JP2019156552A

JP2019156552A - 搬送装置、搬送方法、及び、搬送プログラム

Info

Publication number: JP2019156552A
Application number: JP2018044179A
Authority: JP
Inventors: 勇祐清田; Yusuke Kiyota
Original assignee: Omron Corp; Omron Tateisi Electronics Co
Current assignee: Omron Corp
Priority date: 2018-03-12
Filing date: 2018-03-12
Publication date: 2019-09-19
Anticipated expiration: 2038-03-12
Also published as: JP6939656B2; WO2019176288A1

Abstract

【課題】複数のセンサを取り付けることによって、被搬送物の搬送のずれを効率的に調整する。【解決手段】搬送装置は、連続して個装された複数の第１搬送物を個々に分断する分断部と、分断部に接続され、第１搬送物を搬送する第１搬送路と、第１搬送路とは異なる経路によって、第１搬送物と同梱する第２搬送物を搬送し、第１搬送路の終点において第１搬送物が投入される第２搬送路と、第１搬送路に備えられ、第１搬送物の通過を検知する複数の第１センサと、複数の第１センサが検知した第１搬送物の位置または検出したタイミングに応じて、第１搬送路の動作速度を調整する第１制御部と、を備える。【選択図】図１

Description

この発明は、複数の被搬送物を個別に搬送した後、１組ずつにまとめて搬送する技術に関する。

特許文献１に記載の構成では、２つの搬送路を設け、一方の被搬送物の搬出口にのみセンサを取り付けることによって、他方の被搬送物の位置関係を調整し、当該被搬送物を同梱している。

特許第５７９１２８６号公報

しかしながら、特許文献１の構成を用いた場合、一方の被搬送物の搬送のずれが発生した場合、搬出口から他方の搬送物へ搭載するまでの間の時間が短いことから、搬送のずれを調整することが難しい虞がある。

したがって、本発明の目的は、被搬送物の搬送のずれを効率的に調整することである。

この搬送装置は、連続して個装された複数の第１搬送物を個々に分断する分断部と、分断部に接続され、第１搬送物を搬送する第１搬送路と、第１搬送路とは異なる経路によって、第１搬送物と同梱する第２搬送物を搬送し、第１搬送路の終点において第１搬送物が投入される第２搬送路と、第１搬送路に備えられ、第１搬送物の通過を検知する複数の第１センサと、複数の第１センサが検知した第１搬送物の第１搬送の位置または検出したタイミングに応じて、に応じて第１搬送路の動作速度を調整する第１制御部と、を備える。

また、複数の第１センサは、第１搬送路の終点と分断部との間に設けられている到着検知センサと、第１搬送路の終点に設けられている出発検知センサとを有する。

この構成では、第１搬送路の終点までの間において、第１搬送物を検知できるため、第１搬送物の搬送のずれが発生した場合でも、第１搬送路の動作速度を効率的に調整できる。

この搬送装置の第１制御部は、第１搬送物を到着検知センサが検知してから、第１搬送物を出発検知センサが検知するまでの間に、動作速度を調整してもよい。

この構成では、第１搬送路を第１搬送物が搬送されている間に、第１搬送路の動作速度を調整でき、後続の第１搬送物に対する影響を抑制できる。

この搬送装置の第２搬送路における、第２搬送物の位置を検知し、第１センサと搬送時の同期をとるための第２センサを備えていてもよい。

この構成では、第１センサと第２センサとの同期をとることができ、より効率的に第１搬送物、および、第２搬送物の搬送のずれを調整できる。

この搬送装置の到着検知センサは、分断部に備えられてもよい。

この構成では、検知後の第１搬送物の搬送距離が長いことによって、搬送のずれを調整する時間を長くとることができ、搬送のずれをより効率的に調整できる。

この搬送装置の到着検知センサは、第１搬送路の始点に備えられていてもよい。

この構成では、第１搬送物に対する外乱の影響を限りなく小さくすることができ、搬送のずれをより効率的に調整できる。

この発明によれば、複数のセンサを取り付けることによって、被搬送物の搬送のずれを効率的に調整できる。

本発明の第１の実施形態に係る搬送装置の概要図である。本発明の第１の実施形態に係る搬送装置のブロック図である。本発明の第１の実施形態に係る搬送装置のタイムチャートである。本発明の第１の実施形態に係る搬送装置の動作を表すフローチャートである。本発明の第２の実施形態に係る搬送装置の概要図である。本発明の第３の実施形態に係る搬送装置の概要図である。

以下、本発明を実施するための形態について、幾つかの図を参照して説明する。

・適用例
まず、図１を用いて、本発明が適用される一例について説明する。図１は、本発明の第１の実施形態に係る搬送装置の概要図である。例えば、搬送装置１０は、インスタントラーメンの麺と小袋とを同梱するために、麺の上に小袋を搭載するために用いられる。

図１に示すように、搬送装置１０は、第１ワーク１１と、第２ワーク１２とを備える。

第１ワーク１１は、第１搬送下コンベヤ４１０と、第１搬送上コンベヤ４２０と、供給搬送路４３０とを備える。第１搬送下コンベヤ４１０と、第１搬送上コンベヤ４２０と、で形成される搬送路が、第１搬送路１００である。供給搬送路４３０の終点は、第１搬送路１００の始点に接続されている。供給搬送路４３０には、分断部５１０と、姿勢安定化部５２０とが配置されている。

第２ワーク１２は、第２搬送コンベヤ４４０を備える。第２搬送コンベヤ４４０が、第２搬送路２００である。

搬送装置１０は、第１搬送路１００と、第２搬送路２００と、分断部５１０を備える。第１搬送路１００、および、第２搬送路２００は、例えばベルトコンベヤが用いられた搬送路である。第１搬送路１００と第２搬送路２００とは、異なる経路を有する。

分断部５１０は、第１搬送路１００に接続されている。分断部５１０は、第１搬送路１００よりも上流に配置されている。

第１搬送路１００は、第１センサ部１１０と、第１制御部１２０とを備える。第１センサ部１１０は、到着検知センサ１１１と、出発検知センサ１１２とを備える。第１搬送路１００は、第１搬送物３０１を搬送する。到着検知センサ１１１は、第１搬送路１００の例えば始点に備えられている。出発検知センサ１１２は、第１搬送路１００の終点に備えられている。なお、到着検知センサ１１１は、第１搬送路１００の始点に備えられている例を以下に示すが、分断部５１０から第１搬送路１００の終点までの間に備えられていれば良い。

第２搬送路２００は、第２センサ部２１０と、第２制御部２２０とを備える。第２搬送路２００は、第２搬送物３０２を搬送する。第２センサ部２１０は、例えば、アタッチメントセンサ２１１である。第２センサ部２１０（アタッチメントセンサ２１１）は、第２搬送路２００に配置された、図示しないアタッチメントを用いて、第２搬送路２００の搬送速度を検知する。なお、例えば、第２センサ部２１０は、ロータリエンコーダ等の位置、速度を検出可能なセンサである。

第１搬送物３０１は、第１搬送路１００を搬送されており、第２搬送物３０２は、第２搬送路２００を搬送されている。第２搬送路２００は、第１搬送路１００の終点において、第１搬送路１００と近接し、第１搬送物３０１は、第２搬送物３０２の上に投下される。

具体的な搬送処理について説明する。分断部５１０は、連なる複数の第１搬送物３０１を個別に分断し、第１搬送路１００に、連続して投下する。到着検知センサ１１１は、第１搬送物３０１の到着を検知し、該到着を検知した結果を第１制御部１２０に出力する。

第１搬送物３０１は、第１搬送路１００によって、搬送される。出発検知センサ１１２は、第１搬送路１００の終点に到着した時に、第１搬送物３０１の出発を検知し、該到着を検知した結果を第１制御部１２０に出力する。

第１制御部１２０は、連続して搬送される第１搬送物３０１の到着の結果と、出発の結果とから、搬送のずれを算出する。この搬送のずれを検知することによって、第１制御部１２０は、第１搬送路１００の速度を制御する。すなわち、第２搬送路２００の搬送速度と同期するように、第１制御部１２０は、第１搬送路１００の速度を調整する。

より具体的には、到着検知センサ１１１は、第１搬送物３０１の到着の遅れていることを検知することによって、第１制御部１２０が搬送のずれを算出する。第１制御部１２０は、第１搬送物３０１が第１搬送路１００を搬送されている間に、第１搬送路１００の動作速度を加速する制御を行う。

逆に、到着検知センサ１１１は、第１搬送物３０１の到着が先行していることを検知することによって、第１制御部１２０が搬送のずれを算出する。第１制御部１２０は、第１搬送物３０１が第１搬送路１００を搬送されている間に、第１搬送路１００の動作速度を減速する制御を行う。

このことによって、第１搬送物３０１（第１搬送路１００）と、第２搬送物３０２（第２搬送路２００）との搬送速度を効率的に同期でき、搬送のずれを抑制できる。すなわち、搬送装置１０の信頼性が向上する。

また、例えば、到着検知センサ１１１が第１搬送路１００の始点に備えられていることによって、第１搬送路１００を搬送されている間に、第１搬送路１００の動作速度を調整することができる。したがって、第１搬送路１００、および、第２搬送路２００の搬送速度が高速であった場合でも、第１搬送路１００を搬送されている時間を稼ぐことができ、より効率的に搬送速度を制御できる。

・構成例１
図１は、本発明の第１の実施形態に係る搬送装置の概要図である。図２は、本発明の第１の実施形態に係る搬送装置のブロック図である。図３は、本発明の第１の実施形態に係る搬送装置のタイムチャートである。図４は、本発明の第１の実施形態に係る搬送装置の動作を表すフローチャートである。

上述の図１の搬送装置１０の構成に基づき、図２を用いて、より具体的な構成例を説明する。

図１、図２に示すように、搬送装置１０は、第１ワーク１１と、第２ワーク１２とを備える。上述のとおり、第１ワーク１１は、第１搬送下コンベヤ４１０と、第１搬送上コンベヤ４２０と、供給搬送路４３０とを備える。第１搬送下コンベヤ４１０と、第１搬送上コンベヤ４２０と、で形成される搬送路が、第１搬送路１００である。供給搬送路４３０の終点は、第１搬送路１００の始点に接続されている。

第１搬送下コンベヤ４１０には、第１制御部１２０が接続されている。第１制御部１２０は、第１搬送下コンベヤ４１０の動作速度を制御する。

例えば、第１搬送下コンベヤ４１０が時計回りに動作し、第１搬送上コンベヤ４２０が反時計回りに動作することによって、第１搬送物３０１は、搬送される。

また、第２ワーク１２は、第２搬送コンベヤ４４０を備える。第２搬送コンベヤ４４０が、第２搬送路２００である。第２搬送コンベヤ４４０が時計回りに動作することによって、第２搬送物３０２が搬送される。

第２搬送コンベヤ４４０には、第２制御部２２０が接続されており、第２制御部２２０は、第２搬送コンベヤ４４０の動作速度を制御する。

まず、第１ワーク１１の構成について説明する。供給搬送路４３０には、分断部５１０と、姿勢安定化部５２０とが配置されている。分断部５１０は、連続して個装された第１搬送物３０１を分断する。この分断された第１搬送物３０１を、姿勢安定化部５２０を用いて、姿勢を整える。例えば、分断部５１０は、ロータリーカッタであり、姿勢安定化部５２０は、姿勢を安定化させるローラである。

姿勢安定化部５２０の終点、すなわち、第１搬送路１００の始点には、到着検知センサ１１１が備えられている。また、第１搬送路１００の終点には、出発検知センサ１１２が備えられている。

第１搬送物３０１は、供給搬送路４３０と、第１搬送路１００を介して搬送される。到着検知センサ１１１は、第１搬送物３０１が第１搬送路１００の始点に到着（通過）したことを検知し、出発検知センサ１１２は、第１搬送物３０１が第１搬送路１００の終点に到着したことを検知する。

次に、第２ワーク１２の構成について説明する。第２搬送物３０２は、図示しない投入口から第２搬送路２００を用いて、搬送される。

第２搬送路２００は、第２センサ部２１０と、第２制御部２２０とを備える。第２センサ部２１０は、アタッチメントセンサ２１１である。第２搬送路２００は、第２搬送物３０２を搬送する。アタッチメントセンサ２１１は、第２搬送路２００に配置された、図示しないアタッチメントを用いて、第２搬送路２００の搬送速度を検知する。

第１搬送物３０１が投下されるタイミングと、第２搬送物３０２が搬送されるタイミングが同期されることによって、第２搬送物３０２の上に、第１搬送物３０１を投下できる。

ここで、到着検知センサ１１１は、第１搬送物３０１の到着の遅れを検知する。この遅れを元に、第１制御部１２０は、搬送のずれを算出する。第１制御部１２０は、第１搬送物が第１搬送路１００を搬送されている間に、第１搬送路の動作速度を加速または減速する制御を行う。

このことによって、第２搬送物３０２の上に、第１搬送物３０１をタイミングよく、投下することができる。

また、到着検知センサ１１１を用いて、第１搬送物３０１を検知できることにより、第１搬送路１００を搬送されている間に、第１搬送路１００の動作速度を調整できる。このことによって、第１搬送物（第１搬送路１００）と、第２搬送物（第２搬送路２００）との搬送速度を効率的に同期することができる。すなわち、搬送装置１０の信頼性が向上する。なお、同期するとは、第１搬送路１００の終点において、第１搬送物３０１と第２搬送物３０２との位置を一致させることである。

図３は、本発明の第１の実施形態に係る搬送装置のタイムチャートである。

図３に示すように、到着検知センサ１１１は、ｎ個目の第１搬送物３０１をＴ２−Ｔ３の間で検知し、出発検知センサ１１２は、ｎ個目の第１搬送物３０１をＴ５−Ｔ６の間で検知する。

また、到着検知センサ１１１は、ｎ＋１個目の第１搬送物３０１をＴ５−Ｔ６の間で検知するところを、ｎ＋１個目の第１搬送物３０１をＴ４−Ｔ５の間で検知する。このとき、第１制御部１２０は、第１搬送路１００の搬送のずれ（先行している状態）を算出する。第１制御部１２０は、第１搬送路１００の動作速度を減速し、加速を開始する時間を遅延させる。

具体的には、第１制御部１２０は、搬送のずれから、ｎ個目の第１搬送物３０１と、ｎ＋１個目の第１搬送物３０１との相対距離を算出する。該相対距離と、第１搬送路の動作速度から、時間を算出する。すなわち、第１制御部１２０は、この時間を遅延させた後、ｎ＋１個目の第１搬送物３０１の搬送するための加速を開始する。

図４は、本発明の第１の実施形態に係る搬送装置の動作を表すフローチャートである。

第１搬送物３０１は、供給搬送路４３０を介して、第１搬送路１００に投入される（Ｓ１０１）。

到着検知センサ１１１は、第１搬送物３０１の到着を検知する（Ｓ１０２）。

第１制御部１２０は、第１搬送物３０１の搬送のずれがあるかどうかを確認する（Ｓ１０３）。

第１制御部１２０は、第１搬送物３０１の搬送のずれがあると判断した場合（Ｓ１０３：あり）、第１搬送路１００（第１搬送下コンベヤ４１０）の速度調整を実行し（Ｓ１０４）、再度Ｓ１０２のステップに戻る。

第１制御部１２０は、第１搬送物３０１の搬送のずれがないと判断した場合（Ｓ１０３：なし）、再度Ｓ１０２のステップに戻る。

このことによって、第１搬送物３０１（第１搬送路１００）と、第２搬送物３０２（第２搬送路２００）との搬送速度を効率的に同期することができる。すなわち、搬送装置１０の信頼性が向上する。

また、到着検知センサ１１１を備えていることによって、第１搬送路１００を搬送されている間に、第１搬送路１００の動作速度を調整することができる。したがって、第１搬送路１００、および、第２搬送路２００の搬送速度が高速であった場合でも、第１搬送路１００を搬送されている時間を稼ぐことができ、より効率的に搬送速度を制御できる。すなわち、搬送装置１０の信頼性が向上する。

また、上述の構成では、第２搬送路２００の速度制御を行わず、第１搬送路１００の速度制御を行う例についてのみ、説明を行った。しかしながら、第２搬送路２００も同時に制御を行うことにより、より精密な制御を行うことができる。

・構成例２
図５は、本発明の第２の実施形態に係る搬送装置の概要図である。

第２の実施形態においては、第１の実施形態と比較して、到着検知センサ１１１Ａが、分断部５１０に備えられている点で異なる。その他の点については、第１の実施形態と同様であり、同様の箇所の説明は省略する。

図５に示すように、到着検知センサ１１１Ａは、分断部５１０に備えられている。この構成とすることで、第１制御部１２０は、供給搬送路４３０と、第１搬送路１００の間を第１搬送物３０１が搬送される間に、搬送速度を制御することができる。

すなわち、第１搬送物３０１の搬送速度が、高速である場合でも、該搬送速度の制御を容易に行うことができ、搬送装置１０Ａの信頼性が向上する。

・構成例３
図６は、本発明の第３の実施形態に係る搬送装置の概要図である。

第３の実施形態においては、第１の実施形態と比較して、到着検知センサ１１１Ｂが、第１搬送路の始点、すなわち、第１搬送上コンベヤ４２０に備えられている点で異なる。その他の点については、第１の実施形態と同様であり、同様の箇所の説明は省略する。

図６に示すように、到着検知センサ１１１Ｂは、第１搬送上コンベヤ４２０に備えられている。この構成とすることで、第１搬送物３０１に対する、外乱の影響を限りなく、抑制できる。すなわち、第１制御部１２０は、搬送速度をより効率的に制御することができ、搬送装置１０Ｂの信頼性が向上する。

１０、１０Ａ、１０Ｂ…搬送装置
１１…第１ワーク
１２…第２ワーク
１００…第１搬送路
１１０…第１センサ部
１１１、１１１Ａ、１１１Ｂ…到着検知センサ
１１２…出発検知センサ
１２０…第１制御部
２００…第２搬送路
２１０…第２センサ部
２１１…アタッチメントセンサ
２２０…第２制御部
３０１…第１搬送物
３０２…第２搬送物
４１０…第１搬送下コンベヤ
４２０…第１搬送上コンベヤ
４３０…供給搬送路
４４０…第２搬送コンベヤ
５１０…分断部
５２０…姿勢安定化部

Claims

連続して個装された複数の第１搬送物を個々に分断する、分断部と、
前記分断部に接続され、前記第１搬送物を搬送する、第１搬送路と、
前記第１搬送路とは異なる経路によって、前記第１搬送物と同梱する第２搬送物を搬送し、前記第１搬送路の終点において、前記第１搬送物が投入される、第２搬送路と、
前記第１搬送路に備えられ、前記第１搬送物の通過を検知する、複数の第１センサと、
前記複数の第１センサが検知した、前記第１搬送物の位置または検出したタイミングに応じて、前記第１搬送路の動作速度を調整する、第１制御部と、
を備え、
前記複数の第１センサは、
前記第１搬送路の終点と、前記分断部との間に設けられている、到着検知センサと、
前記第１搬送路の前記終点に設けられている、出発検知センサと、を有する、
搬送装置。
前記第１制御部は、
前記第１搬送物を前記到着検知センサが検知してから、前記第１搬送物を前記出発検知センサが検知するまでの間に、
前記動作速度を調整する、請求項１に記載の搬送装置。
前記第２搬送路における、前記第２搬送物の位置を検知し、
前記第１センサと搬送時の同期をとるための第２センサを備えた、
請求項１または請求項２に記載の搬送装置。
前記到着検知センサは、
前記分断部に備えられている、請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の搬送装置。
前記到着検知センサは、
前記第１搬送路の始点に備えられている、請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の搬送装置。
連続して個装された被搬送物を、複数の第１搬送物に分断するステップと、
前記第１搬送物を搬送するステップと、
第２搬送物を搬送するステップと、
前記第１搬送物の通過を検知するステップと、
前記第１搬送物の位置または検出したタイミングに応じて、搬送速度を調整するステップと、
を有し、
前記第１搬送物の通過を検知するステップは、
第１搬送路の終点と、分断部との間において、到着検知するステップと、
前記第１搬送路の終点において、出発検知するステップと、
をコンピュータが実行する、搬送方法。
連続して個装された被搬送物を、複数の第１搬送物に分断するステップと、
前記第１搬送物を搬送するステップと、
第２搬送物を搬送するステップと、
前記第１搬送物の通過を検知するステップと、
前記第１搬送物の位置または検出したタイミングに応じて、搬送速度を調整するステップと、
を有し、
前記第１搬送物の通過を検知するステップは、
第１搬送路の終点と、分断部との間において、到着検知するステップと、
前記第１搬送路の終点において、出発検知するステップと、
をコンピュータに実行させる、搬送プログラム。