JP2995133B2 - ロボットシステム - Google Patents
ロボットシステムInfo
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- JP2995133B2 JP2995133B2 JP5193891A JP19389193A JP2995133B2 JP 2995133 B2 JP2995133 B2 JP 2995133B2 JP 5193891 A JP5193891 A JP 5193891A JP 19389193 A JP19389193 A JP 19389193A JP 2995133 B2 JP2995133 B2 JP 2995133B2
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Program-controlled manipulators
- B25J9/16—Program controls
- B25J9/1656—Program controls characterised by programming, planning systems for manipulators
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39448—Same teach pendant connects to many robot controllers over network
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Safety Devices In Control Systems (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、複数のロボット制御装
置が一つの通信回線で接続されたロボットシステムに関
する。
置が一つの通信回線で接続されたロボットシステムに関
する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、生産工場等では複数のロボット
をライン上に設置することが行われている。このように
複数のロボットを設置した場合、各ロボットのロボット
制御装置間で通信を行う必要があることがある。
をライン上に設置することが行われている。このように
複数のロボットを設置した場合、各ロボットのロボット
制御装置間で通信を行う必要があることがある。
【０００３】図５に、複数のロボットのロボット制御装
置間で通信を行う場合の接続の一例を示す。この例は、
通信回線としてＲＳ２３２Ｃ等の非同期通信回線を使用
したものであり、ロボットの姿勢等に関する多量のデー
タを伝送する必要がある場合に使用される接続方式であ
る。この従来例では、ロボット１１１，１１２，１１３
が設けられており、ロボット１１１，１１２は通信回線
１１４を介して、ロボット１１２，１１３は通信回線１
１５を介して、ロボット１１１，１１３は通信回線１１
６を介して、それぞれ接続されている。また、各ロボッ
ト１１１，１１２，１１３にはそれぞれモニター・操作
装置（以下、「ペンダント」と称する）１１７，１１
８，１１９が接続されている。
置間で通信を行う場合の接続の一例を示す。この例は、
通信回線としてＲＳ２３２Ｃ等の非同期通信回線を使用
したものであり、ロボットの姿勢等に関する多量のデー
タを伝送する必要がある場合に使用される接続方式であ
る。この従来例では、ロボット１１１，１１２，１１３
が設けられており、ロボット１１１，１１２は通信回線
１１４を介して、ロボット１１２，１１３は通信回線１
１５を介して、ロボット１１１，１１３は通信回線１１
６を介して、それぞれ接続されている。また、各ロボッ
ト１１１，１１２，１１３にはそれぞれモニター・操作
装置（以下、「ペンダント」と称する）１１７，１１
８，１１９が接続されている。
【０００４】このようなロボットシステムにおいて、ロ
ボット１１１は、通信回線１１４を介してロボット１１
２と、通信回線１１６を介してロボット１１３と、それ
ぞれ通信を行う。また、ロボット１１２とロボット１１
３は通信回線１１５を介して通信を行う。また、各ロボ
ット１１１，１１２，１１３は、ペンダント１１７，１
１８，１１９によりモニターされると共に操作される。
ボット１１１は、通信回線１１４を介してロボット１１
２と、通信回線１１６を介してロボット１１３と、それ
ぞれ通信を行う。また、ロボット１１２とロボット１１
３は通信回線１１５を介して通信を行う。また、各ロボ
ット１１１，１１２，１１３は、ペンダント１１７，１
１８，１１９によりモニターされると共に操作される。
【０００５】また、図６に、複数のロボットのロボット
制御装置間で通信を行う場合の接続の他の例を示す。こ
の例は、通信回線としてビット入出力装置を使用したも
のであり、最も一般的な例である。この従来例では、ロ
ボット１２１，１２２，１２３が設けられており、ロボ
ット１２１，１２２は並列ビット回線１２４ａ、１２４
ｂを介して、ロボット１２２，１２３は並列ビット回線
１２５ａ，１２５ｂを介して、ロボット１２１，１２３
は通信回線１２６ａ，１２６ｂを介して、それぞれ接続
されている。また、各ロボット１２１，１２２，１２３
にはそれぞれペンダント１２７，１２８，１２９が接続
されている。
制御装置間で通信を行う場合の接続の他の例を示す。こ
の例は、通信回線としてビット入出力装置を使用したも
のであり、最も一般的な例である。この従来例では、ロ
ボット１２１，１２２，１２３が設けられており、ロボ
ット１２１，１２２は並列ビット回線１２４ａ、１２４
ｂを介して、ロボット１２２，１２３は並列ビット回線
１２５ａ，１２５ｂを介して、ロボット１２１，１２３
は通信回線１２６ａ，１２６ｂを介して、それぞれ接続
されている。また、各ロボット１２１，１２２，１２３
にはそれぞれペンダント１２７，１２８，１２９が接続
されている。
【０００６】このようなロボットシステムにおいて、ロ
ボット１２１は、並列ビット回線１２４ａ，１２４ｂを
介してロボット１２２と、並列ビット回線１２６ａ，１
２６ｂを介してロボット１２３と、それぞれ通信を行
う。また、ロボット１２２とロボット１２３は通信回線
１２５ａ，１２５ｂを介して通信を行う。また、各ロボ
ット１２１，１２２，１２３は、ペンダント１２７，１
２８，１２９によりモニターされると共に操作される。
ボット１２１は、並列ビット回線１２４ａ，１２４ｂを
介してロボット１２２と、並列ビット回線１２６ａ，１
２６ｂを介してロボット１２３と、それぞれ通信を行
う。また、ロボット１２２とロボット１２３は通信回線
１２５ａ，１２５ｂを介して通信を行う。また、各ロボ
ット１２１，１２２，１２３は、ペンダント１２７，１
２８，１２９によりモニターされると共に操作される。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、図５に
示すロボットシステムによれば、ロボットの姿勢等に関
する多量のデータを伝達する場合には有効であるもの
の、接続されるロボットの数だけ通信ポートが必要とな
り、また実時間性に欠ける等の欠点があった。
示すロボットシステムによれば、ロボットの姿勢等に関
する多量のデータを伝達する場合には有効であるもの
の、接続されるロボットの数だけ通信ポートが必要とな
り、また実時間性に欠ける等の欠点があった。
【０００８】一方は、図６に示すロボットシステムによ
れば、実時間性はよいものの、多量のデータを伝送する
場合には、多くの配線や入出力装置を必要とし、部品点
数が増加すると共に、製造工数が増加し、かつ部品設置
専有面積が多く必要となるという欠点があった。
れば、実時間性はよいものの、多量のデータを伝送する
場合には、多くの配線や入出力装置を必要とし、部品点
数が増加すると共に、製造工数が増加し、かつ部品設置
専有面積が多く必要となるという欠点があった。
【０００９】さらに、各ロボットシステムによれば、各
ロボット制御装置毎にペンダントを必要とし、かつペン
ダントの設置空間が多く必要である欠点があった。
ロボット制御装置毎にペンダントを必要とし、かつペン
ダントの設置空間が多く必要である欠点があった。
【００１０】本発明は、一つの回線数と通信ポートで複
数のロボット間あるいは１つのペンダントと複数のロボ
ット間での通信ができるようにしたロボットシステムを
提供することを目的とする。
数のロボット間あるいは１つのペンダントと複数のロボ
ット間での通信ができるようにしたロボットシステムを
提供することを目的とする。
【００１１】
【００１２】
【課題を解決するための手段】かかる目的を達成するた
め、請求項１記載の発明によるロボットシステムは、ロ
ボット制御装置をモニターあるいは操作するモニター・
操作装置と、一つの通信回線を介して接続される複数台
のロボット制御装置とを有するロボットシステムであっ
て、前記各ロボット制御装置は、唯一の固有番号がそれ
ぞれ割り当てられており、かつ送り元固有番号と送り先
固有番号を付した通信用データを用い通信回線を介して
当該ロボットの各種情報、ロボットのプログラムによる
変数あるいは命令を他のロボットに伝達する通信手段
と、前記通信手段で受信したデータを基に命令の種別を
解読し、解読した命令が動作指令のときに、送り元の固
有番号が予め定められたものであるときのみ動作処理を
実行すると共に、解読した命令が動作指令でないときに
他の処理をする処理手段と、前記固有番号に応じた接続
先判定用信号を出力できる接続先判定信号形成手段とを
備え、前記モニター・操作装置は、唯一の固有番号が設
定可能となっており、前記通信回線に接続されたときに
前記各ロボットの状態を一括モニタできると共に、前記
各ロボット制御装置の一つに接続されたときに、接続先
判定用信号を基に接続先ロボット制御装置を判定する接
続先判定手段と、前記接続先判定手段により特定された
接続先の固有番号を付して、操作用の命令を前記ロボッ
ト制御装置の処理手段に与える通信手段とを備えるよう
にしている。
め、請求項１記載の発明によるロボットシステムは、ロ
ボット制御装置をモニターあるいは操作するモニター・
操作装置と、一つの通信回線を介して接続される複数台
のロボット制御装置とを有するロボットシステムであっ
て、前記各ロボット制御装置は、唯一の固有番号がそれ
ぞれ割り当てられており、かつ送り元固有番号と送り先
固有番号を付した通信用データを用い通信回線を介して
当該ロボットの各種情報、ロボットのプログラムによる
変数あるいは命令を他のロボットに伝達する通信手段
と、前記通信手段で受信したデータを基に命令の種別を
解読し、解読した命令が動作指令のときに、送り元の固
有番号が予め定められたものであるときのみ動作処理を
実行すると共に、解読した命令が動作指令でないときに
他の処理をする処理手段と、前記固有番号に応じた接続
先判定用信号を出力できる接続先判定信号形成手段とを
備え、前記モニター・操作装置は、唯一の固有番号が設
定可能となっており、前記通信回線に接続されたときに
前記各ロボットの状態を一括モニタできると共に、前記
各ロボット制御装置の一つに接続されたときに、接続先
判定用信号を基に接続先ロボット制御装置を判定する接
続先判定手段と、前記接続先判定手段により特定された
接続先の固有番号を付して、操作用の命令を前記ロボッ
ト制御装置の処理手段に与える通信手段とを備えるよう
にしている。
【００１３】また、請求項２記載のロボット制御装置の
接続先判定信号形成手段は、固有番号を基に所定の周波
数信号からなる接続先判定信号を出力するように構成さ
