JP2800151B2 - 移動車の誘導設備 - Google Patents
移動車の誘導設備Info
- Publication number
- JP2800151B2 JP2800151B2 JP3337389A JP33738991A JP2800151B2 JP 2800151 B2 JP2800151 B2 JP 2800151B2 JP 3337389 A JP3337389 A JP 3337389A JP 33738991 A JP33738991 A JP 33738991A JP 2800151 B2 JP2800151 B2 JP 2800151B2
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- JP
- Japan
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- mobile vehicle
- cylindrical member
- magnetic body
- guidance
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- Prior art date
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、移動車の走行経路に沿
って路面に磁性体を設置することにより誘導ラインが構
成された移動車の誘導設備に関する。
って路面に磁性体を設置することにより誘導ラインが構
成された移動車の誘導設備に関する。
【０００２】
【従来の技術】誘導ラインの設置作業は、従来、下記の
ような手順になる。先ず、走行経路に沿う凹溝に磁性体
を直接嵌入する。そして、磁性体の周囲にエポキシ樹脂
を装填する。
ような手順になる。先ず、走行経路に沿う凹溝に磁性体
を直接嵌入する。そして、磁性体の周囲にエポキシ樹脂
を装填する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記従来技術では、エ
ポキシ樹脂を装填する作業を行う必要があるので、誘導
ラインの設置作業に手間が掛かることになる。本発明の
目的は、上記従来欠点を解消して、誘導ラインの設置作
業の手間を軽減する点にある。
ポキシ樹脂を装填する作業を行う必要があるので、誘導
ラインの設置作業に手間が掛かることになる。本発明の
目的は、上記従来欠点を解消して、誘導ラインの設置作
業の手間を軽減する点にある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】この目的を達成するた
め、本発明による移動車の誘導設備の第１の特徴構成
は、前記誘導ラインが、前記走行経路に沿う凹溝に嵌着
される筒材の内部に前記磁性体を保持させることにより
構成され、前記筒材に前記路面に当て付けるつば部が付
設されていることである。
め、本発明による移動車の誘導設備の第１の特徴構成
は、前記誘導ラインが、前記走行経路に沿う凹溝に嵌着
される筒材の内部に前記磁性体を保持させることにより
構成され、前記筒材に前記路面に当て付けるつば部が付
設されていることである。
【０００５】第２の特徴構成は、前記磁性体の横幅が、
前記筒材の内壁の横幅よりも小となるように形成され、
前記筒材の外側の横側部に突部が形成されて構成されて
いることである。
前記筒材の内壁の横幅よりも小となるように形成され、
前記筒材の外側の横側部に突部が形成されて構成されて
いることである。
【０００６】
【作用】第１の特徴構成では、誘導ラインを設置すると
き、内部に磁性体を保持した筒材を前記凹溝に嵌着する
だけでよい。しかも、筒材を前記凹溝に嵌着したときに
つば部が路面に当て付けられる。従って、路面に対する
筒材の位置を一定に維持できる。
き、内部に磁性体を保持した筒材を前記凹溝に嵌着する
だけでよい。しかも、筒材を前記凹溝に嵌着したときに
つば部が路面に当て付けられる。従って、路面に対する
筒材の位置を一定に維持できる。
【０００７】第２の特徴構成では、筒材を前記凹溝に嵌
着したときに、筒材の外側の横側部に形成された突起が
凹溝の側壁に接当して、的確に筒材の位置決めを行うこ
とができる。 この場合において、突起が凹溝の側壁に接
当すると、筒材の横側部が若干内方側に凸に湾曲するも
のとなるが、磁性体の横幅が、筒材の内壁の横幅よりも
小となるように形成されているので、変形した筒材によ
って磁性体が損傷を受けるのを可及的に防止できる。
着したときに、筒材の外側の横側部に形成された突起が
凹溝の側壁に接当して、的確に筒材の位置決めを行うこ
とができる。 この場合において、突起が凹溝の側壁に接
当すると、筒材の横側部が若干内方側に凸に湾曲するも
のとなるが、磁性体の横幅が、筒材の内壁の横幅よりも
小となるように形成されているので、変形した筒材によ
って磁性体が損傷を受けるのを可及的に防止できる。
【０００８】
【発明の効果】第１の特徴構成では、筒材を前記凹溝に
嵌着するだけで誘導ラインを設置出来、しかも、前記凹
溝の深さの寸法精度がそれほど高精度でなくても路面に
対する筒材の位置を一定に維持出来るので、凹溝を形成
する作業負担の軽減をも含めて 、誘導ラインの設置作業
の手間を全体的に軽減出来る。
嵌着するだけで誘導ラインを設置出来、しかも、前記凹
溝の深さの寸法精度がそれほど高精度でなくても路面に
対する筒材の位置を一定に維持出来るので、凹溝を形成
する作業負担の軽減をも含めて 、誘導ラインの設置作業
の手間を全体的に軽減出来る。
【０００９】第２の特徴構成では、筒材に備えた突部に
て的確に筒材の位置決めを行う場合にも、磁性体が損傷
を受けるのを可及的に防止できながら、上述のように設
置作業の軽減化を図ることができる。
て的確に筒材の位置決めを行う場合にも、磁性体が損傷
を受けるのを可及的に防止できながら、上述のように設
置作業の軽減化を図ることができる。
【００１０】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図２に示すように、移動車Ａの走行経路に沿って
誘導ラインＬがループ状に構成されている。但し、図中
で破線で示すように、分岐点Ｄ、合流点Ｊ、及びコーナ
Ｋ等の特定箇所では、誘導ラインＬが分断されている。
又、誘導ラインＬに沿って、移動車Ａが作業を行うため
の複数のステーションＳＴが設けられている。
する。図２に示すように、移動車Ａの走行経路に沿って
誘導ラインＬがループ状に構成されている。但し、図中
で破線で示すように、分岐点Ｄ、合流点Ｊ、及びコーナ
Ｋ等の特定箇所では、誘導ラインＬが分断されている。
又、誘導ラインＬに沿って、移動車Ａが作業を行うため
の複数のステーションＳＴが設けられている。
【００１１】誘導ラインＬの構成について説明を加え
る。図１に示すように、走行経路に沿って凹溝１が形成
され、その凹溝１に長尺状のアルミ製の筒材１０が嵌着
されている。そして、筒材１０の内部に上面がＮ極、下
面がＳ極に磁化された磁性体２が保持されている。筒材
１０の上部にはつば部１１が付設され、図１から明らか
なように、筒材１０の外側の横側部に突部１２が形成さ
れている。つまり、つば部１１が路面に当て付けられる
と共に、突部１２が凹溝１の側壁に接当することにより
筒材１０の位置決めを行えるようになっている。又、図
１から明らかなように、磁性体２の横幅は、筒材１０の
内壁の横幅よりも小となるように形成されている。
る。図１に示すように、走行経路に沿って凹溝１が形成
され、その凹溝１に長尺状のアルミ製の筒材１０が嵌着
されている。そして、筒材１０の内部に上面がＮ極、下
面がＳ極に磁化された磁性体２が保持されている。筒材
１０の上部にはつば部１１が付設され、図１から明らか
なように、筒材１０の外側の横側部に突部１２が形成さ
れている。つまり、つば部１１が路面に当て付けられる
と共に、突部１２が凹溝１の側壁に接当することにより
筒材１０の位置決めを行えるようになっている。又、図
１から明らかなように、磁性体２の横幅は、筒材１０の
内壁の横幅よりも小となるように形成されている。
【００１２】移動車Ａは、基本的には、磁性体２の情報
に基づいて自動操向しながら誘導ラインＬに沿って走行
する。但し、前記特定箇所Ｄ，Ｊ，Ｋでは誘導ラインＬ
が設置されていないので、自律走行を行う。走行制御用
の構成について簡単に補足説明を加える。図３に示すよ
うに、特定箇所Ｄ，Ｊ，Ｋの手前に自律走行用の制御情
報を記憶したＩＤタグＴと、自律走行に移行する基準地
点を示すマークＭとが埋設されている。尚、図中ＬＲ
は、移動車Ａが自律走行において暴走するのを規制する
規制ラインである。移動車Ａには、磁性体２を検出する
磁気センサ５と、マークＭを検出するマークセンサ６
と、ＩＤタグＴの情報を読み出すタグリーダ７とが設け
られている。尚、図中３は走行輪、４は従動輪、８はス
テーションＳＴとの間で情報を授受する光通信装置であ
る。
に基づいて自動操向しながら誘導ラインＬに沿って走行
する。但し、前記特定箇所Ｄ，Ｊ，Ｋでは誘導ラインＬ
が設置されていないので、自律走行を行う。走行制御用
の構成について簡単に補足説明を加える。図３に示すよ
うに、特定箇所Ｄ，Ｊ，Ｋの手前に自律走行用の制御情
報を記憶したＩＤタグＴと、自律走行に移行する基準地
点を示すマークＭとが埋設されている。尚、図中ＬＲ
は、移動車Ａが自律走行において暴走するのを規制する
規制ラインである。移動車Ａには、磁性体２を検出する
磁気センサ５と、マークＭを検出するマークセンサ６
と、ＩＤタグＴの情報を読み出すタグリーダ７とが設け
られている。尚、図中３は走行輪、４は従動輪、８はス
テーションＳＴとの間で情報を授受する光通信装置であ
る。
【００１３】磁気センサ５は、車体横幅方向に並ぶ４個
の磁気感知素子からなる。そして、中央の２個が磁性体
２を検出するように自動操向することによって、移動車
Ａが誘導ラインＬに沿って走行出来るようになってい
る。
の磁気感知素子からなる。そして、中央の２個が磁性体
２を検出するように自動操向することによって、移動車
Ａが誘導ラインＬに沿って走行出来るようになってい
る。
【００１４】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にする為に符号を記すが、該記入により本発明は添
付図面の構成に限定されるものではない。
便利にする為に符号を記すが、該記入により本発明は添
付図面の構成に限定されるものではない。
【図１】筒材の断面図
【図２】移動車の誘導設備の概略平面図
【図３】走行制御用の構成図
１ 凹溝 ２ 磁性体 １０ 筒材 １１ つば部 Ａ 移動車 Ｌ 誘導ライン
フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) G05D 1/02
Claims (2)
- 【請求項１】 移動車（Ａ）の走行経路に沿って路面に
磁性体（２）を設置することにより誘導ライン（Ｌ）が
構成された移動車の誘導設備であって、 前記誘導ライン（Ｌ）が、前記走行経路に沿う凹溝
（１）に嵌着される筒材（１０）の内部に前記磁性体
（２）を保持させることにより構成され、 前記筒材（１０）に前記路面に当て付けるつば部（１
１）が付設されている 移動車の誘導設備。 - 【請求項２】 前記磁性体（２）の横幅が、前記筒材
（１０）の内壁の横幅よりも小となるように形成され、 前記筒材（１０）の外側の横側部に突部（１２）が形成
されて構成されている 請求項１記載の移動車の誘導設
備。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3337389A JP2800151B2 (ja) | 1991-12-20 | 1991-12-20 | 移動車の誘導設備 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3337389A JP2800151B2 (ja) | 1991-12-20 | 1991-12-20 | 移動車の誘導設備 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05173631A JPH05173631A (ja) | 1993-07-13 |
| JP2800151B2 true JP2800151B2 (ja) | 1998-09-21 |
Family
ID=18308175
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3337389A Expired - Fee Related JP2800151B2 (ja) | 1991-12-20 | 1991-12-20 | 移動車の誘導設備 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2800151B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4534212B2 (ja) * | 2008-02-29 | 2010-09-01 | 村田機械株式会社 | 誘導マーカとその設置方法 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5344889U (ja) * | 1976-09-20 | 1978-04-17 | ||
| JPH0431292Y2 (ja) * | 1986-02-03 | 1992-07-28 | ||
| JP3074005U (ja) * | 2000-06-13 | 2000-12-19 | 日通電子工業株式会社 | 電線撚り装置 |
-
1991
- 1991-12-20 JP JP3337389A patent/JP2800151B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05173631A (ja) | 1993-07-13 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |