JP2561332B2 - カスケードオートチューニング調節計 - Google Patents
カスケードオートチューニング調節計Info
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- JP2561332B2 JP2561332B2 JP63291939A JP29193988A JP2561332B2 JP 2561332 B2 JP2561332 B2 JP 2561332B2 JP 63291939 A JP63291939 A JP 63291939A JP 29193988 A JP29193988 A JP 29193988A JP 2561332 B2 JP2561332 B2 JP 2561332B2
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、カスケードオートチューニング調節計に関
する。
する。
たとえば、PID等の演算制御器が組み込まれる制御回
路において、前記演算制御器を、その制御対象に合わせ
て動作特性上の各パラメータを自動的に最適値に決定す
るようにして、調節する調理器が知られている。
路において、前記演算制御器を、その制御対象に合わせ
て動作特性上の各パラメータを自動的に最適値に決定す
るようにして、調節する調理器が知られている。
第３図は、上記調理器を示す構成図である。同図にお
いて、PID演算器31の出力側にスイッチSW1を介してステ
ップ信号を出力するステップ信号発生器32が取付けられ
ている。このステップ信号発生器32からのステップ信号
はプロセス33に入力されるようになっているとともに、
プロセス33からの出力は前記PID演算器31の入力側に設
けたスイッチSW2を介して適応器34を介して前記PID演算
器31に入力され、前記PID演算器31の調整が行なわれる
ようになっている。
いて、PID演算器31の出力側にスイッチSW1を介してステ
ップ信号を出力するステップ信号発生器32が取付けられ
ている。このステップ信号発生器32からのステップ信号
はプロセス33に入力されるようになっているとともに、
プロセス33からの出力は前記PID演算器31の入力側に設
けたスイッチSW2を介して適応器34を介して前記PID演算
器31に入力され、前記PID演算器31の調整が行なわれる
ようになっている。
前記適応器34の動作、機能の詳細はたとえば特公昭55
−49706号公報に詳細に記載されている。
−49706号公報に詳細に記載されている。
しかし、上述した従来の技術は、いわゆる単一ループ
フィードバック制御系におけるPID制御に係るものであ
る。
フィードバック制御系におけるPID制御に係るものであ
る。
しかし、実際のプロセス制御の分野では、単一フィー
ドバック制御のみで構成される制御系でなく、制御性改
善のため、いわゆるカスケード制御、比率制御、オート
セレクタ制御等を行なうため、２台のPID制御演算器を
使用して構成するのが通常である。
ドバック制御のみで構成される制御系でなく、制御性改
善のため、いわゆるカスケード制御、比率制御、オート
セレクタ制御等を行なうため、２台のPID制御演算器を
使用して構成するのが通常である。
この場合、各PID制御演算器毎に上述した調整器を取
り付けることが考えられるが操作を各PID制御演算器等
に２回行なわなければならないという煩雑さをともなう
ものであった。
り付けることが考えられるが操作を各PID制御演算器等
に２回行なわなければならないという煩雑さをともなう
ものであった。
それ故、本発明の目的は、このような事情に基づいて
なされたものであり、一回の同定信号で、カスケードに
接続した２個のPID制御演算器の動作特性上の各パラメ
ータを自動的に設定し得るようにし、これによるパラメ
ータ設定にかかる時間、および煩雑さを軽減するカスケ
ードオートチューニング調節計を提供するものである。
なされたものであり、一回の同定信号で、カスケードに
接続した２個のPID制御演算器の動作特性上の各パラメ
ータを自動的に設定し得るようにし、これによるパラメ