れている。
接続先判定信号形成手段は、固有番号を基に所定の周波
数信号からなる接続先判定信号を出力するように構成さ
れている。
【００１４】また、請求項３記載のモニター・操作装置
の接続先判定手段は、接続先判定信号の周波数信号から
接続先のロボット制御装置を判定できるように構成され
ている。
の接続先判定手段は、接続先判定信号の周波数信号から
接続先のロボット制御装置を判定できるように構成され
ている。
【００１５】更に、請求項４記載のモニター・操作装置
は、仮の固有番号を格納する第一の手段と、接続先の固
有番号を読み取る第二の手段と、第一の手段及び第二の
手段を基に自己の固有番号を決定する第三の手段とを備
えている。
は、仮の固有番号を格納する第一の手段と、接続先の固
有番号を読み取る第二の手段と、第一の手段及び第二の
手段を基に自己の固有番号を決定する第三の手段とを備
えている。
【００１６】
【００１７】
【作用】請求項１記載のロボットシステムでは、複数の
ロボット制御装置のそれぞれに唯一の固有番号をそれぞ
れ割り当て、かつ送り元固有番号と送り先固有番号を付
した通信用データを用いて通信ができるようにしてあ
る。これにより、あるロボットの各種情報及びロボット
のプログラムによる変数を通信回線を介して他のロボッ
トに伝達できる。また、複数のロボット制御装置は、前
記通信手段で受信したデータを基に命令の種別を解読
し、解読した命令が動作指令のときに、相手の固有番号
が予め定められたものであるときのみ動作処理を実行で
き、または解読した命令が動作指令でないときに他の処
理を実行できるようにしている。さらに、複数のロボッ
ト制御装置は、前記固有番号に応じた接続先判定用信号
を出力できる。したがって、前記モニター・操作装置
は、前記各ロボット制御装置の一つに接続されたとき
に、接続先判定用信号を基に接続先ロボット制御装置を
判定でき、特定された接続先の固有番号を付して、操作
用の命令を前記ロボット制御装置に与えることができる
ので、接続先判定手段により特定された接続先のロボッ
ト制御装置でないときには誤って動作処理することがな
い。加えて、前記モニター・操作装置は、唯一の固有番
号が設定可能となっており、前記通信回線に接続された
ときに前記各ロボットの状態を一括モニタできる。
ロボット制御装置のそれぞれに唯一の固有番号をそれぞ
れ割り当て、かつ送り元固有番号と送り先固有番号を付
した通信用データを用いて通信ができるようにしてあ
る。これにより、あるロボットの各種情報及びロボット
のプログラムによる変数を通信回線を介して他のロボッ
トに伝達できる。また、複数のロボット制御装置は、前
記通信手段で受信したデータを基に命令の種別を解読
し、解読した命令が動作指令のときに、相手の固有番号
が予め定められたものであるときのみ動作処理を実行で
き、または解読した命令が動作指令でないときに他の処
理を実行できるようにしている。さらに、複数のロボッ
ト制御装置は、前記固有番号に応じた接続先判定用信号
を出力できる。したがって、前記モニター・操作装置
は、前記各ロボット制御装置の一つに接続されたとき
に、接続先判定用信号を基に接続先ロボット制御装置を
判定でき、特定された接続先の固有番号を付して、操作
用の命令を前記ロボット制御装置に与えることができる
ので、接続先判定手段により特定された接続先のロボッ
ト制御装置でないときには誤って動作処理することがな
い。加えて、前記モニター・操作装置は、唯一の固有番
号が設定可能となっており、前記通信回線に接続された
ときに前記各ロボットの状態を一括モニタできる。
【００１８】請求項２記載の構成では、接続先判定用信
号は固有番号に応じた所定の周波数信号を出力できる。
号は固有番号に応じた所定の周波数信号を出力できる。
【００１９】請求項３記載の構成では、周波数信号から
接続先のロボット制御装置を判定できる。
接続先のロボット制御装置を判定できる。
【００２０】請求項４記載の構成では、仮の固有番号
と、接続先の固有番号とから自己の固有番号を決定でき
る。
と、接続先の固有番号とから自己の固有番号を決定でき
る。
【００２１】
【実施例】以下、本発明の構成を図面に示す実施例に基
づいて詳細に説明する。
づいて詳細に説明する。
【００２２】図１に、本発明に係るロボットシステムの
一例を示す。このロボットシステムは、大別して、複数
のロボット用のロボット制御装置１ａ，１ｂ，１ｃと、
一つのペンダント３と、通信回線５とを具備している。
一例を示す。このロボットシステムは、大別して、複数
のロボット用のロボット制御装置１ａ，１ｂ，１ｃと、
一つのペンダント３と、通信回線５とを具備している。
【００２３】ロボット制御装置１ａ，１ｂ，１ｃは、シ
ステム内で唯一の固有番号（以下、「ＩＤ」と称する）
がそれぞれ割り当てられているものとし、ロボット制御
装置１ａには例えばＩＤ＝１、ロボット制御装置１ｂに
は例えばＩＤ＝２、ロボット制御装置１ｃには例えばＩ
Ｄ＝３を割り当ててあるものとする。これらロボット制
御装置１ａ，１ｂ，１ｃは、通信ポート１１ａ，１１
ｂ，１１ｃを介して通信回線５に接続されている。これ
らロボット制御装置１ａ，１ｂ，１ｃには、接続ポート
１２ａ，１２ｂ，１２ｃも設けてある。これら接続ポー
ト１２ａ，１２ｂ，１２ｃの一つには、コネクタ３１・
ケーブル３２を介してペンダント３が接続可能になって
いる。前記接続ポート１２ａ，１２ｂ，１２ｃには、コ
ネクタ３１が着脱可能になっている。また、前記ペンダ
ント３は、システム内で固有の番号（ＩＤ＝４）を有し
ており、ロボット制御装置１ａ，１ｂ，１ｃのモニター
及び操作ができるようになっている。
ステム内で唯一の固有番号（以下、「ＩＤ」と称する）
がそれぞれ割り当てられているものとし、ロボット制御
