JPH0434766B2 - - Google Patents
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- JPH0434766B2 JPH0434766B2 JP59073983A JP7398384A JPH0434766B2 JP H0434766 B2 JPH0434766 B2 JP H0434766B2 JP 59073983 A JP59073983 A JP 59073983A JP 7398384 A JP7398384 A JP 7398384A JP H0434766 B2 JPH0434766 B2 JP H0434766B2
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- control
- signal
- control system
- controlled object
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B13/00—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
- G05B13/02—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric
- G05B13/04—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric involving the use of models or simulators
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B13/00—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
- G05B13/02—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric
- G05B13/04—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric involving the use of models or simulators
- G05B13/042—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric involving the use of models or simulators in which a parameter or coefficient is automatically adjusted to optimise the performance
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- Health & Medical Sciences (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Software Systems (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は、制御対象のサンプル値制御装置に係
り、特に閉ループ制御中に制御対象の動特性を同
定して、その同定結果にもとづいて制御定数を自
動的に調整（チユーニング）することのできる機
能を有し、さらに、チユーニング後の制御系の制
御性能が制御対象の動特性変化に対して劣化しな
い機能を有する制御装置に関する。
り、特に閉ループ制御中に制御対象の動特性を同
定して、その同定結果にもとづいて制御定数を自
動的に調整（チユーニング）することのできる機
能を有し、さらに、チユーニング後の制御系の制
御性能が制御対象の動特性変化に対して劣化しな
い機能を有する制御装置に関する。
プラントの流量、温度、圧力などを制御する制
御装置はその制御定数を制御対象の動特性に応じ
て適切に調整する必要がある。一方、最近ではプ
ラントの省エネルギ運転にともない、運転中に制
御対象の動特性が変化するケースが増加してい
る。動特性変化に対して、これまでゲインスケジ
ユール制御方式と、モデル規範形適応制御方式な
る２つの制御技術が知られている。この２つの方
法は、広い意味で適応制御のクラスに属する制御
方式であり、まず前者のゲインスケジユール制御
