JP2001159902A - 張力制御装置 - Google Patents
張力制御装置Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 定常偏差成分の影響を受け難い張力制御を可
能にする張力制御装置を提供する。 【解決手段】 搬送中の材料の張力を検出し、得られた
張力検出信号が予め設定された張力基準に一致するよう
に材料の張力を制御するに当たり、張力基準に対する張
力検出信号の偏差を演算する第１の演算手段と、この第
１の演算手段の出力を入力して所定の周波数以上の信号
成分を減衰させて出力する低域フィルタと、この低域フ
ィルタの出力信号レベルが所定値を超えたか否かを判別
するレベル判別手段と、このレベル判別手段によって所
定値を超えたと判別されたとき、低域フィルタの出力信
号を記憶する記憶手段と、張力検出信号から記憶手段に
記憶された値を減算して張力検出信号を補正する第２の
演算手段とを備える。
能にする張力制御装置を提供する。 【解決手段】 搬送中の材料の張力を検出し、得られた
張力検出信号が予め設定された張力基準に一致するよう
に材料の張力を制御するに当たり、張力基準に対する張
力検出信号の偏差を演算する第１の演算手段と、この第
１の演算手段の出力を入力して所定の周波数以上の信号
成分を減衰させて出力する低域フィルタと、この低域フ
ィルタの出力信号レベルが所定値を超えたか否かを判別
するレベル判別手段と、このレベル判別手段によって所
定値を超えたと判別されたとき、低域フィルタの出力信
号を記憶する記憶手段と、張力検出信号から記憶手段に
記憶された値を減算して張力検出信号を補正する第２の
演算手段とを備える。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、シート材、線条材
等の材料搬送中に、検出された張力信号をフィードバッ
ク信号として材料の張力を制御する張力制御装置に関す
る。
等の材料搬送中に、検出された張力信号をフィードバッ
ク信号として材料の張力を制御する張力制御装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】図４はシート材として紙を搬送中に、そ
の張力を一定に保持するように搬送ロールを駆動する電
動機の速度を制御する張力制御装置の構成を示すブロッ
ク図である。同図において、電動機１が図示を省略した
搬送ロールを駆動する。この電動機１を速度制御するた
めに、速度基準回路２から出力される速度基準を入力し
て電流指令値を出力する速度制御増幅器３と、この電流
指令値に従って電動機１の電流を制御する電流制御増幅
器４とが設けられている。一方、搬送中の紙に所望の張
力を与えるべく、紙の張力基準を設定する張力設定器５
が設けられている。また、搬送中の紙に実際に発生する
張力を検出する張力検出器６が設けられ、その張力検出
信号がアナログ入力基板とも称されるＡ−Ｄ変換器７に
加えられ、ここでディジタル信号に変換された張力検出
信号が演算手段８に加えられる。演算手段８は張力設定
器６の張力基準を一方入力、Ｄ−Ａ変換器７から出力さ
れる張力検出信号を他方入力として、その偏差を演算し
てＰＩ演算手段９に加える。ＰＩ演算手段９はその入力
に対して比例、積分演算を実行して速度補正信号を出力
して演算手段１０に加える。演算手段１０は速度基準回
路２から出力される速度基準を一方入力、ＰＩ演算手段
９からの速度補正信号を他方入力として両入力を加算し
て速度制御増幅器３に加える。
の張力を一定に保持するように搬送ロールを駆動する電
動機の速度を制御する張力制御装置の構成を示すブロッ
ク図である。同図において、電動機１が図示を省略した
搬送ロールを駆動する。この電動機１を速度制御するた
めに、速度基準回路２から出力される速度基準を入力し
て電流指令値を出力する速度制御増幅器３と、この電流
指令値に従って電動機１の電流を制御する電流制御増幅
器４とが設けられている。一方、搬送中の紙に所望の張
力を与えるべく、紙の張力基準を設定する張力設定器５
が設けられている。また、搬送中の紙に実際に発生する
張力を検出する張力検出器６が設けられ、その張力検出
信号がアナログ入力基板とも称されるＡ−Ｄ変換器７に
加えられ、ここでディジタル信号に変換された張力検出
信号が演算手段８に加えられる。演算手段８は張力設定
器６の張力基準を一方入力、Ｄ−Ａ変換器７から出力さ
れる張力検出信号を他方入力として、その偏差を演算し
てＰＩ演算手段９に加える。ＰＩ演算手段９はその入力
に対して比例、積分演算を実行して速度補正信号を出力
して演算手段１０に加える。演算手段１０は速度基準回
路２から出力される速度基準を一方入力、ＰＩ演算手段
９からの速度補正信号を他方入力として両入力を加算し
て速度制御増幅器３に加える。
【０００３】なお、張力検出器１は、例えば、紙の搬送
方向と直角の方向からロールを押し当て、このロールが
受ける圧力を圧力センサで検出してアナログ信号でなる
張力検出信号を出力するものである。また、演算手段
８、ＰＩ演算手段９及び演算手段１０はプログラマブル
コントローラ１１にその機能を持たせたものであり、速
度制御増幅器３及び電流制御増幅器４はディジタル信号
に基づいてそれぞれの制御動作を実行する。
方向と直角の方向からロールを押し当て、このロールが
受ける圧力を圧力センサで検出してアナログ信号でなる
張力検出信号を出力するものである。また、演算手段
８、ＰＩ演算手段９及び演算手段１０はプログラマブル
コントローラ１１にその機能を持たせたものであり、速
度制御増幅器３及び電流制御増幅器４はディジタル信号
に基づいてそれぞれの制御動作を実行する。
【０００４】図４に示した張力制御装置は、電動機１に
よって駆動される搬送ロールの下流側の紙の張力を制御
するもので、張力設定器５によって設定された張力基準
と比較して張力検出器６から出力される張力検出信号が
小さいときＰＩ演算手段９に正の偏差信号が加えられ、
この偏差信号に対して比例、積分演算が施され正の速度
補正信号が速度基準回路２の速度基準に加えられる。こ
れによって、電動機１の速度が高められて張力検出信号
を張力基準に一致させる張力のフィードバック制御が実
行される。
よって駆動される搬送ロールの下流側の紙の張力を制御
するもので、張力設定器５によって設定された張力基準
と比較して張力検出器６から出力される張力検出信号が
小さいときＰＩ演算手段９に正の偏差信号が加えられ、
この偏差信号に対して比例、積分演算が施され正の速度
補正信号が速度基準回路２の速度基準に加えられる。こ
れによって、電動機１の速度が高められて張力検出信号
を張力基準に一致させる張力のフィードバック制御が実
行される。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上述した張力制御装置
を構成する張力検出器６の出力又はＡ−Ｄ変換器７の出
力、すなわち、張力検出信号には、張力検出器６の構造
の如何に拘わらず定常偏差成分（オフセット成分）が存
在する。この定常偏差成分は、機械の調整時にゼロにな
るように調整されるが、紙切れ等で張力検出器６のロー
ル位置がずれたり、温度変化による張力検出器６自体の
出力が変化したりすることにより定常偏差成分が発生し
てしまう。この定常偏差成分が大きくなると、張力制御
系が正常に動作しなくなり、その結果、紙切れが発生す
るというような解決すべき課題を有していた。
を構成する張力検出器６の出力又はＡ−Ｄ変換器７の出
力、すなわち、張力検出信号には、張力検出器６の構造
の如何に拘わらず定常偏差成分（オフセット成分）が存
在する。この定常偏差成分は、機械の調整時にゼロにな
るように調整されるが、紙切れ等で張力検出器６のロー
ル位置がずれたり、温度変化による張力検出器６自体の
出力が変化したりすることにより定常偏差成分が発生し
てしまう。この定常偏差成分が大きくなると、張力制御
系が正常に動作しなくなり、その結果、紙切れが発生す
るというような解決すべき課題を有していた。
【０００６】本発明は上記の課題を解決するためになさ
れたもので、定常偏差成分の影響を受け難い張力制御を
可能にする張力制御装置を提供することを目的とする。
れたもので、定常偏差成分の影響を受け難い張力制御を
可能にする張力制御装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】請求項１に係る発明は、
シート材、線条材等の材料の搬送中の張力を検出し、得
られた張力検出信号が予め設定された張力基準に一致す
るように材料の張力を制御する張力制御装置において、
張力基準に対する張力検出信号の偏差を演算する第１の
演算手段と、この第１の演算手段の出力を入力して所定
の周波数以上の信号成分を減衰させて出力する低域フィ
ルタと、この低域フィルタの出力信号レベルが所定値を
超えたか否かを判別するレベル判別手段と、このレベル
判別手段によって所定値を超えたと判別されたとき、低
域フィルタの出力信号を記憶する記憶手段と、張力検出
手段の出力信号から記憶手段に記憶された値を減算して
張力検出信号を補正する第２の演算手段と、を備えたこ
とを特徴とするものである。
シート材、線条材等の材料の搬送中の張力を検出し、得
られた張力検出信号が予め設定された張力基準に一致す
るように材料の張力を制御する張力制御装置において、
張力基準に対する張力検出信号の偏差を演算する第１の
演算手段と、この第１の演算手段の出力を入力して所定
の周波数以上の信号成分を減衰させて出力する低域フィ
ルタと、この低域フィルタの出力信号レベルが所定値を
超えたか否かを判別するレベル判別手段と、このレベル
判別手段によって所定値を超えたと判別されたとき、低
域フィルタの出力信号を記憶する記憶手段と、張力検出
手段の出力信号から記憶手段に記憶された値を減算して
張力検出信号を補正する第２の演算手段と、を備えたこ
とを特徴とするものである。
【０００８】請求項２に係る発明は、請求項１に記載の
張力制御装置において、低域フィルタは外部操作により
遮断周波数を可変としたことを特徴とするものである。
張力制御装置において、低域フィルタは外部操作により
遮断周波数を可変としたことを特徴とするものである。
【０００９】請求項３に係る発明は、請求項１又は２に
記載の張力制御装置において、張力検出手段の出力信号
が負値になったことを検出する信号極性判別手段と、こ
の信号極性判別手段が負値を検出したとき張力検出信号
の異常を報知する報知手段と、を備えたことを特徴とす
るものである。
記載の張力制御装置において、張力検出手段の出力信号
が負値になったことを検出する信号極性判別手段と、こ
の信号極性判別手段が負値を検出したとき張力検出信号
の異常を報知する報知手段と、を備えたことを特徴とす
るものである。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、本発明を図面に示す好適な
実施形態に基づいて詳細に説明する。
実施形態に基づいて詳細に説明する。
【００１１】図１は本発明に係る張力制御装置の第１の
実施形態の構成を示したブロック図であり、特に紙の搬
送制御装置に適用した場合を示している。図中、従来の
張力制御装置を示す図４と同一の要素には同一の符号を
付してその説明を省略する。ここで、プログラマブルコ
ントローラ１１に、新たに、演算手段２１、低域フィル
タ２２、レベル判別手段２３、スイッチ手段２４、記憶
手段としてのメモリ２５及び演算手段２６の各機能が付
加されている。
実施形態の構成を示したブロック図であり、特に紙の搬
送制御装置に適用した場合を示している。図中、従来の
張力制御装置を示す図４と同一の要素には同一の符号を
付してその説明を省略する。ここで、プログラマブルコ
ントローラ１１に、新たに、演算手段２１、低域フィル
タ２２、レベル判別手段２３、スイッチ手段２４、記憶
手段としてのメモリ２５及び演算手段２６の各機能が付
加されている。
【００１２】このうち、演算手段２１は張力設定器５の
張力基準を一方入力、Ａ−Ｄ変換器７から出力される張
力検出信号を他方入力として、張力基準から張力検出信
号を減算して偏差信号出力するものであり、低域フィル
タ２２はディジタルフィルタでなり、演算手段２１の偏
差信号を入力して高周波成分を減衰させて実質的には高
周波成分を除去して出力するものである。なお、低域フ
ィルタ２２は外部からの人為的な操作によりその遮断周
波数を任意に調整できるようにしたものである。
張力基準を一方入力、Ａ−Ｄ変換器７から出力される張
力検出信号を他方入力として、張力基準から張力検出信
号を減算して偏差信号出力するものであり、低域フィル
タ２２はディジタルフィルタでなり、演算手段２１の偏
差信号を入力して高周波成分を減衰させて実質的には高
周波成分を除去して出力するものである。なお、低域フ
ィルタ２２は外部からの人為的な操作によりその遮断周
波数を任意に調整できるようにしたものである。
【００１３】レベル判別手段２３は低域フィルタ２２の
出力レベルが予め設定した値を超えたことを判別して書
き込み指令を出力し、スイッチ手段２４をオン状態にし
て低域フィルタ２２の出力信号をメモリ２５に記憶させ
る機能を有している。演算手段２６はＡ−Ｄ変換器７か
ら出力される張力検出信号を一方入力、メモリ２５に記
憶された値を他方入力として、張力検出信号からメモリ
２５に記憶された値を減算し、補正された張力検出信号
として演算手段８に加える構成になっている。なお、演
算手段２１、２６及びスイッチ手段２４等はいずれもソ
フトウェアにて実現される。
出力レベルが予め設定した値を超えたことを判別して書
き込み指令を出力し、スイッチ手段２４をオン状態にし
て低域フィルタ２２の出力信号をメモリ２５に記憶させ
る機能を有している。演算手段２６はＡ−Ｄ変換器７か
ら出力される張力検出信号を一方入力、メモリ２５に記
憶された値を他方入力として、張力検出信号からメモリ
２５に記憶された値を減算し、補正された張力検出信号
として演算手段８に加える構成になっている。なお、演
算手段２１、２６及びスイッチ手段２４等はいずれもソ
フトウェアにて実現される。
【００１４】上記のように構成された本実施形態の動作
について、特に従来装置と構成を異にする部分を中心に
して図２をも参照して以下に説明する。
について、特に従来装置と構成を異にする部分を中心に
して図２をも参照して以下に説明する。
【００１５】先ず、張力設定器５によって設定された張
力基準が一定であったとしても、紙の搬送中に張力検出
器６で検出され、Ａ−Ｄ変換器７でディジタル信号に変
換された張力検出信号には、直流成分に機械の構造やノ
イズに起因する交流成分が重畳した波形となる。この張
力検出信号に定常偏差成分が含まれていなければ、演算
手段２１から交流成分のみが出力されて低域フィルタ２
２に加えられる。低域フィルタ２２は遮断周波数を外部
から変更可能に構成され、その値を適切に選定すること
により低域フィルタ２２の出力信号レベルは実質的にゼ
ロとなる。従って、レベル判別手段２３はスイッチ手段
２４をオフ状態に保持するため、メモリ２５の記憶値も
ゼロである。従って、Ａ−Ｄ変換器７から出力された張
力検出信号が演算手段８によって直接比較され、張力検
出信号に重畳された交流成分を除去する極性でＰＩ演算
手段９に加えられ、張力を一定に制御する周知のフィー
ドバック制御が実行される。
力基準が一定であったとしても、紙の搬送中に張力検出
器６で検出され、Ａ−Ｄ変換器７でディジタル信号に変
換された張力検出信号には、直流成分に機械の構造やノ
イズに起因する交流成分が重畳した波形となる。この張
力検出信号に定常偏差成分が含まれていなければ、演算
手段２１から交流成分のみが出力されて低域フィルタ２
２に加えられる。低域フィルタ２２は遮断周波数を外部
から変更可能に構成され、その値を適切に選定すること
により低域フィルタ２２の出力信号レベルは実質的にゼ
ロとなる。従って、レベル判別手段２３はスイッチ手段
２４をオフ状態に保持するため、メモリ２５の記憶値も
ゼロである。従って、Ａ−Ｄ変換器７から出力された張
力検出信号が演算手段８によって直接比較され、張力検
出信号に重畳された交流成分を除去する極性でＰＩ演算
手段９に加えられ、張力を一定に制御する周知のフィー
ドバック制御が実行される。
【００１６】次に、張力設定器５によって設定された張
力基準τｒｅｆが一定で、かつ、Ａ− Ｄ変換器７から
出力される張力検出信号τに、図２（ａ）に示すよう
に、定常偏差成分τｏｆｆｓｅｔが含まれていたとする
と、演算手段２１から、定常偏差成分τｏｆｆｓｅｔに
交流信号が重畳した信号が低域フィルタ２２に加えられ
る。低域フィルタ２２においては、交流信号成分を除去
して、図２（ｂ）に示すように、定常偏差成分τ
ｏｆｆｓｅｔを出力する。これに対してレベル判別手段
２３は定常偏差成分τｏｆｆｓｅｔが予め設定した閾値
τｔｈを超えるか否かを判別し、超えると判別したとき
スイッチ手段２４をオン状態にする書き込み指令を出力
し、定常偏差成分τｏｆｆｓｅｔ をメモリ２５に記憶
させる。これに従って、演算手段２６はＡ−Ｄ変換器７
か ら出力される張力検出信号τから定常偏差成分τ
ｏｆｆｓｅｔ を減算して演算手段８ に張力のフィード
バック信号として加える。これによって、その値が小さ
い時には制御に影響を与えないが、その値が大きくなる
と正しい制御ができなくなるという定常偏差成分τ
ｏｆｆｓｅ ｔ を除去することができ、紙切れ等の発生
を未然に防 ぐことができる。
力基準τｒｅｆが一定で、かつ、Ａ− Ｄ変換器７から
出力される張力検出信号τに、図２（ａ）に示すよう
に、定常偏差成分τｏｆｆｓｅｔが含まれていたとする
と、演算手段２１から、定常偏差成分τｏｆｆｓｅｔに
交流信号が重畳した信号が低域フィルタ２２に加えられ
る。低域フィルタ２２においては、交流信号成分を除去
して、図２（ｂ）に示すように、定常偏差成分τ
ｏｆｆｓｅｔを出力する。これに対してレベル判別手段
２３は定常偏差成分τｏｆｆｓｅｔが予め設定した閾値
τｔｈを超えるか否かを判別し、超えると判別したとき
スイッチ手段２４をオン状態にする書き込み指令を出力
し、定常偏差成分τｏｆｆｓｅｔ をメモリ２５に記憶
させる。これに従って、演算手段２６はＡ−Ｄ変換器７
か ら出力される張力検出信号τから定常偏差成分τ
ｏｆｆｓｅｔ を減算して演算手段８ に張力のフィード
バック信号として加える。これによって、その値が小さ
い時には制御に影響を与えないが、その値が大きくなる
と正しい制御ができなくなるという定常偏差成分τ
ｏｆｆｓｅ ｔ を除去することができ、紙切れ等の発生
を未然に防 ぐことができる。
【００１７】図３は本発明に係る張力制御装置の第２の
実施形態の構成を示したブロック図であり、特に紙の搬
送制御系に適用した場合を示している。図中、図１に示
した第１の実施形態と同一の要素には同一の符号を付し
てその説明を省略する。ここでは、図１に示した第１の
実施形態に対して、張力検出信号τの極性を判別する信
号極性判別手段２７の機能をプログラマブルコントロー
ラ１１に持たせた点と、判定した極性が負であったとき
に異常を報知する、例えば、表示器又はブザーでなる報
知手段１２を新たに設けた点が異なっている。
実施形態の構成を示したブロック図であり、特に紙の搬
送制御系に適用した場合を示している。図中、図１に示
した第１の実施形態と同一の要素には同一の符号を付し
てその説明を省略する。ここでは、図１に示した第１の
実施形態に対して、張力検出信号τの極性を判別する信
号極性判別手段２７の機能をプログラマブルコントロー
ラ１１に持たせた点と、判定した極性が負であったとき
に異常を報知する、例えば、表示器又はブザーでなる報
知手段１２を新たに設けた点が異なっている。
【００１８】第１の実施形態は極性が正の定常偏差信号
τｏｆｆｓｅｔ が出力されることを前提 としており、
閾値τｔｈの極性も正に設定されている。しかるに、張
力検出器６の構造によっては、極性が負の定常偏差を発
生することがあり、稀ではあるがＡ−Ｄ変換器７から出
力される張力検出信号の極性も負になることがある。こ
の場合には演算手段８の出力が過大になり、正常の制御
が不能になる。図３に示した第２の実施形態では、Ａ−
Ｄ変換器７から出力される張力検出信号の極性を信号極
性判別手段２７によって判別し、その極性が負であった
ときに、報知手段１２によってオペレータに異常を報知
する。これによって、張力検出信号の異常による制御の
不具合を早期に発見することができる。
τｏｆｆｓｅｔ が出力されることを前提 としており、
閾値τｔｈの極性も正に設定されている。しかるに、張
力検出器６の構造によっては、極性が負の定常偏差を発
生することがあり、稀ではあるがＡ−Ｄ変換器７から出
力される張力検出信号の極性も負になることがある。こ
の場合には演算手段８の出力が過大になり、正常の制御
が不能になる。図３に示した第２の実施形態では、Ａ−
Ｄ変換器７から出力される張力検出信号の極性を信号極
性判別手段２７によって判別し、その極性が負であった
ときに、報知手段１２によってオペレータに異常を報知
する。これによって、張力検出信号の異常による制御の
不具合を早期に発見することができる。
【００１９】なお、上記の各実施形態はいずれも本発明
に係る張力制御装置を紙の搬送制御系に適用している
が、本発明はこれに適用を限定されるものではなく、シ
ート材、線条材等の材料を搬送すると共に、張力検出手
段によって搬送中の材料の張力を検出し、得られた張力
検出信号が予め設定された張力基準に一致するように材
料の張力を制御する殆どの装置に適用することができ
る。
に係る張力制御装置を紙の搬送制御系に適用している
が、本発明はこれに適用を限定されるものではなく、シ
ート材、線条材等の材料を搬送すると共に、張力検出手
段によって搬送中の材料の張力を検出し、得られた張力
検出信号が予め設定された張力基準に一致するように材
料の張力を制御する殆どの装置に適用することができ
る。
【００２０】
【発明の効果】以上の説明によって明らかなように、本
発明によれば、定常偏差成分の影響を受け難い張力制御
を可能にする張力制御装置を提供することができる。
発明によれば、定常偏差成分の影響を受け難い張力制御
を可能にする張力制御装置を提供することができる。
【図１】本発明に係る張力制御装置の第１の実施形態の
構成を、紙の搬送制御系に適用した場合のブロック図。
構成を、紙の搬送制御系に適用した場合のブロック図。
【図２】図１に示した第１の実施形態の動作を説明する
ために、時間と張力検出信号及び定常偏差信号との関係
を示した線図。
ために、時間と張力検出信号及び定常偏差信号との関係
を示した線図。
【図３】本発明に係る張力制御装置の第２の実施形態の
構成を、紙の搬送制御系に適用した場合のブロック図。
構成を、紙の搬送制御系に適用した場合のブロック図。
【図４】従来の紙の搬送制御系の構成を示したブロック
図。
図。
５ 張力設定器 ６ 張力検出器 ７ Ａ−Ｄ変換器 ８，２１，２６ 演算手段 ９ ＰＩ演算手段 １２ 報知手段 ２２ 低域フィルタ ２３ レベル判別手段 ２４ スイッチ手段 ２５ メモリ ２７ 信号極性判別手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3F105 AA01 BA01 BA33 CC01 CC02 DA02 DA05 5H004 GA04 GA28 GB01 GB03 GB20 HA08 HA10 HA16 HB10 JA23 JB15 JB16 JB19 JB29 JB30 KA69 KB02 KB04 LA15 LB06 MA04 MA12
Claims (3)
- 【請求項１】搬送中の材料の張力を検出し、得られた張
力検出信号が予め設定された張力基準に一致するように
前記材料の張力を制御する張力制御装置において、 前記張力基準に対する前記張力検出信号の偏差を演算す
る第１の演算手段と、この第１の演算手段の出力を入力
して所定の周波数以上の信号成分を減衰させて出力する
低域フィルタと、この低域フィルタの出力信号レベルが
所定値を超えたか否かを判別するレベル判別手段と、こ
のレベル判別手段によって所定値を超えたと判別された
とき、前記低域フィルタの出力信号を記憶する記憶手段
と、前記張力検出信号から前記記憶手段に記憶された値
を減算して前記張力検出信号を補正する第２の演算手段
と、を備えたことを特徴とする張力制御装置。 - 【請求項２】前記低域フィルタは外部操作により遮断周
波数を可変としたことを特徴とする請求項１に記載の張
力制御装置。 - 【請求項３】前記張力検出信号が負値になったことを検
出する信号極性判別手段と、この信号極性判別手段が負
値を検出したとき前記張力検出信号の異常を報知する報
知手段と、を備えたことを特徴とする請求項１又は２に
記載の張力制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34456899A JP3679287B2 (ja) | 1999-12-03 | 1999-12-03 | 張力制御装置 |
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