧具をワークに向かって弾性的に
押圧してワークを挟着保持しており、ワークを挟着した
状態の位置決挟着具と押圧具とをサーボモーターで定位
置に移送しているからである。本発明の搬送装置は、ワ
ークを移送するための機構であるサーボモーターを、ワ
ークを挟着する位置を特定する機構に併用している。す
なわち、ワークを定位置で挟着して保持するための動き
と、ワークを搬送するための動きを一つの駆動系である
サーボーモーターで行っている。このため、従来のよう
に、複数のシリンダーを使用することなく、簡単な構造
として、装置全体をコンパクトにできると共に、サーボ
モーターでワークを定位置から定位置に速やかに移送で
きる特長がある。さらに、本発明の搬送装置は、ワーク
を一直線状に搬送できるので、ワークの移送にかかる時
間を短縮して、生産能率を向上できる特長がある。

【００４３】さらに、本発明の搬送装置は、簡単な構造
として装置全体をコンパクトにできると共に、複数のワ
ークを一緒に次々と移送できる特長がある。それは、こ
の搬送装置が、移送台と挟着台に、複数の位置決挟着具
と押圧具とを連結して、複数のワークを挟着して一体的
に移送できるように構成しているからである。この搬送
装置は、一度に搬送できるワークの数を多くして、複数
のワークを短時間で、しかも能率よく移送できるので、
生産能率を向上できる特長が実現できる。

【００４４】さらに、本発明の請求項３に記載される搬
送装置は、往復運動機構にシリンダーを使用しているの
で、簡単な構造で挟着台を往復運動させて、これに連結
された押圧具を往復運動できる特長がある。

【００４５】さらに、本発明の請求項４に記載される搬
送装置は、挟着台を、位置決挟着具の一部に貫通させ
て、位置決挟着具に摺動できるように連結しているの
で、位置決挟着具を挟着台の連結部材に併用して、しか
も、確実に挟着台を支承できる特長がある。さらに、こ
の構造の搬送装置は、挟着台を正確な位置でスムーズに
往復運動できる特長も備える。

【図面の簡単な説明】

【図２】本発明の実施例の搬送装置の側面図

【図３】図２に示す搬送装置の平面図

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】サーボモーター(3)でワーク(1)の送り方
向に往復運動される移送台(2)と、この移送台(2)に連結
されてワーク(1)を挟着する位置決挟着具(4)と、移送台
(2)に連結されており、往復運動機構(6)を介して移送台
(2)と平行な方向に往復運動される挟着台(5)と、この挟
着台(5)に連結されており、位置決挟着具(4)と対をなし
てワーク(1)を挟着する押圧具(7)と、この押圧具(7)を
ワーク(1)に向かって弾性的に押圧している弾性体(8)
と、押圧具(7)と挟着台(5)との間に配設されており、押
圧具(7)がワーク(1)に向かって移動する位置を制限する
ストッパ(9)とを備え、サーボモーター(3)で移送台(2)を移動し、往復運動機構
(6)で押圧具(7)を移動させて、位置決挟着具(4)と押圧
具(7)とでワーク(1)を決められた位置で挟着すると共
に、挟着する状態で移送台(2)を移動させてワーク(1)を
挟着状態で定位置に移送するように構成してなる搬送装
置。
【請求項２】移送台(2)と挟着台(5)に、複数の位置決
挟着具(4)と押圧具(7)とを連結して、複数のワーク(1)
を挟着して一体的に移送できるように構成してなる請求
項１に記載される搬送装置。
【請求項３】往復運動機構(6)がシリンダー(16)であ
る請求項１に記載される搬送装置。
【請求項４】挟着台(5)を、位置決挟着具(4)の一部に
貫通させて、位置決挟着具(4)に摺動できるように連結
している請求項１に記載される搬送装置。
【請求項５】ワーク(1)を位置決挟着具(4)と押圧具
(7)とで挟着保持し、位置決挟着具(4)と押圧具(7)の両
方を一緒に移送方向に移送させて、ワーク(1)を第１位
置から第２位置に移送する搬送方法において、押圧具(7)を、ワーク(1)を挟着する方向への移動をスト
ッパ(9)で制限すると共に、ワーク(1)に向かって弾性的
に押圧するように位置決挟着具(4)に連結して、位置決
挟着具(4)をサーボモーター(3)で定位置に移動させてワ
ーク(1)を挟着し、位置決挟着具(4)と押圧具(7)とでワーク(1)を挟着する
状態で、サーボモーター(3)で位置決挟着具(4)を移動さ
せてワーク(1)を定位置に移送することにより、サーボ
モーター(3)でワーク(1)を挟着すると共に、ワーク(1)
を定位置に移送することを特長とする搬送装置を使用し
た搬送方法。