JPH02279479A - 車体部品の組立て方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、車体部品を組立てるサプラインに用いて好
適な車体部品の組立て方法およびそれに用いる搬送台車
に関するものである。

（従来の技術） 車体部品を組立てる場合には一般に、組立てた車体部品
の、車体組立てラインへの供給を容易ならしめるため、
車体組立てラインの近辺に、車体部品の組立て用のサプ
ラインを併設する。

かかるサプラインは、従来は、複数のワークを搬入する
ワーク搬入ステージと、それらのワークを位置決め治具
上で相互に位置決めして固定し、その状態でワーク同士
をスポット溶接等により接合して車体部品を組立てる組
立ステージと、組立てた車体部品を例えば車体組立てラ
インの車体組立てステージ等の次工程の所定位置へ引渡
す引渡しステージを設置し、それらのステージ間を、チ
ェーンコンベヤやベルトコンベヤ等の一定経路の搬送手
段で結んで構成されるのが通常である。

（発明が解決しようとする課題） ところで、上記従来のサプラインにあっては、組立てス
テージと引渡しステージとで各々、複数のワークや組立
てられた車体部品を搬送手段から取上げて所定位置に移
載する必要があるため、それらの移載作業に手間と時間
が嵩むとともに、移載のためのロボット等の複雑な設備
が必要となってコスＩ−が嵩むという問題があった。

この発明は、かかる課題を有利に解決した車体部品の組
立て方法およびそれに用いる搬送台車を提供するもので
ある。

（課題を解決するための手段） この発明の車体部品の組立て方法は、複数のワークを相
互に位置決めして保持し得るワーク位置決め手段が搭載
された搬送台車を、前記ワーク位置決め手段が、前記複
数のワークを受取り、それらのワークを相互に位置決め
して保持するワーク受取りステージと、前記位置決め保
持されたワークを相互に接合して車体部品を組立てる組
立てステージと、前記組立てられた車体部品を次工程の
所定位置へ引渡す引渡しステージと、を順次に経るよう
巡回させることを特徴とするものである。

尚、この発明の方法では、前記組立てステージへの前記
搬送台車の到着の際に、その組立てステージに前記搬送
台車を位置決め固定して前記ワーク相互の接合を行って
も良く、また、前記搬送台車を所定経由に沿って自律走
行可能とするとともに、前記ワーク位置決め手段を、前
記ワークを保持し得る複数のワーク保持手段を配置変更
可能に具えるものとし、前記搬送台車を、前記引渡しス
テージと前記ワーク受取りステージとの間で、前記ワー
ク位置決め手段のワーク保持手段の配置を次に組立てる
車体部品の種類の応じて変更させる種類切替えステージ
を経由するよう巡回させても良い。

また、上記方法に用いるこの発明の搬送台車は、所定の
経路を自律走行すべ（、動力源および走行方向決定手段
を具え、かつ、複数のワーク保持手段を有してそれらの
ワーク保持手段により複数のワークを保持し得るととも
にそれらのワーク保持手段の配置を変更し得るワーク位
置決め手段を搭載してなる。

（作　用） かかる車体部品の組立て方法にあっては、ワーク受取り
ステージで搬送台車上のワーク位置決め手段が一旦複数
のワークを位置決め保持した後は、移載作業を行うこと
なく、搬送台車の移動に伴って、ワークの搬送と、組立
てステージでのワークの位置決め固定と、組立てらた車
体部品の搬送と、引渡しステージの所定位置への車体部
品の配置とが行われる。

従ってこの方法によれば、車体部品の組立てを行うサプ
ラインのステージ毎のワークや車体部品の移載に要する
手間と時間を省（ことができ、また比較的簡易な設備で
、各ステージの所定位置へのワークや車体部品の配置を
行うことができる。

尚、組立てステージへのワークの位置決め固定は、ワー
ク位置決め手段を搬送台車から分離させて位置決め固定
しても良いが、搬送台車ごとそのステージに位置決め固
定すれば、搬送台車からワ−ク位置決め手段を分離可能
とする構成が不要となって、搬送台車の構成をさらに簡
易ならしめることができる。

また、搬送台車を、所定経由に沿って自律走行可能なも
のとすれば、その走行経路を容易に変更し得て、各ステ
ージの配置変更、増設等を容易に行うことができ、ひい
ては、サプラインの設置場所や生産能力等の設定、変更
に極めて大きな自由度を持たせることができる。

そして、ワーク位置決め手段のワーク保持手段の配置を
変更可能として、その変更を種類切替ステージで行うよ
うにすれば、例えば車種毎に異なる複数種類の車体部品
の混流組立てを容易に行い得るとともに、搬送台車上に
設けるワーク保持手段の配置変更のための構成を簡易な
らしめることができる。

さらに、この発明の搬送台車によれば、上述の如（して
各ステージの配置変更、増設等を容易にすることができ
るとともに、例えば車種毎に異なる複数種類の車体部品
を容易に混流組立てすることができる。

（実施例） 以下に、この発明の実施例を図面に基づき詳細に説明す
る。

第１図は、この発明の車体部品の組立て方法の一実施例
を通用したサプラインを具える車体組立てラインのレイ
アウトを示す路線図であり、図中１は左フードリッジサ
プライン、２はダツシュロアサプライン、３はラジエタ
コアサポートサブライン、４は右フードリッジサプライ
ン、５はフロントフロアサプライン、６はリヤフロアサ
プラインをそれぞれ示す。

この車体組立てラインでは、上記サプライン１〜４にて
組立てた車体部品であるラジェクコアサポート、左右フ
ードリッジおよびダツシュロアを、エンジンコンパート
メント組立てステージ７へ集めでそこで互いに接合する
ことにより、エンジンコンパートメントを組立て、その
エンジンコンパートメントと、上記サプライン５，６に
て組立てた車体部品であるフロントフロアおよびリヤフ
ロアとを、フロアメイン組立てステージ８へ集めてそこ
で互いに接合することにより、フロアメインを組立て、
その後、フロアメインへのスポット溶接の増打ちを、三
箇所に並置したフロアメイン増訂ちステージ９にて１テ
う。

一方、図中１０はルーフパネルサプライン、１１はパー
セルシェルフサプライン、１２はエアボックスサフ゛ラ
イン、工３はリヤフロアサプライン、１４は左ボディサ
イドサプライン、１５は右ボディサイドサプラインをそ
れぞれ示し、ここにおける車体組立てラインでは、上記
サプライン１０〜１５にて組立てた車体部品であるルー
フパネル、パーセルシェルフ、エアボ・ンクス、リヤパ
ネルおよび左右ボディサイドを、上記増打ちの済んだフ
ロアメインとともにボディメイン組立てステージ１６へ
集めてそこで互いに接合することにより、概略車体を構
成するボディメインを組立て、その後、ボディメインへ
のスポット溶接の増打ちを、三箇所に並置したボディメ
イン増訂ちステージ１７にて行う。

ここで、上記サプラインは各々、例えば左フードリッジ
サプライン１につき第２図に示すように、また例えばフ
ロントフロアサプライン５につき第３図に示すように、
種類切替えステージ２１と、ワーク受取りステージ２２
と、組立てステージ２３と、引渡しステージ２４とを具
えるとともに、第１図中Ａ−Ｌで示す如きループ状の経
路に沿って各々自律走行により巡回する、−台もしくは
それ以上の、生産量に応じた台数の搬送台車２５を具え
てなる。

上記各サプラインに配設された搬送台車２５は、この実
施例では、床面上に上記各経路に沿って敷設された案内
テープを例えば光センサで検知することにて走行方向を
決定して操行輪を操舵する操舵機構と、台車２５が内蔵
するバッテリによりモータを作動させて駆動輪を駆動す
る駆動機構とを具えて、上記各経路に沿って自律走行す
ることができ、また、上記各ステージとの間での電波信
号の送受を行う送受信機を具えて、各ステージへの台車
の接近によりそれらのステージが送信する信号に基づき
各ステージの所定位置で停止するとともに、各ステージ
がそこでの作業終了後に出力する信号に基づき発進する
ことができ、さらに、台車２５の前端部の超音波送受信
機で前方を探知する前方探知装置を具えて、経路上に障
害物があったり他の搬送台車２５に追いついたりした場
合に、その障害物が除去され、あるいは前方の台車が発
進するまで一時停止することができる。（かかる台車は
周知ゆえ、各機構装置の図示は省略する。）また、各搬
送台車２５上には、ワークおよび組立てられた車体部品
を位置決めして保持する、ワーク位置決め手段としての
ワーク位置決め装置２６が搭載されており、ここにおけ
るワーク位置決め装置２６は、例えばリヤフロア用のも
の等の、ワークおよび車体部品の下方にてそれらを保持
する種類のものでは、第４図に示すように、搬送台車２
５上に固定され、もくしはそこに立設された図示しない
ロケートピン等で位置決めされて分離可能に載置された
基台２７に、各々三自由度の直交座標型ロボットと同様
の機構で各往復移動機構のボールねじ軸にサーボモータ
に代えてフレキシブルシャフト（商品名）２８の一端部
を結合した移動機構２９を介し、ワーク保持手段として
のワーク受は部材３０を複数支持してなる。

上記基台２７にはまた、その側部に、−本の入力軸３１
に図示しない三個の電磁式クラッチおよび歯車機構を介
して選択的に結合される三本の出力軸３２を持つ切替え
式駆動入力機構３３が設けられ、その三本の出力軸３２
は各々フレキシブルシャフト２８の他端部に結合されて
おり、かかる駆動入力機構３３により、ここでは、−本
の入力軸３１を駆動することによって移動機構２９の各
ボールねじ軸を適宜選択的に回転させて、ワーク受は部
材３０を任意の位置に三次元的に移動させることができ
る（詳細は例えば本出願人の出願である実願昭６２−１
８７０８７号を参照のこと）。

そして、上記入力軸３１の駆動は、この実施例では種類
切替えステージ２１に設けられた切替え式駆動装置３４
が行い、この駆動装置３４は、種類切替えステージ２１
に到着した搬送台車２５上のワーク位置決め装置２６の
各駆動入力機構３３に対し一台のサーボモータ３５を選
択的に整列させるサーボモータシフト機構３６と、サー
ボモータ３５を駆動入力機構３３に対して進退移動させ
、そのサーボモータの出力軸を前記入力軸３１にカンプ
リング３７を介して掛脱させる、エアシリンダ駆動のサ
ーボモーフ掛脱機構３８とを具えてなる。

尚、サーボモータ掛脱機構３８は、駆動入力機構３３側
とサーボモータ３５側とに設けられたコネクタ３９の着
脱も行い、このコネクタ３９は、各フレキシブルシャフ
ト３８とボールねじとの結合部に設けられた、通電中の
み解放作動する電磁式ブレーキ付きのロークリエンコー
ダ４０のそのブレーキの制御用回路とエンコーダの信号
回路とを、駆動人力機構３３の各電磁式クラッチの制御
用回路とともに、切替え式駆動装置３４の制御盤４１に
接続する。

上述した切替え式駆動装置３４の制御盤４１は、あらか
じめ入力されたプログラムに従って作動し、搬送台車２
５が種類切替えステージ２１に接近するとその停止を指
示する電波信号を送信して搬送台車２５を当該ステージ
の所定位置に停止させ、次いで、サーボモータシフト機
構３６を作動させてサーボモータ３５をいずれか一つの
駆動入力機構３３に整列させ、次いで、サーボモータ掛
脱機構３８を作動させてサーボモータ３５およびコネク
タ３９を前進させることにより、サーボモータの出力軸
を入力軸３１にカンブリング３７を介して掛合させると
ともにコネクタ３９同士を接続し、次いで、各ロークリ
エンコーダ４０のブレーキを解放作動させるとともに切
替え代駆動入力機構３３の各クラッチを順次選択的に結
合して、その結合により駆動可能となった移動機構２９
の各往復移動機構を、ロークリエンコーダ４０の出力信
号、ひいてはボールねじの回転量から直接的にその作動
量をフィードバックしながらサーボモータ３５により所
定量作動させ、これによって一つの移動機構２９を三次
元的に作動させてそこに設けられた。ワーク受は部材３
０を所定位置に配置する。そして、各往復移動機構が所
定量作動した後は、エンコーダ４０の電磁式ブレーキで
各ボールねし軸を制止することにて、ワーク受は部材３
０を上記位置に固定し、その後、サーボモータ掛脱機構
３８によりサーボモータ３５およびコネクタ３９を後退
させてカップリング３７およびコネクタ３９をそれぞれ
分離させてから、サーボモータシフト機構３６により次
の駆動入力機構３３へ向けてサーボモータ３５を移動さ
せる。

かかる手順を繰返して全てのワーク受は部材３０を、次
に組立てる車体部品を構成する複数のワークを位置決め
して保持するに適した相対位置に配置し終えると、制御
盤４１は発進を指示する電波信号を出力して、搬送台車
２５を受取りステージ２２へ向けて発進させる。

