JPH08185212A - ロボットコントローラ - Google Patents
ロボットコントローラInfo
- Publication number
- JPH08185212A JPH08185212A JP32677894A JP32677894A JPH08185212A JP H08185212 A JPH08185212 A JP H08185212A JP 32677894 A JP32677894 A JP 32677894A JP 32677894 A JP32677894 A JP 32677894A JP H08185212 A JPH08185212 A JP H08185212A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- robots
- controller
- robot controller
- control program
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 個々のロボットごとにコントローラを設けず
に、複数のロボットを協調動作させることができるロボ
ットコントローラを提供する 【構成】 複数のロボットを制御するための前記複数の
ロボットの数だけの複数のロボット制御プログラム３２
と、当該複数のロボット制御プログラムを同時に実行す
るためのマルチタスクオペレーションシステム５１と、
を有することを特徴とするロボットコントローラ１０
０。
に、複数のロボットを協調動作させることができるロボ
ットコントローラを提供する 【構成】 複数のロボットを制御するための前記複数の
ロボットの数だけの複数のロボット制御プログラム３２
と、当該複数のロボット制御プログラムを同時に実行す
るためのマルチタスクオペレーションシステム５１と、
を有することを特徴とするロボットコントローラ１０
０。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、複数のロボットを制御
するためのロボットコントローラに関する。
するためのロボットコントローラに関する。
【０００２】
【従来の技術】工場の生産設備として、ロボットが用い
られている光景は、近年数多く見られるようになってき
た。このロボットの用いられ方の一つに、１つの工程
（ステージ）に複数のロボットを設置して、一度に作業
を行っているものがある。
られている光景は、近年数多く見られるようになってき
た。このロボットの用いられ方の一つに、１つの工程
（ステージ）に複数のロボットを設置して、一度に作業
を行っているものがある。
【０００３】従来、このような場合、複数のロボット
は、各ロボットがそれぞれのロボットコントローラによ
って制御されて、それぞれのロボットコントローラの指
示によって動作している。
は、各ロボットがそれぞれのロボットコントローラによ
って制御されて、それぞれのロボットコントローラの指
示によって動作している。
【０００４】１つの工程で、複数のロボットを動作させ
る場合には、一定の空間に複数台ロボットが配置されて
いるために、これら複数のロボット同士が干渉させずに
動作させなければならないため、各ロボットコントロー
ラに対し、他のロボットが自己の動作領域に干渉して侵
入した場合に、その侵入したロボット、または自己のロ
ボットの動作を止めるようにして、干渉を防止してい
る。
る場合には、一定の空間に複数台ロボットが配置されて
いるために、これら複数のロボット同士が干渉させずに
動作させなければならないため、各ロボットコントロー
ラに対し、他のロボットが自己の動作領域に干渉して侵
入した場合に、その侵入したロボット、または自己のロ
ボットの動作を止めるようにして、干渉を防止してい
る。
【０００５】従来のロボットのコントローラの場合に
は、図４に示すように、複数のロボット１、２、３に対
して、それぞれロボットコントローラ１１、１２、１３
が設けられており、各ロボットコントローラには、ロボ
ット制御プログラムの作成やコマンドの入力または動作
状況の監視などを行うための入出力端末２１、２２、２
３が付属している。コントローラ内部は、図５に示すよ
うに、各ロボットコントローラごとに、ハードウエア３
０にロボット言語プログラム３１およびロボット制御プ
ログラム（図示する場合には、単に制御プログラムと記
す。以下同様）３２が動作している。そして、各ロボッ
トコントローラ同士は、インターロック信号を送受信す