方式では、動特性変化に直接に関係する制御対象
に関する補助信号を入力して、明らかになつてい
るゲインスケジユール曲線に従つて、制御定数を
変化させていく方式である。したがつて、事前に
動特性変化の様子と対応するゲインスケジユール
の関係が明らかになつている必要がある。
御装置はその制御定数を制御対象の動特性に応じ
て適切に調整する必要がある。一方、最近ではプ
ラントの省エネルギ運転にともない、運転中に制
御対象の動特性が変化するケースが増加してい
る。動特性変化に対して、これまでゲインスケジ
ユール制御方式と、モデル規範形適応制御方式な
る２つの制御技術が知られている。この２つの方
法は、広い意味で適応制御のクラスに属する制御
方式であり、まず前者のゲインスケジユール制御
方式では、動特性変化に直接に関係する制御対象
に関する補助信号を入力して、明らかになつてい
るゲインスケジユール曲線に従つて、制御定数を
変化させていく方式である。したがつて、事前に
動特性変化の様子と対応するゲインスケジユール
の関係が明らかになつている必要がある。
一方モデル規範形適応制御方式は、制御対象の
動特性が未知の場合に用いる制御方式であり、制
御系の出力と制御系のモデル出力との誤差が零と
なるように、コントローラの制御定数を適応的に
調整していく制御方法である。この方法は、制御
対象の動特性が未知の場合に用いることができる
利点はあるが、未知外乱や観測ノイズなどが原因
して制御対象によつては、十分な性能を発揮でき
ないケースがあるばかりでなく、動特性が変化し
たとき適応するのにある程度の時間がかかり、さ
らに、過渡状態での操作信号が大きく変動しやす
いという問題を持つている。
動特性が未知の場合に用いる制御方式であり、制
御系の出力と制御系のモデル出力との誤差が零と
なるように、コントローラの制御定数を適応的に
調整していく制御方法である。この方法は、制御
対象の動特性が未知の場合に用いることができる
利点はあるが、未知外乱や観測ノイズなどが原因
して制御対象によつては、十分な性能を発揮でき
ないケースがあるばかりでなく、動特性が変化し
たとき適応するのにある程度の時間がかかり、さ
らに、過渡状態での操作信号が大きく変動しやす
いという問題を持つている。
本発明は、上述した従来の制御装置の性能を改
良したもので、制御対象の動特性変化に低感度、
あるいはロバストな制御系に自動的にチユーニン
グされる制御装置を提供することを目的としてい
る。
良したもので、制御対象の動特性変化に低感度、
あるいはロバストな制御系に自動的にチユーニン
グされる制御装置を提供することを目的としてい
る。
本発明は、閉ループ制御中に制御対象の動特性
を同定する手段と、その同定結果から制御系の望
ましいモデルを用いて制御定数を演算する手段
と、制御系の望ましいモデルを自動的に構成する
手段と、望ましいモデルの出力と制御系の出力と
の誤差信号をサンプル値PID演算し、そのPID演
算出力を制御対象に重畳するようにフイードバツ
クして構成した制御装置である。
を同定する手段と、その同定結果から制御系の望
ましいモデルを用いて制御定数を演算する手段
と、制御系の望ましいモデルを自動的に構成する
手段と、望ましいモデルの出力と制御系の出力と
の誤差信号をサンプル値PID演算し、そのPID演
算出力を制御対象に重畳するようにフイードバツ
クして構成した制御装置である。
上述した構成とすることにより、制御系全体が
制御対象の動特性の変化に対して低感度、あるい
は、ロバストとなるばかりでなく、制御系に印加
される外乱に対して、その抑制力が強化される。
このような制御系に、自動的にチユーニングされ
るので、設計や調整にかかわるマンパワーを大幅
に省力化することができる。
制御対象の動特性の変化に対して低感度、あるい
は、ロバストとなるばかりでなく、制御系に印加
される外乱に対して、その抑制力が強化される。
このような制御系に、自動的にチユーニングされ
るので、設計や調整にかかわるマンパワーを大幅
に省力化することができる。
また、制御対象の動特性変化に対して、制御系
を低感度（ロバスト）とすることができるのでゲ
インスケジユールする必要がないし、制御定数を
動特性変化に対して時々刻々適応させる必要もな
く、動特性変化時の操作信号や出力の応答もなめ
らかなものとすることができる。
を低感度（ロバスト）とすることができるのでゲ
インスケジユールする必要がないし、制御定数を
動特性変化に対して時々刻々適応させる必要もな
く、動特性変化時の操作信号や出力の応答もなめ
らかなものとすることができる。
〔発明の実施例〕
図は、本発明の一実施例を示すブロツク図であ
る。
る。
まず、実施例の構成を説明すると、ｙ(t)は制御
対象１の出力信号、ｕ(t)は入力信号あるいは操作
信号であり、制御対象１は操作信号側に外乱ｄ(t)
が入力されている。出力信号ｙ(t)は第１のサンプ
ラ２により、サンプリング周期τ毎にサンプラさ
れ、離散時間の出力信号y*(k)が生成される。こ
こで、ｋはkτ＝ｔを意味する。また、ｒ(k)は制
御系の目標値信号であり、同様に第２のサンプラ
３によりサンプラされ、離散時間の目標値r*(k)が
生成される。偏差演算器４では、r*(k)とy*(k)より
第１式により偏差ε*(k)を演算する。
対象１の出力信号、ｕ(t)は入力信号あるいは操作
信号であり、制御対象１は操作信号側に外乱ｄ(t)
が入力されている。出力信号ｙ(t)は第１のサンプ
ラ２により、サンプリング周期τ毎にサンプラさ
れ、離散時間の出力信号y*(k)が生成される。こ
こで、ｋはkτ＝ｔを意味する。また、ｒ(k)は制
御系の目標値信号であり、同様に第２のサンプラ
３によりサンプラされ、離散時間の目標値r*(k)が
生成される。偏差演算器４では、r*(k)とy*(k)より
第１式により偏差ε*(k)を演算する。
e*(k)＝r*(k)−y*(k) …第１式
主積分演算器５では積分ゲインＫを用いて、偏
差e*(k)を積分して、積分出力u0 *(k)を演算する。
差e*(k)を積分して、積分出力u0 *(k)を演算する。
u0 *(k)＝u0 *（ｋ−１）＋Ｋ・e*(k) …第２式
フイードバツク補償器Ｆ（Z-1）６では、出力信
号y*(k)を入力してu*(k)を演算する。
号y*(k)を入力してu*(k)を演算する。
u*(k)＝F(z -1 )・y*(k) …第３式
但し、 F(z- 1 )＝0＋1（１−Z-1／τ）＋…
制御系モデル７では、後述する設計ブロツク１５
により設定されたモデルパラメータとr*(k)とを用
いて、モデル出力yM *(k)を演算する。
により設定されたモデルパラメータとr*(k)とを用
いて、モデル出力yM *(k)を演算する。
yM *(k)＝GM(Z-1,τ,σ,α2,α3…)・r*(k) …第４式
出力誤差演算器８は、出力y*(k)とモデル出力
y* M(k)との誤差ε*(k)を次のように演算する。
y* M(k)との誤差ε*(k)を次のように演算する。
ε*(k)＝y*(k)−y* M(k) …第５式
サンプル値PID補償器９では、出力誤差ε*(k)を
入力し、設計ブロツク１５によつて設定されたパ
ラメータをもちいて、u〓*(k)を次のように演算す
る。
入力し、設計ブロツク１５によつて設定されたパ
ラメータをもちいて、u〓*(k)を次のように演算す
る。
u〓*(k)＝Ｈ(Z-1,τ,σ,α2,α3,…,K,γ)・ε*(k)
…第６式 u〓*(k)は、前述したu*(k)と加算器１０で加算さ
れ、この加算された出力は、加減算器１１で、積
分出力u0 *(k)などと演算され入力信号u*(k)を生成
する。
…第６式 u〓*(k)は、前述したu*(k)と加算器１０で加算さ
れ、この加算された出力は、加減算器１１で、積
分出力u0 *(k)などと演算され入力信号u*(k)を生成
する。
u*(k)＝u0 *(k)＋v*(k)−u*(k)−u〓*(k) …第７式
なお、v*(k)は、同定信号発生器１２で生成さ
れた、制御対象１を同定するための信号である。
入力信号u*(k)は、零次ホールド１３によりサン
プル周期の間ホールドされて入力信号ｕ(t)とな
る。オンライン同定器１４では、入力u*(k)と出
力y*(k)の時系列データを入力して、制御対象１
の次のような離散時間モデルの係数ai（ｉ＝１，
２，…，na）bi（ｉ＝１，…，nb）、但し、 Ａ（z-1）y*(k)＝Ｂ（z-1）u*(k) …第８式 A(Z -1 )＝１＋a1Z-1＋…＋aoaZ-na B(z -1 )＝b1Z-1＋……＋bobZ-nb …第９式 をオンライン最小２乗法により同定する。
れた、制御対象１を同定するための信号である。
入力信号u*(k)は、零次ホールド１３によりサン
プル周期の間ホールドされて入力信号ｕ(t)とな
る。オンライン同定器１４では、入力u*(k)と出
力y*(k)の時系列データを入力して、制御対象１