装置１ａには例えばＩＤ＝１、ロボット制御装置１ｂに
は例えばＩＤ＝２、ロボット制御装置１ｃには例えばＩ
Ｄ＝３を割り当ててあるものとする。これらロボット制
御装置１ａ，１ｂ，１ｃは、通信ポート１１ａ，１１
ｂ，１１ｃを介して通信回線５に接続されている。これ
らロボット制御装置１ａ，１ｂ，１ｃには、接続ポート
１２ａ，１２ｂ，１２ｃも設けてある。これら接続ポー
ト１２ａ，１２ｂ，１２ｃの一つには、コネクタ３１・
ケーブル３２を介してペンダント３が接続可能になって
いる。前記接続ポート１２ａ，１２ｂ，１２ｃには、コ
ネクタ３１が着脱可能になっている。また、前記ペンダ
ント３は、システム内で固有の番号（ＩＤ＝４）を有し
ており、ロボット制御装置１ａ，１ｂ，１ｃのモニター
及び操作ができるようになっている。
【００２４】図２に、一つのロボット制御装置の構成の
一例を示す。ここで、ロボット制御装置１ａ，１ｂ，１
ｃは同一構成であるので、ロボット制御装置１ａを代表
してロボット制御装置１として説明することにする。
一例を示す。ここで、ロボット制御装置１ａ，１ｂ，１
ｃは同一構成であるので、ロボット制御装置１ａを代表
してロボット制御装置１として説明することにする。
【００２５】図２において、ロボット制御装置１は、シ
ステム内で唯一割り当てられたＩＤを記憶するＩＤ記憶
手段１３と、送り元ＩＤと送り先ＩＤを付した通信用デ
ータを用い通信回線５を介して当該ロボットの各種情報
及びプログラムによる変数を通信する通信手段１４と、
前記通信手段１４で受信したデータを基に命令の種別を
解読する解読手段１５と、解読手段１５で解読した命令
が動作指令のときに、送り元のＩＤが予め定められた番
号であるか否かを判定するＩＤチェック手段１６と、前
記ＩＤチェック手段１６からの判定結果が正規のもので
あるときに命令に基づく動作処理を実行する動作処理手
段１７と、前記解読手段１５において解読した命令が動
作指令でないときに他の処理をするモニタリング手段１
８と、前記ＩＤ記憶手段１３からのＩＤに応じた周波数
の接続先判定用信号を出力できる接続先判定信号形成手
段１９とを備えている。
ステム内で唯一割り当てられたＩＤを記憶するＩＤ記憶
手段１３と、送り元ＩＤと送り先ＩＤを付した通信用デ
ータを用い通信回線５を介して当該ロボットの各種情報
及びプログラムによる変数を通信する通信手段１４と、
前記通信手段１４で受信したデータを基に命令の種別を
解読する解読手段１５と、解読手段１５で解読した命令
が動作指令のときに、送り元のＩＤが予め定められた番
号であるか否かを判定するＩＤチェック手段１６と、前
記ＩＤチェック手段１６からの判定結果が正規のもので
あるときに命令に基づく動作処理を実行する動作処理手
段１７と、前記解読手段１５において解読した命令が動
作指令でないときに他の処理をするモニタリング手段１
８と、前記ＩＤ記憶手段１３からのＩＤに応じた周波数
の接続先判定用信号を出力できる接続先判定信号形成手
段１９とを備えている。
【００２６】また、図３に、ペンダントの構成の一例を
示す。このペンダント３は、仮のＩＤを格納するＩＤ格
納手段３３と、前記各ロボット制御装置１ａ，１ｂ，１
ｃの一つに接続されたときに、接続先判定用信号を基に
接続先ロボット制御装置のＩＤを判定する接続先判定手
段３４と、前記接続先判定手段３４からの接続先ロボッ
ト制御装置のＩＤ及びＩＤ格納手段３３からのペンダン
ト固有の仮のＩＤにより自己のＩＤを形成するＩＤ設定
手段３５と、前記接続先判定手段３４からの接続先ロボ
ット制御装置のＩＤとＩＤ設定手段３５からのペンダン
トＩＤとを付して、操作用の命令や他の命令等を前記ロ
ボット制御装置の処理手段に与える通信手段３６と、通
信手段３６に命令を与え、あるいは通信手段３６からの
モニター用信号を受信する入出力手段３７とを具備した
ものである。
示す。このペンダント３は、仮のＩＤを格納するＩＤ格
納手段３３と、前記各ロボット制御装置１ａ，１ｂ，１
ｃの一つに接続されたときに、接続先判定用信号を基に
接続先ロボット制御装置のＩＤを判定する接続先判定手
段３４と、前記接続先判定手段３４からの接続先ロボッ
ト制御装置のＩＤ及びＩＤ格納手段３３からのペンダン
ト固有の仮のＩＤにより自己のＩＤを形成するＩＤ設定
手段３５と、前記接続先判定手段３４からの接続先ロボ
ット制御装置のＩＤとＩＤ設定手段３５からのペンダン
トＩＤとを付して、操作用の命令や他の命令等を前記ロ
ボット制御装置の処理手段に与える通信手段３６と、通
信手段３６に命令を与え、あるいは通信手段３６からの
モニター用信号を受信する入出力手段３７とを具備した
ものである。
【００２７】このように構成した実施例の動作を図１〜
図３を基に図４に示すフローチャートを参照しながら説
明する。
図３を基に図４に示すフローチャートを参照しながら説
明する。
【００２８】［ロボット制御装置１ａ，１ｂ，１ｃ間の
通信］ロボット制御装置１ａ，１ｂ，１ｃは、互いにロ
ボットの姿勢、プログラムの実行状況、及び干渉エリア
への侵入状況を、送り先ＩＤ、送り元ＩＤを付して通信
回線５を介して伝達している。また、各ロボット制御装
置１ａ，１ｂ，１ｃは、ロボットのプログラムによる変
数を同様に送り先ＩＤ、送り元ＩＤを付して通信回線５
を介して通信を行っている。
通信］ロボット制御装置１ａ，１ｂ，１ｃは、互いにロ
ボットの姿勢、プログラムの実行状況、及び干渉エリア
への侵入状況を、送り先ＩＤ、送り元ＩＤを付して通信
回線５を介して伝達している。また、各ロボット制御装
置１ａ，１ｂ，１ｃは、ロボットのプログラムによる変
数を同様に送り先ＩＤ、送り元ＩＤを付して通信回線５
を介して通信を行っている。
【００２９】［ロボット制御装置１をモニターする場
合］ また、ペンダント３により例えばロボット制御装置１ａ
の姿勢をモニターしようとする場合には、ペンダント３
を通信回線５に接続する。なお、このとき、ペンダント
３のシステム内での固有のＩＤ（ＩＤ＝４）は、ＩＤ格
納手段３３に仮のＩＤとして格納しておくものとする。
そして、この仮のＩＤ（ＩＤ＝４）が、先ずペンダント
３の現在のＩＤとしてＩＤ設定手段３５に設定される。
合］ また、ペンダント３により例えばロボット制御装置１ａ
の姿勢をモニターしようとする場合には、ペンダント３
を通信回線５に接続する。なお、このとき、ペンダント
３のシステム内での固有のＩＤ（ＩＤ＝４）は、ＩＤ格
納手段３３に仮のＩＤとして格納しておくものとする。
そして、この仮のＩＤ（ＩＤ＝４）が、先ずペンダント
３の現在のＩＤとしてＩＤ設定手段３５に設定される。
【００３０】そして、ペンダント３の入出力手段３７を
操作することにより、ロボット制御装置１ａに対して姿
勢データ要求命令を出力する。すると、ペンダント３の
通信手段３６は、送り先ＩＤ（ここではＩＤ＝１）と、
ＩＤ設定手段３５からの送り元ＩＤ（ここでは、仮にＩ
Ｄ＝４）を付した姿勢データ要求命令を、通信回線５を
介してロボット制御装置１ａの通信手段１４に与える
（ステップ１００）。ロボット制御装置１ａの通信手段
１４は、受信した要求命令を解読手段１５に与える。解
読手段１５では、受信した命令を解読する（ステップ１
０１）。解読手段１５において解読された命令は動作命
令でないので（ステップ１０１；Ｎ）、当該命令をモニ
タリング手段１８に与えることにより（ステップ１０
２）、受信処理を終了する。
操作することにより、ロボット制御装置１ａに対して姿
勢データ要求命令を出力する。すると、ペンダント３の
通信手段３６は、送り先ＩＤ（ここではＩＤ＝１）と、
ＩＤ設定手段３５からの送り元ＩＤ（ここでは、仮にＩ
Ｄ＝４）を付した姿勢データ要求命令を、通信回線５を
介してロボット制御装置１ａの通信手段１４に与える
（ステップ１００）。ロボット制御装置１ａの通信手段
１４は、受信した要求命令を解読手段１５に与える。解
読手段１５では、受信した命令を解読する（ステップ１
０１）。解読手段１５において解読された命令は動作命
令でないので（ステップ１０１；Ｎ）、当該命令をモニ
タリング手段１８に与えることにより（ステップ１０
２）、受信処理を終了する。
【００３１】次に、モニタリング手段１８は、所定の部
位の姿勢データを取り出し、通信手段１４に与える。通
信手段１４では、先般受信したデータを基に送り先ＩＤ
（ＩＤ＝４）を決定し、この送り先ＩＤと送り元ＩＤ
（ＩＤ＝１）とを、その姿勢データに付して通信回線５
に送り出す。通信回線５を介して送られてきたデータ
は、ペンダント３に与えられる。ペンダント３では、通
信手段３６で受信したデータを入出力手段３７に与える
ことにより、姿勢データをモニターすることができる。
位の姿勢データを取り出し、通信手段１４に与える。通
信手段１４では、先般受信したデータを基に送り先ＩＤ
（ＩＤ＝４）を決定し、この送り先ＩＤと送り元ＩＤ
（ＩＤ＝１）とを、その姿勢データに付して通信回線５
に送り出す。通信回線５を介して送られてきたデータ
は、ペンダント３に与えられる。ペンダント３では、通
信手段３６で受信したデータを入出力手段３７に与える
ことにより、姿勢データをモニターすることができる。
【００３２】なお、ペンダント３は、送り先ＩＤを所定
の間隔で変更することにより、各ロボット制御装置１
ａ，１ｂ，１ｃの姿勢データや、その他のデータを一括
にてモニターすることができる。
の間隔で変更することにより、各ロボット制御装置１
ａ，１ｂ，１ｃの姿勢データや、その他のデータを一括
にてモニターすることができる。
【００３３】［ロボット制御装置１ｃを動作させる場
合］いま、仮にロボット制御装置１ｃの接続ポート１２
ｃには、ペンダント３がケーブル３２・コネクタ３１を
介して接続されているものとし、ペンダント３でロボッ
ト制御装置１ｃを動作させるものとする。また、各ロボ
ット制御装置１ａ，１ｂ，１ｃは、接続先判定信号形成
手段１９からそれぞれＩＤに応じた周波数の接続先判定
信号が出力されている。
合］いま、仮にロボット制御装置１ｃの接続ポート１２
ｃには、ペンダント３がケーブル３２・コネクタ３１を
介して接続されているものとし、ペンダント３でロボッ
ト制御装置１ｃを動作させるものとする。また、各ロボ
ット制御装置１ａ，１ｂ，１ｃは、接続先判定信号形成
手段１９からそれぞれＩＤに応じた周波数の接続先判定
信号が出力されている。
【００３４】このようなペンダント３において、接続先
判定手段３４は、ロボット制御装置１ｃの接続先判定信
号形成手段１９からの接続先判定信号を受信し、これを
基に接続先のＩＤ（ＩＤ＝３）を特定する。接続先判定
手段３４で特定されたＩＤは、ＩＤ設定手段３５に与え
られる。ＩＤ設定手段３５では、ＩＤ格納手段３３から
のペンダント３のシステム内における固有のＩＤである
仮のＩＤ（ＩＤ＝４）を基に、例えば「ペンダント３の
ＩＤ＝接続先ＩＤ＋ＩＤ格納手段３３のＩＤ」という計
算をして、ペンダント３のＩＤ（ＩＤ＝７）を設定す
る。
判定手段３４は、ロボット制御装置１ｃの接続先判定信
号形成手段１９からの接続先判定信号を受信し、これを
基に接続先のＩＤ（ＩＤ＝３）を特定する。接続先判定
手段３４で特定されたＩＤは、ＩＤ設定手段３５に与え
られる。ＩＤ設定手段３５では、ＩＤ格納手段３３から
のペンダント３のシステム内における固有のＩＤである
仮のＩＤ（ＩＤ＝４）を基に、例えば「ペンダント３の
ＩＤ＝接続先ＩＤ＋ＩＤ格納手段３３のＩＤ」という計
算をして、ペンダント３のＩＤ（ＩＤ＝７）を設定す
る。
【００３５】また、このペンダント３の入出力手段３７
を操作し、ロボットの動作命令を出力する。すると、通
信手段３６は、この動作命令に、接続先判定手段３４で
判定された送り先ＩＤ（ここでは、ＩＤ＝３）及びＩＤ
設定手段３５からの送り元ＩＤ（ＩＤ＝７）を付して、
ケーブル３２・コネクタ３１を介してロボット制御装置
１ｃに与える。ロボット制御装置１ｃの通信手段１４は
受信動作し、受信データを解読手段１５に与える（ステ
ップ１００）。解読手段１５は、命令を解読して（ステ
ップ１０１）、動作命令であると（ステップ１０１；
Ｙ）、受信データを固有番号チェック手段１６に与え
る。固有番号チェック手段１６では、送り元ＩＤ（ＩＤ
＝７）が所定のＩＤ（ＩＤ＝７）であるときには（ステ
ップ１０３；Ｙ）、動作処理手段１７に当該動作命令を
与える。これにより、動作処理手段１７は、動作命令を
実行する（ステップ１０４）。
を操作し、ロボットの動作命令を出力する。すると、通
信手段３６は、この動作命令に、接続先判定手段３４で
判定された送り先ＩＤ（ここでは、ＩＤ＝３）及びＩＤ
設定手段３５からの送り元ＩＤ（ＩＤ＝７）を付して、
ケーブル３２・コネクタ３１を介してロボット制御装置
１ｃに与える。ロボット制御装置１ｃの通信手段１４は
受信動作し、受信データを解読手段１５に与える（ステ
ップ１００）。解読手段１５は、命令を解読して（ステ
ップ１０１）、動作命令であると（ステップ１０１；
Ｙ）、受信データを固有番号チェック手段１６に与え
る。固有番号チェック手段１６では、送り元ＩＤ（ＩＤ
＝７）が所定のＩＤ（ＩＤ＝７）であるときには（ステ
ップ１０３；Ｙ）、動作処理手段１７に当該動作命令を
与える。これにより、動作処理手段１７は、動作命令を
実行する（ステップ１０４）。
【００３６】一方、本実施例とは異なり、仮に各ロボッ
ト制御装置１ａ，１ｂ，１ｃがＩＤのみで機器の特定を
行うものであるときには、仮にロボット制御装置１ｂに
ペンダント３が接続されていても、ペンダント３から送
り先ＩＤ（ＩＤ＝３）、送り元ＩＤ（ＩＤ＝７）として
動作命令を出力すると、ロボット制御装置１ｂから通信
回線５を介してロボット制御装置１ｃに送信され、ロボ
ット制御装置１ｃを動作させてしまうことができる。
ト制御装置１ａ，１ｂ，１ｃがＩＤのみで機器の特定を
行うものであるときには、仮にロボット制御装置１ｂに
ペンダント３が接続されていても、ペンダント３から送
り先ＩＤ（ＩＤ＝３）、送り元ＩＤ（ＩＤ＝７）として
動作命令を出力すると、ロボット制御装置１ｂから通信
回線５を介してロボット制御装置１ｃに送信され、ロボ
ット制御装置１ｃを動作させてしまうことができる。
【００３７】これに対して、本実施例では、上述したよ
うにロボット制御装置１ａ，１ｂ，１ｃは各ＩＤに応じ
た周波数の接続先判定信号が出力しており、かつペンダ
ント３は接続先判定信号を基にＩＤを判定し、そのＩＤ
を送り先ＩＤとし、かつこの接続先判定信号に基づいて
特定された送り先ＩＤを含めてペンダント３のＩＤを自
動的に設定しているので、接続先以外のロボット制御装
置１ａ，１ｂ，１ｃを動作させることができない。
うにロボット制御装置１ａ，１ｂ，１ｃは各ＩＤに応じ
た周波数の接続先判定信号が出力しており、かつペンダ
ント３は接続先判定信号を基にＩＤを判定し、そのＩＤ
を送り先ＩＤとし、かつこの接続先判定信号に基づいて
特定された送り先ＩＤを含めてペンダント３のＩＤを自
動的に設定しているので、接続先以外のロボット制御装
置１ａ，１ｂ，１ｃを動作させることができない。
【００３８】例えば、ロボット制御装置１ｂにペンダン
ト３が接続されているときに、ペンダント３の接続先判
定手段３４は、ロボット制御装置１ｂの接続先判定信号
形成手段１９からの接続先判定信号を受信し、これを基
に接続先のＩＤ（ＩＤ＝２）を特定する。接続先判定手
段３４で特定されたＩＤは、ＩＤ設定手段３５に与えら
れる。ＩＤ設定手段３５では、ＩＤ格納手段３３からの
仮のＩＤ（ＩＤ＝４）を基に、例えば「ペンダント３の
ＩＤ＝接続先ＩＤ＋ＩＤ格納手段３３のＩＤ」という計
算をして、ペンダント３のＩＤ（ＩＤ＝６）を設定す
る。
ト３が接続されているときに、ペンダント３の接続先判
定手段３４は、ロボット制御装置１ｂの接続先判定信号
形成手段１９からの接続先判定信号を受信し、これを基
に接続先のＩＤ（ＩＤ＝２）を特定する。接続先判定手
段３４で特定されたＩＤは、ＩＤ設定手段３５に与えら
れる。ＩＤ設定手段３５では、ＩＤ格納手段３３からの
仮のＩＤ（ＩＤ＝４）を基に、例えば「ペンダント３の
ＩＤ＝接続先ＩＤ＋ＩＤ格納手段３３のＩＤ」という計
算をして、ペンダント３のＩＤ（ＩＤ＝６）を設定す
る。
【００３９】そして、このペンダント３の入出力手段３
７を操作し、ロボットの動作命令を出力する。また、仮
に接続先判定手段３４で判定された送り先ＩＤ（ＩＤ＝
２）とは異なるＩＤ（ＩＤ＝３）を設定し、このＩＤ
（ＩＤ＝３）及びＩＤ設定手段３５からの送り元ＩＤ
（ＩＤ＝６）を付して、ケーブル３２・コネクタ３１を
介してロボット制御装置１ｂに与える。ロボット制御装
置１ｂは、通信回線５を介してロボット制御装置１ｃに
上記データを与える。すると、ロボット制御装置１ｃは
受信動作し、受信データを解読手段１５に与える（ステ
ップ１００）。解読手段１５は、命令を解読して（ステ
ップ１０１）、動作命令であると（ステップ１０１；
Ｙ）、受信データを固有番号チェック手段１６に与え
る。固有番号チェック手段１６では、送り元ＩＤ（ＩＤ
＝６）が所定のもの（ＩＤ＝７）でないので（ステップ
１０３；Ｎ）、動作命令をキャンセルする（ステップ１
０５）。
７を操作し、ロボットの動作命令を出力する。また、仮
に接続先判定手段３４で判定された送り先ＩＤ（ＩＤ＝
２）とは異なるＩＤ（ＩＤ＝３）を設定し、このＩＤ
（ＩＤ＝３）及びＩＤ設定手段３５からの送り元ＩＤ
（ＩＤ＝６）を付して、ケーブル３２・コネクタ３１を
介してロボット制御装置１ｂに与える。ロボット制御装