るためのＩ／Ｏ回線４０により接続されている。
は、図４に示すように、複数のロボット１、２、３に対
して、それぞれロボットコントローラ１１、１２、１３
が設けられており、各ロボットコントローラには、ロボ
ット制御プログラムの作成やコマンドの入力または動作
状況の監視などを行うための入出力端末２１、２２、２
３が付属している。コントローラ内部は、図５に示すよ
うに、各ロボットコントローラごとに、ハードウエア３
０にロボット言語プログラム３１およびロボット制御プ
ログラム（図示する場合には、単に制御プログラムと記
す。以下同様）３２が動作している。そして、各ロボッ
トコントローラ同士は、インターロック信号を送受信す
るためのＩ／Ｏ回線４０により接続されている。
【０００６】このようなロボットコントローラでは、ロ
ボット同士の干渉を防止するために、予め各ロボットの
動作ティーチングの際に、ロボット同士が干渉しないよ
うに、ロボット同士が干渉する位置に来たときにインタ
ーロック信号を他のロボットに送るようなロボット制御
プログラムを各ロボットコントローラごとに作成し、各
ロボットコントローラ間を接続するＩ／Ｏ回線４０によ
って、互いのインターロック信号を送受信して、複数の
ロボットが協調できるようにしている。
ボット同士の干渉を防止するために、予め各ロボットの
動作ティーチングの際に、ロボット同士が干渉しないよ
うに、ロボット同士が干渉する位置に来たときにインタ
ーロック信号を他のロボットに送るようなロボット制御
プログラムを各ロボットコントローラごとに作成し、各
ロボットコントローラ間を接続するＩ／Ｏ回線４０によ
って、互いのインターロック信号を送受信して、複数の
ロボットが協調できるようにしている。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
ロボットコントローラにあっては、あくまでも複数のロ
ボットに対して、それぞれ別々のロボットコントローラ
があるために、各ロボットの動作はそのロボットコント
ローラによって制御されているものであるため、複数の
ロボットが協調して動作しているように見えても、各ロ
ボットはそれぞれのロボットコントローラが独自に動作
させているものである。このため、各ロボットを同期さ
せるためには、全ロボットのモニタリングを行った上
で、それぞれ別個に各ロボットの動作ティーチング、ロ
ボット制御プログラムの作成をしなければならないとい
った問題がある。
ロボットコントローラにあっては、あくまでも複数のロ
ボットに対して、それぞれ別々のロボットコントローラ
があるために、各ロボットの動作はそのロボットコント
ローラによって制御されているものであるため、複数の
ロボットが協調して動作しているように見えても、各ロ
ボットはそれぞれのロボットコントローラが独自に動作
させているものである。このため、各ロボットを同期さ
せるためには、全ロボットのモニタリングを行った上
で、それぞれ別個に各ロボットの動作ティーチング、ロ
ボット制御プログラムの作成をしなければならないとい
った問題がある。
【０００８】また、インターロック信号の送受信のため
に複数のロボットコントローラ間にネットワーク配線を
行わなければならず、このネットワーク配線間の信号遅
延時間なども考慮してロボットのロボット制御プログラ
ム、特にインターロック信号の発信時期を決定すること
が非常に難しいプログラム作成となっているといった問
題もある。
に複数のロボットコントローラ間にネットワーク配線を
行わなければならず、このネットワーク配線間の信号遅
延時間なども考慮してロボットのロボット制御プログラ
ム、特にインターロック信号の発信時期を決定すること
が非常に難しいプログラム作成となっているといった問
題もある。
【０００９】そこで、本発明の目的は、個々のロボット
ごとにコントローラを設けずに、複数のロボットを協調
動作させることができるロボットコントローラを提供す
ることである。
ごとにコントローラを設けずに、複数のロボットを協調
動作させることができるロボットコントローラを提供す
ることである。
【００１０】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の本発明は、複数のロボットを制御するための当該複数
のロボットの数だけの複数のロボット制御プログラム
と、当該複数のロボット制御プログラムを同時に実行す
るためのマルチタスクオペレーションシステムと、を有
することを特徴とするロボットコントローラである。
の本発明は、複数のロボットを制御するための当該複数
のロボットの数だけの複数のロボット制御プログラム
と、当該複数のロボット制御プログラムを同時に実行す
るためのマルチタスクオペレーションシステムと、を有
することを特徴とするロボットコントローラである。
【００１１】また、本発明は、前記ロボットコントロー
ラにおいて、前記複数のロボット制御プログラム間の信
号の受け渡しを行うための信号伝達手段を有することを
特徴とする。
ラにおいて、前記複数のロボット制御プログラム間の信
号の受け渡しを行うための信号伝達手段を有することを
特徴とする。
【００１２】
【作用】上述のように構成された本発明は、ロボットコ
ントローラとして、マルチタスクオペレーティングシス
テムを用いることで、複数のロボットを制御するための
ロボット制御プログラムを１台のロボットコントローラ
上で同時に動作させて、複数のロボットを１台のロボッ
トコントローラにより制御する。
ントローラとして、マルチタスクオペレーティングシス
テムを用いることで、複数のロボットを制御するための
ロボット制御プログラムを１台のロボットコントローラ
上で同時に動作させて、複数のロボットを１台のロボッ
トコントローラにより制御する。
【００１３】また、本発明においては、信号伝達手段を
有することで、上記複数のロボット制御プログラム間の
信号をコントローラ内部で受け渡しが行える。
有することで、上記複数のロボット制御プログラム間の
信号をコントローラ内部で受け渡しが行える。
【００１４】
【実施例】以下、添付した図面を参照して、本発明の一
実施例を説明する。なお、同一機能を有する部材につい
ては同一の付号を付し、その説明を省略する。
実施例を説明する。なお、同一機能を有する部材につい
ては同一の付号を付し、その説明を省略する。
【００１５】図１は、本発明のロボットコントローラの
機能ブロック図である。図示するように、このロボット
コントローラ１００は、ハードウエア５０に複数のプロ
グラムを同時に制御するためのマルチタスクオペレーテ
ィングシステム５１が動作しており、このマルチタスク
オペレーティングシステム５１により複数のロボットの
数だけロボット制御プログラム３２（制御プログラム
１，２，３）が同時に動作している。各ロボット制御プ
ログラム３２は、マルチタスクオペレーティングシステ
ムとの間で、信号伝達手段であるソケット５５（ソケッ
ト１，２，３）によって、互いに他のロボット制御プロ
グラム同士が信号の受け渡しを行っている。
機能ブロック図である。図示するように、このロボット
コントローラ１００は、ハードウエア５０に複数のプロ
グラムを同時に制御するためのマルチタスクオペレーテ
ィングシステム５１が動作しており、このマルチタスク
オペレーティングシステム５１により複数のロボットの
数だけロボット制御プログラム３２（制御プログラム
１，２，３）が同時に動作している。各ロボット制御プ
ログラム３２は、マルチタスクオペレーティングシステ
ムとの間で、信号伝達手段であるソケット５５（ソケッ
ト１，２，３）によって、互いに他のロボット制御プロ
グラム同士が信号の受け渡しを行っている。
【００１６】図２は、このロボットコントローラを適用
した場合のロボットシステム全体の構成を示す図面で、
図示するように、１台のロボットコントローラ１００に
複数のロボット１、２、３が制御信号を送る回線により
接続されて、互いに協調して動作する。なお、このロボ
ットコントローラ１００には、キーボードやタッチパネ
ルなどの入力装置と、モニタディスプレイや図示しない
プリンタなどの出力装置などからなる入出力端末５７が
設けられている。
した場合のロボットシステム全体の構成を示す図面で、
図示するように、１台のロボットコントローラ１００に
複数のロボット１、２、３が制御信号を送る回線により
接続されて、互いに協調して動作する。なお、このロボ
ットコントローラ１００には、キーボードやタッチパネ
ルなどの入力装置と、モニタディスプレイや図示しない
プリンタなどの出力装置などからなる入出力端末５７が
設けられている。
【００１７】このロボットコントローラの動作は、図３
に示すフローチャートに示すように、マルチタスクオペ
レーティングシステム５１によって提供されるコマンド
によって、まず各ロボット制御プログラム（制御プログ
ラム１、２、３、ただし図示する場合には制御プログラ
ム１および２のみを示したがその他さらに多くの制御プ
ログラムがある場合においても同様である）３２同士の
信号の受け渡しを行うためのソケット５５が作成され
（Ｓ１０，Ｓ２０）、各ソケットにこれを識別するため
の名前を付ける（Ｓ１１，Ｓ２１）図示する場合には、
ソケット１、ソケット２、…などである。そして、各ソ
ケット５５が図１に示したように、マルチタスクオペレ
ーティングシステム５１と結合されれて（Ｓ１２，Ｓ２
２）、制御プログラム１では制御プログラム２と、制御
プログラム２では制御プログラム１とそれぞれに作成さ
れたソケット５５を介して、信号の受け渡しが行われ
て、互いに読み書きが行われる（Ｓ１３，Ｓ２３）。
に示すフローチャートに示すように、マルチタスクオペ
レーティングシステム５１によって提供されるコマンド
によって、まず各ロボット制御プログラム（制御プログ
ラム１、２、３、ただし図示する場合には制御プログラ
ム１および２のみを示したがその他さらに多くの制御プ
ログラムがある場合においても同様である）３２同士の
信号の受け渡しを行うためのソケット５５が作成され
（Ｓ１０，Ｓ２０）、各ソケットにこれを識別するため
の名前を付ける（Ｓ１１，Ｓ２１）図示する場合には、
ソケット１、ソケット２、…などである。そして、各ソ
ケット５５が図１に示したように、マルチタスクオペレ
ーティングシステム５１と結合されれて（Ｓ１２，Ｓ２
２）、制御プログラム１では制御プログラム２と、制御
プログラム２では制御プログラム１とそれぞれに作成さ
れたソケット５５を介して、信号の受け渡しが行われ
て、互いに読み書きが行われる（Ｓ１３，Ｓ２３）。
【００１８】このロボットコントローラでは、マルチタ
スクオペレーティングシステムにより、各ロボットのロ
ボット制御プログラムがそれぞれ独立にかつ同時に動作
し、各ロボットの制御が１つのタスクとして割り付けら
れる。各ロボットの制御は、これにより１つの入出力端
末の出力装置によて、例えば、マルチウインドウ環境に
よって同時に見ることができ、各ロボット間におけるイ
ンターロック信号の受け渡しは、ソケットを介して、タ
スク間の通信によって実行される。そして、設定メニュ
ーなどによって、予めロボットハンドの寸法、各ロボッ
トの相対位置などが入力されて、各ロボットの動作ティ
ーチング後、動作中の全ロボットの経路、速度が算出さ
れてロボット同士の干渉チェックが行われる。
スクオペレーティングシステムにより、各ロボットのロ
ボット制御プログラムがそれぞれ独立にかつ同時に動作
し、各ロボットの制御が１つのタスクとして割り付けら
れる。各ロボットの制御は、これにより１つの入出力端
末の出力装置によて、例えば、マルチウインドウ環境に
よって同時に見ることができ、各ロボット間におけるイ
ンターロック信号の受け渡しは、ソケットを介して、タ
スク間の通信によって実行される。そして、設定メニュ
ーなどによって、予めロボットハンドの寸法、各ロボッ
トの相対位置などが入力されて、各ロボットの動作ティ
ーチング後、動作中の全ロボットの経路、速度が算出さ
れてロボット同士の干渉チェックが行われる。
【００１９】また、モニタディスプレイ上では、各ロボ
ットの動作が各ロボットの動作を表すウインドウの同一
行に現在実行中のロボット制御プログラムのステップが
来るように動的表示される。
ットの動作が各ロボットの動作を表すウインドウの同一
行に現在実行中のロボット制御プログラムのステップが
来るように動的表示される。
【００２０】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
ロボットコントローラ内においてマルチタスクオペレー
ティングシステムによって、複数のロボットを制御する
ためのロボット制御プログラムを同時に実行することと
したので、複数のロボットを協調動作させる際に、１つ
の端末上で複数のロボットの制御が可能となり、動作プ
ログラムの作成が容易となる。
ロボットコントローラ内においてマルチタスクオペレー
ティングシステムによって、複数のロボットを制御する
ためのロボット制御プログラムを同時に実行することと
したので、複数のロボットを協調動作させる際に、１つ
の端末上で複数のロボットの制御が可能となり、動作プ
ログラムの作成が容易となる。
【００２１】また、コントローラ内に信号伝達手段の有
することで、インターロック信号の送受信のための配線
が不要となるので、この配線のための信号遅延を考慮す
る必要がなくなり、インターロック信号の発信時期の設
定が容易となる。また、インターロック信号用の配線自
体がなくなることで、設備の省力化、信号伝達の拘束か
が図れる。
することで、インターロック信号の送受信のための配線
が不要となるので、この配線のための信号遅延を考慮す
る必要がなくなり、インターロック信号の発信時期の設
定が容易となる。また、インターロック信号用の配線自
体がなくなることで、設備の省力化、信号伝達の拘束か
が図れる。
【００２２】さらに本発明によって、３ＤＣＡＤなどの
オプションなしで、ロボット同士の干渉チェックを行う
ことが可能となり、複数のロボットの同期状態が分かり
易くモニタできるようになる。
オプションなしで、ロボット同士の干渉チェックを行う
ことが可能となり、複数のロボットの同期状態が分かり
易くモニタできるようになる。
【図１】 本発明を適用した一実施例のロボットコント
ローラの機能ブロック図である。
ローラの機能ブロック図である。
【図２】 上記実施例におけるロボットシステムの構成
を示す図面である。
を示す図面である。
【図３】 上記実施例におけるロボットコントローラの
動作を説明するためのフローチャートである。
動作を説明するためのフローチャートである。
【図４】 従来のロボットシステムの構成を示す図面で
ある。
ある。
【図５】 従来のロボットコントローラの機能ブロック
図である。
図である。
３２…ロボット制御プログラム、 ５０…ハードウエア、 ５１…マルチタスクオペレーティングシステム、 ５５…ソケット、 １００…ロボットコントローラ。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０６Ｆ 9/46 ３４０ Ｚ Ｇ０５Ｂ 19/18 Ｒ (72)発明者 内田 光彦 神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日産 自動車株式会社内
Claims (2)
- 【請求項１】 複数のロボットを制御するための当該複
数のロボットの数だけの複数のロボット制御プログラム
と、 当該複数のロボット制御プログラムを同時に実行するた
めのマルチタスクオペレーションシステムと、を有する
ことを特徴とするロボットコントローラ。 - 【請求項２】 前記ロボットコントローラにおいて、 前記複数のロボット制御プログラム間の信号の受け渡し
を行うための信号伝達手段を有することを特徴とする請
求項１記載のロボットコントローラ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32677894A JPH08185212A (ja) | 1994-12-28 | 1994-12-28 | ロボットコントローラ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32677894A JPH08185212A (ja) | 1994-12-28 | 1994-12-28 | ロボットコントローラ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08185212A true JPH08185212A (ja) | 1996-07-16 |
Family
ID=18191604
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP32677894A Pending JPH08185212A (ja) | 1994-12-28 | 1994-12-28 | ロボットコントローラ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08185212A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101220428B1 (ko) * | 2010-09-10 | 2013-01-10 | 한국과학기술원 | 분산 실시간 제어 소프트웨어가 구비된 지능 로봇용 다중 프로세서 |
-
1994
- 1994-12-28 JP JP32677894A patent/JPH08185212A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101220428B1 (ko) * | 2010-09-10 | 2013-01-10 | 한국과학기술원 | 분산 실시간 제어 소프트웨어가 구비된 지능 로봇용 다중 프로세서 |
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