の次のような離散時間モデルの係数ai（ｉ＝１，
２，…，na）bi（ｉ＝１，…，nb）、但し、 Ａ（z-1）y*(k)＝Ｂ（z-1）u*(k) …第８式 A(Z -1 )＝１＋a1Z-1＋…＋aoaZ-na B(z -1 )＝b1Z-1＋……＋bobZ-nb …第９式 をオンライン最小２乗法により同定する。
設計ブロツク１５では、同定された制御対象１
の離散時間モデル係数ai，biと、制御系の応答形
状を規定するパラメータαと、ロバストゲインγ
とを入力し、望ましい制御系モデルを構築するた
めに必要な係数、つまり制御系モデル７で用いる
τ，σ，α1，α2，…などの係数を算出して決定
し、さらに制御目標値から制御量までの特性を制
御系モデル７の特性にほぼ一致させ得る主積分演
算器５の積分ゲインＫ、フイードバツク補償器６
で用いる係数0，1，τ、サンプル値PID補償器
９で用いる係数τ，σ，α1，α2，…，γを設計す
るようになつている。システムコントロールブロ
ツク１６では、同定開始（start）信号を受けて、
同定信号発生器１２、オンライン同定器１４など
の動作状態を管理するようになつている。
の離散時間モデル係数ai，biと、制御系の応答形
状を規定するパラメータαと、ロバストゲインγ
とを入力し、望ましい制御系モデルを構築するた
めに必要な係数、つまり制御系モデル７で用いる
τ，σ，α1，α2，…などの係数を算出して決定
し、さらに制御目標値から制御量までの特性を制
御系モデル７の特性にほぼ一致させ得る主積分演
算器５の積分ゲインＫ、フイードバツク補償器６
で用いる係数0，1，τ、サンプル値PID補償器
９で用いる係数τ，σ，α1，α2，…，γを設計す
るようになつている。システムコントロールブロ
ツク１６では、同定開始（start）信号を受けて、
同定信号発生器１２、オンライン同定器１４など
の動作状態を管理するようになつている。
次に、この制御装置の動作を説明する。まず、
積分ゲインＫとフイードバツク係数0，1を制御
系が安定に動作する適当な定数に設定し、システ
ムコントロールブロツク１６に同定開始信号を入
力する。閉ループ制御中に同定信号発生器１２と
オンライン同定器１４を動作させる。これにとも
ないパーシステントリ・エキサイテイングな同定
信号v*(k)が生成され、制御系に注入される。し
たがつて、入力u*(k)に出力y*(k)とは独立なパー
システントリ・エキサイテイングな信号成分が含
まれるので、閉ループ制御中でも入力u*(k)と出
力y*(k)から制御対象１の離散時間モデルの係数
ai，biが次のようなオンライン最小２乗フイルタ
により同定される θ^＝〔a1，a2，…，aoa，b1，…，bob〕T θ^＝〔a1，a2，…，aoa，b1，…，bob〕T (k)＝〔−y*（ｋ−１），…，−y*（ｋ−na），u*（
ｋ−１），…，u*（ｋ−nb）〕T…第10式 同定が進むにつれて、同定誤差信号η(k)が小さく
なり、未知パラメータベクトルθ^(k)の変化が小さ
くなると、これをシステムコントロールブロツク
１６が検出し、同定信号発生器１２とオンライン
同定器１４との動作を停止させるとともに、同定
パラメータai，biと応答形状係数αとロバストゲ
インγが入力されている設計ブロツク１５を起動
させる。設計ブロツク１５では、まず同定パラメ
ータai，biとサンプル周期τとから、制御対象１
の伝達関数G^p(s)を演算する。
積分ゲインＫとフイードバツク係数0，1を制御
系が安定に動作する適当な定数に設定し、システ
ムコントロールブロツク１６に同定開始信号を入
力する。閉ループ制御中に同定信号発生器１２と
オンライン同定器１４を動作させる。これにとも
ないパーシステントリ・エキサイテイングな同定
信号v*(k)が生成され、制御系に注入される。し
たがつて、入力u*(k)に出力y*(k)とは独立なパー
システントリ・エキサイテイングな信号成分が含
まれるので、閉ループ制御中でも入力u*(k)と出
力y*(k)から制御対象１の離散時間モデルの係数
ai，biが次のようなオンライン最小２乗フイルタ
により同定される θ^＝〔a1，a2，…，aoa，b1，…，bob〕T θ^＝〔a1，a2，…，aoa，b1，…，bob〕T (k)＝〔−y*（ｋ−１），…，−y*（ｋ−na），u*（
ｋ−１），…，u*（ｋ−nb）〕T…第10式 同定が進むにつれて、同定誤差信号η(k)が小さく
なり、未知パラメータベクトルθ^(k)の変化が小さ
くなると、これをシステムコントロールブロツク
１６が検出し、同定信号発生器１２とオンライン
同定器１４との動作を停止させるとともに、同定
パラメータai，biと応答形状係数αとロバストゲ
インγが入力されている設計ブロツク１５を起動
させる。設計ブロツク１５では、まず同定パラメ
ータai，biとサンプル周期τとから、制御対象１
の伝達関数G^p(s)を演算する。
G^P(s)＝b1e-〓s＋…＋bobZ-nb〓s／１＋a1e-〓s＋…
＋aoaZ-na〓s ×（d0＋d1（τs）＋d2（τs）2＋d3（τs）3＋…
） ＝１／g^0＋g1s＋g^2s2＋g^3s3 …第12式 次に、応答形状係数αにより規定された、制御
系のモデルGM（ｓ，σ，αi）とサンプル周期τと
を用い部分的モデルマツチングにより、積分ゲイ
ンＫとフイードバツク係数0，1とを演算し、こ
のとき決まる制御系の立ち上り時間σから、制御
系の離散時間モデルの係数σ，α2，α3，…，を演
算し出力する。
＋aoaZ-na〓s ×（d0＋d1（τs）＋d2（τs）2＋d3（τs）3＋…
） ＝１／g^0＋g1s＋g^2s2＋g^3s3 …第12式 次に、応答形状係数αにより規定された、制御
系のモデルGM（ｓ，σ，αi）とサンプル周期τと
を用い部分的モデルマツチングにより、積分ゲイ
ンＫとフイードバツク係数0，1とを演算し、こ
のとき決まる制御系の立ち上り時間σから、制御
系の離散時間モデルの係数σ，α2，α3，…，を演
算し出力する。
これらの係数を受けて、まず、制御系のモデル
７では、前記第４式にもとづきモデル出力yM *(k)
を出力する。一方、設計ブロツク１５で演算され
た、σ，α2，α3，…，γ，Ｋを用いて、サンプル
値PID補償器９では、出力誤差ε(k)を入力して、
u〓*(k)を出力する。このu〓*(k)信号は、制御系に印
加された外乱と制御対象１の動特性変化分から構
成されており、この信号u〓*(k)を操作端へフイー
ドバツクすることにより、動特性変化に強い、し
かも、外乱にも強いロバストな制御系が自動的に
構成されることになる。
７では、前記第４式にもとづきモデル出力yM *(k)
を出力する。一方、設計ブロツク１５で演算され
た、σ，α2，α3，…，γ，Ｋを用いて、サンプル
値PID補償器９では、出力誤差ε(k)を入力して、
u〓*(k)を出力する。このu〓*(k)信号は、制御系に印
加された外乱と制御対象１の動特性変化分から構
成されており、この信号u〓*(k)を操作端へフイー
ドバツクすることにより、動特性変化に強い、し
かも、外乱にも強いロバストな制御系が自動的に
構成されることになる。
なお、設計ブロツク１５では、次のようなステ
ツプでまずα2，α3，α4を設計するとともに、σ，
Ｋ，0，1などの設計定数を設計する。
ツプでまずα2，α3，α4を設計するとともに、σ，
Ｋ，0，1などの設計定数を設計する。
また、制御系設計のための参照モデルをGM
（ｓ，σ，α2，α3）とすると GM（ｓ，σ，α2，α3，…）＝ １／（１＋σs＋α2（σs）2＋α3（σs）3＋α4（σs
）4＋…）
…14式 となり、双一次変換し、Ｓ＝２／σ・１−Z-1／１＋Z-1
に設 定することにより離散時間モデルを求めることが
できる。
（ｓ，σ，α2，α3）とすると GM（ｓ，σ，α2，α3，…）＝ １／（１＋σs＋α2（σs）2＋α3（σs）3＋α4（σs
）4＋…）
…14式 となり、双一次変換し、Ｓ＝２／σ・１−Z-1／１＋Z-1
に設 定することにより離散時間モデルを求めることが
できる。
GM（Z-1，τ，σ，α2，α3，…）＝GM（ｓ，σ，
α2，α3，…）｜s …第15式 次に、Ｋ，0，1については、以下の演算によ
り設計される。
α2，α3，…）｜s …第15式 次に、Ｋ，0，1については、以下の演算によ
り設計される。
（g^2＋τg^1＋τ2g^0）α4σ3＋（−g^3＋７／12τ2g^
1＋τ2／４g^0） α3σ2＋（g^3−７／12τg^2＋τ3／18g^0）τα2σ＋
（−１／３g^3− τ／４g^2−τ2／18g^1）τ2＝０ …第16式 の正の最小根σを用いて、Ｋ，0，1は次のよう
に求まる。
1＋τ2／４g^0） α3σ2＋（g^3−７／12τg^2＋τ3／18g^0）τα2σ＋
（−１／３g^3− τ／４g^2−τ2／18g^1）τ2＝０ …第16式 の正の最小根σを用いて、Ｋ，0，1は次のよう
に求まる。
また、以上により演算されたσ，τ，αi（ｉ＝
１，２，…），γから、サンプル値PID補償器９
の演算器を Ｈ（Z-1，τ，σ，Ｋ，γ）＝
h0＋h1（１−Z-1）／τ＋h2（１−Z-1）2／τ2／（１−
Z-1）／τ …第18式 とすると、h0，h1，h2は次のように求まる。
１，２，…），γから、サンプル値PID補償器９
の演算器を Ｈ（Z-1，τ，σ，Ｋ，γ）＝
h0＋h1（１−Z-1）／τ＋h2（１−Z-1）2／τ2／（１−
Z-1）／τ …第18式 とすると、h0，h1，h2は次のように求まる。
以上のように本発明では、閉ループ制御中に制
御対象の伝達関数をオンライン同定し、同定結果
から、各補償器と制御系の望ましいモデルを構成
しているので構成された後は、制御対象の動特性
変化に対してロバストな制御系となるため、ロバ
ストな制御系が自動的に構成されることになる。
御対象の伝達関数をオンライン同定し、同定結果
から、各補償器と制御系の望ましいモデルを構成
しているので構成された後は、制御対象の動特性
変化に対してロバストな制御系となるため、ロバ
ストな制御系が自動的に構成されることになる。
尚、本実施例では、ロバストなＩ−PD制御装
置について説明たが、サンプル値PID制御演算器
を主制御演算器としたロバストなPID制御装置で
構成することもできる。
置について説明たが、サンプル値PID制御演算器
を主制御演算器としたロバストなPID制御装置で
構成することもできる。
図は本発明の一実施例に係る制御装置のブロツ
ク図である。 １……制御対象、２，３……サンプラ、５……
主積分演算器、６……フイードバツク補償器、７
……制御系モデル、８……出力誤差演算器、９…
…サンプル値PID補償器、１２……同定信号発生
器、１４……オンライン同定器、１５……設計ブ
ロツク。
ク図である。 １……制御対象、２，３……サンプラ、５……
主積分演算器、６……フイードバツク補償器、７
……制御系モデル、８……出力誤差演算器、９…
…サンプル値PID補償器、１２……同定信号発生
器、１４……オンライン同定器、１５……設計ブ
ロツク。
Claims (1)
- １ 制御対象への目標値信号と上記制御対象の出
力信号とから制御演算出力信号を演算する制御演
算器と、前記目標値信号を入力して制御系のモデ
ル出力信号を演算する制御系のダイナミツクモデ
ルと、前記制御対象の出力信号と前記モデル出力
信号との差から出力誤差信号を求める第１の減算
器と、この第１の減算器で得られた前記出力誤差
信号を入力してPID（比例、積分、微分）演算を
行うPID演算器と、このPID演算器の出力信号を
前記制御演算出力信号から減算して前記制御対象
の操作信号を演算する第２の減算器と、同定用信
号発生器と、同定開始信号が伝えられる毎に前記
同定用信号発生器を動作させて同定用信号を制御
対象に注入する手段と、同定用信号が制御対象に
注入されているときに上記制御対象の動特性を同
定するオンライン同定器と、このオンライン同定
器の同定結果と制御系の応答形状を規定する係数
とから望ましい前記制御系のダイナミツクモデル
を算出して決定するとともに、制御目標値から制
御量までの特性を上記ダイナミツクモデルの特性
にほぼ一致させ得る前記制御演算器の制御定数お
よび前記PID演算器の制御定数を決定する手段と
を具備してなることを特徴とする制御装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7398384A JPS60218105A (ja) | 1984-04-13 | 1984-04-13 | 制御装置 |
| DE8585300069T DE3572740D1 (en) | 1984-04-13 | 1985-01-04 | Process control apparatus |
| EP85300069A EP0159103B1 (en) | 1984-04-13 | 1985-01-04 | Process control apparatus |
| AU37330/85A AU550917B2 (en) | 1984-04-13 | 1985-01-04 | Process control apparatus with reference model |
| US06/690,259 US4679136A (en) | 1984-04-13 | 1985-01-10 | Dynamic error compensating process controller |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7398384A JPS60218105A (ja) | 1984-04-13 | 1984-04-13 | 制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60218105A JPS60218105A (ja) | 1985-10-31 |
| JPH0434766B2 true JPH0434766B2 (ja) | 1992-06-09 |
Family
ID=13533844
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7398384A Granted JPS60218105A (ja) | 1984-04-13 | 1984-04-13 | 制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60218105A (ja) |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0658601B2 (ja) * | 1987-01-23 | 1994-08-03 | 日本電気ホームエレクトロニクス株式会社 | 予測演算制御方法 |
| JP2839490B2 (ja) * | 1987-03-28 | 1998-12-16 | 株式会社東芝 | プロセス制御装置 |
| JPS63279301A (ja) * | 1987-05-12 | 1988-11-16 | Yokogawa Electric Corp | フィ−ドバック系の同定方法 |
| JP2631225B2 (ja) * | 1988-06-15 | 1997-07-16 | 九州電機製造株式会社 | 演算回路付モデル規範形適応先行制御装置 |
| JP2757039B2 (ja) * | 1989-09-26 | 1998-05-25 | 横河電機株式会社 | セルフチューニング調節計 |
| US7738975B2 (en) * | 2005-10-04 | 2010-06-15 | Fisher-Rosemount Systems, Inc. | Analytical server integrated in a process control network |
| CN105404149B (zh) * | 2015-11-27 | 2017-12-08 | 本钢板材股份有限公司 | 一种基于钢种净空渣厚的多模型lf炉电极调节方法 |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE2743928C2 (de) * | 1977-09-29 | 1982-05-06 | Siemens AG, 1000 Berlin und 8000 München | Regleranordnung |
| JPS576203A (en) * | 1980-06-11 | 1982-01-13 | Hitachi Ltd | Boiler steam temperature control system |
| JPS58201103A (ja) * | 1982-05-19 | 1983-11-22 | Toshiba Corp | サンプル値ｐｉｄ制御装置 |
| JPS5930104A (ja) * | 1982-08-09 | 1984-02-17 | エレクトロニクス・リサ−チ・アンド・サ−ビス・オ−ガニゼイシヨン・インダストリアル・テクノロジイ・リサ−チ・インステイチユ−ト | アダプテイブ・モデリング制御システム |
| JPS5946353A (ja) * | 1982-09-08 | 1984-03-15 | Nissan Motor Co Ltd | 内燃機関のアイドル回転速度制御方法 |
-
1984
- 1984-04-13 JP JP7398384A patent/JPS60218105A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60218105A (ja) | 1985-10-31 |
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