置１ｂは、通信回線５を介してロボット制御装置１ｃに
上記データを与える。すると、ロボット制御装置１ｃは
受信動作し、受信データを解読手段１５に与える（ステ
ップ１００）。解読手段１５は、命令を解読して（ステ
ップ１０１）、動作命令であると（ステップ１０１；
Ｙ）、受信データを固有番号チェック手段１６に与え
る。固有番号チェック手段１６では、送り元ＩＤ（ＩＤ
＝６）が所定のもの（ＩＤ＝７）でないので（ステップ
１０３；Ｎ）、動作命令をキャンセルする（ステップ１
０５）。
【００４０】このように本実施例では、ロボット制御装
置１ａ，１ｂ，１ｃは、通信回線５を介して接続されて
いること、各ＩＤに応じた周波数の接続先判定信号を出
力していること、各ロボット制御装置１ａ，１ｂ，１ｃ
は相手先（送り元）のＩＤが所定のものでないときには
動作命令を実行しないこと、及びペンダント３は、接続
先のＩＤを特定して当該ＩＤを送り先にすること、特定
されたＩＤからペンダント３のＩＤを自動設定するこ
と、等により次の利点を有する。 (1)データ量による接続法の選択の必要性がなくなる。 (2)複数の配線を行うことの煩わしさがなくなる。 (3)配線、入出力装置、通信ポート等を少なくでき、部
品点数を少なくしてよい。 (4)配線、ソフトウエアは、システム全体の構成が確定
する以前（通信内容、入出力装置の点数の確定以前）に
着手できる。 (5)ペンダントが１台で全てのロボットのモニタが可能
になる。 (6)ペンダントのＩＤを自動認識、設定できる。 (7)ペンダントの機能の自動設定ができる。 (8)ペンダントにより操作できるロボット制御装置の限
定を行うインターロック機能が付加されて安全性が確保
できる。
置１ａ，１ｂ，１ｃは、通信回線５を介して接続されて
いること、各ＩＤに応じた周波数の接続先判定信号を出
力していること、各ロボット制御装置１ａ，１ｂ，１ｃ
は相手先（送り元）のＩＤが所定のものでないときには
動作命令を実行しないこと、及びペンダント３は、接続
先のＩＤを特定して当該ＩＤを送り先にすること、特定
されたＩＤからペンダント３のＩＤを自動設定するこ
と、等により次の利点を有する。 (1)データ量による接続法の選択の必要性がなくなる。 (2)複数の配線を行うことの煩わしさがなくなる。 (3)配線、入出力装置、通信ポート等を少なくでき、部
品点数を少なくしてよい。 (4)配線、ソフトウエアは、システム全体の構成が確定
する以前（通信内容、入出力装置の点数の確定以前）に
着手できる。 (5)ペンダントが１台で全てのロボットのモニタが可能
になる。 (6)ペンダントのＩＤを自動認識、設定できる。 (7)ペンダントの機能の自動設定ができる。 (8)ペンダントにより操作できるロボット制御装置の限
定を行うインターロック機能が付加されて安全性が確保
できる。
【００４１】
【発明の効果】以上説明したように、請求項１記載のロ
ボットシステムでは、各ロボット制御装置に唯一の固有
番号がそれぞれ割り当てられ、かつ送り元固有番号と送
り先固有番号を付した通信用データを用い通信回線を介
して所定のロボットの各種情報を他のロボットに伝達で
きるようにしたので、データ量による接続法を選択する
必要性がなく、複数の配線を行う必要がない他、配線、
入出力装置、通信ポート等を少なくでき、部品点数を少
なくでき、かつ配線、ソフトウエアを、システム全体の
構成が確定する以前に着手できる。
ボットシステムでは、各ロボット制御装置に唯一の固有
番号がそれぞれ割り当てられ、かつ送り元固有番号と送
り先固有番号を付した通信用データを用い通信回線を介
して所定のロボットの各種情報を他のロボットに伝達で
きるようにしたので、データ量による接続法を選択する
必要性がなく、複数の配線を行う必要がない他、配線、
入出力装置、通信ポート等を少なくでき、部品点数を少
なくでき、かつ配線、ソフトウエアを、システム全体の
構成が確定する以前に着手できる。
【００４２】さらに、１台のペンダントで全てのロボッ
トのモニタが可能となり、ペンダントのＩＤを自動認
識、設定できるほか、ペンダントにより操作できるロボ
ット制御装置の限定を行うインターロック機能が付加さ
れて安全性が確保できる。
トのモニタが可能となり、ペンダントのＩＤを自動認
識、設定できるほか、ペンダントにより操作できるロボ
ット制御装置の限定を行うインターロック機能が付加さ
れて安全性が確保できる。
【００４３】請求項２記載のロボット制御装置の接続先
判定信号形成手段は、固有番号に応じた所定の周波数信
号の接続先判定信号を出力しているので、配線を少なく
することができる。
判定信号形成手段は、固有番号に応じた所定の周波数信
号の接続先判定信号を出力しているので、配線を少なく
することができる。
【００４４】請求項３記載のモニター・操作装置の接続
先判定手段は、接続先判定信号の周波数信号から接続先
のロボット制御装置を判定できるので、ＩＤの認識が容
易である。
先判定手段は、接続先判定信号の周波数信号から接続先
のロボット制御装置を判定できるので、ＩＤの認識が容
易である。
【００４５】請求項４記載のモニター・操作装置は、仮
のＩＤを格納し、かつ接続先のＩＤを読み取り、仮のＩ
Ｄと接続先のＩＤから自己のＩＤを決定できるので、ペ
ンダントのＩＤの自動認識、設定ができる。
のＩＤを格納し、かつ接続先のＩＤを読み取り、仮のＩ
Ｄと接続先のＩＤから自己のＩＤを決定できるので、ペ
ンダントのＩＤの自動認識、設定ができる。
【図１】本発明のロボットシステムの実施例を示すブロ
ック図である。
ック図である。
【図２】同実施例のロボット制御装置の構成例を示すブ
ロック図である。
ロック図である。
【図３】同実施例のペンダントの構成例を示すブロック
図である。
図である。
【図４】同実施例のロボット制御装置の受信動作を説明
するためのフローチャートである。
するためのフローチャートである。
【図５】従来のロボットシステムを示すブロック図であ
る。
る。
【図６】従来の他のロボットシステムを示すブロック図
てある。
てある。
１ａ，１ｂ，１ｃ ロボット制御装置 ３ ペンダント ５ 通信回線 １１ａ，１１ｂ，１１ｃ 通信ポート １２ａ，１２ｂ，１２ｃ 接続ポート １３ 固有番号記憶手段 １４ 通信手段 １５ 解読手段 １６ 固有番号チェック手段 １７ 動作処理手段 １８ モニタリング手段 １９ 接続先判定信号形成手段 ３１ コネクタ ３２ ケーブル ３３ ＩＤ格納手段 ３４ 接続先判定手段 ３５ ＩＤ設定手段 ３６ 通信手段 ３７ 入出力手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) G05B 19/414
Claims (4)
- 【請求項１】 ロボット制御装置をモニターあるいは操
作するモニター・操作装置と、一つの通信回線を介して
接続される複数台のロボット制御装置とを有するロボッ
トシステムであって、前記各ロボット制御装置は、唯一
の固有番号がそれぞれ割り当てられており、かつ送り元
固有番号と送り先固有番号を付した通信用データを用い
通信回線を介して当該ロボットの各種情報、ロボットの
プログラムによる変数あるいは命令を他のロボットに伝
達する通信手段と、前記通信手段で受信したデータを基
に命令の種別を解読し、解読した命令が動作指令のとき
に、送り元の固有番号が予め定められたものであるとき
のみ動作処理を実行すると共に、解読した命令が動作指
令でないときに他の処理をする処理手段と、前記固有番
号に応じた接続先判定用信号を出力できる接続先判定信
号形成手段とを備え、前記モニター・操作装置は、唯一
の固有番号が設定可能となっており、前記通信回線に接
続されたときに前記各ロボットの状態を一括モニタでき
ると共に、前記各ロボット制御装置の一つに接続された
ときに、接続先判定用信号を基に接続先ロボット制御装
置を判定する接続先判定手段と、前記接続先判定手段に
より特定された接続先の固有番号を付して、操作用の命
令を前記ロボット制御装置の処理手段に与える通信手段
とを備えたことを特徴とするロボットシステム。 - 【請求項２】 前記ロボット制御装置の接続先判定信号
形成手段は、固有番号に応じた所定の周波数信号の接続
先判定信号を出力するように構成したことを特徴とする
請求項１記載のロボットシステム。 - 【請求項３】 前記モニター・操作装置の接続先判定手
段は、接続先判定信号の周波数信号から接続先のロボッ
ト制御装置を判定できるように構成したことを特徴とす
る請求項１記載のロボットシステム。 - 【請求項４】 前記モニター・操作装置は、仮の固有番
号を格納する第一の手段と、接続先の固有番号を読み取
る第二の手段と、前記第一の手段及び第二の手段を基に
自己の固有番号を決定する第三の手段とを備えたことを
特徴とする請求項１記載のロボットシステム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5193891A JP2995133B2 (ja) | 1993-07-12 | 1993-07-12 | ロボットシステム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5193891A JP2995133B2 (ja) | 1993-07-12 | 1993-07-12 | ロボットシステム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0728511A JPH0728511A (ja) | 1995-01-31 |
| JP2995133B2 true JP2995133B2 (ja) | 1999-12-27 |
Family
ID=16315465
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5193891A Expired - Fee Related JP2995133B2 (ja) | 1993-07-12 | 1993-07-12 | ロボットシステム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2995133B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6697681B1 (en) * | 2000-03-22 | 2004-02-24 | Trellis Software & Controls, Inc. | Shared operating unit for a network of programmable equipment |
| WO2010089951A1 (ja) * | 2009-02-09 | 2010-08-12 | パナソニック株式会社 | ロボットシステム、ロボット制御装置およびロボットシステムのソフトウェア更新方法 |
| JP6029967B2 (ja) * | 2012-12-14 | 2016-11-24 | 株式会社ダイヘン | アーク溶接ロボットシステム |
| WO2024261980A1 (ja) * | 2023-06-22 | 2024-12-26 | 三菱電機株式会社 | 工作システム、工作方法、および処理プログラム |
-
1993
- 1993-07-12 JP JP5193891A patent/JP2995133B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0728511A (ja) | 1995-01-31 |
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