JPH06314123A

JPH06314123A - 移動車誘導設備

Info

Publication number: JPH06314123A
Application number: JP5103385A
Authority: JP
Inventors: Tomoaki Hayashi; 智亮林; Junzo Iwaoka; 順三岩岡
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 1993-04-30
Filing date: 1993-04-30
Publication date: 1994-11-08

Abstract

(57)【要約】（修正有）【目的】簡単に取り外すことのできる記憶媒体を備え
た路面設置型移動車誘導設備を提供すること。【構成】移動車の走行制御情報を記憶する記憶手段
と、移動車との間で情報の授受を行うための通信手段
と、それらを収納するケースとを備える記憶媒体Ｔが、
前記移動車の走行経路に対応して路面に設置された移動
車誘導設備において、前記記憶媒体Ｔが、路面に埋設さ
れた有底状の基枠１７に、内嵌状態で且つ着脱自在に装
着されている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、移動車の走行制御情報
を記憶する記憶手段と、移動車との間で情報の授受を行
うための通信手段と、それらを収納するケースとを備え
る記憶媒体が、前記移動車の走行経路に対応して路面に
設置された移動車誘導設備に関する。

【０００２】

【従来の技術】かかる記憶媒体は、所定の走行経路に沿
って無人走行する移動車に適宜、走行制御情報を与える
ためのものである。例えば移動車が誘導ラインに沿って
追従走行する場合は、ステーションの手前箇所に設置さ
れた記憶媒体に停止位置までの距離等の停止情報を走行
制御情報として記憶しておく。又、分岐点の手前箇所に
設置された記憶媒体には分岐先のアドレス等の分岐情報
を走行制御情報として記憶しておく。そして、移動車
は、記憶媒体との間で電磁誘導作用による近接無線通信
を行い、上記走行制御情報を読み出すのである。

【０００３】一般に、上記の記憶媒体は移動車の走行路
面に埋設して使用される。このとき、従来では、走行路
面の記憶媒体設置箇所を記憶媒体の形状に合わせて切削
加工して凹部を形成し、その凹部に記憶媒体を直接はめ
込んで、エポキシ樹脂等にて固定していた（例えば、本
出願人が先に提案した特願平３−１３６０２９号参
照）。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】従って、従来の記憶媒
体は、上記の如く走行路面に設けられた凹部に直接はめ
込んで、エポキシ樹脂等にて固定されているので、記憶
媒体を交換又は修理等を行う必要が生じたとき（例え
ば、記憶媒体の寿命、記憶媒体の破損（不良）、バッテ
リーの交換、又は移動車の誘導ラインの変更等）には、
記憶媒体設置箇所を堀返して記憶媒体を取り出さねばな
らず、このような記憶媒体取り外し作業は手間がかかる
ものであり、改善の余地があった。本発明は、上記のよ
うな実情に鑑みて為されたものであって、その目的は、
簡単に取り外すことのできる記憶媒体を備えた移動車誘
導設備を提供することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明の移動車誘導設備
は、移動車の走行制御情報を記憶する記憶手段と、移動
車との間で情報の授受を行うための通信手段と、それら
を収納するケースとを備える記憶媒体が、前記移動車の
走行経路に対応して路面に設置されたものであって、そ
の第１特徴構成は、前記記憶媒体が、路面に埋設された
有底状の基枠に、内嵌状態で且つ着脱自在に装着されて
いる点にある。第２特徴構成は、前記基枠の外形が、円
筒形状に構成されている点にある。

【０００６】

【作用】本発明の第１特徴構成によれば、有底状の基枠
が路面に埋設されており、記憶媒体は、前記基枠に内嵌
状態で且つ着脱自在に装着される。このため、路面から
の記憶媒体の取り外しは、記憶媒体を基枠より取り外す
ことにより行われることとなる。第２特徴構成によれ
ば、基枠の外形が円筒形状であるので、直方体等の形状
の場合に比べ、この基枠を埋設するための凹部を路面に
形成するのが容易である。例えば、円筒形状の回転刃を
有するドリルにより、路面の所定位置に円周状の切り溝
を形成し、その円周の内側を削り出すことにより、容易
に円筒状の凹部を路面に形成することができるのであ
る。

【０００７】

【発明の効果】上記第１特徴構成によれば、上述の如く
記憶媒体を基枠より取り外すことにより、記憶媒体を路
面の記憶媒体設置箇所より簡単に取り外すことができる
ので、よって、簡単に取り外すことのできる記憶媒体を
備えた移動車誘導設備を提供するに至った。第２特徴構
成によれば、上述の如く、基枠の埋設を容易に行うこと
ができるので、よって、記憶媒体の設置を一層容易に行
うことができるに至った。

【０００８】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。先ず本発明の移動車誘導用記憶媒体Ｔを使用する
移動車誘導設備全体の概略について説明する。図２の簡
略化した平面レイアウト図に示すように、移動車Ａの走
行経路に沿って誘導ラインＬがループ状に敷設され、移
動車Ａが停止して荷物の積卸し作業を行うための複数の
ステーションＳＴが誘導ラインＬに沿って設けられてい
る。もって、移動車Ａを各ステーションＳＴ間に亘って
自動走行させながら荷搬送作業を行う搬送設備を構成し
ている。

【０００９】誘導ラインＬがカーブする箇所Ｐ、分岐点
Ｄ、合流点Ｊ、ステーションＳＴの等の手前箇所にはＩ
Ｄタグともよばれる記憶媒体Ｔが走行路面に敷設され、
夫々の記憶媒体Ｔにはカーブにおける走行速度、分岐後
のアドレス、合流後のアドレス、ステーションＳＴにお
ける停止位置までの距離等の走行制御情報が記憶されて
いる。移動車Ａはこの記憶媒体Ｔの敷設箇所に接近する
に伴って、記憶媒体Ｔと電磁誘導作用による近接無線通
信を行いその走行制御情報を読み取る。そしてその情報
に従って旋回、分岐、合流、停止等の走行制御を行う。

【００１０】移動車Ａは図３に示すように、車体前方側
に、走行用モータ１にて推進駆動されると共に、操向用
モータ２にて操向駆動される操向輪兼用の走行輪３が設
けられ、車体後方側に、左右一対の従動輪４が設けられ
ている。そして、走行輪３の前側に誘導ラインＬを検出
する追従センサ５が設けられている。尚、誘導ラインＬ
は、磁気テープ走行路面に敷設したもので、追従センサ
５は磁気センサで構成されている。

【００１１】車体右側前方部には前述の走行路面に埋設
された記憶媒体Ｔと通信を行う通信装置６が設けられて
いる。又、図４に示すように、通信装置６を介して記憶
媒体Ｔから読み出した走行制御情報や追従センサ５の検
出情報に基づいて走行用モータ１及び操向用モータ２の
駆動装置７を制御するコントローラ８が設けられてい
る。

【００１２】記憶媒体Ｔは、図４に示すように、走行制
御情報を記憶する記憶手段１１と、移動車Ａとの間で情
報の授受を行うための通信手段１２と、電源用バッテリ
１３と、それらを収納するケース１４とを備える。記憶
手段１１は、書き換え可能な半導体メモリからなり、前
述したような各種走行制御情報を記憶させることができ
る。

【００１３】この記憶手段１１のリード・ライトは、通
信手段１２を介して外部機器から非接触で行うことがで
きる。例えば移動車Ａが、通信装置６を用いて記憶媒体
Ｔとの間で通信を行い記憶手段１１の記憶情報を読み出
す手順は以下の通りである。移動車Ａは走行中一定周期
で、記憶媒体Ｔに対して応答要求信号を送信している。
一方、記憶媒体Ｔは、この応答要求信号を受信可能な状
態に維持されている。

【００１４】従って、移動車Ａが記憶媒体Ｔの設置箇所
に接近して、通信装置６の送受信コイル６ａと通信手段
１２の送受信コイル１２ａとがほぼ対向する位置関係に
なると、記憶媒体Ｔは移動車Ａからの応答要求信号を受
信して応答を返す。このようにして、移動車Ａが記憶媒
体Ｔとの間に通信が成立すると、記憶媒体Ｔの記憶情報
が移動車Ａによって読み出される。

【００１５】記憶媒体Ｔへの走行記憶情報の書き込みに
ついても、上記と同様にして移動車Ａから非接触で行う
ことができる。但し、移動車Ａの通信装置６と同様の機
能を有する携帯型の専用端末（図示せず）を用いて任意
の情報を記憶媒体Ｔへ書き込むこともできる。又、記憶
手段１１はＣＭＯＳ−ＲＡＭで構成され、その記憶情報
はバッテリ１３によって保持される。通信手段１２もＣ
ＭＯＳ−ＩＣで構成され省電力化が図られている。

【００１６】以上のようにして、記憶媒体Ｔを一旦走行
路面に設置すれば、バッテリ交換等のメンテナンスを長
期間不要とし、外部から非接触で記憶情報を書き換える
だけで移動車Ａの走行パターンの変更等にもに容易に対
応するすることができるようにしている。

【００１７】図１の敷設構造図に示すように、記憶媒体
Ｔは、保持枠１５内にエポキシ樹脂１６で固定保持され
ており、有底状の基枠１７は、路面に埋設された状態で
エポキシ樹脂１８にて固定されている。そして、保持枠
１５が、基枠１７に、内嵌状態で且つ着脱自在に装着さ
れている。

【００１８】図中１９は、保持枠１５の廻り止め用且つ
保持用の差し込み廻り止め材であり、その差し込み廻り
止め材１９には、タップ穴１９ａが設けられている。従
って、差し込み廻り止め材１９を取り外すときは、タッ
プ穴１９ａにボルトを挿入して行うように構成されてい
る。又、保持枠１５には、タップ穴１５ａ，１５ｂ，１
５ｃが設けられており、保持枠１５を取り外すときは、
タップ穴１５ａ，１５ｂ，１５ｃにボルトを挿入して行
うように構成されている。尚、図中２０ａ，２０ｂは、
記憶媒体Ｔの敷設方向を示すマークである。

【００１９】従って、上記記憶媒体Ｔを移動車Ａの走行
路面に敷設する際には、先ず、円筒形状の回転刃を有す
るドリルにより、路面の所定位置に円周状の切り溝を形
成し、その円周の内側を削り出すことにより、円筒状の
凹部を路面に形成する。そして、その円筒状の凹部内
に、基枠１７をエポキシ樹脂１８にて固定し、その基枠
１７内に、記憶媒体Ｔを保持する保持枠１５を挿入し
て、差し込み廻り止め材１９にて固定するのである。

【００２０】〔別実施例〕上記実施例の記憶媒体Ｔは、上記実施例の如き誘導
ラインＬに沿って追従走行する移動車Ａの分岐、停止等
の誘導に用いられるものに限らず、誘導ラインＬが敷設
されずに記憶媒体間を自律走行する移動車の誘導に用い
られるものであっても良い。上記実施例の記憶媒体Ｔは、内蔵の電源用バッテリ
１３にて作動するように構成されているが、受信した電
磁波を作動用の電力に変換し、この電力にて作動するよ
うにしても良い。上記実施例の保持枠１５及び基枠１７は、円筒形状
に構成されているが、必ずしも円筒形状である必要はな
く、形状及び敷設構造等各種変更することができ、例え
ば、保持枠１５又は基枠１７に記憶媒体Ｔの高さを調節
する機構を設けて、記憶媒体Ｔの路面に対する高さを調
節するようにしても良い。上記実施例では、図１に示すように、記憶媒体Ｔを
保持する保持枠１５を、基枠１７に、内勘状態で且つ着
脱自在に装着しているが、図５に示すように、記憶媒体
Ｔを形成するケース１４’を、直接基枠１７’に内勘状
態で且つ着脱自在に装着するようにしても良い。図中１
９’は、ケース１４’の廻り止め用且つ保持用の差し込
み廻り止め材であり、その差し込み廻り止め材１９’に
は、取り外し用のタップ穴１９ａ’が設けられている。
又、図中１４ａ’，１４ｂ’，１４ｃ’は、ケース１
４’を基枠１７’より取り外すためのタップ穴である。

【００２１】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】移動車誘導用記憶媒体敷設構造図

【図２】搬送設備の平面レイアウト図

【図３】移動車の概略構造を示す平面図

【図４】移動車と記憶媒体との通信を示す側面図

【図５】別実施例にかかる移動車誘導用記憶媒体敷設構
造図

【符号の説明】

１１記憶手段１２通信手段１４ケース１７基枠Ａ移動車Ｔ記憶媒体

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】移動車の走行制御情報を記憶する記憶手
段（１１）と、移動車（Ａ）との間で情報の授受を行う
ための通信手段（１２）と、それらを収納するケース
（１４）とを備える記憶媒体（Ｔ）が、前記移動車
（Ａ）の走行経路に対応して路面に設置された移動車誘
導設備であって、前記記憶媒体（Ｔ）が、路面に埋設された有底状の基枠
（１７）に、内嵌状態で且つ着脱自在に装着されている
移動車誘導設備。
【請求項２】前記基枠（１７）の外形が、円筒形状に
構成されている請求項１記載の移動車誘導設備。