JP2700832B2 - 自動機械のティーチング手順設定変更方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、ティーチングデータに基づいて動作する
産業用ロボットやNC工作機械等の自動機械のティーチン
グ手順設定変更方法、特にICカードの差し替えによって
ティーチングデータの入力手順を設定変更する方法に関
する。

（従来の技術とその課題） 従来より周知のように、産業用ロボットは、予めオペ
レータが設定入力したティーチングデータに基づいて動
作する。そのため、産業用ロボットには、ティーチング
データを入力するためのティーチングペンダントが備え
られている。

このティーチングペンダントはロボット本体とオペレ
ータとの間でマンマシンインターフェースとして機能す
るものであり、オペレータとの対話形式で所定のティー
チングデータを入力することができるように構成されて
いる。すなわち、ティーチングペンダントによるティー
チングデータの入力手順は予めロボットの使用目的に応
じて設定されており、ロボット本体の制御装置に内蔵さ
れたメモリに記憶されているソフトウエアにしたがって
実行される。なお、このソフトウエアは客先でのロボッ
トの使用目的に応じてメーカー側で作成され、ROMに記
憶される、あるいはRAMにシステムソフトとして常時格
納させている場合もある。

そして、客先では、オペレータがその入力手順でティ
ーチングデータを設定入力した後、そのティーチングデ
ータに基づいてロボット本体が動作する。

ところで、ロボット納入後、客先におけるロボットの
使用目的が変更されることがある。このようなとき、そ
の使用目的に応じたティーチングデータをできるだけ簡
単な手順で教示することができれば、ユーザーにとって
使い勝手が良くなり、ティーチング作業の効率を高め、
しかもティーチングミス等を低減させることができる。

しかしながら、上記のように、従来の産業用ロボット
では、ティーチングデータの入力手順に対応するソフト
ウエアはROMに記憶されている場合は、ティーチング手
順を変更するためには、ロボット本体の制御装置に内蔵
されているROMを抜き取り、新しい入力手順に対応する
新しいソフトウエアが記憶されたROMと交換する必要が
ある。このような作業は複雑で、しかもROMの交換時に
はリードピンの曲り，折れ等にも注意を要する。したが
って、ティーチング手順の変更作業の効率は悪く、また
ROMのリードピンの曲り等の不良が生じて信頼性に欠け
ると言った問題がある。また、システムソフトとしてRA
Mに常時格納させている場合は、システムソフトの入れ
替えという煩雑な作業を必要とする。

（発明の目的） この発明は、上記課題を解決するためになされたもの
で、ティーチング手順の変更作業が簡単で、しかもその
変更時の作業信頼性の高い自動機械のティーチング手順
設定変更方法を提供することを目的とする。

（目的を達成するための手段） この発明は、ティーチングデータに基づいて動作する
自動機械のティーチング手順設定変更方法であって、上
記目的を達成するために、ICカードに設定記録したティ
ーチング手順に関連するプログラムを前記自動機械に与
え、そのプログラムにしたがってティーチングデータの
入力手順を設定変更する。

（作用） この発明によれば、ICカードに設定記録されたティー
チング手順に関連するプログラムが自動機械に与えられ
る。そして、そのプログラムにしたがってティーチング
データの入力手順が設定変更される。

（実施例） 第１図は、この発明にかかるティーチング手順変更方
法を適用可能な産業用ロボットの一例としての、直角座
標型レーザ切断ロボットの機構的構成を示す概略斜視図
である。同図において、このロボットRBは、基台１の上
に、図示しないモータによってＸ方向（水平方向）に移
動自在な移動台２を有しており、この移動台２の上にワ
ーク（図示せず）を載置する。基台１の両側方に垂直に
設置されたコラム３の頂部にはビーム４が架設され、こ
のビーム４には、図のＺ方向（垂直方向）に延びるとと
もに、モータM₂によってＹ方向に移動自在な移動コラム
５が設けられている。

また、この移動コラム５の下端には、モータM₃によっ
てＺ方向に上下するモータM₄が設けられている。これに
よって、移動コラム５の中心軸から偏心した位置に設け
られているアーム６が図のθ方向に回転する。また、こ
のアーム６の下端側方にはモータM₅が設けられており、
これによってエンドエフェクタとしてのレーザトーチＴ
が図のψ方向に回転する。

レーザトーチＴには、レーザ発振装置７からのレーザ
ビームがレーザガイドパイプ８を通して与えられる。ま
た、制御装置９は、ティーチングデータの入力手段たる
ティーチングペンダント10と電気的に接続されており、
このティーチングペンダント10を介してティーチングデ
ータが与えられて、ロボットRBの全体を制御するように
構成されている。

第2A図はティーチングペンダント10の正面図であり、
第2B図はその側面図である。第2A図に示すように、この
ティーチングペンダント10には、「０」〜「９」の数字
入力キー11の他、予め割当てられた種々の情報を入力す
るためのキー群12ならびに、対話型式にてティーチング
作業を行なえるように逐次必要なメッセージおよびキー
操作に応じた情報を表示するための液晶表示部13が配設
されている。

また、第2B図に示すように、ティーチングペンダント
10の側面部にはICカード挿入口14が設けられており、テ
ィーチング手順に関連したプログラムを記憶したICカー
ドをティーチングペンダント10に挿入可能に構成されて
いる。

第３図はこのティーチングペンダント10のブロック構
成図である。同図において、ティーチングペンダント10
に内蔵されたCPU15には、バスラインＢを介して液晶表
示インターフェース16,キーボードインターフェース17,
ROMとRAMからなるメモリ18,カードインターフェース19,
ティーチングペンダント10にICカード20が挿入されてい
るか否かを識別する入力ポート21,タイマー22,本体制御
側インターフェース23が接続されている。

したがって、ICカード挿入口14より所定のプログラム
を記憶しているICカード20がティーチングペンダント10
に挿入されると、入力ポート21からその旨の信号がバス
ラインＢを介してCPU15に与えられる。すると、この信
号に応じてCPU15がこのプログラムとオペレータのキー
操作とに基づいて、液晶表示部13の表示を制御する。

次に、ティーチング処理を含めたこのロボットRBによ
る切断作業を行う場合の手順について簡単に説明する。

まず最初に、オペレータは、所定のプログラムが記憶
されているICカード20をティーチングペンダント10に挿
入する。手順の変更がない場合は、ICカード20は挿入し
たままでよく、使用時に毎回この操作を行う必要はな
い。なお、このプログラムは、その切断作業に必要なテ
ィーチングデータを設定するのに最適のティーチング手
順で行えるように、ティーチングペンダント10を制御す
るためのものであり、客先納入前にメーカー側が作成し
たものである。

ICカード20がティーチングペンダント10に挿入された
ことが、入力ポート21によって検知されると、そのプロ
グラムに基づいてティーチングペンダント10の液晶表示
部13にメッセージが表示される。そして、これを見たオ
ペレータは、数字入力キー11やキー群12を適当に操作し
て、そのメッセージに対応するデータを入力する。それ
に続いて、次のメッセージが液晶表示部13に表示され
て、次のデータ入力が促される。このように、ICカード
20に記憶されているプログラムにしたがって、液晶表示
部13へのメッセージ表示とオペレータによるデータ入力
とが繰り返されて、すなわち対話形式で、その切断作業
に必要な手順及びティーチングデータが順次入力され
る。なお、入力されたティーチングデータは一旦メモリ
18に記憶される。

上記のようにして、ティーチング処理が完了し、切断
作業の前準備が完了した後、オペレータが「スタート」
キー12aを操作すると、それまで教示されていたティー
チングデータと予め制御装置９のメモリ（図示省略）に
設定記憶されているプログラムとにしたがって、ロボッ
トRBが切断作業を実行する。

ところで、上記のように、ロボット納入後、客先での
ロボットの使用目的が変更される場合がある。このよう
な場合、以下のようにすることにより、ティーチング手
順を簡単に変更することができる。すなわち、使用目的
の変更が生じると、まず、メーカー側（あるいは客先
側）がその変更後の使用目的に応じたティーチングデー
タの入力手順を検討する。具体的には、使用目的を達成
するためにロボットRBに与えなければならない最小限の
ティーチングデータをできるだけ簡単な手順で教示する
ことができるように、入力手順を決定する。それに続い
て、そのティーチング手順が実行されるように、その入
力手順のプログラムを作成し、別のICカードに書き込
む。

そして、変更後の使用目的をもってロボットRBを動作
させる前に、オペレータがティーチングペンダント10か
ら旧バージョンのプログラムが記憶されているICカード
20を抜き出し、そのICカード20の代わりに新しいバージ
ョンのプログラムが書き込まれたICカードをティーチン
グペンダント10に挿入する。

すると、上記と同様に、ティーチングペンダント10へ
のICカードの挿入が入力ポート21によって検知されて、
ティーチングペンダント10の液晶表示部13にそのプログ
ラムに基づくメッセージが表示される。そして、それ以
降においては、そのICカードに記憶されているプログラ
ムにしたがって、液晶表示部13へのメッセージ表示とオ
ペレータによるデータ入力とが繰り返されて、変更後の
使用目的に必要な手順及びティーチングデータが順次入
力される。なお、ティーチング処理が完了した後、オペ
レータが「スタート」キー12aを操作すると、入力され
たティーチングデータと予め制御装置９のメモリに設定
記憶されているプログラムとにしたがって、ロボットRB
がその目的に応じた作業を実行する。

以上のように、この実施例によれば、ティーチング手
順に関連するプログラムが記録されたICカードをティー
チングペンダント10に挿入し、そのプログラムに基づい
てティーチングデータの入力を順次行なうようにしてい
る。したがって、使用目的の変更が生じた際には、変更
後のティーチング手順に関連するプログラムが記録され
たICカードを用意し、そのICカードを変更前のそれが記
録されているICカードと差し替えることによってティー
チング手順を変更することができる。その結果、ティー
チング手順の変更作業が簡単なものとなる。また、上記
のように、ティーチング手順の変更は取り扱い容易なIC
カードの差し替えにより行っているので、従来のROM変
換に比べて作業性及び信頼性が高くなる。

なお、上記実施例では、ロボットRBの使用目的が変更
される場合について説明したが、この発明によれば、表
示情報の多国籍化にも柔軟に対応することができる。す
なわち、液晶表示部13へのメッセージ表示がそれぞれ異
なった言語により行われるように、各ICカードにそれぞ
れプログラムを書き込んでおき、ICカードの差し替えに
より、所望の言語でメッセージが表示されるようにして
もよい。こうすることによって、異なる言語使用に対
し、同一のティーチングペンダント構成のままで対応す
ることができる。

また、上記実施例では、発明の適用対象として、直角
座標型レーザ切断ロボットRBを取り上げて説明したが、
これに限定されるものではなく、ティーチングデータに
基づいて動作する一般的な自動機構全般に適用すること
ができる。

（発明の効果） 以上のように、この発明によれば、ICカードに設定記
録したティーチング手順に関連するプログラムを自動機
械に与え、そのプログラムにしたがってティーチングデ
ータの入力手順を設定変更するようにしたので、取り扱
い容易なICカードの差し替えによってティーチング手順
を変更することができる。そのため、ティーチング手順
の変更作業の効率が向上する。また、従来の変更作業に
おいて発生していたリードピンの曲り等の問題もなくな
り、ティーチング手段の変更作業の信頼性も高くなる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、この発明にかかるティーチング手順変更方法
を適用可能な直角座標型レーザ切断ロボットの機構的構
成を示す概略斜視図であり、 第2A図はティーチングペンダントの正面図であり、 第2B図はその側面図であり、 第３図はこのティーチングペンダントのブロック構成図
である。 20……ICカード、 RB……レーザ切断ロボット

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】ティーチングデータに基づいて動作する自
   動機械において、 ICカードに設定記録したティーチング手順に関連するプ
   ログラムを前記自動機械に与え、そのプログラムにした
   がってティーチングデータの入力手順を設定変更するこ
   とを特徴とする自動機械のティーチング手順設定変更方
   法。