JP2555005B2 - 収穫機の自動刈高さ制御装置 - Google Patents
収穫機の自動刈高さ制御装置Info
- Publication number
- JP2555005B2 JP2555005B2 JP6053099A JP5309994A JP2555005B2 JP 2555005 B2 JP2555005 B2 JP 2555005B2 JP 6053099 A JP6053099 A JP 6053099A JP 5309994 A JP5309994 A JP 5309994A JP 2555005 B2 JP2555005 B2 JP 2555005B2
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- Japan
- Prior art keywords
- wave
- sensor
- ultrasonic
- cutting height
- automatic cutting
- Prior art date
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本案はコンバイン等の刈取収穫機
の自動刈高さ制御装置、詳しくは超音波センサーのよう
な非接触センサーが設けられていて、その送信から受信
までの時間を計測することによって刈取装置の対地高さ
を検出し、この検出結果に基づいて刈取装置の上下昇降
制御を行う刈高さ制御装置を具えた収穫機に関するもの
である。
の自動刈高さ制御装置、詳しくは超音波センサーのよう
な非接触センサーが設けられていて、その送信から受信
までの時間を計測することによって刈取装置の対地高さ
を検出し、この検出結果に基づいて刈取装置の上下昇降
制御を行う刈高さ制御装置を具えた収穫機に関するもの
である。
【０００２】
【従来の技術】従来刈高さ制御装置における刈取装置の
高さ検出用センサーとして地面に接触する接触部を有す
る機械的センサーが用いられてきたが、かかるセンサー
では接触部に株元や小石等の異物が当たって破損し易い
という欠点がある。そこで以上のような欠点を除去する
ために非接触の超音波センサーが用いられているが、か
かる超音波センサーを用いたものとして特開昭５８−１
５２４０８号公報に示すようなものが提案されている。
またセンサー異常を感知して自動刈高さを停止するもの
として特開昭５８−８２３１５号が知られている。
高さ検出用センサーとして地面に接触する接触部を有す
る機械的センサーが用いられてきたが、かかるセンサー
では接触部に株元や小石等の異物が当たって破損し易い
という欠点がある。そこで以上のような欠点を除去する
ために非接触の超音波センサーが用いられているが、か
かる超音波センサーを用いたものとして特開昭５８−１
５２４０８号公報に示すようなものが提案されている。
またセンサー異常を感知して自動刈高さを停止するもの
として特開昭５８−８２３１５号が知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする問題点】かかる提案によれば
送信から受信するまでの時間に亘って受信器による検出
信号をカットするためのマスク手段が受信器の出力側に
設けてある。したがって超音波センサーを分草具支持フ
レームの上方に配設してもマスク手段によって支持フレ
ームからの反射波信号が除去されて地面からの反射波信
号のみが対地高さ検出用信号として採用され、支持フレ
ームの存在による制御誤動作は起こり得ないようになっ
ている。しかしながらセンサー機能のチェックを作動中
でも行うようになっていないのでセンサートラブルによ
る不具合を生じていた。すなわち、センサーに泥土藁屑
等が付着した場合には誤動作を起こすのである。また後
者の特開昭５８−８２３１５号に記載のものは、著しく
外れた異常な検出値になって初めて感知するため制御の
異常に気づくのに遅れる問題がある。
送信から受信するまでの時間に亘って受信器による検出
信号をカットするためのマスク手段が受信器の出力側に
設けてある。したがって超音波センサーを分草具支持フ
レームの上方に配設してもマスク手段によって支持フレ
ームからの反射波信号が除去されて地面からの反射波信
号のみが対地高さ検出用信号として採用され、支持フレ
ームの存在による制御誤動作は起こり得ないようになっ
ている。しかしながらセンサー機能のチェックを作動中
でも行うようになっていないのでセンサートラブルによ
る不具合を生じていた。すなわち、センサーに泥土藁屑
等が付着した場合には誤動作を起こすのである。また後
者の特開昭５８−８２３１５号に記載のものは、著しく
外れた異常な検出値になって初めて感知するため制御の
異常に気づくのに遅れる問題がある。
【０００４】
【問題点を解決するための手段】したがって本案の技術
的課題は作動中でもセンサー機能をすばやくチェックで
きるようにすることである。この技術的課題を解決する