ータ設定にかかる時間、および煩雑さを軽減するカスケ
ードオートチューニング調節計を提供するものである。
このような目的を達成するために、本発明は、ステッ
プ信号が入力されたプロセスの出力信号は、その立ち上
がりが前記ステップ信号と比較して若干なまるが、ほと
んど次段のプロセスに入力させるステップ信号として用
いることができるということに着目してなされたもので
ある。
プ信号が入力されたプロセスの出力信号は、その立ち上
がりが前記ステップ信号と比較して若干なまるが、ほと
んど次段のプロセスに入力させるステップ信号として用
いることができるということに着目してなされたもので
ある。
すなわち、本発明は、第１、第２制御演算器が直列接
続され、その出力が第２プロセスに入力され、かつ第２
プロセスの出力が第１プロセスに入力されるとともに前
記第２制御演算器の入力に加算され、第１プロセスの出
力が前記第１制御演算器の入力に加算される制御回路に
おいて、前記第１、第２制御演算器系と前記第１、第２
プロセス系とを電気的に切り離し前記第２プロセスにス
テップ信号を入力させるステップ信号発生器と、前記第
２プロセスの出力に基づいて前記第２制御演算器の調整
を行なう第２調整器と、前記第１プロセスの出力に基づ
いて前記第１制御演算器の調整を行なう第１調整器と、
を備えてなることを特徴とするものである。
続され、その出力が第２プロセスに入力され、かつ第２
プロセスの出力が第１プロセスに入力されるとともに前
記第２制御演算器の入力に加算され、第１プロセスの出
力が前記第１制御演算器の入力に加算される制御回路に
おいて、前記第１、第２制御演算器系と前記第１、第２
プロセス系とを電気的に切り離し前記第２プロセスにス
テップ信号を入力させるステップ信号発生器と、前記第
２プロセスの出力に基づいて前記第２制御演算器の調整
を行なう第２調整器と、前記第１プロセスの出力に基づ
いて前記第１制御演算器の調整を行なう第１調整器と、
を備えてなることを特徴とするものである。
また、本発明は、上述の基本的構成に加え、第１調整
器内に第１プロセスの測定量の応答特性を示す時定数及
びむだ時間を補正する補正手段を設けるようにしたもの
である。
器内に第１プロセスの測定量の応答特性を示す時定数及
びむだ時間を補正する補正手段を設けるようにしたもの
である。
このように構成したカスケードオートチューニング調
節計によれば、第２制御演算器の調整は第２プロセスの
出力によって、また第１制御演算器の調整は第１プロセ
スの出力によってなされるようになっている。そして、
これらの各出力は、ステップ信号発生器の出力を入力と
する第２プロセスの出力、およびこの第２プロセスの出
力を入力とする第１プロセスの出力となる。このこと
は、第２プロセスからの出力は、若干なまったものとな
るがほぼ前記ステップ信号発生器の出力と同じものとし
て使用できることに基づくものである。
節計によれば、第２制御演算器の調整は第２プロセスの
出力によって、また第１制御演算器の調整は第１プロセ
スの出力によってなされるようになっている。そして、
これらの各出力は、ステップ信号発生器の出力を入力と
する第２プロセスの出力、およびこの第２プロセスの出
力を入力とする第１プロセスの出力となる。このこと
は、第２プロセスからの出力は、若干なまったものとな
るがほぼ前記ステップ信号発生器の出力と同じものとし
て使用できることに基づくものである。
したがって、このようにすれば、一回の同定信号で、
カスケードに接続した２個の制御演算器の動作特性上の
各パラメータを設定することができるようになる。
カスケードに接続した２個の制御演算器の動作特性上の
各パラメータを設定することができるようになる。
以下、本発明の一実施例を第１図により説明する。同
図において、まず、１次PID制御演算器３があり、このP
ID制御演算器３は、Ｐ動作、PI動作、PD動作、PID動作
が可能となっている。前記１次PID制御演算器３には、
設定値16と１次プロセス５の出力の差をとる第１減算器
１の出力である偏差が入力されるようになっている。ま
た２次PID制御演算器４には、前記１次PID制御演算器３
の出力である操作量と２次プロセス６の出力の差をとる
第２減算器２の出力である偏差が入力されるようになっ
ている。ここに、２次PID制御演算器４も前記１次PID制
御演算器３と同様にＰ動作、PI動作、PD動作、PID動作
が可能となっている。
図において、まず、１次PID制御演算器３があり、このP
ID制御演算器３は、Ｐ動作、PI動作、PD動作、PID動作
が可能となっている。前記１次PID制御演算器３には、
設定値16と１次プロセス５の出力の差をとる第１減算器
１の出力である偏差が入力されるようになっている。ま
た２次PID制御演算器４には、前記１次PID制御演算器３
の出力である操作量と２次プロセス６の出力の差をとる
第２減算器２の出力である偏差が入力されるようになっ
ている。ここに、２次PID制御演算器４も前記１次PID制
御演算器３と同様にＰ動作、PI動作、PD動作、PID動作
が可能となっている。
第１切換スイッチ10は、前記２次PID制御演算器４の
出力である操作量とステップ信号発生器７の出力信号を
切換えるものであり、前記ステップ信号発生器７の出力
信号は、第１切換スイッチ10が‘1'のときステップ信号
を発し、このステップ信号は、第１切換スイッチ10が切
換わったときの２次PID制御演算器４の操作量に加え
て、プロセスへの影響が比較的少いΔMV（ΔMVは５％程
度が良い。）のステップ幅をもっている。
出力である操作量とステップ信号発生器７の出力信号を
切換えるものであり、前記ステップ信号発生器７の出力
信号は、第１切換スイッチ10が‘1'のときステップ信号
を発し、このステップ信号は、第１切換スイッチ10が切
換わったときの２次PID制御演算器４の操作量に加え
て、プロセスへの影響が比較的少いΔMV（ΔMVは５％程
度が良い。）のステップ幅をもっている。
１次プロセス５と第２プロセス６は直列に接続され、
前記２次プロセスの入力は、調節計17内の第１スイッチ
10を介して出力される操作信号である。この操作信号
は、電気信号であるが、プロセスに伝わるときは、途中
で、たとえば、液体の量や試薬の量といった物理量に変
換されるものである。前記１次プロセス５と２次プロセ
ス６の出力量は、共に調節計17に電気信号に変換されて
から戻されるようになっている。
前記２次プロセスの入力は、調節計17内の第１スイッチ
10を介して出力される操作信号である。この操作信号
は、電気信号であるが、プロセスに伝わるときは、途中
で、たとえば、液体の量や試薬の量といった物理量に変
換されるものである。前記１次プロセス５と２次プロセ
ス６の出力量は、共に調節計17に電気信号に変換されて
から戻されるようになっている。
ここで、１次プロセス５の出力量を示す測定値PV1と
２次プロセス６の出力量を示す測定値PV2は、それぞれ
第２切換スイッチ８を介して第１減算器１へ、第３スイ
ッチ９を介して第２減算器２へ送られるようになってい
る。第２切換スイッチ８と第３切換スイッチ９は、第１
切換スイッチ10と同期して駆動し、第１切換スイッチが
“0"のとき、つまり、２次PID制御演算器４の操作量が
調節計17より出力されるとき、第２切換スイッチ８と第
３切換スイッチ９は“0"側となり、カスケード制御系が
構成できることになる。また、第１切換スイッチが“1"
のとき、ステップ信号発生器７に接続され、第２切換ス
イッチ８と第３切換スイッチ９が“1"となり、系は開か
れる。この状態で、プロセスの動特性を測定し、最適PI
Dパラメータを決定することができるようになる。
２次プロセス６の出力量を示す測定値PV2は、それぞれ
第２切換スイッチ８を介して第１減算器１へ、第３スイ
ッチ９を介して第２減算器２へ送られるようになってい
る。第２切換スイッチ８と第３切換スイッチ９は、第１
切換スイッチ10と同期して駆動し、第１切換スイッチが
“0"のとき、つまり、２次PID制御演算器４の操作量が
調節計17より出力されるとき、第２切換スイッチ８と第
３切換スイッチ９は“0"側となり、カスケード制御系が
構成できることになる。また、第１切換スイッチが“1"
のとき、ステップ信号発生器７に接続され、第２切換ス
イッチ８と第３切換スイッチ９が“1"となり、系は開か
れる。この状態で、プロセスの動特性を測定し、最適PI
Dパラメータを決定することができるようになる。
１次同定器13は、１次プロセスの測定量PV1を入力
し、また、２次同定器14は、２次プロセスの測定量PV2
を取り込むようになっている。１次同定器13と２次同定
器14は、第１切換スイッチが１となり、ステップ信号発
生器７からステップ信号が発せられたとき、ステップ信
号発生器７から送られた同定開始信号を受けて、前記測
定量PV1とPV2の観測を行うようになっている。
し、また、２次同定器14は、２次プロセスの測定量PV2
を取り込むようになっている。１次同定器13と２次同定
器14は、第１切換スイッチが１となり、ステップ信号発
生器７からステップ信号が発せられたとき、ステップ信
号発生器７から送られた同定開始信号を受けて、前記測
定量PV1とPV2の観測を行うようになっている。
ここで、第２図は、前記ステップ信号ΔMVを調節計か
ら出力したときの前記測定量PV1とPV2の時間応答の関係
を示した図である。
ら出力したときの前記測定量PV1とPV2の時間応答の関係
を示した図である。
次に、このようにして構成されるカスケードオートチ
ューニング調節計の動作を以下説明する。
ューニング調節計の動作を以下説明する。
最初に、２次同定器14の動作説明を行う。同定開始信
号を受けたとき、このときは第２図のt1に相当するもの
である測定量PV2の値▲▼を記憶し、タイマーで
時間を計数し始める。その後、この▲▼と各時間
に得た測定量PV2を周期Δｔごとに比較を行い、次の条
件を始めて満足したときに、その時間を記憶する。
号を受けたとき、このときは第２図のt1に相当するもの
である測定量PV2の値▲▼を記憶し、タイマーで
時間を計数し始める。その後、この▲▼と各時間
に得た測定量PV2を周期Δｔごとに比較を行い、次の条
件を始めて満足したときに、その時間を記憶する。
|PV2−▲▼｜ε （ε＝0.5％） タイマーが計数した時間をむだ時間L2として設定す
る。むだ時間L2確認後、測定量PV2を St＝Ｓt_1＋PV2t×Δｔ で積算し始める。ここで、Ｓt_1の初期値は０で、PV2t
はｔ時刻におけるPV2のサンプリング値で、Δｔは、サ
ンプリング周期を表す。PV2t,PV2t_1,PV2t_2,PV2t_3の
各サンプリング値の変化の積算値Ｑが次の条件を満足し
たとき、 Ｑ＝|PV2t−PV2t_1｜＋|PV2t_2−PV2t_1｜ ＋|PV2t_3−PV2t_2｜＜ε１ （ε１は十分小さい数） 整定したと判断を下す。第２図のtAが整定時間でそのと
きのPV2を▲▼とする。整定時間までのPV2の積
算値Ssとすれば、第２図に示す時定数T2が次式で基ま
る。
る。むだ時間L2確認後、測定量PV2を St＝Ｓt_1＋PV2t×Δｔ で積算し始める。ここで、Ｓt_1の初期値は０で、PV2t
はｔ時刻におけるPV2のサンプリング値で、Δｔは、サ
ンプリング周期を表す。PV2t,PV2t_1,PV2t_2,PV2t_3の
各サンプリング値の変化の積算値Ｑが次の条件を満足し
たとき、 Ｑ＝|PV2t−PV2t_1｜＋|PV2t_2−PV2t_1｜ ＋|PV2t_3−PV2t_2｜＜ε１ （ε１は十分小さい数） 整定したと判断を下す。第２図のtAが整定時間でそのと
きのPV2を▲▼とする。整定時間までのPV2の積
算値Ssとすれば、第２図に示す時定数T2が次式で基ま
る。
T2＝tA−L2−Ss/▲▼ また、２次プロセス６のゲインK2は K2＝（▲▼−▲▼）／ΔMV により求まる。
次に、１次同定器14の動作説明をする。１次同定器14
が、同定開始信号を受けたとき、このとき第２図のt1に
当たるが、測定値PV1の値▲▼を記憶すると同時
にタイマーで時間を計数し始める。調節計に１次同定器
14と２次同定器15を構成するときは、計数開始時間が等
しいため、同一タイマーで計数すればよい。▲▼
を記憶後、▲▼と各時間に得た測定量PV1を周期
Δｔごとに比較を行い、次の条件を満足したとき、その
時間をL1として記憶する。
が、同定開始信号を受けたとき、このとき第２図のt1に
当たるが、測定値PV1の値▲▼を記憶すると同時
にタイマーで時間を計数し始める。調節計に１次同定器
14と２次同定器15を構成するときは、計数開始時間が等
しいため、同一タイマーで計数すればよい。▲▼
を記憶後、▲▼と各時間に得た測定量PV1を周期
Δｔごとに比較を行い、次の条件を満足したとき、その
時間をL1として記憶する。
|PV1−▲▼｜ε （ε＝0.5％） むだ時間L1を確認後、測定量PV1を S1t＝S1t_1＋PV1t×Δｔ で積算する。ここで、S1t_1の初期値は０でPV1tは、ｔ
時刻におけるPV1のサンプリング値で、Δｔはサンプリ
ング周期を表す。PV1t,PV1t_1,PV1t_2,PV1t_3の各サン
プリング値の積算値Q1が次の条件を満たしたとき整定と
判断する。
時刻におけるPV1のサンプリング値で、Δｔはサンプリ
ング周期を表す。PV1t,PV1t_1,PV1t_2,PV1t_3の各サン
プリング値の積算値Q1が次の条件を満たしたとき整定と
判断する。
Q1＝|PV1t−PV1t_1｜＋|PV1t_2−PV1t_1｜ ＋|PV1t_3−PV1t_2｜＜ε１ （ε１は十分小さい数） 第２図のtBが整定時間で、そのときのPV1を▲
▼で表す。整定時間までのS1tの積算値S1sが得られた
ところで、第２図に示す時定数T1が次式で求まる。
▼で表す。整定時間までのS1tの積算値S1sが得られた
ところで、第２図に示す時定数T1が次式で求まる。
T1＝tB−L1−S1s/▲▼ また、１次プロセス５のゲインK1は、 K1＝（▲▼−▲▼）／ΔMV で求まる。
第４図は、１次同定器13と２次同定器14および１次PI
D導出器11と２次PID導出器12の動作をフローチャートに
示したものである。この第４図のブロックB1,B2,B3,B5,
B6が、同定信号開始信号が発せられた後の同定器の動作
で、詳しくは、B1とB2とB3は、２次同定器の動作にかか
わり、B1とB5とB6は１次同定器の動作にかかわる。
D導出器11と２次PID導出器12の動作をフローチャートに
示したものである。この第４図のブロックB1,B2,B3,B5,
B6が、同定信号開始信号が発せられた後の同定器の動作
で、詳しくは、B1とB2とB3は、２次同定器の動作にかか
わり、B1とB5とB6は１次同定器の動作にかかわる。
１次同定器13と２次同定器14の整定判別時刻は一般的
に異なるが早く整定した方の同定器から同定終了の信号
と導出したむだ時間、時定数、プロセスゲインをPID導
出器に送ることになる。多くの場合２次同定器14の方が
先に整定することになる。２次同定器14から同定終了信
号を２次PID導出器12に送り、この信号を受けとった２
次PID導出器12は、プロセス特性量、むだ時間L2、時定
数T2、プロセスゲインK2から、Ziegler−Nichols法やCH
R法といった最適PID算出法を用いてPIDパラメータを決
定するようになる。決定したPIDパラメータは、２次PID
制御演算器４に設定する。そして同定終了信号を１次同
定器から発せられるまで、２次同定器と２次PID導出器
は、初期化して待機するようになる。１次同定器13が同
定を終了したら、同定終了信号を１次PID導出器11に発
し、１次PID導出器11は、２次と同様に、むだ時間L1、
時定数T1、プロセスゲインK1から、Ziegler−Nichols法
などを用いて最適PID値を算出後、１次PID制御演算器３
に設定する。
に異なるが早く整定した方の同定器から同定終了の信号
と導出したむだ時間、時定数、プロセスゲインをPID導
出器に送ることになる。多くの場合２次同定器14の方が
先に整定することになる。２次同定器14から同定終了信
号を２次PID導出器12に送り、この信号を受けとった２
次PID導出器12は、プロセス特性量、むだ時間L2、時定
数T2、プロセスゲインK2から、Ziegler−Nichols法やCH
R法といった最適PID算出法を用いてPIDパラメータを決
定するようになる。決定したPIDパラメータは、２次PID
制御演算器４に設定する。そして同定終了信号を１次同
定器から発せられるまで、２次同定器と２次PID導出器
は、初期化して待機するようになる。１次同定器13が同
定を終了したら、同定終了信号を１次PID導出器11に発
し、１次PID導出器11は、２次と同様に、むだ時間L1、
時定数T1、プロセスゲインK1から、Ziegler−Nichols法
などを用いて最適PID値を算出後、１次PID制御演算器３
に設定する。
１次PID制御演算器３と２次PID制御演算器４の両方に
PIDパラメータが設定されたら、オートチューニング動
作を終了させる。その後、ステップ信号発生器から加え
たΔMVをもとにもどし、第１切換スイッチ10を‘0'にし
て、カスケード制御系を構成して制御を行うようにな
る。
PIDパラメータが設定されたら、オートチューニング動
作を終了させる。その後、ステップ信号発生器から加え
たΔMVをもとにもどし、第１切換スイッチ10を‘0'にし
て、カスケード制御系を構成して制御を行うようにな
る。
上述した実施例では、特に補正手段を備えていないも
のについて説明したものである。しかし、２次プロセス
の時定数T2およびむだ時間L2が１次プロセスの時定数T1
およびむだ時間L1に比べて無視できないくらいで（たと
えば約1/4となった場合）あったなら、１次同定器13内
に補正手段を設けるようにして、１次プロセスのむだ時
間と時定数を補正するようにすることもできる。この場
合において、該補正手段では、たとえば、むだ時間を
（L1−L2）に、時定数を、 と設定すればよい。ここで、ｆ（T2）はT2による補正関
数を示す。
のについて説明したものである。しかし、２次プロセス
の時定数T2およびむだ時間L2が１次プロセスの時定数T1
およびむだ時間L1に比べて無視できないくらいで（たと
えば約1/4となった場合）あったなら、１次同定器13内
に補正手段を設けるようにして、１次プロセスのむだ時
間と時定数を補正するようにすることもできる。この場
合において、該補正手段では、たとえば、むだ時間を
（L1−L2）に、時定数を、 と設定すればよい。ここで、ｆ（T2）はT2による補正関
数を示す。
以上説明したことから明らかなように、本発明による
カスケードオートチューニング調節計によれば、第２制
御演算器の調整は第２プロセスの出力によって、また第
１制御演算器の調整は第１プロセスの出力によってなさ
れるようになっている。そして、これらの各出力は、ス
テップ信号発生器の出力を入力とする第２プロセスの出
力、およびこの第２プロセスの出力を入力とする第１プ
ロセスの出力となる。このことは、第２プロセスからの
出力は、若干なまったものとなるがほぼ前記ステップ信
号発生器の出力と同じものとして使用できることに基づ
くものである。
カスケードオートチューニング調節計によれば、第２制
御演算器の調整は第２プロセスの出力によって、また第
１制御演算器の調整は第１プロセスの出力によってなさ
れるようになっている。そして、これらの各出力は、ス
テップ信号発生器の出力を入力とする第２プロセスの出
力、およびこの第２プロセスの出力を入力とする第１プ
ロセスの出力となる。このことは、第２プロセスからの
出力は、若干なまったものとなるがほぼ前記ステップ信
号発生器の出力と同じものとして使用できることに基づ
くものである。
したがって、このようにすれば、一回の同定信号で、
カスケードに接続した２個の制御演算器の動作特性上の
各パラメータを設定することができるようになる。
カスケードに接続した２個の制御演算器の動作特性上の
各パラメータを設定することができるようになる。
それ故、従来と比べて、パラメータ設定にかかる時
間、および煩雑さを大幅に軽減することができるように
なる。
間、および煩雑さを大幅に軽減することができるように
なる。
第１図は本発明によりカスケードオートチューニング調
節計の一実施例を示すブロック図、第２図は第１図の動
作波形を示す図、第３図はカスケード接続していない場
合の従来の調整法の一例を示すブロック図、第４図は本
発明のカスケードオートチューニング調節計の動作フロ
ーを示す図である。 １……第１減算器、２……第２減算器、 ３……１次PID制御演算器、 ４……２次PID制御演算器、５……１次プロセス、 ６……２次プロセス、７……ステップ信号発生器、 ８……第２切換スイッチ、９……第３切換スイッチ、 10……第１切換スイッチ、 11……１次PID導出器、 12……２次PID導出器、13……１次同定器、 14……２次同定器。
節計の一実施例を示すブロック図、第２図は第１図の動
作波形を示す図、第３図はカスケード接続していない場
合の従来の調整法の一例を示すブロック図、第４図は本
発明のカスケードオートチューニング調節計の動作フロ
ーを示す図である。 １……第１減算器、２……第２減算器、 ３……１次PID制御演算器、 ４……２次PID制御演算器、５……１次プロセス、 ６……２次プロセス、７……ステップ信号発生器、 ８……第２切換スイッチ、９……第３切換スイッチ、 10……第１切換スイッチ、 11……１次PID導出器、 12……２次PID導出器、13……１次同定器、 14……２次同定器。
Claims (2)
- 【請求項１】第１、第２制御演算器が直列接続され、そ
の出力が第２プロセスに入力され、かつ第２プロセスの
出力が第１プロセスに入力されるとともに前記第２制御
演算器の入力に加算され、第１プロセスの出力が前記第
１制御演算器の入力に加算される制御回路において、 前記第１、第２制御演算器系と前記第１、第２プロセス
系とを電気的に切り離し前記第２プロセスにステップ信
号を入力させるステップ信号発生器と、前記第２プロセ
スの出力に基づいて前記第２制御演算器の調整を行なう
第２調理器と、前記第１プロセスの出力に基づいて前記
第１制御演算器の調整を行なう第１調整器と、を備えて
なることを特徴とするカスケードオートチューニング調
節計。 - 【請求項２】前記第１調整器内に前記第１プロセスの測
定量の応答特性を示す時定数及びむだ時間を補正する補
正手段を有することを特徴とする請求項１に記載のカス
ケードオートチューニング調節計。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63291939A JP2561332B2 (ja) | 1988-11-18 | 1988-11-18 | カスケードオートチューニング調節計 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63291939A JP2561332B2 (ja) | 1988-11-18 | 1988-11-18 | カスケードオートチューニング調節計 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02137001A JPH02137001A (ja) | 1990-05-25 |
| JP2561332B2 true JP2561332B2 (ja) | 1996-12-04 |
Family
ID=17775413
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63291939A Expired - Lifetime JP2561332B2 (ja) | 1988-11-18 | 1988-11-18 | カスケードオートチューニング調節計 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2561332B2 (ja) |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH061403B2 (ja) * | 1986-02-21 | 1994-01-05 | 横河電機株式会社 | カスケ−ド調節装置 |
-
1988
- 1988-11-18 JP JP63291939A patent/JP2561332B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02137001A (ja) | 1990-05-25 |
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