尚、第４図では、移動機構２９およびそれを駆動する駆
動入力機構３３を二台づつ、またサーボモータ３５およ
びそれを移動させるサーボモータシフト機構３６とサー
ボモータ掛脱機構３７を一台づつのみ示しているが、移
動機構２９および駆動入力機構３３は、ワークの保持に
必要な台数だけ基台２７に設けられており、サーボモー
タ３５、サーボモータシフト機構３６およびサーボモー
タ掛脱機構３７も、例えば基台２７の両側方に設ける等
、所要に応じてさらに多数設けてもよい。

そして、移動機構２９は所要に応じてさらに回動機構等
を加え、移動自由度を増したものとしても良い。

さらに、搬送台車２５内には所要に応じて加圧エアのタ
ンクが搭載され、また、ワーク位置決め装置２６の移動
機構２９上には所要に応じてエアシリンダ駆動の図示し
ないクランプ機構が設けられており、搬送台車２５は、
各ステージが送信する信号に基づきエアバルブを作動さ
せてタンクからエア圧を供給することにより、上記クラ
ンプ機構にワーク保持部材３０上のワークの固定および
解放を行わせる。

従って、ワーク位置決め装置２６は、例えば第４図に示
す、リヤフロア６７を構成するワーク４２の如き複数の
ワークを、それが相互に接合される際の相対位置に位置
決めして保持することができ、また種類切替えステージ
２１は、上記ワーク位置決め装置２６のワーク保持部材
３０の配置を、次に組立てる車体部品の、例えばセダン
タイプやハードトップタイプ等の車種毎に異なる種類に
応じて変更することかできる。

しかもこの実施例では、移動機構２９の駆動源であるサ
ーボモータ３５を複数の移動機構について共用し、また
、そのサーボモータ３５を搬送台車２５上に設けないの
で、サーボモータの数を極めて少なくし得て、それに要
するコストを低減し得るとともに、サーボモータ３５の
制御のための回路構成を簡易ならしめることができる。

しかして、第２図に示す左フードリッジサプライン１で
は上記の如きワーク位置決め装置２６の基台２７を立設
された搬送台車２５が経路Ａに沿って巡回しており、こ
こでは、上記の如（して種類切替えステージ２１でワー
ク受は部材３０の配置を変更された搬送台車２５が次の
受取りステージ２２の所定位置に到着すると、そのワー
ク位置決め装置２６に、ローディングロボット４３が、
次に組立てる種類の左フードリッジ６１を構成するワー
ク、例えばパネルとフレームとを、車体部品の種類毎に
分かれたワーク棚４４から取上げて載置し、搬送台車２
５は、その載置の終了後発進を指示する当該ステージか
らの信号を受信すると、クランプ機構によってそれらの
ワークをワーク位置決め装置に固定保持させた状態で、
次の組立てステージ２３へ向けて移動する。

搬送台車２５が組立てステージ２３の所定位置に到着し
、この結果複数のワークが所定の相対位置で、かつ当該
ステージの所定位置に位置決めされて固定されると、こ
こでは溶接ロボット４５が、スポット溶接ガン４６を用
い、上記複数のワークを相互にスポット溶接で接合して
左フードリ・ンジ６１を組立て、搬送台車２５は、その
組立ての終了後発進を指示する当該ステージからの信号
を受信すると、次の引渡しステージ２４へ向けて移動す
る。

この左フードリッジサプライン１の引渡しステージ２４
は、この実施例ではエンジンコンパートメント組立てス
テージ７も兼ねており、エンジンコンパートメント組立
でステージ７は、右フードリッジサプライン、ダツシュ
ロアサプラインおよびラジエタコアサポートサブライン
の引渡しステージ２４も兼ねている。

すなわち、エンジンコンパートメント組立てステージ７
へは、右フードリッジサプライン４、ダツシュロアサプ
ライン２およびラジエタコアサブライン３の各々で左フ
ードリッジサプライン１におけると同様にして組立てら
れた右フードリッジ６２、ダツシュロア６３およびラジ
エタコアサポート６４を各々位置決め保持する三台の搬
送台車２５が、上記左フードリッジ６１を位置決め保持
する搬送台車２５とともに、−台の空の搬送台車２５を
囲むようにして集合し、その空の搬送台車２５上に上記
各車体部品を位置決め固定する。

そしてこのステージ７では、溶接ガン４６を持つ溶接ロ
ボフト４５が、上記左右フードリッジ６１．６２とダツ
シュロア６３とラジエタコアサポート６４とを＋１［に
スポット溶接してエンジンコンパートメント６５を組立
て、その後は、周囲の回合の搬送台車２５が各々、その
搬送して来た車体部品を解放して自分の属するサプライ
ンの種類切替えステージ２１へ戻る一方、中央の搬送台
車２５が、上記エンジンコンパートメント６５を位置決
め状態で保持し、第１図に示すループ状の経路Ｍに沿っ
てそれをフロアメイン組立てステージ２８まで搬送する
。

尚、上記エンジンコンパートメント組立てステージ７に
おける各搬送台車２５の集合および離散順序は、それら
の台車同士および車体部品同士が相互に干渉しないよう
に、そのステージ７に隣接して設けられた制御盤５１が
電波信号により適宜に制御する。すなわち例えば、先ず
空の搬送台車２５を第１図中符号５２で示す所定の受取
り位置に配置し、次いでラジエタコアサポート６９を保
持する搬送台車２５を、フロアメイン組立てステージ８
へ向く方向である、上記空の搬送台車２５の前方の引渡
しステージ２４に配置し、次いで左右フードリッジ６１
６２を保持する搬送台車２５を、空の搬送台車２５０両
側方の引渡しステージ２４に配置し、最後にダツシュロ
ア６３を保持する搬送台車２５を空の搬送台車の後方側
の引渡しステージ２４に配置する。

フロアメイン組立てステージ８には、第３図に示すよう
に、上記エンジンコンパートメント６５を保持する搬送
台車２５の他、フロントフロアサプライン５で組立てら
れたフロントフロア６６を保持する搬送台車２５と、リ
ヤフロアサプライン６で組立てられたりャフロア６７を
保持する搬送台車２５とが集合し、ここでも、それら三
台の搬送台車２５が各々所定位置に位置して整列するこ
とにて、エンジンコンパートメント６５、フロントフロ
ア６６およびリヤフロア６７が所定の相対位置に位置決
めされて固定され、その状態で溶接ロボット４５がそれ
らの車体部品を相互にスポット溶接で接合してフロアメ
イン６８を組立てる。

そしてその後は、先ずフロントフロア６６を搬送して来
た搬送台車２５を残して、エンジンコンパートメント６
５を搬送して来た搬送台車２５がそれを解放した後、経
路Ｍに沿ってエンジンコンパートメント組立てステー：
２７の受取り位置５２へ戻るとともに、リヤフロア６７
を搬送して来た搬送台車２５が経路Ｆに沿ってリヤフロ
アサプライン６の種類切替えステージ２１へ戻り、次い
で、フロントフロア６６を搬送して来た台車２５が、組
立てられたフロアメイン６８を次のフロアメイン増灯ち
ステージ９へ搬送する。

フロアメイン増灯ちステージ９はスポット溶接の打点数
が極めて多く作業時間がかかることから五箇所設けられ
ており、上記フロアメイン６８を保持する搬送台車２５
は、空いているステージ９から送信される信号に従って
そこに入り、所定位置に停止する。そして、溶接ロボッ
ト４５によるスボ・７ト熔接の増打ちが終了すると、上
記搬送台車２５は第１図に示すようにボディメイン組立
てステージエ６へ移動する。

この一方、ルーフパネルサプラインＩＯ、パーセルシェ
ルフサプライン１１、エアボックスサプライン１２およ
びリヤパネルサプライン１３でも各々、先に述べた左フ
ードリッジサプライン１と同様に搬送台車２５が巡回し
ており、これらのサプライン１０〜Ｉ３では、組立てス
テージ２３が引渡しステージ２４と併用されている。

すなわちこの実施例では、上記サプライン１０〜１３と
ボディメイン組立ステージ１６との上方を通る経路Ｎに
沿って自律走行するよう、第５図に示す如きオーバーへ
ッドコンヘヤ５３が設けられており、上記サプライン１
０〜１３で各々組立てられたルーフパネル６９、パーセ
ルシェルフ７０、エアボックス７１およびリヤパネル７
２は、その組立て兼引渡しステージ２３．２４で上記オ
ーバーヘッドコンベヤ５３に引渡されてそのコンベヤ５
３によりボディメイン組立てステージ１６まで搬送され
る。

ここで、オーバーヘッドコンベヤ５３は、上記車体部品
６９〜７２を各々位置決め状態で保持する多数の直交座
標型ロボット５４を具えており、ボディメイン組立てス
テージ１６に到着するとドロップリフタ５５によりフロ
アメイン６８の上方の所定位置に降ろされて、上記各車
体部品を当該ステージの所定位置に位置決め固定する。

そして、ボディメイン組立てステージ１６にはさらに、
インナパネル用およびアウタパネル用に三箇所づつワー
ク受取りステージ２２と組立てステージ２３とがある左
右ボディサイドサプライン１４．１５にて先に述べた左
フードリッジサプラインｌにおけると同様にして組立て
られた左右ボディサイド７３、７４が、各々搬送台車２
５により、それらのサプラインの引渡しステージ２４で
あるフロアメイン６８の両側方の位置に搬入されて、第
５図に示すようにそこに位置決め状態で固定され、ここ
では、それらフロアメイン６８、左右ボディサイド７３
．７４および、上物部品であるルーフパネル６９、パー
セルシェルフ７０、エアボックス７１、リヤパネル７２
を、溶接ロボット４５が相互にスポット溶接で接合して
、ボディメインを組立てる。

しかる後は、先ずオーバーヘッドコンベヤ５３が各車体
部品を解放してからドロップリフタ５５により持上げら
れて再び経路Ｎに沿って各サプライン１０〜１３へ戻り
、これとともに、左右ボディサイド７３、７４を搬送し
て来た搬送台車２５もそれぞれ左右ボディサイドサプラ
イン１４．１５の種類切替えステージ２１へ戻り、次い
で、フロントフロア６６を搬送して来た搬送台車２５が
上記組立てられたボディメインを次のボディメイン増訂
ちステージ１７へ搬送する。

ボディメイン増訂ちステージ１７もまた、フロアメイン
増訂ちステージ９と同様スポット溶接の打点数が極めて
多く作業時間がかかるため五箇所設けられており、ボデ
ィメインを保持する搬送台車２５は、空いているステー
ジ１７に入って所定位置に停止し、溶接ロボットによる
増訂が終了すると図示しない引渡しステージへそのボデ
ィメインを搬送してそこで図示しないドロンプリフタに
ボディメインを引渡した後、第１図および第３図に示す
ように経路已に沿ってフロントフロアサプライン５の種
類切替えステージ２１へ戻る。

上述の如くして、ここにおける車体組立てラインによれ
ば各サプラインで複数のワークから車体部品を組立て、
それらの車体部品を集めてボディメインを組立てること
ができる。しかも、上述したサプラインによれば、ワー
ク位置決め装置２６を搭載した搬送台車２５がワークの
受取りから組立てられた車体部品の所定位置への引渡し
までワークや車体部品を保持しているので、ステージ毎
のワークや車体部品の移載の手間と時間を省くことがで
き、また、比較的簡単な設備で、各ステージの所定位置
へのワークや車体部品の配置を行うことができる。

また上述の例の搬送台車２５は、各々所定経路に沿って
自律走行可能であるので、その走行経路を容易に変更し
得て、各ステージの配置変更、増設等を容易に行うこと
ができ、ひいては、サプラインの設置場所や生産能力等
の設定、変更に掻めて大きな自由度を持たせることがで
きる。

そしてここでは、ワーク位置決め装置２６のワーク保持
部材３０の配置を変更可能とするとともに、その変更を
種類切替えステージ２１で行うようにしたので、例えば
、車種毎に異なる複数種類の車体部品の混流組立てを容
易に行い得るとともに、ワーク位置決め装置２６の、移
動機構２９の構成とそれを駆動するサーボモータ３５の
制御装置とを簡易ならしめることができる。

第６図および第７図は、上述した各サプライン１〜６，
１０〜１５内の各ステージ２１〜２４および、エンジン
コンパートメント組立てステージ７、フロアメイン組立
てステージ８、フロアメイン増訂ちステージ９、ボディ
メイン組立てステージ１６、ボディメイン増灯ちステー
ジＩ７、そして図示しないボディメイン引渡しステージ
において、ワーク位置決め装置２６、ひいてはそこに位
置決め保持されたワーク等を所定場所に位置決めして固
定する方法の具体例を示すものであり、第６図に示す例
では、センサ８０が搬送台車２５の到着を検知するとそ
の台車２５の下方の床面からリフタ８１を矢印で示す如
く上昇させ、そこに立設されたロケートピン８２を搬送
台車２５の底面に設けられたロケート孔に嵌合させると
ともにそのリフタ８１で搬送台車２５を持上げて、搬送
台車２５ごとワーク位置決め装置２Ｇを位置決め固定し
、第７図に示す例では、センサ８０が搬送台車の到着を
検知するとその台車２５の両側方からりフタ８３を矢印
で示す如く上昇させ、そこに立設されたロケートピア、
８４を、既述の如くして台車２５上に分離可能に載置さ
れたワーク位置決め装置２６の基台２７の裏面に設けら
れたロケート孔に嵌合させるとともにそのリフタ８３で
ワーク位置決め装置２６のみを持上げてそれを位置決め
固定する。

第６図に示す方法によれば、ワーク位置決め装置２６を
搬送台車２５と一体化し得るので搬送台車２５の構成を
簡易ならしめることができ、また第７図に示す方法によ
れば、ワーク位置決め装置２６の姿勢を容易に変更し得
るので、各ステージでの作業が容易なように、ワークや
車体部品の姿勢を位置決め状態のままで容易に変更する
ことができる。

第８図および第９図は、エンジンコンパートメント組立
てステージ７やフロアメイン組立てステージ８等で、複
数の搬送台車２５を隣接させて位置決めする方法の一具
体例を示し、ここでは搬送台車２５の側面に、連結突起
８５とチャック８６とを設ける。ここで、チャック８６
は、筒状のピストン８７が図では左方からのエア圧の供
給および、その供給停止によるスプリング８８の反力に
より進退移動して、その戴頭円錐状の内周面でボール８
９を半径方向へ移動させ、連結突起８５の環状溝に対し
そのボール８９を掛脱させることにより、その連結突起
８５が設けられた搬送台車２５と、チャック８６が設け
られた搬送台車２５とを相互に連結することができる。

従って上記方法によれば、いずれか−台の搬送台車２５
を位置決め固定するのみで、それに連結された他の搬送
台車２５も位置決め固定し得て、複数台の搬送台車２５
を位置決めするだめの構成を簡易ならしめることができ
る。

第１０図はこの発明に用いる搬送台車の他の例を示し、
この例の搬送台車９０は、上述したと同様のワーク位置
決め装置２６を搭載するものの、自律走行せず、床面内
に敷設されたチェーン９１と掛合可能なピン９２を具え
、常時継続して移動している上記チェーン９１とピン９
２を掛合させることにて所定経路に沿う移動を行い、各
ステージに設けられた第６図に示す如きリフタによりそ
の台車自体が床面上からもちあげられてピン９２がチェ
ーン９１から離脱することにて所定位置に位置決め固定
される。

かかる搬送台車９０を用いれば、搬送台車の構成を簡易
ならしめることができる。

以上図示例に基づき説明したが、この発明は上述の例に
限定されるものでなく、例えばサプラインの組立てステ
ージ２３におけるワーク相互の接合はねじや接着材など
の接合材を用い、あるいはワーク自体を塑性変形させる
ことによって行っても良い。

また、ワーク位置決め装置２６は、モータを具える通常
のロボットによってワーク受は部材３０を移動させるも
のとし、種類切替えステージ２１はそれらのワーク受は
部材の配置のみを指示するものとしても良い。

（発明の効果） かくしてこの発明によれば、車体部品の組立てを行うサ
プラインのステージ毎のワークや車体部品の移載に要す
る手間と時間を省くことができ、また比較的簡易な設備
で、各ステージの所定位置へのワークや車体部品の配置
を行うことができ、ここで、ワーク位置決め手段を搬送
台車ごとそのステージに位置決め固定すれば、搬送台車
からワーク位置決め手段を分離可能とする構成が不要と
なって、搬送台車の構成をさらに簡易ならしめることが
できる。

また、搬送台車を、所定経路に沿って自律走行可能なも
のとすれば、その走行経路を容易に変更し得て、各ステ
ージの配置変更、増設等を容易に行うことができ、ひい
ては、サプラインの設置場所や生産能力等の設定、変更
に極めて大きな自由度を持たせることができる。

そして、ワーク位置決め手段のワーク保持手段の配置を
変更可能とするとともに、その変更を種類切替えステー
ジで行うようにすれば、例えば車種毎に異なる複類種類
の車体部品の混流組立てを容易に行い得るとともに、搬
送台車上におけるワーク保持手段の配置変更のための構
成を容易ならしめることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の車体部品の組立て方法の一実施例を
適用したサプラインを具える車体組立てラインのレイア
ウトを示す路線図、 第２図は上記車体組立てラインの左フードリッジサプラ
インおよびエンジンコンパートメント組立てステージを
模式的に示す斜視図、 第３図は上記車体組立てラインのフロントフロアサプラ
イン、フロアメイン組立ステージおよびフロアメイン増
灯ちステージを模式的に示す斜視図、 第４図は上記車体組立てラインで用いる搬送台車および
ワーク位置決め装置の一部と種類切替えステージの切替
え式駆動装置の一部とを示す斜視図、 第５図は上記車体組立てラインのボディメイン組立てス
テージを示す斜視図、 第６図および第７図は上記車体組立てラインにおけるワ
ーク位置決め装置の位置決め固定方法の具体例をそれぞ
れ示す斜視図、 第８図は上記車体組立てラインで用いる搬送台車の他の
位置決め固定方法を示す斜視図、第９図は第８図に示す
方法におけるチャックを連結突起との掛合状態で示す断
面図、 第１０図はこの発明の方法で用いる搬送台車の他の例を
示す斜視図である。 １・・・左フードリッジサプライン ２・・・ダツシュロアサプライン ３・・・ラジエタコアサポートサブライン４・・・右フ
ードリッジサプライン ５・・・フロントフロアサプライン ６・・・リヤフロアサプライン ７・・・エンジンコンパートメント組立てステージ８・
・・フロアメイン組立てステージ ９・・・フロアメイン増灯ちステージ １０・・・ルーフパネルサプライン １１・・・パーセルシェルサプライン １２・・・エアボックスサプライン １３・・・リヤパネルサプライン １４・・・左ボディサイドサプライン １５・・・右ポディサイドサブライン エ６・・・ボディメイン組立てステージ１７・・・ボデ
ィメイン増灯ちステージ２１・・・種類切替えステージ ２２・・・ワーク受取りステージ ２３・・・組立てステージ　　２４・・・引渡しステー
ジ２５・・・搬送台車　　　　　２６・・・ワーク位置
決め装置２９・・・移動機構　　　　　３０・・・ワー
ク受は部材３４・・・切替え式駆動装置　４４・・・ワ
ーク棚４５・・・溶接ロボット ５３・・・オーバーヘッドコンベヤ ６１・・・左フードリンジ　　６２・・・右フードリッ
ジ６３・・・ダンシュロア ロ４・・・ラジエタコアサポート ６５・・・エンジンコンパートメント ６６・・・フロントフロア　　６７・・・リヤフロア６
８・・・フロアメイン　　　６９・・・ルーフパネル７
０・・・パーセルシェルフ　７１・・・エアボックス７
２・・・リヤパネル　　　　７３・・・左ボディサイド
７４・・・右ボディサイド　　８１．８３・・・リフタ
８２、８４・・・ロケートピン　８５・・・連結突起８
６・・・チャック　　　　　９０・・・搬送台車９１・
・・チェーン　　　　　９２・・・掛合ビンＡ−Ｍ・・
・搬送台車の経路 Ｎ・・・ドロップリフタの経路 第６図 第７図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、複数のワークを相互に位置決めして保持し得るワー
   ク位置決め手段が搭載された搬送台車を、前記ワーク位
   置決め手段が、前記複数のワークを受取り、それらのワ
   ークを相互に位置決めして保持するワーク受取りステー
   ジと、 前記位置決め保持されたワークを相互に接合して車体部
   品を組立てる組立てステージと、 前記組立てられた車体部品を次工程の所定位置へ引渡す
   引渡しステージと、 を順次に経由するよう巡回させることを特徴とする、車
   体部品の組立て方法。 ２、前記組立てステージへの前記搬送台車の到着の際に
   、その組立てステージに前記搬送台車を位置決め固定し
   て前記ワーク相互の接合を行うことを特徴とする、請求
   項１記載の車体部品の組立て方法。 ３、前記搬送台車は所定経由に沿って自律走行可能であ
   り、 前記ワーク位置決め手段は、前記ワークを保持し得る複
   数のワーク保持手段を配置変更可能に具え、 前記搬送台車を、前記引渡しステージと前記ワーク受取
   りステージとの間で、前記ワーク位置決め手段のワーク
   保持手段の配置を次に組立てる車体部品の種類の応じて
   変更させる種類切替えステージを経由するよう巡回させ
   ることを特徴とする、請求項１もしくは２記載の車体部
   品の組立て方法。 ４、所定の経路を自律走行すべく、動力源および走行方
   向決定手段を具え、かつ、複数のワーク保持手段を有し
   てそれらのワーク保持手段により複数のワークを保持し
   得るとともにそれらのワーク保持手段の配置を変更し得
   るワーク位置決め手段を搭載してなる、請求項１乃至３
   のいずれかに記載の車体部品の組立て方法に用いる搬送
   台車。