本案の技術的手段は、発信器が超音波を発した時から反
射した超音波が受信器で第１波信号を受信するまでの時
間帯が予め設定した値と比較して、許容値以上のときセ
ンサー異常と判断して警報を発するか、又は刈高さ制御
を自動停止するようにしたことである。
的課題は作動中でもセンサー機能をすばやくチェックで
きるようにすることである。この技術的課題を解決する
本案の技術的手段は、発信器が超音波を発した時から反
射した超音波が受信器で第１波信号を受信するまでの時
間帯が予め設定した値と比較して、許容値以上のときセ
ンサー異常と判断して警報を発するか、又は刈高さ制御
を自動停止するようにしたことである。
【０００５】
【発明の効果】この技術的手段によればセンサー機能の
チェックが作動中でも行われ、センサートラブルによる
不具合の発生を未然に防止でき、警報発生又は刈高さ制
御を自動停止することにより、上記不具合の防止がより
一層強化できるという特徴がある。
チェックが作動中でも行われ、センサートラブルによる
不具合の発生を未然に防止でき、警報発生又は刈高さ制
御を自動停止することにより、上記不具合の防止がより
一層強化できるという特徴がある。
【０００６】
【実施例】以下図面に示す一実施例に基づいて説明す
る。第４，５図はコンバインを示すもので、クローラ１
上に脱穀機２が搭載され、前方に前処理装置３と操縦席
４とがある。前処理装置３は引起装置５と刈取装置６と
搬送装置７とからなるもので、それらを装置したフレー
ム８を油圧シリンダー９で昇降するようになっている。
１０は分草板である。図示の非接触センサー１１は分草
杆１２の直上方に設けてある。
る。第４，５図はコンバインを示すもので、クローラ１
上に脱穀機２が搭載され、前方に前処理装置３と操縦席
４とがある。前処理装置３は引起装置５と刈取装置６と
搬送装置７とからなるもので、それらを装置したフレー
ム８を油圧シリンダー９で昇降するようになっている。
１０は分草板である。図示の非接触センサー１１は分草
杆１２の直上方に設けてある。
【０００７】第１図は本案制御装置のブロック図であっ
て、１３は超音波センサー１１の受信器、１４は送信器
である。１５はパルス発信器であってタイミングコント
ロール１６によってタイミングをとったパルスを一定時
間間隔ごとに発生するようになる。このパルスは変調器
１７で送信し易い波形に直されて発信器１４から一定時
間超音波を地面に向けて発信する。
て、１３は超音波センサー１１の受信器、１４は送信器
である。１５はパルス発信器であってタイミングコント
ロール１６によってタイミングをとったパルスを一定時
間間隔ごとに発生するようになる。このパルスは変調器
１７で送信し易い波形に直されて発信器１４から一定時
間超音波を地面に向けて発信する。
【０００８】一方受信器１３から超音波の反射波が入る
と増巾器１８、フィルター１９、増巾器２０、検波器２
１からなる波形整形器で波形整形されて距離判別回路２
２に入力される。距離判別回路２２ではパルス発生器１
５からのタイミングパルスの入力時から反射波の信号の
入力時までの時間を計測し、それに基づいて距離を判別
する。
と増巾器１８、フィルター１９、増巾器２０、検波器２
１からなる波形整形器で波形整形されて距離判別回路２
２に入力される。距離判別回路２２ではパルス発生器１
５からのタイミングパルスの入力時から反射波の信号の
入力時までの時間を計測し、それに基づいて距離を判別
する。
【０００９】刈高さ制御コントローラ２３に分草杆から
の反射波ａが距離判別回路で距離を判別されて入力し、
第２図に示すようなタイミングｔ1が設定値通りならセ
ンサー正常と判断し、タイミングｔ1が設定値からはず
れると（例えば第２図ａの波の場合は）泥土藁屑等がセ
ンサーに付着していると判断したセンサーチェックラン
プ２５が点灯して警報を発する。
の反射波ａが距離判別回路で距離を判別されて入力し、
第２図に示すようなタイミングｔ1が設定値通りならセ
ンサー正常と判断し、タイミングｔ1が設定値からはず
れると（例えば第２図ａの波の場合は）泥土藁屑等がセ
ンサーに付着していると判断したセンサーチェックラン
プ２５が点灯して警報を発する。
【００１０】刈高さ制御では第２図に示すような地面か
らの反射波ｂのタイミングｔ2が距離判別回路２２を経
て刈高さ制御用コントローラで距離に換算され、距離設
定装置２４で予め設定した値と比較し、それによってソ
レノイド２６又は２７の何れかを制御して、刈取昇降シ
リンダーを上下させることにより刈高さを一定に保つ。
らの反射波ｂのタイミングｔ2が距離判別回路２２を経
て刈高さ制御用コントローラで距離に換算され、距離設
定装置２４で予め設定した値と比較し、それによってソ
レノイド２６又は２７の何れかを制御して、刈取昇降シ
リンダーを上下させることにより刈高さを一定に保つ。
【００１１】何れにしても分草杆からの反射波ａすなわ
