JP2002103259A - レーザー測定機を利用したロボット位置補正方法 - Google Patents
レーザー測定機を利用したロボット位置補正方法Info
- Publication number
- JP2002103259A JP2002103259A JP2001212553A JP2001212553A JP2002103259A JP 2002103259 A JP2002103259 A JP 2002103259A JP 2001212553 A JP2001212553 A JP 2001212553A JP 2001212553 A JP2001212553 A JP 2001212553A JP 2002103259 A JP2002103259 A JP 2002103259A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- tip
- welding gun
- coordinate system
- jig
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K11/00—Resistance welding; Severing by resistance heating
- B23K11/10—Spot welding; Stitch welding
- B23K11/11—Spot welding
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Program-controlled manipulators
- B25J9/16—Program controls
- B25J9/1679—Program controls characterised by the tasks executed
- B25J9/1692—Calibration of manipulator
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39022—Transform between measuring and manipulator coordinate system
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39033—Laser tracking of end effector, measure orientation of rotatable mirror
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Resistance Welding (AREA)
Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【課題】 ロボットティーチング溶接点の位置精度を向
上させるロボット位置補正方法を提供する。 【解決手段】 基準絶対座標を有する多数のジグＮＣホ
ールの反射鏡にレーザービームを照射し距離を求めて原
点座標系を生成し、これを設定座標系に変換し、溶接ガ
ンの下部チップ先端の座標を生成した後、ＮＣホールと
下部チップ先端との相対距離を求めて下部チップ先端の
絶対座標を計算する。この絶対座標を用いてロボットの
位置を求め、下部チップ先端を基準点としてロボットを
４種類以上の姿勢にティーチングし、前記測定されたロ
ボットの位置座標とロボットティーチングプログラムデ
ータとをメインコンピュータに伝送する。メインコンピ
ュータは、モデリングされたデータと比較し現場の基準
に合うように一致させ、ロボットティーチングプログラ
ムをロボットコントローラにダウンロードする。
上させるロボット位置補正方法を提供する。 【解決手段】 基準絶対座標を有する多数のジグＮＣホ
ールの反射鏡にレーザービームを照射し距離を求めて原
点座標系を生成し、これを設定座標系に変換し、溶接ガ
ンの下部チップ先端の座標を生成した後、ＮＣホールと
下部チップ先端との相対距離を求めて下部チップ先端の
絶対座標を計算する。この絶対座標を用いてロボットの
位置を求め、下部チップ先端を基準点としてロボットを
４種類以上の姿勢にティーチングし、前記測定されたロ
ボットの位置座標とロボットティーチングプログラムデ
ータとをメインコンピュータに伝送する。メインコンピ
ュータは、モデリングされたデータと比較し現場の基準
に合うように一致させ、ロボットティーチングプログラ
ムをロボットコントローラにダウンロードする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明はレーザー測定機を利
用したロボット位置補正方法に関し、より詳しくは、レ
ーザー測定機を用いて自動車の車体ラインに適用される
溶接ガン，溶接ロボット，各種ジグの位置を同時に補正
することによりロボットティーチング作業時間を短縮
し、車体パネルのロボットティーチング溶接点の位置精
度を向上させるレーザー測定機を利用したロボット位置
補正方法に関する。
用したロボット位置補正方法に関し、より詳しくは、レ
ーザー測定機を用いて自動車の車体ラインに適用される
溶接ガン，溶接ロボット，各種ジグの位置を同時に補正
することによりロボットティーチング作業時間を短縮
し、車体パネルのロボットティーチング溶接点の位置精
度を向上させるレーザー測定機を利用したロボット位置
補正方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、自動車の車体ラインで適用され
ている主要技術の一つである仮想生産技術は、コンピュ
ータシミュレーションによって事前に問題点を抜き出
し、品質を早期に確保して生産準備期間を短縮する技術
として注目されている。
ている主要技術の一つである仮想生産技術は、コンピュ
ータシミュレーションによって事前に問題点を抜き出
し、品質を早期に確保して生産準備期間を短縮する技術
として注目されている。
【０００３】このような仮想生産技術は、全ての製品の
製造プロセス、または製造ラインを設計製作して現場に
設置した後、問題点を把握し、製品を生産するまで一連
の過程をコンピュータを用いてモデリングし、シミュレ
ーションすることにより、現場に設置した後に発生する
可能性がある問題点を事前に検討して対処することがで
きるようにするものであり、これにより、生産準備期間
の短縮，原価低減，設備の信頼性向上などの目標を達成
することができるように支援する。
製造プロセス、または製造ラインを設計製作して現場に
設置した後、問題点を把握し、製品を生産するまで一連
の過程をコンピュータを用いてモデリングし、シミュレ
ーションすることにより、現場に設置した後に発生する
可能性がある問題点を事前に検討して対処することがで
きるようにするものであり、これにより、生産準備期間
の短縮，原価低減，設備の信頼性向上などの目標を達成
することができるように支援する。
【０００４】一方、このような技術を用いて装備の問題
点を検討することは可能であるが、最終的な結果物はロ
ボットなど設備のプログラムを作成することであって、
これをオフラインプログラミング（ｏｆｆ ｌｉｎｅ
ｐｒｏｇｒａｍｍｉｎｇ）技術といい、生産準備期間を
短縮することができる核心技術のうちの一つである。
点を検討することは可能であるが、最終的な結果物はロ
ボットなど設備のプログラムを作成することであって、
これをオフラインプログラミング（ｏｆｆ ｌｉｎｅ
ｐｒｏｇｒａｍｍｉｎｇ）技術といい、生産準備期間を
短縮することができる核心技術のうちの一つである。
【０００５】しかし、シミュレーションによって作成さ
れたロボットプログラムは、現場をモデリングする時
に、殆どがＣＡＤデータを基準にモデリングしているた
めに、実際の現場で設備を設置する場合とは差異があ
り、これを現場でそのまま用いることはできない。つま
り、現場での溶接ガン（ＧＵＮ）も設計されたデータと
は異なって、ロボット位置，ジグ位置なども全て設計デ
ータとは差異がある。
れたロボットプログラムは、現場をモデリングする時
に、殆どがＣＡＤデータを基準にモデリングしているた
めに、実際の現場で設備を設置する場合とは差異があ
り、これを現場でそのまま用いることはできない。つま
り、現場での溶接ガン（ＧＵＮ）も設計されたデータと
は異なって、ロボット位置，ジグ位置なども全て設計デ
ータとは差異がある。
【０００６】したがって、オフラインで作成されたプロ
グラムは、設計データと実際の現場との差異が補正され
た後で、実際のロボットコントローラにダウンロードさ
れて用いられるが、これをカリブレーション（Ｃａｌｉ
ｂｒａｔｉｏｎ）、またはロボットカリブレーション技
術という。
グラムは、設計データと実際の現場との差異が補正され
た後で、実際のロボットコントローラにダウンロードさ
れて用いられるが、これをカリブレーション（Ｃａｌｉ
ｂｒａｔｉｏｎ）、またはロボットカリブレーション技
術という。
【０００７】本発明では、このような脈絡から、前記の
ようなロボットカリブレーション技術を、自動車の車体
ラインに適用される溶接ガン，溶接ロボット，各種ジグ
の位置を補正するための技術としてのロボット位置補正
方法と命名すれば、従来のロボット位置補正方法には、
溶接ガンのＣＡＤモデリングデータと実際の現場の溶接
ガンとの差異を補正するガンカリブレーション方法と、
ＣＡＤモデリングデータ上のロボット及びジグの位置と
実際の現場のロボット及びジグの位置との差異を補正す
るレイアウトカリブレーション方法との二つの方法に大
まかに分けることができる。
ようなロボットカリブレーション技術を、自動車の車体
ラインに適用される溶接ガン，溶接ロボット，各種ジグ
の位置を補正するための技術としてのロボット位置補正
方法と命名すれば、従来のロボット位置補正方法には、
溶接ガンのＣＡＤモデリングデータと実際の現場の溶接
ガンとの差異を補正するガンカリブレーション方法と、
ＣＡＤモデリングデータ上のロボット及びジグの位置と
実際の現場のロボット及びジグの位置との差異を補正す
るレイアウトカリブレーション方法との二つの方法に大
まかに分けることができる。
【０００８】前記ガンカリブレーション方法の一例とし
て、図３と図４に示したように、６軸関節がサーボモー
ター（図示せず）によって駆動される車体パネル溶接用
ロボット５１の腕に溶接ガン５３が装着された状態で、
溶接ガン５３の製作誤差及びロボット５１の付着角度な
どの誤差を補正するが、まず、先端が鋭利なスチール
（ＳＴＥＥＬ）製ニードルピン（ＮＥＥＤＬＥ ＰＩ
Ｎ）５５を製作して、ロボット５１の作業半径内に設置
し（Ｓ１００）、作業者がロボットコントローラ６１を
通じてロボット５１をティーチング（ＴＥＡＣＨＩＮ
Ｇ）して溶接ガン５３の下部チップ（ＴＩＰ）５７を前
記ニードルピン５５の先端に一致させる（Ｓ１１０）。
て、図３と図４に示したように、６軸関節がサーボモー
ター（図示せず）によって駆動される車体パネル溶接用
ロボット５１の腕に溶接ガン５３が装着された状態で、
溶接ガン５３の製作誤差及びロボット５１の付着角度な
どの誤差を補正するが、まず、先端が鋭利なスチール
（ＳＴＥＥＬ）製ニードルピン（ＮＥＥＤＬＥ ＰＩ
Ｎ）５５を製作して、ロボット５１の作業半径内に設置
し（Ｓ１００）、作業者がロボットコントローラ６１を
通じてロボット５１をティーチング（ＴＥＡＣＨＩＮ
Ｇ）して溶接ガン５３の下部チップ（ＴＩＰ）５７を前
記ニードルピン５５の先端に一致させる（Ｓ１１０）。
【０００９】次に、前記のように、溶接ガン５３の下部
チップ５７が前記ニードルピン５５の先端に一致した状
態で基準点を定めてロボットを４種類以上の姿勢にティ
ーチング（ＴＥＡＣＨＩＮＧ）し（Ｓ１２０）、これに
よるロボットティーチングプログラムデータをメインコ
ンピュータ５９に伝送する（Ｓ１３０）。この時、前記
ロボットティーチングプログラムにおいて、ロボット５
１の４種類以上の姿勢による基準点は、ロボットの姿勢
などの誤差（バックラッシュなど）によって実際には一
点に集まらない。
チップ５７が前記ニードルピン５５の先端に一致した状
態で基準点を定めてロボットを４種類以上の姿勢にティ
ーチング（ＴＥＡＣＨＩＮＧ）し（Ｓ１２０）、これに
よるロボットティーチングプログラムデータをメインコ
ンピュータ５９に伝送する（Ｓ１３０）。この時、前記
ロボットティーチングプログラムにおいて、ロボット５
１の４種類以上の姿勢による基準点は、ロボットの姿勢
などの誤差（バックラッシュなど）によって実際には一
点に集まらない。
【００１０】そして、前記メインコンピュータ５９は、
アップロード（ＵＰ ＬＯＡＤ）されたロボットティー
チングプログラムを駆動して、一点に集まらない４点以
上の基準点を一点に位置補正し（Ｓ１４０）、図３で示
した溶接ガン５３の下部チップ５７先端の第１軸と、溶
接ガン５３の連結部である第２軸との間の距離に対する
ＣＡＤデータとシミュレーションでモデリングされたデ
ータとの誤差を設定値と比較する（Ｓ１５０）。
アップロード（ＵＰ ＬＯＡＤ）されたロボットティー
チングプログラムを駆動して、一点に集まらない４点以
上の基準点を一点に位置補正し（Ｓ１４０）、図３で示
した溶接ガン５３の下部チップ５７先端の第１軸と、溶
接ガン５３の連結部である第２軸との間の距離に対する
ＣＡＤデータとシミュレーションでモデリングされたデ
ータとの誤差を設定値と比較する（Ｓ１５０）。
【００１１】前記段階（Ｓ１５０）で、前記第１，２軸
間の距離誤差が設定値より小さければ溶接ガン５３の位
置補正を完了し、ロボットティーチングプログラムをロ
ボットコントローラ６１にダウンロード（ＤＯＷＮ Ｌ
ＯＡＤ）する（Ｓ１６０）。前記第１，２軸間の距離誤
差が設定値より大きければシミュレーションでモデリン
グされた溶接ガンデータを修正して（Ｓ１７０）、前記
段階（Ｓ１６０）に進むことによりガンカリブレーショ
ン方法が行われる。
間の距離誤差が設定値より小さければ溶接ガン５３の位
置補正を完了し、ロボットティーチングプログラムをロ
ボットコントローラ６１にダウンロード（ＤＯＷＮ Ｌ
ＯＡＤ）する（Ｓ１６０）。前記第１，２軸間の距離誤
差が設定値より大きければシミュレーションでモデリン
グされた溶接ガンデータを修正して（Ｓ１７０）、前記
段階（Ｓ１６０）に進むことによりガンカリブレーショ
ン方法が行われる。
【００１２】一方、レイアウトカリブレーション方法
は、その一例として、図５と図６に示したように、６軸
関節がサーボモーター（図示せず）によって駆動される
車体パネル溶接用ロボット５１の腕に溶接ガン５３が装
着されて、車体パネル６３を規制するためクランプ，ロ
ケーター及びツーリングピン（ＴＯＯＬＩＮＧＰＩＮ）
を指し示すジグ６５をカーライン（ＣＡＲ ＬＩＮＥ）
座標（つまり、製品図面上の座標）を基準に設置した状
態で、ロボット５１とジグ６５との位置誤差を補正す
る。この場合、まず、ロボット５１が設置された位置を
知るために、巻尺で図５のように距離Ｔ１を計測し、距
離Ｔ２をロボット製品図面から確認した後、ロボット位
置を計算する（Ｓ２００）。
は、その一例として、図５と図６に示したように、６軸
関節がサーボモーター（図示せず）によって駆動される
車体パネル溶接用ロボット５１の腕に溶接ガン５３が装
着されて、車体パネル６３を規制するためクランプ，ロ
ケーター及びツーリングピン（ＴＯＯＬＩＮＧＰＩＮ）
を指し示すジグ６５をカーライン（ＣＡＲ ＬＩＮＥ）
座標（つまり、製品図面上の座標）を基準に設置した状
態で、ロボット５１とジグ６５との位置誤差を補正す
る。この場合、まず、ロボット５１が設置された位置を
知るために、巻尺で図５のように距離Ｔ１を計測し、距
離Ｔ２をロボット製品図面から確認した後、ロボット位
置を計算する（Ｓ２００）。
【００１３】次に、先端がとがっているスチール（ＳＴ
ＥＥＬ）からなるダウルピン（ＤＯＷＥＬＰＩＮ、つま
りジグとジグとを結合するためにＮＣホールに挿入され
るピン）６７を製作してジグ６５に設置し（Ｓ２１
０）、作業者がロボットコントローラ６１を通じてロボ
ット５１をティーチング（ＴＥＡＣＨＩＮＧ）して、溶
接ガン５３の下部チップ５７を前記ダウルピン６７の先
端に一致させた状態で基準点を定め、ロボット５１を４
種類以上の姿勢にティーチング（ＴＥＡＣＨＩＮＧ）す
る（Ｓ２２０）。
ＥＥＬ）からなるダウルピン（ＤＯＷＥＬＰＩＮ、つま
りジグとジグとを結合するためにＮＣホールに挿入され
るピン）６７を製作してジグ６５に設置し（Ｓ２１
０）、作業者がロボットコントローラ６１を通じてロボ
ット５１をティーチング（ＴＥＡＣＨＩＮＧ）して、溶
接ガン５３の下部チップ５７を前記ダウルピン６７の先
端に一致させた状態で基準点を定め、ロボット５１を４
種類以上の姿勢にティーチング（ＴＥＡＣＨＩＮＧ）す
る（Ｓ２２０）。
【００１４】これによるロボットティーチングプログラ
ムデータをメインコンピュータ５９に伝送する（Ｓ２３
０）。前記メインコンピュータ５９は、アップロード
（ＵＰＬＯＡＤ）されたロボットティーチングプログラ
ムを駆動し、一点に集まらない４つ以上の基準点を考慮
してシミュレーションでモデリングされたデータと比較
し、現場の基準でロボットデータを位置移動して位置補
正する（Ｓ２４０）。このように、溶接ガン５３の位置
補正を完了した後に、ロボットティーチングプログラム
をロボットコントローラ６１にダウンロード（ＤＯＷＮ
ＬＯＡＤ）することにより（Ｓ２５０）、レイアウト
カリブレーション方法が終了する。
ムデータをメインコンピュータ５９に伝送する（Ｓ２３
０）。前記メインコンピュータ５９は、アップロード
（ＵＰＬＯＡＤ）されたロボットティーチングプログラ
ムを駆動し、一点に集まらない４つ以上の基準点を考慮
してシミュレーションでモデリングされたデータと比較
し、現場の基準でロボットデータを位置移動して位置補
正する（Ｓ２４０）。このように、溶接ガン５３の位置
補正を完了した後に、ロボットティーチングプログラム
をロボットコントローラ６１にダウンロード（ＤＯＷＮ
ＬＯＡＤ）することにより（Ｓ２５０）、レイアウト
カリブレーション方法が終了する。
【００１５】
【発明が解決しようとする課題】しかし、前記ような従
来のロボット位置補正方法は、溶接ガンのＣＡＤモデリ
ングデータと実際の現場の溶接ガンとの差異を補正する
ガンカリブレーション方法と、ＣＡＤモデリングデータ
上のロボット及びジグの位置と実際の現場のロボット及
びジグの位置との差異を補正するレイアウトカリブレー
ション方法とを各々別個の補正段階で進めていたことか
らその分の作業時間が増加し、また、ロボット位置の設
定が実測によることから誤差が多く、その後の作業者が
微細ティーチングを通じて再び位置補正をしなければな
らない煩わしさがあるなどの問題点を内包している。
来のロボット位置補正方法は、溶接ガンのＣＡＤモデリ
ングデータと実際の現場の溶接ガンとの差異を補正する
ガンカリブレーション方法と、ＣＡＤモデリングデータ
上のロボット及びジグの位置と実際の現場のロボット及
びジグの位置との差異を補正するレイアウトカリブレー
ション方法とを各々別個の補正段階で進めていたことか
らその分の作業時間が増加し、また、ロボット位置の設
定が実測によることから誤差が多く、その後の作業者が
微細ティーチングを通じて再び位置補正をしなければな
らない煩わしさがあるなどの問題点を内包している。
【００１６】本発明は、前述した問題点を解決するため
に創出されたものであり、その目的は、レーザー測定機
を用いて自動車の車体ラインに適用される溶接ガン，溶
接ロボット，各種ジグの位置を同時に補正することによ
り、ロボットティーチング作業時間を短縮し、車体パネ
ルのロボットティーチング溶接点の位置精度を向上させ
るレーザー測定機を利用したロボット位置補正方法を提
供することにある。
に創出されたものであり、その目的は、レーザー測定機
を用いて自動車の車体ラインに適用される溶接ガン，溶
接ロボット，各種ジグの位置を同時に補正することによ
り、ロボットティーチング作業時間を短縮し、車体パネ
ルのロボットティーチング溶接点の位置精度を向上させ
るレーザー測定機を利用したロボット位置補正方法を提
供することにある。
【００１７】
【課題を解決するための手段】前記目的を実現するため
に、本発明によるレーザー測定機を利用したロボット位
置補正方法は、製品図面上のカーライン（ＣＡＲ ＬＩ
ＮＥ）座標系を基準にして正確な位置を認知しているジ
グテーブル上の多数のジグＮＣホールに各々反射鏡を設
置し、各反射鏡にレーザー測定機によってレーザービー
ムを照射して、これにより、前記レーザー測定機のセン
サーヘッドに戻るレーザービームの時間に対する波長を
計算して距離を算出し、前記ジグテーブル上のジグＮＣ
ホールのうちの任意の一つを原点とし、前記ジグテーブ
ル上の任意の２点をつなぐ線をＸ，Ｙ軸として、前記３
点からなる平面の法線をＺ軸として原点座標系を設定す
る原点座標系設定段階と；前記原点座標系設定段階で生
成された原点座標系をレーザー測定機がカーライン（Ｃ
ＡＲ ＬＩＮＥ）座標系として認識することができるよ
うに、レーザー測定機の制御部で原点座標系を設定座標
系に変換する座標系変換段階と；溶接ロボットの溶接ガ
ン下部チップ先端に反射鏡を設置し、この反射鏡にレー
ザー測定機のレーザービームを照射して前記レーザー測
定機のセンサーヘッドに戻るレーザービームの時間に対
する波長を計算して距離を算出することにより溶接ガン
の下部チップ先端の座標を生成するチップ座標検出段階
と；前記原点座標系設定段階とチップ座標検出段階とで
測定された座標を用いてジグＮＣホールと溶接ガンの下
部チップ先端との相対距離を計算して溶接ガンの下部チ
ップ先端の絶対座標を計算し、前記溶接ガンの下部チッ
プ先端の絶対座標を用いてロボットの位置及び姿勢を計
算するロボット位置設定段階と；ロボットの溶接ガン下
部チップ先端を基準点としてロボットを４種類以上の姿
勢にティーチング（ＴＥＡＣＨＩＮＧ）するロボットテ
ィーチング段階と；前記ロボット位置設定段階とロボッ
トティーチング段階とで測定されたロボットの位置座標
とロボットティーチングプログラムデータとをメインコ
ンピュータに伝送するロボット現場情報アップローディ
ング段階と；前記メインコンピュータがアップロード
（ＵＰＬＯＡＤ）されたロボットティーチングプログラ
ムを駆動して溶接ガンの下部チップ先端の一点に集まら
ない四つ以上の点を基準点として位置補正し、測定され
たジグ上の多数の点を考慮してシミュレーションでモデ
リングされたデータと比較して現場の基準に合うように
一致させる誤差補正段階と；前記誤差補正段階の次に、
前記溶接ガンの下部チップ先端と溶接ガンの連結部との
間の距離に対するＣＡＤデータとシミュレーションでモ
デリングされたデータとの誤差を設定値と比較する誤差
量判断段階と；前記誤差量判断段階で前記溶接ガンの下
部チップ先端と溶接ガンの連結部との距離に対する誤差
が設定値より小さければ、溶接ガン，ロボット，ジグな
どの位置補正を完了し、ロボットティーチングプログラ
ムをロボットコントローラにダウンロード（ＤＯＷＮ
ＬＯＡＤ）する位置補正完了段階とを含んで構成され
る。
に、本発明によるレーザー測定機を利用したロボット位
置補正方法は、製品図面上のカーライン（ＣＡＲ ＬＩ
ＮＥ）座標系を基準にして正確な位置を認知しているジ
グテーブル上の多数のジグＮＣホールに各々反射鏡を設
置し、各反射鏡にレーザー測定機によってレーザービー
ムを照射して、これにより、前記レーザー測定機のセン
サーヘッドに戻るレーザービームの時間に対する波長を
計算して距離を算出し、前記ジグテーブル上のジグＮＣ
ホールのうちの任意の一つを原点とし、前記ジグテーブ
ル上の任意の２点をつなぐ線をＸ，Ｙ軸として、前記３
点からなる平面の法線をＺ軸として原点座標系を設定す
る原点座標系設定段階と；前記原点座標系設定段階で生
成された原点座標系をレーザー測定機がカーライン（Ｃ
ＡＲ ＬＩＮＥ）座標系として認識することができるよ
うに、レーザー測定機の制御部で原点座標系を設定座標
系に変換する座標系変換段階と；溶接ロボットの溶接ガ
ン下部チップ先端に反射鏡を設置し、この反射鏡にレー
ザー測定機のレーザービームを照射して前記レーザー測
定機のセンサーヘッドに戻るレーザービームの時間に対
する波長を計算して距離を算出することにより溶接ガン
の下部チップ先端の座標を生成するチップ座標検出段階
と；前記原点座標系設定段階とチップ座標検出段階とで
測定された座標を用いてジグＮＣホールと溶接ガンの下
部チップ先端との相対距離を計算して溶接ガンの下部チ
ップ先端の絶対座標を計算し、前記溶接ガンの下部チッ
プ先端の絶対座標を用いてロボットの位置及び姿勢を計
算するロボット位置設定段階と；ロボットの溶接ガン下
部チップ先端を基準点としてロボットを４種類以上の姿
勢にティーチング（ＴＥＡＣＨＩＮＧ）するロボットテ
ィーチング段階と；前記ロボット位置設定段階とロボッ
トティーチング段階とで測定されたロボットの位置座標
とロボットティーチングプログラムデータとをメインコ
ンピュータに伝送するロボット現場情報アップローディ
ング段階と；前記メインコンピュータがアップロード
（ＵＰＬＯＡＤ）されたロボットティーチングプログラ
ムを駆動して溶接ガンの下部チップ先端の一点に集まら
ない四つ以上の点を基準点として位置補正し、測定され
たジグ上の多数の点を考慮してシミュレーションでモデ
リングされたデータと比較して現場の基準に合うように
一致させる誤差補正段階と；前記誤差補正段階の次に、
前記溶接ガンの下部チップ先端と溶接ガンの連結部との
間の距離に対するＣＡＤデータとシミュレーションでモ
デリングされたデータとの誤差を設定値と比較する誤差
量判断段階と；前記誤差量判断段階で前記溶接ガンの下
部チップ先端と溶接ガンの連結部との距離に対する誤差
が設定値より小さければ、溶接ガン，ロボット，ジグな
どの位置補正を完了し、ロボットティーチングプログラ
ムをロボットコントローラにダウンロード（ＤＯＷＮ
ＬＯＡＤ）する位置補正完了段階とを含んで構成され
る。
【００１８】
【発明の実施の形態】以下、本発明の好ましい構成及び
作用を、添付した図面に基づいてより詳細に説明する。
作用を、添付した図面に基づいてより詳細に説明する。
【００１９】図１は本発明を説明するためのロボット位
置補正システムの概略図であって、本発明のレーザー測
定機を利用したロボット位置補正方法を実現するための
ロボット位置補正システムは、製品図面上のカーライン
（ＣＡＲＬＩＮＥ）座標系を基準にして正確な位置を知
っている（与えられている）四つのジグＮＣホールに各
々第１，２，３，４反射鏡ＮＯ１，ＮＯ２，ＮＯ３，Ｎ
Ｏ４を設置し、溶接ガン１の下部チップ３先端には第５
反射鏡ＮＯ５を設置する。
置補正システムの概略図であって、本発明のレーザー測
定機を利用したロボット位置補正方法を実現するための
ロボット位置補正システムは、製品図面上のカーライン
（ＣＡＲＬＩＮＥ）座標系を基準にして正確な位置を知
っている（与えられている）四つのジグＮＣホールに各
々第１，２，３，４反射鏡ＮＯ１，ＮＯ２，ＮＯ３，Ｎ
Ｏ４を設置し、溶接ガン１の下部チップ３先端には第５
反射鏡ＮＯ５を設置する。
【００２０】そして、ジグテーブル５の一側にはレーザ
ー測定機７を設置構成され、前記レーザー測定機７は制
御部９を含むメインコンピュータ１１と連結される。
ー測定機７を設置構成され、前記レーザー測定機７は制
御部９を含むメインコンピュータ１１と連結される。
【００２１】このように構成されるロボット位置補正シ
ステムを用いた本発明によるレーザー測定機を利用した
ロボット位置補正方法は、まず、製品図面上のカーライ
ン（ＣＡＲ ＬＩＮＥ）座標系を基準にして正確な位置
を知っている前記四つのジグＮＣホールに設置された第
１，２，３，４反射鏡ＮＯ１，ＮＯ２，ＮＯ３，ＮＯ４
に、レーザー測定機７のレーザービームを順次に照射
し、前記レーザー測定機７のセンサーヘッドに戻るレー
ザービームの時間に対する波長を計算してそれぞれの距
離を算出する。
ステムを用いた本発明によるレーザー測定機を利用した
ロボット位置補正方法は、まず、製品図面上のカーライ
ン（ＣＡＲ ＬＩＮＥ）座標系を基準にして正確な位置
を知っている前記四つのジグＮＣホールに設置された第
１，２，３，４反射鏡ＮＯ１，ＮＯ２，ＮＯ３，ＮＯ４
に、レーザー測定機７のレーザービームを順次に照射
し、前記レーザー測定機７のセンサーヘッドに戻るレー
ザービームの時間に対する波長を計算してそれぞれの距
離を算出する。
【００２２】そして、前記ジグテーブル上のジグＮＣホ
ールのうちの任意の一つを原点ＮＯ１とし、前記ジグテ
ーブル５上の任意の２点ＮＯ２，ＮＯ３をつなぐ線を
Ｘ，Ｙ軸とし、前記３点ＮＯ１，ＮＯ２，ＮＯ３からな
る平面の法線をＺ軸として原点座標系（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を
生成する原点座標系設定段階を行う（Ｓ１０）。
ールのうちの任意の一つを原点ＮＯ１とし、前記ジグテ
ーブル５上の任意の２点ＮＯ２，ＮＯ３をつなぐ線を
Ｘ，Ｙ軸とし、前記３点ＮＯ１，ＮＯ２，ＮＯ３からな
る平面の法線をＺ軸として原点座標系（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を
生成する原点座標系設定段階を行う（Ｓ１０）。
【００２３】前記原点座標系設定段階（Ｓ１０）で生成
された原点座標系（Ｘ，Ｙ，Ｚ）をレーザー測定機７が
カーライン（ＣＡＲ ＬＩＮＥ）座標系として認識する
ことができるように、レーザー測定機７の制御部９で原
点座標系Ｘ，Ｙ，Ｚ（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１またはＸ２，Ｙ
２，Ｚ２またはＸ３，Ｙ３，Ｚ３またはＸ４，Ｙ４，Ｚ
４のうちの任意の一つの座標）を設定座標系に変換する
座標系変換段階を行う（Ｓ２０）。
された原点座標系（Ｘ，Ｙ，Ｚ）をレーザー測定機７が
カーライン（ＣＡＲ ＬＩＮＥ）座標系として認識する
ことができるように、レーザー測定機７の制御部９で原
点座標系Ｘ，Ｙ，Ｚ（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１またはＸ２，Ｙ
２，Ｚ２またはＸ３，Ｙ３，Ｚ３またはＸ４，Ｙ４，Ｚ
４のうちの任意の一つの座標）を設定座標系に変換する
座標系変換段階を行う（Ｓ２０）。
【００２４】前記座標系変換段階（Ｓ２０）を行った後
には、溶接ロボット１３の溶接ガン１の下部チップ３先
端に第５反射鏡ＮＯ５を設置した状態で、前記第５反射
鏡ＮＯ５にレーザー測定機７のレーザービームを照射
し、前記レーザー測定機７のセンサーヘッドに戻るレー
ザービームの時間に対する波長を計算して距離を算出す
ることにより、溶接ガン１の下部チップ３先端を第１軸
として座標（Ｘ’，Ｙ’，Ｚ’）を生成するチップ座標
検出段階を行う（Ｓ３０）。
には、溶接ロボット１３の溶接ガン１の下部チップ３先
端に第５反射鏡ＮＯ５を設置した状態で、前記第５反射
鏡ＮＯ５にレーザー測定機７のレーザービームを照射
し、前記レーザー測定機７のセンサーヘッドに戻るレー
ザービームの時間に対する波長を計算して距離を算出す
ることにより、溶接ガン１の下部チップ３先端を第１軸
として座標（Ｘ’，Ｙ’，Ｚ’）を生成するチップ座標
検出段階を行う（Ｓ３０）。
【００２５】そして、前記原点座標系設定段階（Ｓ１
０）とチップ座標検出段階（Ｓ３０）とで測定された座
標（Ｘ，Ｙ，Ｚ及びＸ’，Ｙ’，Ｚ’）を用いてＮＣホ
ールと溶接ガン１の下部チップ３先端との相対距離を計
算して溶接ガン１の下部チップ３先端の絶対座標（計算
値）を計算し、同時にロボット１３のベース軸１５を第
３軸として座標（Ｘ’’’，Ｙ’’’，Ｚ’’’）を形
成して、第３軸に対する前記溶接ガン１の下部チップ３
先端の第１軸（Ｘ’，Ｙ’，Ｚ’）の位置を計算するこ
とにより、溶接ロボット１３の位置及び姿勢を計算する
ロボット位置設定段階を行う（Ｓ４０）。
０）とチップ座標検出段階（Ｓ３０）とで測定された座
標（Ｘ，Ｙ，Ｚ及びＸ’，Ｙ’，Ｚ’）を用いてＮＣホ
ールと溶接ガン１の下部チップ３先端との相対距離を計
算して溶接ガン１の下部チップ３先端の絶対座標（計算
値）を計算し、同時にロボット１３のベース軸１５を第
３軸として座標（Ｘ’’’，Ｙ’’’，Ｚ’’’）を形
成して、第３軸に対する前記溶接ガン１の下部チップ３
先端の第１軸（Ｘ’，Ｙ’，Ｚ’）の位置を計算するこ
とにより、溶接ロボット１３の位置及び姿勢を計算する
ロボット位置設定段階を行う（Ｓ４０）。
【００２６】次に、溶接ロボット１３の溶接ガン１の下
部チップ３先端を基準点として、ロボット１３を４種類
以上の姿勢にティーチング（ＴＥＡＣＨＩＮＧ）するロ
ボットティーチング段階（Ｓ５０）を行った後、前記ロ
ボット位置設定段階（Ｓ４０）とロボットティーチング
段階（Ｓ５０）とで測定されたロボット１３の位置座標
とロボットティーチングプログラムデータとをメインコ
ンピュータ１１に伝送するロボット現場情報アップロー
ディング段階を行う（Ｓ６０）。
部チップ３先端を基準点として、ロボット１３を４種類
以上の姿勢にティーチング（ＴＥＡＣＨＩＮＧ）するロ
ボットティーチング段階（Ｓ５０）を行った後、前記ロ
ボット位置設定段階（Ｓ４０）とロボットティーチング
段階（Ｓ５０）とで測定されたロボット１３の位置座標
とロボットティーチングプログラムデータとをメインコ
ンピュータ１１に伝送するロボット現場情報アップロー
ディング段階を行う（Ｓ６０）。
【００２７】その後、前記メインコンピュータ１１がア
ップロード（ＵＰ ＬＯＡＤ）されたロボットティーチ
ングプログラムを駆動して、溶接ガン１の下部チップ３
先端の一点に集まらない四つ以上の点を基準点として位
置補正し、測定されたジグ上の多数の点を考慮してシミ
ュレーションでモデリングされたデータと比較し、現場
の基準に合うように一致させる誤差補正段階を行う（Ｓ
７０）。
ップロード（ＵＰ ＬＯＡＤ）されたロボットティーチ
ングプログラムを駆動して、溶接ガン１の下部チップ３
先端の一点に集まらない四つ以上の点を基準点として位
置補正し、測定されたジグ上の多数の点を考慮してシミ
ュレーションでモデリングされたデータと比較し、現場
の基準に合うように一致させる誤差補正段階を行う（Ｓ
７０）。
【００２８】前記誤差補正段階（Ｓ７０）の次に、前記
メインコンピュータ１１は、溶接ガン１の連結部を第２
軸とした座標（Ｘ’’’，Ｙ’’’，Ｚ’’’）を用い
て前記溶接ガン１の下部チップ３先端との距離に対する
ＣＡＤデータとシミュレーションでモデリングされたデ
ータとの誤差を設定値と比較する（Ｓ８０）が、この
時、前記溶接ガン１の下部チップ３先端と溶接ガン１の
連結部との距離に対する誤差が設定値より小さければ、
溶接ガン１，ロボット１３，ジグ１７などの位置補正を
完了して、ロボットティーチングプログラムをロボット
コントローラにダウンロード（ＤＯＷＮ ＬＯＡＤ）
し、位置補正を完了する（Ｓ９０）。
メインコンピュータ１１は、溶接ガン１の連結部を第２
軸とした座標（Ｘ’’’，Ｙ’’’，Ｚ’’’）を用い
て前記溶接ガン１の下部チップ３先端との距離に対する
ＣＡＤデータとシミュレーションでモデリングされたデ
ータとの誤差を設定値と比較する（Ｓ８０）が、この
時、前記溶接ガン１の下部チップ３先端と溶接ガン１の
連結部との距離に対する誤差が設定値より小さければ、
溶接ガン１，ロボット１３，ジグ１７などの位置補正を
完了して、ロボットティーチングプログラムをロボット
コントローラにダウンロード（ＤＯＷＮ ＬＯＡＤ）
し、位置補正を完了する（Ｓ９０）。
【００２９】また、前記段階で溶接ガン１の下部チップ
３先端と溶接ガン１の連結部との距離に対する誤差が設
定値より大きければ、シミュレーションでモデリングさ
れた溶接ガンデータを修正した後、前記位置補正を完了
する段階に進む（Ｓ８１）。
３先端と溶接ガン１の連結部との距離に対する誤差が設
定値より大きければ、シミュレーションでモデリングさ
れた溶接ガンデータを修正した後、前記位置補正を完了
する段階に進む（Ｓ８１）。
【００３０】
【発明の効果】前述のように、本発明によるレーザー測
定機を利用したロボット位置補正方法によれば、レーザ
ー測定機を用いて自動車の車体ラインに適用される溶接
ガン，溶接ロボット，各種ジグの位置を同時に補正する
ことでロボットティーチング作業時間を短縮することが
できるようになり、車体パネルのロボットティーチング
溶接点の位置精度を向上させるようになるので、全体的
な位置精度の誤差を最小化して製品の質的向上を実現す
ることができる効果がある。
定機を利用したロボット位置補正方法によれば、レーザ
ー測定機を用いて自動車の車体ラインに適用される溶接
ガン，溶接ロボット，各種ジグの位置を同時に補正する
ことでロボットティーチング作業時間を短縮することが
できるようになり、車体パネルのロボットティーチング
溶接点の位置精度を向上させるようになるので、全体的
な位置精度の誤差を最小化して製品の質的向上を実現す
ることができる効果がある。
【図１】本発明を達成するためのロボット位置補正シス
テムの概略図である。
テムの概略図である。
【図２】本発明によるレーザー測定機を利用したロボッ
ト位置補正方法のフローチャートである。
ト位置補正方法のフローチャートである。
【図３】従来の技術による溶接ガン位置補正システムの
概略図である。
概略図である。
【図４】従来の技術による溶接ガン位置補正方法のフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【図５】従来の技術によるロボット及びジグ位置補正シ
ステムの概略図である。
ステムの概略図である。
【図６】従来の技術によるロボット及びジグ位置補正方
法のフローチャートである。
法のフローチャートである。
１，５３・・・溶接ガン ３，５７・・・下部チップ ５・・・ジグテーブル ７・・・レーザー測定機 ９・・・制御部 １１，５９・・・メインコンピュータ １３，５１・・・車体パネル溶接用ロボット １５・・・ベース軸 １７，６５・・・ジグ ５５・・・ニードルピン ６１・・・ロボットコントローラ ６３・・・車体パネル ６７・・・ダウルピン ＮＯ１，ＮＯ２，ＮＯ３，ＮＯ４，ＮＯ５・・・反射鏡
フロントページの続き Ｆターム(参考） 3C007 AS11 BS10 JU09 KS05 KS17 KS36 KV11 KX19 LS08 LS14 LV19 MT01 MT08 5H269 AB12 AB33 BB07 CC09 DD06 EE05 FF02 FF05 FF06 JJ19 SA10
Claims (2)
- 【請求項１】 製品図面上のカーライン（ＣＡＲ ＬＩ
ＮＥ）座標系を基準にして正確な位置を知っているジグ
テーブル上の多数のジグＮＣホールに各々反射鏡を設置
し、各反射鏡にレーザー測定機によってレーザービーム
を照射して前記レーザー測定機のセンサーヘッドに戻っ
てくるレーザービームの時間に対する波長を計算して距
離を算出し、前記ジグテーブル上のジグＮＣホールのう
ちの任意の一つを原点とし、前記ジグテーブル上の任意
の２点をつなぐ線をＸ，Ｙ軸とし、前記３点からなる平
面の法線をＺ軸として原点座標系を設定する原点座標系
設定段階と；前記原点座標系設定段階で生成された原点
座標系をレーザー測定機がカーライン（ＣＡＲ ＬＩＮ
Ｅ）座標系として認識することができるように、レーザ
ー測定機の制御部で原点座標系を設定座標系に変換する
座標系変換段階と；溶接ロボットの溶接ガン下部チップ
先端に反射鏡を設置し、この反射鏡にレーザー測定機の
レーザービームを照射して前記レーザー測定機のセンサ
ーヘッドに戻るレーザービームの時間に対する波長を計
算して距離を算出し、これにより溶接ガンの下部チップ
先端の座標を生成するチップ座標検出段階と；前記原点
座標系設定段階とチップ座標検出段階とで測定された座
標を用いてジグＮＣホールと溶接ガンの下部チップ先端
との相対距離を計算して溶接ガンの下部チップ先端の絶
対座標を計算し、前記溶接ガンの下部チップ先端の絶対
座標を用いてロボットの位置及び姿勢を計算するロボッ
ト位置設定段階と；ロボットの溶接ガンの下部チップ先
端を基準点としてロボットを４種類以上の姿勢にティー
ティングするロボットティーチング段階と；前記ロボッ
ト位置設定段階とロボットティーチング段階とで測定さ
れたロボットの位置座標とロボットティーチングプログ
ラムデータとをメインコンピュータに伝送するロボット
現場情報アップローディング段階と；前記メインコンピ
ュータがアップロード（ＵＰ ＬＯＡＤ）されたロボッ
トティーチングプログラムを駆動して溶接ガンの下部チ
ップ先端の一点に集まらない四つ以上の点を基準点とし
て位置補正し、測定されたジグ上の多数の点を考慮して
シミュレーションでモデリングされたデータと比較し、
現場の基準に合うように一致させる誤差補正段階と；前
記誤差補正段階の次に、前記溶接ガンの下部チップ先端
と溶接ガンの連結部との間の距離に対するＣＡＤデータ
とシミュレーションでモデリングされたデータとの間の
誤差を設定値と比較する誤差大きさ判断段階と；前記誤
差大きさ判断段階で前記溶接ガンの下部チップ先端と溶
接ガンの連結部との間の距離に対する誤差が設定値より
小さければ、溶接ガン，ロボット，ジグなどの位置補正
を完了して、ロボットティーチングプログラムをロボッ
トコントローラにダウンロード（ＤＯＷＮ ＬＯＡＤ）
する位置補正完了段階と；を含むことを特徴とするレー
ザー測定機を利用したロボット位置補正方法。 - 【請求項２】 前記誤差大きさ判断段階で前記溶接ガン
の下部チップ先端と溶接ガンの連結部との間の距離に対
する誤差が設定値より大きければ、シミュレーションで
モデリングされた溶接ガンデータを修正した後、前記位
置補正完了段階に進むことを特徴とする請求項１に記載
のレーザー測定機を利用したロボット位置補正方法。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR2000/P57276 | 2000-09-29 | ||
| KR1020000057276A KR100345150B1 (ko) | 2000-09-29 | 2000-09-29 | 레이저 측정기를 이용한 로봇 위치 보정 방법 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002103259A true JP2002103259A (ja) | 2002-04-09 |
| JP3600878B2 JP3600878B2 (ja) | 2004-12-15 |
Family
ID=19691045
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001212553A Expired - Fee Related JP3600878B2 (ja) | 2000-09-29 | 2001-07-12 | レーザー測定機を利用したロボット位置補正方法 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6509576B2 (ja) |
| JP (1) | JP3600878B2 (ja) |
| KR (1) | KR100345150B1 (ja) |
| DE (1) | DE10136691B4 (ja) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002162209A (ja) * | 2000-10-30 | 2002-06-07 | Hyundai Motor Co Ltd | ドアシーリングギャップ測定方法 |
| JP2006181591A (ja) * | 2004-12-27 | 2006-07-13 | Nissan Motor Co Ltd | 溶接ロボットのティーチング方法 |
| CN104932493A (zh) * | 2015-04-01 | 2015-09-23 | 上海物景智能科技有限公司 | 一种自主导航的移动机器人及其自主导航的方法 |
| JP2017019072A (ja) * | 2015-07-14 | 2017-01-26 | トヨタ自動車株式会社 | 位置計測システム |
| JP2018012152A (ja) * | 2016-07-20 | 2018-01-25 | ファナック株式会社 | ロボットの原点位置較正装置および方法 |
| CN109551518A (zh) * | 2017-09-26 | 2019-04-02 | 发那科株式会社 | 计测系统 |
| CN110044920A (zh) * | 2019-04-26 | 2019-07-23 | 中国科学院自动化研究所 | 线状工件焊点焊接质量检测系统及方法 |
| WO2020066102A1 (ja) * | 2018-09-28 | 2020-04-02 | 三菱重工業株式会社 | ロボットの教示作業支援システム及び教示作業支援方法 |
| US10744645B2 (en) | 2017-10-12 | 2020-08-18 | Fanuc Corporation | Measurement system |
| US11577398B2 (en) | 2019-10-09 | 2023-02-14 | Fanuc Corporation | Robot, measurement fixture, and tool-tip-position determining method |
Families Citing this family (67)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2003070120A1 (en) * | 2002-02-15 | 2003-08-28 | The John Hopkins University | System and method for laser based computed tomography and magnetic resonance registration |
| KR100447924B1 (ko) * | 2002-03-25 | 2004-09-13 | 사단법인 고등기술연구원 연구조합 | 용접 로봇의 용접헤드 위치 제어 장치 |
| KR100447923B1 (ko) * | 2002-03-27 | 2004-09-13 | 사단법인 고등기술연구원 연구조합 | 로봇을 이용한 레이저 용접헤드 위치제어장치 및 제어방법 |
| DE20216636U1 (de) * | 2002-10-28 | 2004-03-11 | Kuka Schweissanlagen Gmbh | Bearbeitungsanlage |
| SE524818C2 (sv) * | 2003-02-13 | 2004-10-05 | Abb Ab | En metod och ett system för att programmera en industrirobot att förflytta sig relativt definierade positioner på ett objekt |
| JP3708083B2 (ja) * | 2003-02-28 | 2005-10-19 | ファナック株式会社 | ロボット教示装置 |
| CN1319700C (zh) * | 2003-03-28 | 2007-06-06 | 中国科学院力学研究所 | 一种基于机器人系统的激光同步加工的方法 |
| US6971175B2 (en) * | 2003-05-05 | 2005-12-06 | Utica Enterprises, Inc. | Assembly line and method for vehicle body manufacturing |
| US6836702B1 (en) * | 2003-06-11 | 2004-12-28 | Abb Ab | Method for fine tuning of a robot program |
| KR100741563B1 (ko) * | 2003-07-15 | 2007-07-20 | 현대중공업 주식회사 | 로봇의 용접선 자세 추종 제어방법 |
| JP3834307B2 (ja) * | 2003-09-29 | 2006-10-18 | ファナック株式会社 | ロボットシステム |
| DE10349361B4 (de) * | 2003-10-23 | 2015-07-16 | Kuka Roboter Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Positionieren eines Handhabungsgeräts |
| ES2306161T3 (es) * | 2004-06-15 | 2008-11-01 | Abb Ab | Metodo y sistema para la programacion fuera de linea de multiples robots interactuantes. |
| US9390203B2 (en) | 2004-06-15 | 2016-07-12 | Abb Ab | Method and system for off-line programming of multiple interacting robots |
| JP2006099260A (ja) * | 2004-09-28 | 2006-04-13 | Fanuc Ltd | ロボットプログラム作成装置 |
| KR101198179B1 (ko) * | 2005-01-17 | 2012-11-16 | 삼성전자주식회사 | 핸들링 로봇의 정적 처짐 보정방법 및 장치 |
| US7499772B2 (en) * | 2005-08-31 | 2009-03-03 | Honeywell International Inc. | Method and system for navigating a nondestructive evaluation device |
| KR100680353B1 (ko) * | 2005-12-15 | 2007-02-08 | 현대자동차주식회사 | 용접 로봇 티칭 시스템 |
| JP4171488B2 (ja) * | 2005-12-16 | 2008-10-22 | ファナック株式会社 | オフラインプログラミング装置 |
| US20080000068A1 (en) * | 2006-06-28 | 2008-01-03 | Savoy Mark A | Adjustment of work pallets for vehicle body assembly lines |
| US20090192644A1 (en) * | 2008-01-30 | 2009-07-30 | Meyer Thomas J | Method and system for manufacturing an article using portable hand-held tools |
| JP5088156B2 (ja) * | 2008-02-05 | 2012-12-05 | 株式会社ジェイテクト | ロボット安全監視装置 |
| KR101503304B1 (ko) * | 2008-10-23 | 2015-03-17 | 대우조선해양 주식회사 | 레이저 포인터를 이용하는 러그 용접 로봇의 위치 및 자세 세팅방법 |
| KR20100081881A (ko) * | 2009-01-07 | 2010-07-15 | 삼성전자주식회사 | 데이터 매칭 장치, 데이터 매칭 방법, 및 이를 이용한 이동로봇 |
| WO2011001675A1 (ja) * | 2009-06-30 | 2011-01-06 | 株式会社アルバック | ロボットのティーチング装置及びロボットのティーチング方法 |
| US20120091185A1 (en) * | 2010-10-18 | 2012-04-19 | Georgia Tech Research Corporation | In-process weld geometry methods & systems |
| CN103128464B (zh) * | 2011-11-25 | 2015-06-03 | 上海拖拉机内燃机有限公司 | 机器人点焊系统防错方法 |
| DE102012014312A1 (de) * | 2012-07-19 | 2014-05-15 | Kuka Roboter Gmbh | Robotergeführte Messanordnung |
| JP5850958B2 (ja) | 2014-01-24 | 2016-02-03 | ファナック株式会社 | ワークを撮像するためのロボットプログラムを作成するロボットプログラミング装置 |
| KR101799322B1 (ko) * | 2014-11-19 | 2017-11-22 | 경일대학교산학협력단 | 용접 관리 시스템 및 용접 관리를 위한 방법 |
| CN104476044A (zh) * | 2014-11-21 | 2015-04-01 | 安徽省库仑动力自动化科技有限公司 | 一种用于大面积焊接的自动行走焊接机器人 |
| CN104597844B (zh) * | 2015-01-07 | 2017-08-25 | 苏州新代数控设备有限公司 | 驱动装置的控制方法及控制系统 |
| US10401845B2 (en) | 2016-01-05 | 2019-09-03 | Caterpillar Inc. | Manufacturing system having sub-dimensional processing modules |
| KR101782317B1 (ko) | 2016-06-10 | 2017-09-27 | (주)엠아이테크 | 3차원 스캐너를 이용한 로봇 캘리브레이션 장치 및 이를 이용한 로봇 캘리브레이션 방법 |
| CN106041937B (zh) * | 2016-08-16 | 2018-09-14 | 河南埃尔森智能科技有限公司 | 一种基于双目立体视觉的机械手抓取控制系统的控制方法 |
| JP6434943B2 (ja) * | 2016-09-20 | 2018-12-05 | 本田技研工業株式会社 | 組立装置 |
| JP6464204B2 (ja) * | 2017-01-17 | 2019-02-06 | ファナック株式会社 | オフラインプログラミング装置及び位置パラメータ補正方法 |
| CN109528274A (zh) * | 2017-09-22 | 2019-03-29 | 清华大学深圳研究生院 | 一种配准方法和装置 |
| JP6603289B2 (ja) * | 2017-10-27 | 2019-11-06 | ファナック株式会社 | ロボット、ロボットシステム、およびロボットの座標系設定方法 |
| CN108088843B (zh) * | 2017-11-27 | 2020-07-10 | 吴宇泽 | 坝体流道检测机器人 |
| CN108356828B (zh) * | 2018-01-30 | 2021-01-15 | 深圳市圆梦精密技术研究院 | 工件坐标系修正方法 |
| CN108759672B (zh) * | 2018-06-16 | 2020-04-24 | 复旦大学 | 工业机器人末端位置测量及位移误差补偿方法 |
| CN109062135A (zh) * | 2018-06-26 | 2018-12-21 | 上海航天设备制造总厂有限公司 | 一种基于ug编程轨迹控制的未焊透缺陷消除方法 |
| CN109719722B (zh) * | 2018-12-26 | 2021-07-23 | 南京埃斯顿机器人工程有限公司 | 一种精确标定机器人末端与视觉系统的方法 |
| JP7000368B2 (ja) * | 2019-02-08 | 2022-01-19 | ファナック株式会社 | ロボットキャリブレーション方法及びロボットキャリブレーション装置 |
| CN110421566B (zh) * | 2019-08-08 | 2020-10-27 | 华东交通大学 | 一种基于近似度加权平均插值法的机器人精度补偿方法 |
| CN111267092B (zh) * | 2019-08-27 | 2022-09-02 | 上海飞机制造有限公司 | 标定机器人工具坐标系的方法和系统 |
| CN110508953A (zh) * | 2019-09-23 | 2019-11-29 | 宁波奥克斯厨电制造有限公司 | 一种激光焊接夹具的定位装置及定位方法 |
| CN110757504B (zh) * | 2019-09-30 | 2021-05-11 | 宜宾职业技术学院 | 高精度可移动机器人的定位误差补偿方法 |
| CN110842917B (zh) * | 2019-10-22 | 2022-03-22 | 广州翔天智能科技有限公司 | 串并联机械的机械参数的标定方法、电子装置及存储介质 |
| CN111272166A (zh) * | 2020-02-27 | 2020-06-12 | 中国重汽集团济南动力有限公司 | 一种基于激光测距引导机器人的空间定位方法及系统 |
| CN111390940B (zh) * | 2020-04-20 | 2024-11-12 | 上海机器人产业技术研究院有限公司 | 一种工业机器人自动化标定系统及方法 |
| KR102217247B1 (ko) | 2020-06-08 | 2021-02-18 | 주식회사 지오시스템 | 스마트 드릴머신, 스마트 드릴 시스템 및 이의 제어방법 |
| CN112719583A (zh) * | 2020-12-10 | 2021-04-30 | 广东科学技术职业学院 | 激光传感智能焊接机器人及其焊枪归零计算方法 |
| CN112959364B (zh) * | 2021-03-15 | 2022-11-22 | 北京电子工程总体研究所 | 一种工业机器人装配误差补偿系统及方法 |
| CN114260941A (zh) * | 2021-12-24 | 2022-04-01 | 上海大学 | 一种基于激光位移计的机械臂参数标定方法 |
| WO2023147390A2 (en) * | 2022-01-25 | 2023-08-03 | Divergent Technologies, Inc. | Measurement-based corrections for structure assembly |
| CN114474003A (zh) * | 2022-03-18 | 2022-05-13 | 河北工业大学 | 一种基于参数辨识的车载建筑机器人误差补偿方法 |
| US20250347511A1 (en) * | 2022-06-02 | 2025-11-13 | Nikon Corporation | Measurement system, processing system, measurement method, and processing method |
| JPWO2023233613A1 (ja) * | 2022-06-02 | 2023-12-07 | ||
| CN115284330B (zh) * | 2022-08-09 | 2024-09-13 | 西咸新区大熊星座智能科技有限公司 | 一种焊接机器人标定激光轮廓仪的方法 |
| CN115229819B (zh) * | 2022-08-09 | 2024-09-13 | 西咸新区大熊星座智能科技有限公司 | 一种焊接机器人标定焊枪的方法 |
| CN115592643B (zh) * | 2022-11-02 | 2026-04-21 | 西北工业大学 | 一种月面机器人定位方法 |
| CN115556116B (zh) * | 2022-12-07 | 2023-03-10 | 中煤科工西安研究院(集团)有限公司 | 一种煤矿井下钻孔机器人钻臂定位误差检测与补偿方法 |
| CN116276261B (zh) * | 2023-03-22 | 2025-08-26 | 广东长盈精密技术有限公司 | 快速云计算智能定位方法、系统及装置 |
| CN116423114A (zh) * | 2023-04-18 | 2023-07-14 | 广东工业大学 | 一种移动焊接机器人车臂协同跟踪方法 |
| CN121341486B (zh) * | 2025-12-16 | 2026-02-13 | 深圳市利恩信息技术股份有限公司 | 自助贴膜机的定位校准方法、系统、设备及存储介质 |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5608847A (en) * | 1981-05-11 | 1997-03-04 | Sensor Adaptive Machines, Inc. | Vision target based assembly |
| US4602163A (en) * | 1981-05-11 | 1986-07-22 | Pryor Timothy R | Electro-optical systems for control of robots, manipulator arms and co-ordinate measuring machines |
| US4969108A (en) * | 1988-04-08 | 1990-11-06 | Cincinnati Milacron Inc. | Vision seam tracking method and apparatus for a manipulator |
| JP2512099B2 (ja) * | 1988-08-24 | 1996-07-03 | 松下電器産業株式会社 | ロボットの動作教示方法および制御装置 |
| US5177563A (en) * | 1989-02-01 | 1993-01-05 | Texas A&M University System | Method and apparatus for locating physical objects |
| US5380978A (en) * | 1991-07-12 | 1995-01-10 | Pryor; Timothy R. | Method and apparatus for assembly of car bodies and other 3-dimensional objects |
| US5949685A (en) * | 1997-06-03 | 1999-09-07 | The Boeing Company | Real-time orientation of machine media to improve machine accuracy |
-
2000
- 2000-09-29 KR KR1020000057276A patent/KR100345150B1/ko not_active Expired - Fee Related
-
2001
- 2001-07-12 JP JP2001212553A patent/JP3600878B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2001-07-13 US US09/905,797 patent/US6509576B2/en not_active Expired - Lifetime
- 2001-07-27 DE DE10136691.4A patent/DE10136691B4/de not_active Expired - Fee Related
Cited By (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002162209A (ja) * | 2000-10-30 | 2002-06-07 | Hyundai Motor Co Ltd | ドアシーリングギャップ測定方法 |
| JP2006181591A (ja) * | 2004-12-27 | 2006-07-13 | Nissan Motor Co Ltd | 溶接ロボットのティーチング方法 |
| CN104932493A (zh) * | 2015-04-01 | 2015-09-23 | 上海物景智能科技有限公司 | 一种自主导航的移动机器人及其自主导航的方法 |
| CN104932493B (zh) * | 2015-04-01 | 2017-09-26 | 上海物景智能科技有限公司 | 一种自主导航的移动机器人及其自主导航的方法 |
| JP2017019072A (ja) * | 2015-07-14 | 2017-01-26 | トヨタ自動車株式会社 | 位置計測システム |
| US10357879B2 (en) | 2016-07-20 | 2019-07-23 | Fanuc Corporation | Robot zero-point calibration device and method |
| CN107643064A (zh) * | 2016-07-20 | 2018-01-30 | 发那科株式会社 | 机器人的原点位置校准装置及方法 |
| JP2018012152A (ja) * | 2016-07-20 | 2018-01-25 | ファナック株式会社 | ロボットの原点位置較正装置および方法 |
| CN109551518A (zh) * | 2017-09-26 | 2019-04-02 | 发那科株式会社 | 计测系统 |
| US10611032B2 (en) | 2017-09-26 | 2020-04-07 | Fanuc Corporation | Measurement system |
| CN109551518B (zh) * | 2017-09-26 | 2020-11-13 | 发那科株式会社 | 计测系统 |
| US10744645B2 (en) | 2017-10-12 | 2020-08-18 | Fanuc Corporation | Measurement system |
| WO2020066102A1 (ja) * | 2018-09-28 | 2020-04-02 | 三菱重工業株式会社 | ロボットの教示作業支援システム及び教示作業支援方法 |
| CN110044920A (zh) * | 2019-04-26 | 2019-07-23 | 中国科学院自动化研究所 | 线状工件焊点焊接质量检测系统及方法 |
| CN110044920B (zh) * | 2019-04-26 | 2021-04-06 | 中国科学院自动化研究所 | 线状工件焊点焊接质量检测系统及方法 |
| US11577398B2 (en) | 2019-10-09 | 2023-02-14 | Fanuc Corporation | Robot, measurement fixture, and tool-tip-position determining method |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US6509576B2 (en) | 2003-01-21 |
| DE10136691A1 (de) | 2002-04-11 |
| US20020038855A1 (en) | 2002-04-04 |
| KR20020025455A (ko) | 2002-04-04 |
| JP3600878B2 (ja) | 2004-12-15 |
| DE10136691B4 (de) | 2016-09-08 |
| KR100345150B1 (ko) | 2002-07-24 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3600878B2 (ja) | レーザー測定機を利用したロボット位置補正方法 | |
| USRE45391E1 (en) | Method and an apparatus for performing a program controlled process on a component | |
| JP3946711B2 (ja) | ロボットシステム | |
| JP3711105B2 (ja) | ３次元計測装置 | |
| JP4171488B2 (ja) | オフラインプログラミング装置 | |
| EP1936458A2 (en) | Device, method, program and recording medium for robot offline programming | |
| CN111203861A (zh) | 一种机器人工具坐标系的标定方法及标定系统 | |
| CN105698678B (zh) | 一种飞机壁板卧式自动钻铆机的基坐标系标定方法 | |
| CN113843804A (zh) | 基于平面约束的机器人运动学标定方法及系统 | |
| JPH08132373A (ja) | ロボット−センサシステムにおける座標系結合方法 | |
| JP2011036956A (ja) | ロボットの精度調整方法およびロボット | |
| TW202128378A (zh) | 校準方法及校準系統 | |
| CN115319754A (zh) | 机器人与激光传感器手眼标定方法及装置 | |
| JP2001038662A (ja) | 作業ロボットの校正方法 | |
| CN115190831A (zh) | 机器人系统 | |
| KR101438657B1 (ko) | 산업 로봇 지그 측정방법 | |
| KR20050039350A (ko) | 차체 패널 용접용 로봇의 위치 보정 방법 | |
| KR100482562B1 (ko) | 로봇 캘리브레이션 방법 | |
| CN117428758A (zh) | 基于三坐标测量的机器人位置精确校准方法和系统 | |
| JP7684651B2 (ja) | 位置決め方法及び位置決め装置 | |
| KR100336459B1 (ko) | 로봇의 오프-라인 제어 방법 | |
| JP7169168B2 (ja) | 構造物の製造方法 | |
| JP2001025985A (ja) | 作業ロボットの設置状態検出方法 | |
| JPH08147024A (ja) | 多関節型ロボットの教示方法 | |
| KR100214678B1 (ko) | 산업용 로봇의 기준 자세 교정 장치 및 그 방법 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040406 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20040706 |
|
| RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20040706 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20040803 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20040827 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081001 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091001 Year of fee payment: 5 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |