JP2000350512A - コンバイン - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 制御精度の向上、扱き残し防止、操作性の向
上、作動の確実化。 【構成】 刈取前処理装置５により刈取った穀稈を脱穀
装置の穀稈供給搬送装置１５に搬送する搬送経路中に、
穀稈供給搬送装置１５に供給する穀稈の位置を変更する
扱深さ調節装置１４を設け、機体所望位置には機体の前
後傾斜を検出する前後傾斜感知センサ３０を設け、前後
傾斜感知センサ３０が所定以上の機体の前下がり状態の
傾斜を検知すると、前記扱深さ調節装置１４を深扱き位
置にするようにしたコンバイン。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、コンバインの刈取前処
理装置から脱穀装置の穀稈供給搬送装置の間に設けた扱
深さ調節装置の制御に関するものである。

【０００２】

【従来技術】従来、刈取前処理装置を上昇させて穀稈の
穂先側を刈取る高刈りのとき、扱深さ調節装置を深扱き
位置にする高刈り制御する構成は公知である。また、従
来、機体の前後傾斜をセンサにより検出して水平制御す
る構成も公知である。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】前記公知例は、制御条
件の工夫が足りないので、刈取部を上動させて高刈りす
るときは、扱深さ調節装置を深扱き位置にするが、畦を
下るときなど刈取部を上動させて圃場に進入するとき
は、標準扱深さのままであるから、扱き残しが発生する
という課題がある。通常、機体の水平制御を行うための
傾斜感知センサが設けられているので、機体傾斜を制御
条件にすると、扱深さ調節装置の扱深さ制御の制御精度
を向上させ、操作性を向上させることができる。

【０００４】

【発明の目的】制御精度の向上、扱き残し防止、操作性
の向上、作動の確実化。

【０００５】

【課題を解決しようとする手段】本発明は、刈取前処理
装置５により刈取った穀稈を脱穀装置の穀稈供給搬送装
置１５に搬送する搬送経路中に、穀稈供給搬送装置１５
に供給する穀稈の位置を変更する扱深さ調節装置１４を
設け、機体所望位置には機体の前後傾斜を検出する前後
傾斜感知センサ３０を設け、前後傾斜感知センサ３０が
所定以上の機体の前下がり状態の傾斜を検知すると、前
記扱深さ調節装置１４を深扱き位置にするようにしたコ
ンバインとしたものである。

【０００６】

【実施例】本発明の実施例を図により説明すると、１は
機体フレーム、２は走行装置、３は走行装置２の上方位
置に設けた脱穀装置、４は操縦部、５は前記脱穀装置３
の前方位置に設けた刈取前処理装置、６は刈取前処理装
置５を上下させる刈取上下シリンダ、７は刈取前処理装
置５の最前方部の分草体、８は分草した穀稈を引起す引
起装置、９はスターホイル、１０は掻込装置、１１は刈
刃、１２は株元側搬送装置、１３は穂先側搬送装置であ
る。各搬送装置により搬送される搬送路の終端には扱深
さ調節装置１４の始端部を臨ませ、扱深さ調節装置１４
の終端部は前記脱穀装置３に穀稈を供給する穀稈供給搬
送装置１５に引き継ぐ株元側引継搬送装置１６の始端部
下方位置に臨ませ、扱深さ調節装置１４は前記株元側引
継搬送装置１６へ穀稈を引継ぐ位置を、穀稈の稈身方向
に変更し、脱穀装置３の脱穀室に供給するときの扱深さ
を調節する。１７は扱深さ調節用のアクチュエータであ
る。

【０００７】前記穀稈供給搬送装置１５の始端部と前記
株元側引継搬送装置１６の終端側との間には、短穀稈の
供給を補助する補助供給装置１８の補助搬送チエン１９
を設ける。補助供給装置１８は後述する畦際等で行う高
刈り制御により刈り取った短穀稈を脱穀装置３の脱穀室
に供給するものである。即ち、短穀稈が刈り取られて供
給されると、株元側引継搬送装置１６が深扱き位置に位
置変更し、更に株元側引継搬送装置１６の引継搬送チエ
ンの案内ローラ２０が穀稈供給搬送装置１５に対して稈
身方向に離れるように移動し、これにより短穀稈の株元
側を補助供給装置１８により脱穀装置３に搬送供給され
る。２１は補助供給用アクチュエータ、２２は扱深さセ
ンサ（図では供給調節位置ポジションセンサと表示）、
２３は前記刈取前処理装置５に設けた穀稈の有無を感知
する穀稈センサ、２４は穀稈の長さを感知する短穀稈識
別センサ、２５は補助供給浅扱き位置センサ（図では供
給センサ浅いポジションセンサと表示）、２６は補助供
給深扱き位置センサ（図では供給センサ深いポジション
センサと表示）、２７は制御部である。

【０００８】しかして、機体所望位置には、機体の前後
傾斜を検出する前後傾斜感知センサ３０を設け、前後傾
斜感知センサ３０が所定以上の前下がり状態の傾斜を検
知すると、前記扱深さ調節装置１４を深扱き位置にす
る。即ち、機体が高い畦から低い圃場に進入するとき、
刈取前処理装置５は地面との接触を避けるために上動さ
せているので、作業開始時は穂先刈りになり、実際に穀
稈が扱深さセンサ２２に搬送されてから扱深さ調節装置
１４を深扱きにしたのでは間に合わずに扱き残しが発生
することが多いので、機体の前下がり傾斜を検出したと
きは、扱深さ調節を深扱き側から調節を開始するように
構成する。この場合、前記扱深さ調節を深扱き側から調
節を開始するだけでなく、本実施例のように株元側引継
搬送装置１６の引継搬送チエンの終端側が穀稈供給搬送
装置１５に対して遠近移動するように構成している場合
は、刈取作業開始前に引継搬送チエンの終端側を穀稈供
給搬送装置１５に対して遠くして短稈対応にし、また、
後述するように扱深さセンサ２２の位置を搬送穀稈の稈
身方向に移動可能にしたときは、扱深さセンサ２２を深
扱き位置にする等、深扱き対応および短稈対応に制御す
ると、制御精度を向上させると共に、操作性を向上させ
て好適である。

【０００９】しかして、操縦部の所望位置には、高刈り
制御用の高刈り制御スイッチを設ける。高刈り制御で
は、刈取前処理装置５が畦際に近付くに従い、刈取前処
理装置５を徐々に上昇させて穀稈の穂先側を刈り取り、
これを短穀稈識別センサ２４が検知すると扱深さ調節装
置１４を深扱き位置に位置変更させ、更に株元側引継搬
送装置１６の引継搬送チエンの案内ローラ２０が穀稈供
給搬送装置１５に対して遠くに移動し、刈り取った短穀
稈の搬送を補助する補助供給装置１８を作動させるこの
場合、この高刈り制御に対して前記傾斜条件を優先させ
た扱深さ制御を優先させ、高刈り制御スイッチがオンで
あっても、前記前後傾斜感知センサ３０が所定以上の前
下がり状態の傾斜を検知すると、傾斜条件を優先させた
扱深さ制御を実行して扱深さ調節装置１４を深扱き位置
に位置変更させる等を行う。しかして、前記扱深さ調節
装置１４を制御する扱深さセンサ２２は搬送穀稈の稈身
方向に移動自在に設け、モータ等により構成したアクチ
ュエータ（図示省略）により移動するように構成し、こ
の扱深さセンサ２２の移動は、手元ダイヤル３２の手動
によりアクチュエータを作動させて実行するが、傾斜条
件を優先させた扱深さ制御中は自動的に手元ダイヤル３
２の設定にかかわらず最深扱き位置に扱深さセンサ２２
を移動させ、傾斜条件を優先させた扱深さ制御終了後は
徐々に浅扱き位置側の手元ダイヤル３２による設定位置
に移動するように構成する。実施例では、穀稈進入時よ
り一定距離走行後に最深扱き位置から浅扱き位置側の最
適位置に移動させ、この移動は手動操作でもよいが、自
動的に前記アクチュエータを作動させて実行すると、操
作性を向上させて好適である（図７）。

【００１０】また、前記手元ダイヤル３２または別の操
作部材により前記株元側引継搬送装置１６の引継搬送チ
エンの終端部の位置を標準と短穀稈とに手動切替え可能
にし、傾斜条件を優先させた扱深さ制御中は自動的に設
定にかかわらず補助供給用アクチュエータ２１を作動さ
せて最深扱きの短穀稈位置に移動させ、傾斜条件を優先
させた扱深さ制御終了後は標準位置に補助供給用アクチ
ュエータ２１を作動させて移動するようにすると、操作
性を向上させて好適である。前記のように手元ダイヤル
３２により扱深さセンサ２２を移動可能な場合で、穀粒
排出等の刈取作業を中断・終了させたとき、扱深さセン
サ２２は標準位置に自動復帰するようにする（図８）。
即ち、次ぎの作業が畦越えするかどうか不明であり、初
期位置に戻して次作業の条件に合わせることにより、そ
の後の作業の制御精度を低下させない。この場合も、補
助供給用アクチュエータ２１を作動させて穀粒排出等の
刈取作業を中断・終了させたとき、標準位置に自動復帰
するようにしてもよい。

【００１１】しかして、穀稈へ刈取前処理装置５を進入
させる前後において傾斜条件を優先させた扱深さ制御出
力中は前記のように扱深さセンサ２２を深扱き側に調節
するが、傾斜条件を優先させた扱深さ制御を中止（オ
フ）したときは、前記手元ダイヤル３２による作業者の
設定位置に扱深さセンサ２２を位置させるように構成す
る（図９）。しかして、機体所望位置には刈取前処理装
置５の高さを検出する刈高さセンサ３３を設け、刈高さ
センサ３３により刈取前処理装置５を所定高さにて刈取
り作業するように構成し、前記扱深さ調節装置１４の調
節する扱深さセンサ２２の位置は、刈取前処理装置５が
所定高さ以下の刈高さで作業しているときには通常の扱
深さ設定標準位置で信号出力し、前記刈取前処理装置５
が所定高さより高い場合、前記手元ダイヤル３２の設定
等にかかわらずに深扱き設定（深扱き調節位置）で信号
出力するように構成する（図１０）。しかして、前記刈
取前処理装置５には方向センサ３４を設けて走行方向自
動制御するように構成し、穀稈センサ２３がオンである
等の信号により、刈取前処理装置５が刈取作業中であっ
て刈取前処理装置５が所定高さ以下の刈高さで作業して
いるときは前記方向センサ３４による信号に基づく通常
の調節出力パターン（感度：標準）とし、前記刈取前処
理装置５が所定高さ以上の高さで作業しているときは通
常の調節出力パターンの２倍等にして感度を鈍感にして
方向制御を行うように構成する（図１１）。

【００１２】しかして、前記方向センサ３４により方向
自動制御するように構成すると共に、前記方向センサ３
４は左右の穀稈の間隔（条間隔）を検出し得るように
し、前記方向センサ３４により条間隔が所定間隔より狭
いと検出すると、方向制御出力を一旦停止し、その後間
隔が広くなったときに、方向制御出力をして方向制御を
再開するように構成する（図１２）。この場合、方向制
御出力を一旦停止したときは、手動操作となり、また、
穀稈の間隔が狭い場合のまま所定距離走行したときは、
条横判定をやり直して他の制御モード（横刈モード）に
て自動方向制御してもよい。なお、方向センサ３４の構
成は任意であるが、例えば、分草体７の後方にポテンシ
ョメータを設け、このポテンショメータに左右一対の検
知体の基部を夫々に接続して取付て「ハ」字型に配置
し、左右の検知体の角度により左右の株の間隔を検出す
る。また、穀稈に接触したのをカウントして走行距離に
より進行方向の株の間隔を検出するようにすることもあ
る。また、穀稈センサ２３がオフである等の信号によ
り、刈取り作業していない場合で、刈取前処理装置５が
所定高さ以下の高さで作業しているときは、前記ピッチ
ング機構およびローリング機構を作動させる前記前後傾
斜感知センサ３０と左右傾斜感知センサ３５の信号に基
づく設定した調節出力パターン（感度：標準）は通常と
し、前記刈取前処理装置５が所定高さ以上の高さで作業
しているときは通常の調節出力パターンの２倍等にして
感度を鈍感にして機体水平制御を行うように構成する
（図１３）。また、穀稈センサ２３がオンである等の信
号により、刈取作業中の場合で、刈取前処理装置５が所
定高さ以上の高さで作業しているときは、前記ピッチン
グ機構およびローリング機構を作動させる前記前後傾斜
感知センサ３０と左右傾斜感知センサ３５の信号に基づ
く設定した調節出力パターン（感度：標準）は通常と
し、前記刈取前処理装置５が所定高さ以下の高さで作業
しているときは通常の調節出力パターンの半分（例えば
パルス出力幅）等にして感度を敏感にして機体水平制御
を行うように構成する（図１４）。

【００１３】

【作用】次に作用を述べる。走行装置２により機体を前
進させると、各分草体７により分草し、分草体７により
分草された穀稈は引起装置８により引起され、スターホ
イル９により後方に掻込まれ、穀稈は株元側搬送装置１
２と穂先側搬送装置１３より搬送され、搬送中に刈刃１
１により切断され、搬送された穀稈は扱深さ調節装置１
４により株元側引継搬送装置１６に引き継がれ、株元側
引継搬送装置１６により穀稈供給搬送装置１５に穀稈を
引き継ぐ。この場合、株元側引継搬送装置１６の始端部
に対して扱深さ調節装置１４の終端部は穀稈の稈身方向
に遠近調節自在であるから、株元側センサおよび穂先側
センサからなる扱深さセンサ２２の信号により、扱深さ
調節装置１４の終端部位置を調節することにより穀稈の
挟持位置を変更して、脱穀室に供給する穀稈の扱深さが
略一定になるように調節する。

【００１４】また、実施例では、穀稈供給搬送装置１５
の始端部には補助供給装置１８の補助搬送チエン１９を
並設させ、株元側引継搬送装置１６の終端をアクチュエ
ータにより穀稈供給搬送装置１５の始端部に対して遠近
移動させるから、短穀稈の場合は、株元側引継搬送装置
１６の終端を穀稈供給搬送装置１５の始端部に対して遠
くに離すので、その株元に近い部分が補助搬送チエン１
９に引き継がれて脱穀室に供給され、扱き残しを防止す
る。しかして、機体所望位置には、機体の前後傾斜を検
出する前後傾斜感知センサ前後傾斜感知センサ３０を設
け、前後傾斜感知センサ３０が所定以上の前下がり状態
の傾斜を検知すると、深扱き制御を行う。即ち、扱深さ
調節装置１４を深扱き位置にする等の深扱き対応の制御
となる。

【００１５】したがって、機体が高い畦から低い圃場に
進入するとき、刈取前処理装置５は地面との接触を避け
るために上動させており、そのため作業開始時が穂先刈
りになっても、刈取前処理装置５の制御対応が深扱き対
応するように傾斜条件を優先させた扱深さ制御するか
ら、穀稈が扱深さセンサ２２に搬送されたときに扱深さ
調節装置１４は深扱きになっており、扱き残しの発生を
防止でき、また、扱深さセンサ２２により穀稈が長いと
検出したときは浅扱きにすればよく、迅速な対応が可能
になって、制御精度を向上させる。また、湿田における
作業でも、穀稈進入時は圃場が盛り上がっており畦から
進入するのと同様の前下がり傾斜になる傾向があり、傾
斜条件を優先させた扱深さ制御することにより、穂先刈
りによる扱き残し等の弊害を防止する。即ち、湿田で
は、機体の前側が沈んで畦から進入するのと同様の傾向
があり、また、前進走行のときに機体前側が上がること
があり、これにより圃場に盛り上がった部分ができてこ
れを乗り越えるとき畦から進入するのと同様の前下がり
傾斜になる傾向があるが、これを防止する。

【００１６】また、前後傾斜感知センサ３０が所定以上
の前下がり状態の傾斜を検知すると、深扱き制御を行う
ので、操作性を向上させる。なお、前下がり状態の傾斜
が無くなって、圃場に入ったときには、これを前後傾斜
感知センサ３０が検出して、そのときの制御モードで制
御するから、制御モードの切替え操作が不要になって、
操作性を向上させる。また、本実施例のように株元側引
継搬送装置１６の引継搬送チエンの終端側が穀稈供給搬
送装置１５に対して遠近移動するように構成している場
合は、刈取作業開始前に引継搬送チエンの終端側を穀稈
供給搬送装置１５に対して遠くして短稈対応にしておく
ことも可能であり、一層扱き残しを防止すると共に、操
作性を向上させる。

【００１７】しかして、操縦部の所望位置には、高刈り
制御用の高刈り制御スイッチ高刈り制御スイッチを設け
ており、高刈り制御も刈取前処理装置５を高くして刈取
り作業を行う点では、前記傾斜条件を優先させた扱深さ
制御と似ているが、高刈り制御は、刈高さセンサ３３に
より検出する刈取前処理装置５の高さおよび短穀稈識別
センサ２４が短穀稈を検知すると、扱深さ調節装置１４
を深扱き位置に位置変更させ、実施例では更に株元側引
継搬送装置１６の引継搬送チエンの終端部を穀稈供給搬
送装置１５に対して遠くに移動させ、刈り取った短穀稈
の搬送を補助する補助供給装置１８を作動させるのであ
り、初期設定を深扱きにしておく傾斜条件を優先させた
扱深さ制御と実際に短穀稈が搬送されてから深扱きにす
る高刈り制御とは相違し、仮に、高刈り制御スイッチが
オンであって高刈り制御中であっても前記傾斜条件を優
先させた扱深さ制御を優先させ、前記前後傾斜感知セン
サ３０が所定以上の前下がり状態の傾斜を検知すると、
傾斜条件を優先させた扱深さ制御を実行して扱深さ調節
装置１４を強制的に深扱き位置に位置変更させる。

【００１８】しかして、前記扱深さ調節装置１４を制御
する扱深さセンサ２２は搬送穀稈の稈身方向に移動自在
に設け、モータ等により構成したアクチュエータ（図示
省略）により移動するように構成し、手元ダイヤル３２
によりアクチュエータを作動させ、穀稈進入時は自動的
に手元ダイヤル３２により最深扱き位置に扱深さセンサ
２２を移動させ、徐々に浅扱き位置に移動するように構
成するから、手元ダイヤル３２によって扱深さセンサ２
２の位置を設定することによって、各圃場の穀稈に対応
したきめ細かい制御を可能にし、制御精度を向上させ、
前記傾斜条件を優先させた扱深さ制御中は、自動的に最
深扱き位置に扱深さセンサ２２を移動させ、また、傾斜
条件を優先させた扱深さ制御が終了すると、元に復帰さ
せるので、操作性を向上させる。前記のように手元ダイ
ヤル３２により扱深さセンサ２２を移動可能な場合で、
穀粒排出等の刈取作業を中断・終了させたとき、扱深さ
センサ２２は標準位置に自動復帰するようにしているか
ら、次ぎの作業に備えて初期位置に戻して次作業の条件
に合わせるのが容易になって、操作性を向上させ、これ
により、その後の作業の制御精度を低下させない。

【００１９】しかして、穀稈へ刈取前処理装置５を進入
させる前後において傾斜条件を優先させた扱深さ制御出
力中は前記のように扱深さセンサ２２を深扱き側に調節
するが、傾斜条件を優先させた扱深さ制御を中止（オ
フ）したときは、前記手元ダイヤル３２による作業者の
設定位置に扱深さセンサ２２を位置させるように構成し
ているから、元に復帰させるので、操作性を向上させ
る。しかして、扱深さ調節装置１４へ調節信号を送る扱
深さセンサ２２の位置は、刈高さセンサ３３により刈取
前処理装置５が所定高さ以下の刈高さで作業していると
きには通常の扱深さ設定標準位置で信号出力し、前記刈
取前処理装置５が所定高さより高い場合、前記手元ダイ
ヤル３２の設定等にかかわらずに深扱き設定（深扱き調
節位置）で信号出力するように構成しているから、刈取
前処理装置５が所定高さより高い場合深扱き設定となっ
ているので、迅速な対応が可能となって、制御精度を向
上させる。即ち、刈取前処理装置５が所定高さより高い
場合は高刈りの傾向となるので、搬送穀稈は短めとな
り、予め深扱きに扱深さセンサ２２を位置させて扱深さ
制御する。

【００２０】しかして、前記刈取前処理装置５には方向
センサ３４を設けて走行方向自動制御するように構成
し、穀稈センサ２３がオンである等の信号により、刈取
前処理装置５が刈取作業中であって刈取前処理装置５が
所定高さ以下の刈高さで作業しているときは前記方向セ
ンサ３４による信号に基づく通常の調節出力パターン
（感度：標準）とし、前記刈取前処理装置５が所定高さ
以上の高さで作業しているときは通常の調節出力パター
ンの２倍等にして感度を鈍感にして方向制御を行うよう
に構成しているから、所定高さ以上の高さでの刈取り作
業では所定高さ以下の刈高さでの作業に比し、高刈り傾
向となって、穀稈の上側に方向センサ３４が接触するの
で、信号検出が不安定となりやすいが、感度を鈍感にす
ることにより、ハンチングを防止して走行を安定させ、
所定高さ以下の刈高さでは標準感度にすることによっ
て、ハンチングさせることなく方向制御を確実にする。

【００２１】しかして、前記方向センサ３４により方向
自動制御するように構成すると共に、前記方向センサ３
４は左右の穀稈の間隔（条間隔）を検出し得るように
し、前記方向センサ３４により条間隔が所定間隔より狭
いと検出すると、方向制御出力を一旦停止し、その後間
隔が広くなったときに、方向制御出力をして方向制御を
再開するから、停止後の方向制御出力を自動再開するの
で、操作性を向上させる。即ち、手動操作になってか
ら、自動制御になっているかどうか不明で走行すること
がなくなるので、操作性を向上させる。また、間隔が狭
いままのときは条横判定を行って、その後の制御モード
を変更すればよいから、方向制御を確実にすると共に、
操作性を向上させる。また、穀稈センサ２３がオフであ
る等の信号により、刈取り作業していない場合で、刈取
前処理装置５が所定高さ以下の高さで作業しているとき
は、前記ピッチング機構およびローリング機構を作動さ
せる前後傾斜感知センサ前後傾斜感知センサ３０と左右
傾斜感知センサ左右傾斜感知センサ３５の信号に基づく
設定した調節出力パターン（感度：標準）は通常とし、
前記刈取前処理装置５が所定高さ以上の高さで作業して
いるときは通常の調節出力パターンの２倍等にして感度
を鈍感にして機体水平制御を行うように構成しているか
ら、刈取前処理装置５が所定高さ以上の高さで作業して
いるときは通常の調節出力パターンの２倍等にして感度
を鈍感にすることにより、走行の不安定状態を防止し
て、乗り心地を向上させる。また、穀稈センサ２３がオ
ンである等の信号により、刈取作業中の場合で、刈取前
処理装置５が所定高さ以上の高さで作業しているとき
は、前記ピッチング機構およびローリング機構を作動さ
せる前記前後傾斜感知センサ３０と左右傾斜感知センサ
３５の信号に基づく設定した調節出力パターン（感度：
標準）は通常とし、前記刈取前処理装置５が所定高さ以
下の高さで作業しているときは通常の調節出力パターン
の半分（例えばパルス出力幅）等にして感度を敏感にし
て機体水平制御を行うように構成しているから、高刈り
では、通常の水平制御によって、乗り心地を安定状態に
し、標準の刈取作業では低刈り傾向であり、このとき
は、水平制御を迅速に行って、刈取前処理装置５が圃場
に接触あるいは突っ込むのを防止する。

【００２２】

【効果】本発明は、刈取前処理装置５により刈取った穀
稈を脱穀装置の穀稈供給搬送装置１５に搬送する搬送経
路中に、穀稈供給搬送装置１５に供給する穀稈の位置を
変更する扱深さ調節装置１４を設け、機体所望位置には
機体の前後傾斜を検出する前後傾斜感知センサ３０を設
け、前後傾斜感知センサ３０が所定以上の機体の前下が
り状態の傾斜を検知すると、前記扱深さ調節装置１４を
深扱き位置にするようにしたコンバインとしたものであ
るから、機体が高い畦から低い圃場に進入する等の刈取
前処理装置５を上動させたままのため、作業開始時が穂
先刈りになるような場合でも、深扱き対応の扱深さ制御
するので、穀稈が扱深さ調節装置１４に至ったときには
深扱きになっており、扱き残しの発生を防止でき、ま
た、扱深さセンサ２２により穀稈が長いと検出したとき
は浅扱きにすればよく、迅速な対応が可能になって、制
御精度を向上させる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 コンバインの側面図。

【図２】 刈取前処理装置の側面図。

【図３】 同一部省略した平面図。

【図４】 補助供給装置部分の平面図。

【図５】 ブロック図

【図６】 傾斜条件を優先させた扱深さ制御のフロー
図。

【図７】 センサ位置変更させる扱深さ制御のフロー
図。

【図８】 同扱深さ制御のフロー図。

【図９】 傾斜条件を優先させた扱深さ制御とセンサ
位置変更させる扱深さ制御との関係を示すフロー図。

【図１０】 刈高さと扱深さ制御のフロー図。

【図１１】 刈高さと方向制御のフロー図。

【図１２】 株間隔と方向制御のフロー図。

【図１３】 車体水平制御のフロー図。

【図１４】 車体水平制御の他の実施例のフロー図。

【符号の説明】

１…機体、２…走行装置、３…脱穀装置、４…操縦部、
５…刈取前処理装置、６…支持伝動筒、８…刈取前処理
装置フレーム、６…刈取上下シリンダ、７…分草体、８
…引起装置、９…スターホイル、１０…掻込装置、１１
…刈刃、１２は株元側搬送装置、１３は穂先側搬送装
置、１４…扱深さ調節装置、１７…ポジションセンサ、
１５…穀稈供給搬送装置、１６…株元側引継搬送装置、
１８…補助供給装置、１９…補助搬送チエン、２０…案
内ローラ、２１…補助供給用アクチュエータ、２２…扱
深さセンサ、２３…穀稈センサ、２４…短穀稈識別セン
サ、２５…補助供給浅扱き位置センサ、２６…補助供給
深扱き位置センサ、２７…制御部、３０…前後傾斜感知
センサ、３２…手元ダイヤル、３３…刈高さセンサ、３
５…左右傾斜感知センサ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 刈取前処理装置５により刈取った穀稈を
   脱穀装置の穀稈供給搬送装置１５に搬送する搬送経路中
   に、穀稈供給搬送装置１５に供給する穀稈の位置を変更
   する扱深さ調節装置１４を設け、機体所望位置には機体
   の前後傾斜を検出する前後傾斜感知センサ３０を設け、
   前後傾斜感知センサ３０が所定以上の機体の前下がり状
   態の傾斜を検知すると、前記扱深さ調節装置１４を深扱
   き位置にするようにしたコンバイン。