ち第１波をカットすることなくそのままその距離を判別
してセンサーが正常か否かをチェックするものである。
したがってセンサーを分草杆の直上に装着することによ
り対地距離だけでなくセンサーと分草杆との一定距離も
測定するもので、センサーと分草杆との距離はセンサー
セット位置を変えないかぎり一定であり、センサーが正
常に作動しているかどうかのチェックが自動的にでき
る。つまり送信から一番最初に受信した波までの時間が
常に一定なら正常と判断できる。そしてセンサーが分草
杆の上方にセットされていると分草杆でセンサーが保護
される。このようにセンサー機能のチェックを作動中も
行うことができるのでセンサートラブルによる不具合を
未然に防止できる。
ち第１波をカットすることなくそのままその距離を判別
してセンサーが正常か否かをチェックするものである。
したがってセンサーを分草杆の直上に装着することによ
り対地距離だけでなくセンサーと分草杆との一定距離も
測定するもので、センサーと分草杆との距離はセンサー
セット位置を変えないかぎり一定であり、センサーが正
常に作動しているかどうかのチェックが自動的にでき
る。つまり送信から一番最初に受信した波までの時間が
常に一定なら正常と判断できる。そしてセンサーが分草
杆の上方にセットされていると分草杆でセンサーが保護
される。このようにセンサー機能のチェックを作動中も
行うことができるのでセンサートラブルによる不具合を
未然に防止できる。
【図１】本案装置のブロック図
【図２】送信波と受信波の波形図
【図３】本案装置を施したコンバインの部分前面図
【図４】本案装置を施したコンバインの側面図
【図５】本案装置を施したコンバインと正面図
６ 刈取刃 ８ 刈取フレーム １１ 超音波センサー １２ 分草杆 １３ 受信器 １４ 送信器 ２２ 距離判別回路 ２３ 刈高さ制御用コントローラ ２５ センサーチェックランプ ２６ 刈取昇降シリンダーの電磁弁用ソレノイド ２７ 刈取昇降シリンダーの電磁弁用ソレノイド
Claims (1)
- 【請求項１】 刈高さを制御するために刈取装置の対地
高さを検出する超音波センサーを設けた収穫機において
前記超音波センサーの超音波発信域に該超音波センサー
と一定の位置関係を維持させて機体の一部を臨ませると
共に、発信器が発した超音波がこの機体の一部から反射
されるものを第１波とし、第１波受信より以後受信器で
受信される超音波を第２波とし、この第２波が受信され
るまでの時間によって刈取装置の対地高さを調整する自
動刈高さ制御装置を具え、かつ発信器が超音波を発した
時から反射した超音波が受信器で前記第１波信号を受信
するまでの時間が予め設定した値と比較して、許容値以
上のときセンサー異常と判断して警報を発するか又は刈
高さ制御を自動停止するように構成された収穫機の自動
刈高さ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6053099A JP2555005B2 (ja) | 1994-02-24 | 1994-02-24 | 収穫機の自動刈高さ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6053099A JP2555005B2 (ja) | 1994-02-24 | 1994-02-24 | 収穫機の自動刈高さ制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06233606A JPH06233606A (ja) | 1994-08-23 |
| JP2555005B2 true JP2555005B2 (ja) | 1996-11-20 |
Family
ID=12933347
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6053099A Expired - Lifetime JP2555005B2 (ja) | 1994-02-24 | 1994-02-24 | 収穫機の自動刈高さ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2555005B2 (ja) |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5966627A (ja) * | 1982-10-08 | 1984-04-16 | Hitachi Ltd | 吸収式空気調和装置 |
-
1994
- 1994-02-24 JP JP6053099A patent/JP2555005B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06233606A (ja) | 1994-08-23 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |