JP3003197B2 - ロボットの数値制御装置 - Google Patents
ロボットの数値制御装置Info
- Publication number
- JP3003197B2 JP3003197B2 JP2285149A JP28514990A JP3003197B2 JP 3003197 B2 JP3003197 B2 JP 3003197B2 JP 2285149 A JP2285149 A JP 2285149A JP 28514990 A JP28514990 A JP 28514990A JP 3003197 B2 JP3003197 B2 JP 3003197B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- circuit
- memory
- cpu
- evacuation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Safety Devices In Control Systems (AREA)
- Small-Scale Networks (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 本発明ロボットの数値制御装置を以下の項目に従って
詳細に説明する。
詳細に説明する。
A.産業上の利用分野 B.発明の概要 C.従来技術［第５図］ a.一般的背景 b.従来例［第５図］ D.発明が解決しようとする課題［第５図］ E.課題を解決するための手段 F.実施例［第１図乃至第４図］ a.基本的構成［第１図］ b.書き込み制御回路［第２図、第３図］ c.LANについての事故対策［第４図］ G.発明の効果 （A.産業上の利用分野） 本発明は新規なロボットの数値制御装置に関する。詳
しくは、通信系の異常時等においてロボットシステムに
関する動作プログラムやパラメータ値の保存性を保証す
る新規なロボットの数値制御装置を提供しようとするも
のである。
しくは、通信系の異常時等においてロボットシステムに
関する動作プログラムやパラメータ値の保存性を保証す
る新規なロボットの数値制御装置を提供しようとするも
のである。
（B.発明の概要） 本発明ロボットの数値制御装置は、ロボットの動作プ
ログラムを解釈して実行するCPU（中央演算処理装置）
と、該CPUに接続された揮発性メモリと、外部機器との
通信を行なうために設けられた通信接続回路と、該通信
接続回路の通信状態を監視する通信状態監視回路と、ロ
ボットの動作プログラム及び／又はロボットシステムに
関するパラメータ値の保存のために設けられた電気的に
消去可能な不揮発性の退避用メモリと、CPUのバスと退
避用メモリとの間に設けられ、かつ、CPU又は通信接続
回路から退避用メモリのデータの書き込みがなされる際
に所定の書き込み手順に従った指令を退避用メモリに出
力する書き込み制御回路とを備え、通信状態監視回路が
通信状態の異常を検出したときに、揮発性メモリの内容
が退避用メモリに書き込み制御回路を介して転送される
ようにし、これによって通信系が異常をきたした時でも
退避すべきデータの保全を図ることができるように安全
対策を施したものである。
ログラムを解釈して実行するCPU（中央演算処理装置）
と、該CPUに接続された揮発性メモリと、外部機器との
通信を行なうために設けられた通信接続回路と、該通信
接続回路の通信状態を監視する通信状態監視回路と、ロ
ボットの動作プログラム及び／又はロボットシステムに
関するパラメータ値の保存のために設けられた電気的に
消去可能な不揮発性の退避用メモリと、CPUのバスと退
避用メモリとの間に設けられ、かつ、CPU又は通信接続
回路から退避用メモリのデータの書き込みがなされる際
に所定の書き込み手順に従った指令を退避用メモリに出
力する書き込み制御回路とを備え、通信状態監視回路が
通信状態の異常を検出したときに、揮発性メモリの内容
が退避用メモリに書き込み制御回路を介して転送される
ようにし、これによって通信系が異常をきたした時でも
退避すべきデータの保全を図ることができるように安全
対策を施したものである。
（C.従来技術）［第５図］ （a.一般的背景） 近年におけるロボットの使用形態については、一の生
産ラインのなかの作業ユニットとしてロボットを動作さ
せることが多くなってきている。
産ラインのなかの作業ユニットとしてロボットを動作さ
せることが多くなってきている。
このような場合、各ロボットは構内のネットワーク
（所謂、「Local Area Network」、以下略して「LAN」
と呼ぶ。）に接続され、LANを通した相互の同期調整や
プログラム、ワークの種類等についての情報伝達が実現
される。そしてLANを基幹として構築された生産ライン
においては、一のホストコンピュータ（以下、単に「ホ
スト」と呼ぶ。）が設けられ、このホストによって全ロ
ボットの状態を管理することができるようになってい
る。
（所謂、「Local Area Network」、以下略して「LAN」
と呼ぶ。）に接続され、LANを通した相互の同期調整や
プログラム、ワークの種類等についての情報伝達が実現
される。そしてLANを基幹として構築された生産ライン
においては、一のホストコンピュータ（以下、単に「ホ
スト」と呼ぶ。）が設けられ、このホストによって全ロ
ボットの状態を管理することができるようになってい
る。
つまり、ロボットの内部でのみ使用するパラメータ、
例えば、ソフトウェアサーボ回路の定数や加減速パター
ン生成上のパラメータや原点復帰時の定数等もホストが
その内部に保持することができるようになっており、こ
れによってホストによる全ロボットの状態管理が可能と
なる。
例えば、ソフトウェアサーボ回路の定数や加減速パター
ン生成上のパラメータや原点復帰時の定数等もホストが
その内部に保持することができるようになっており、こ
れによってホストによる全ロボットの状態管理が可能と
なる。
しかし、ロボットのパラメータの全てについてこれを
ホストが管理することになると、ロボットを動作させる
際にはホストやLANが動作状態になっていることが前提
となる。
ホストが管理することになると、ロボットを動作させる
際にはホストやLANが動作状態になっていることが前提
となる。
即ち、ロボットについての個々の調整を行なう場合や
生産ラインの休止時において、あるロボットを動作させ
たいような場合にはいちいちホストを含むLANの立ち上
げを行なわなければならないので調整時の煩わしさに堪
えない。
生産ラインの休止時において、あるロボットを動作させ
たいような場合にはいちいちホストを含むLANの立ち上
げを行なわなければならないので調整時の煩わしさに堪
えない。
また、特にサーボ回路の定数は各ロボットに固有のパ
ラメータであり、加工するワークが一旦決定してしまえ
ば、その後度々変更する必要はない。
ラメータであり、加工するワークが一旦決定してしまえ
ば、その後度々変更する必要はない。
よって、各ロボットに固有のパラメータはLANの動作
中には常にホストから視える状態（つまり、常時読み出
しが可能な状態）にある事、そして、ロボット自身もこ
れらのパラメータを持つ事が望ましい。
中には常にホストから視える状態（つまり、常時読み出
しが可能な状態）にある事、そして、ロボット自身もこ
れらのパラメータを持つ事が望ましい。
（b.従来例）［第５図］ そこで、ロボットに固有のパラメータを登録すること
ができるようにした数値制御装置の一例ａとして第５図
に示すようなものが知られている。
ができるようにした数値制御装置の一例ａとして第５図
に示すようなものが知られている。
図中ｂはバスであり、このバスｂを通してCPU（中央
演算処理装置）ｃはメモリ、即ち、ROM（Read Only Mem
ory）ｄ、EEPROM（Electrically Erasable and Program
mable ROM）ｅ、RAM（Random Access Memory）ｆにアク
セスすると共に、ロボットｇの動作制御のために設けら
れたサーボ制御部ｈとの情報のやりとりを行なうように
なっている。
演算処理装置）ｃはメモリ、即ち、ROM（Read Only Mem
ory）ｄ、EEPROM（Electrically Erasable and Program
mable ROM）ｅ、RAM（Random Access Memory）ｆにアク
セスすると共に、ロボットｇの動作制御のために設けら
れたサーボ制御部ｈとの情報のやりとりを行なうように
なっている。
ROMdはCPUcの動作について記述するために設けられて
おり、その中にはロボット言語の解釈手順や、サーボ制
御部ｈに必要な情報を転送する手順等が記憶されてい
る。
おり、その中にはロボット言語の解釈手順や、サーボ制
御部ｈに必要な情報を転送する手順等が記憶されてい
る。
RAMfは、通常CPUcの作業領域（ワークエリア）として
働くが、ロボットｇの動作プログラムやサーボパラメー
タ等が一時的に退避される部分でもある。
働くが、ロボットｇの動作プログラムやサーボパラメー
タ等が一時的に退避される部分でもある。
EEPROMeは電気的な消去が可能であって、かつ、不揮
発性のメモリであり、電源が遮断された特でもその内容
が消去されないという性質をもっている。よって、サー
ボパラメータやロボットプログラムのうち頻繁に使用
し、比較的長い時間に亘って変更を要しない情報や電源
遮断時に退避する必要のある情報がEEPROMe内に記憶さ
れる。
発性のメモリであり、電源が遮断された特でもその内容
が消去されないという性質をもっている。よって、サー
ボパラメータやロボットプログラムのうち頻繁に使用
し、比較的長い時間に亘って変更を要しない情報や電源
遮断時に退避する必要のある情報がEEPROMe内に記憶さ
れる。
しかして、バスｂを通してCPUcに接続されたEEPROMe
の内部に必要なパラメータを持つようにすることは、デ
ータを電源の遮断後でも保持できること、そしてLANの
非動作時でもロボットを単体で動作させることができる
ようにする上で望ましいものであると考えられる。例え
ば、特開昭63−285607号公報及び特開昭63−285608号公
報を参照されたい。
の内部に必要なパラメータを持つようにすることは、デ
ータを電源の遮断後でも保持できること、そしてLANの
非動作時でもロボットを単体で動作させることができる
ようにする上で望ましいものであると考えられる。例え
ば、特開昭63−285607号公報及び特開昭63−285608号公
報を参照されたい。
（D.発明が解決しようとする課題）［第５図］ ところで、電源遮断時におけるデータの退避について
は上記したような不揮発性メモリを設けることで対応で
きるが、それ以外の異常状態、例えば、LANの事故等が
生じた場合においてはデータの保存性が必ずしも保証さ
れているとは限らないという問題がある。
は上記したような不揮発性メモリを設けることで対応で
きるが、それ以外の異常状態、例えば、LANの事故等が
生じた場合においてはデータの保存性が必ずしも保証さ
れているとは限らないという問題がある。
つまり、LANの動作が何らかの障害によって停止した
場合や、オペレータの不注意によってロボットとLANと
の間の接続を切断してしまった場合等においてはパラメ
ータの保持のための動作が意識的に行なわれないため、
必要なパラメータがEEPROMに転送されずに消去されてし
まうといった虞れがある。
場合や、オペレータの不注意によってロボットとLANと
の間の接続を切断してしまった場合等においてはパラメ
ータの保持のための動作が意識的に行なわれないため、
必要なパラメータがEEPROMに転送されずに消去されてし
まうといった虞れがある。
また、ティーチングペンダント等による教示操作中
に、ティーチングペンダントが数値制御装置本体から外
れてしまったような場合においてデータを保証すること
ができないという不都合がある。
に、ティーチングペンダントが数値制御装置本体から外
れてしまったような場合においてデータを保証すること
ができないという不都合がある。
さらにまた、上記したような構成の数値制御装置にあ
ってはEEPROM内の情報とRAM内の情報についての２重管
理が必要であり、管理が煩雑になってしまうという新た
な問題が引き起こされる。そこで、このためには、例え
ば、特開昭63−285608号公報に開示されている様にユー
ザー用端末ｉを設けると共にこれをユーザーインターフ
ェースｊ（第５図参照）を介してバスｂに接続し、EEPR
OM内に登録されていない情報があったときにはこの情報
をEEPROMへ転送するか否かについてオペレータに催促
し、その表示を見てオペレータが登録を行なうか否かを
装置に指示するといった方法が挙げられる。
ってはEEPROM内の情報とRAM内の情報についての２重管
理が必要であり、管理が煩雑になってしまうという新た
な問題が引き起こされる。そこで、このためには、例え
ば、特開昭63−285608号公報に開示されている様にユー
ザー用端末ｉを設けると共にこれをユーザーインターフ
ェースｊ（第５図参照）を介してバスｂに接続し、EEPR
OM内に登録されていない情報があったときにはこの情報
をEEPROMへ転送するか否かについてオペレータに催促
し、その表示を見てオペレータが登録を行なうか否かを
装置に指示するといった方法が挙げられる。
しかし、この方法をとるとロボット数値制御装置がLA
Nに接続されるような場合においては、未登録情報を逐
次表示させるためにパケットの情報量が増え、LANの負
担を増大させることになり、また、非常停止時の緊急を
要する事態が発生したときにパケット通信の流れを阻害
する虞れがある。
Nに接続されるような場合においては、未登録情報を逐
次表示させるためにパケットの情報量が増え、LANの負
担を増大させることになり、また、非常停止時の緊急を
要する事態が発生したときにパケット通信の流れを阻害
する虞れがある。
（E.課題を解決するための手段） そこで、本発明ロボットの数値制御装置は上記した課
題を解決するために、ロボットの動作プログラムを解釈
して実行するCPU（中央演算処理装置）と、該CPUに接続
された揮発性メモリと、外部機器との通信を行なうため
に設けられた通信接続回路と、該通信接続回路の通信状
態を監視する通信状態監視回路と、ロボットの動作プロ
グラム及び／又はロボットシステムに関するパラメータ
値の保存のために設けられた電気的に消去可能な不揮発
性の退避用メモリと、CPUのバスと退避用メモリとの間
に設けられ、かつ、CPU又は通信接続回路から退避用メ
モリのデータの書き込みがなされる際に所定の書き込み
手順に従った指令を退避用メモリに出力する書き込み制
御回路とを備え、通信状態監視回路が通信状態の異常を
検出したときに、揮発性メモリの内容が退避用メモリに
書き込み制御回路を介して転送されるようにしたもので
ある。
題を解決するために、ロボットの動作プログラムを解釈
して実行するCPU（中央演算処理装置）と、該CPUに接続
された揮発性メモリと、外部機器との通信を行なうため
に設けられた通信接続回路と、該通信接続回路の通信状
態を監視する通信状態監視回路と、ロボットの動作プロ
グラム及び／又はロボットシステムに関するパラメータ
値の保存のために設けられた電気的に消去可能な不揮発
性の退避用メモリと、CPUのバスと退避用メモリとの間
に設けられ、かつ、CPU又は通信接続回路から退避用メ
モリのデータの書き込みがなされる際に所定の書き込み
手順に従った指令を退避用メモリに出力する書き込み制
御回路とを備え、通信状態監視回路が通信状態の異常を
検出したときに、揮発性メモリの内容が退避用メモリに
書き込み制御回路を介して転送されるようにしたもので
ある。
従って、本発明によれば通信回線の事故等（教示装置
を介した通信等も含む）によって通信状態に異常が生じ
たときでもロボット動作プログラムやロボットシステム
のパラメータの保全を図ることができる。
を介した通信等も含む）によって通信状態に異常が生じ
たときでもロボット動作プログラムやロボットシステム
のパラメータの保全を図ることができる。
（F.実施例）［第１図乃至第４図］ 以下に、本発明ロボットの数値制御装置の詳細を図示
した実施例に従って説明する。
した実施例に従って説明する。
（a.基本的構成）［第１図］ 第１図はLANに接続されたロボットの数値制御装置１
を示している。
を示している。
数値制御装置１についてはCPU2がバス３を介してROM
4、EEPROM5、RAM6にアクセスし、また、ロボット７につ
いてのサーボ制御部８との間で情報のやりとりを行な
う。
4、EEPROM5、RAM6にアクセスし、また、ロボット７につ
いてのサーボ制御部８との間で情報のやりとりを行な
う。
そして、数値制御装置１のLANへの接続はLANインター
フェース９を介してなされており、構成ネットワークの
基幹線10を介して外部からの指示が受けられるようにな
っている。この構成によって基幹線10に接続されている
ホスト11がサーボ制御部８に直接的にアクセスできるよ
うになっている。
フェース９を介してなされており、構成ネットワークの
基幹線10を介して外部からの指示が受けられるようにな
っている。この構成によって基幹線10に接続されている
ホスト11がサーボ制御部８に直接的にアクセスできるよ
うになっている。
12はユーザー用端末でありユーザーインターフェース
13を介してバス３に接続されている。
13を介してバス３に接続されている。
このような構成においてはホスト11がLANを通してロ
ボット７を支配している場合が多いので、サーボパラメ
ータ等についてのデータをEEPROM5に退避させる退避命
令は、作業者がわざわざユーザー用端末12を介して装置
に指示するよりもホスト11によって行なった方が容易で
あり、また、この退避のタイミングについてはむしろホ
スト11が決定すべきである点において妥当性を有すると
考えられる。
ボット７を支配している場合が多いので、サーボパラメ
ータ等についてのデータをEEPROM5に退避させる退避命
令は、作業者がわざわざユーザー用端末12を介して装置
に指示するよりもホスト11によって行なった方が容易で
あり、また、この退避のタイミングについてはむしろホ
スト11が決定すべきである点において妥当性を有すると
考えられる。
（b.書き込み制御回路）［第２図、第３図］ ところで、本実施例ではEEPROM5が直接バス３に接続
されておらず、書き込み制御回路14を介してバス３に接
続されている。
されておらず、書き込み制御回路14を介してバス３に接
続されている。
これは次のような理由による。
つまり、EEPROM5へのデータの書き込みに関して、EEP
ROM5を退避用メモリとして使用する場合には、データを
これに容易に書き込める状態にしておくとCPU2の暴走時
にEEPROM5内に記憶されたデータが破壊される虞れを招
くからである。特にLANからのアクセスをメモリに対し
て直接的に行なうことができるDMA（Direct Memory Acc
ess）回路をLANインターフェース９内において使用して
いればなおさらその危険性が高い。
ROM5を退避用メモリとして使用する場合には、データを
これに容易に書き込める状態にしておくとCPU2の暴走時
にEEPROM5内に記憶されたデータが破壊される虞れを招
くからである。特にLANからのアクセスをメモリに対し
て直接的に行なうことができるDMA（Direct Memory Acc
ess）回路をLANインターフェース９内において使用して
いればなおさらその危険性が高い。
そこで、EEPROM5内の記憶情報を保護するためにEEPRO
M5へのデータの書き込みについて制限を加えるための書
き込み制御回路14を設け、これを介してEEPROM5へのデ
ータの書き込みを行なうようにすることで上述したよう
なデータの破壊を防いでいる。
M5へのデータの書き込みについて制限を加えるための書
き込み制御回路14を設け、これを介してEEPROM5へのデ
ータの書き込みを行なうようにすることで上述したよう
なデータの破壊を防いでいる。
即ち、書き込み制御回路14はCUP2やDMA回路が意図的
な書き込み指令を所定の手順に従って送ったときにしか
EEPROM5内のデータが書き換えられないようになってい
るので、CPU2やDMA回路からの直接の書き込みパルスに
よってEEPROM5へのデータの書き込みを行なうことはで
きず、このためにはCPU2やDMA回路が書き込みのための
所定の信号を生成しなければならない。
な書き込み指令を所定の手順に従って送ったときにしか
EEPROM5内のデータが書き換えられないようになってい
るので、CPU2やDMA回路からの直接の書き込みパルスに
よってEEPROM5へのデータの書き込みを行なうことはで
きず、このためにはCPU2やDMA回路が書き込みのための
所定の信号を生成しなければならない。
例えば、もっとも容易な方法としては書き込み制御回
路14として第２図に示すようにパラレルインターフェー
ス（これを「PIO」と略記する。）15、15′を用いるこ
とである。
路14として第２図に示すようにパラレルインターフェー
ス（これを「PIO」と略記する。）15、15′を用いるこ
とである。
図中15はEEPROM5の書き込み制御端子（▲▼）、
読み出し制御入力端子（▲▼）、アドレス入力端子
（ADDRESS）とバス３との間に介在されたPIOであり、ま
た、15′はEEPROM5のデータ入出力端子（DATA）とバス
３との間に介在されたPIOである。
読み出し制御入力端子（▲▼）、アドレス入力端子
（ADDRESS）とバス３との間に介在されたPIOであり、ま
た、15′はEEPROM5のデータ入出力端子（DATA）とバス
３との間に介在されたPIOである。
このようにバス３とEEPROM5とを直接には接続せず、P
IO15、15′を間に設け、EEPROM5への書き込みや読み出
しパルスの送出については、これをPIO15、15′を通し
て行なっている。つまり、所定の書き込み手順に従った
信号によってしかEEPROM5内にデータを書き込むことが
できないのでCPU2の暴走時において偶然にこのような書
き込み手順が実行される可能性は非常に低い。よって、
EEPROM5への書き込み指令をCPU2のプログラムによって
作成した場合以外の状況においてEEPROM5へのアクセス
が偶発的に起こる可能性が低く、内部データの保存性に
関してかなりの信頼性を得ることができる。
IO15、15′を間に設け、EEPROM5への書き込みや読み出
しパルスの送出については、これをPIO15、15′を通し
て行なっている。つまり、所定の書き込み手順に従った
信号によってしかEEPROM5内にデータを書き込むことが
できないのでCPU2の暴走時において偶然にこのような書
き込み手順が実行される可能性は非常に低い。よって、
EEPROM5への書き込み指令をCPU2のプログラムによって
作成した場合以外の状況においてEEPROM5へのアクセス
が偶発的に起こる可能性が低く、内部データの保存性に
関してかなりの信頼性を得ることができる。
ところで、電源の投入や遮断時において発生するパル
スやPIO15、15′の初期設定により発生ゆる偶発的なパ
ルスによってEEPROM5に不要な書き込み動作が起ること
がある。
スやPIO15、15′の初期設定により発生ゆる偶発的なパ
ルスによってEEPROM5に不要な書き込み動作が起ること
がある。
これを防ぐために、CPU2やDMA回路から一定のシーケ
ンスが得られないと書き込みパルスを発生させないよう
にした書き込み制御回路の一例14Aを第３図（Ａ）に示
す。
ンスが得られないと書き込みパルスを発生させないよう
にした書き込み制御回路の一例14Aを第３図（Ａ）に示
す。
バス３とEEPROM5との間の信号のやりとりは３つのPIO
161、162、163を介して行なわれるようになっている。E
EPROM5に関するアドレスデータはPIO161を介して設定さ
れ、データの入出力はPIO162を介して行なわれる。
161、162、163を介して行なわれるようになっている。E
EPROM5に関するアドレスデータはPIO161を介して設定さ
れ、データの入出力はPIO162を介して行なわれる。
PIO163はEEPROM5についての書き込みや読み出し制御
に関するものであり、その出力信号（これらをSa、Sb、
Sc、Sdと記す。）のうちSaはＤ型フリップフロップ17の
Ｄ入力端子及びその後段のANDゲート18の入力端子に送
出され、信号SbはＤ型フリップフロップ17のクロック入
力端子及びシフトレジスタ19のクロック入力端子に送出
されるようになっている。
に関するものであり、その出力信号（これらをSa、Sb、
Sc、Sdと記す。）のうちSaはＤ型フリップフロップ17の
Ｄ入力端子及びその後段のANDゲート18の入力端子に送
出され、信号SbはＤ型フリップフロップ17のクロック入
力端子及びシフトレジスタ19のクロック入力端子に送出
されるようになっている。
そして、ANDゲート18には信号SaとＤ型フリップフロ
ップ17の出力とが入力され、そのANDゲート18の出力
（これを「S18」と記す。）がシフトレジスタ19に送出
される。
ップ17の出力とが入力され、そのANDゲート18の出力
（これを「S18」と記す。）がシフトレジスタ19に送出
される。
ANDゲート18の出力S18とシフトレジスタ19の出力信号
（これを「S19」と記す。）はANDゲート20に送られ、該
ANDゲート20の出力信号（これを「S20」と記す。）が書
き込み制御信号としてEEPROM5の書き込み制御入力端子
（WRITE）に送出される。
（これを「S19」と記す。）はANDゲート20に送られ、該
ANDゲート20の出力信号（これを「S20」と記す。）が書
き込み制御信号としてEEPROM5の書き込み制御入力端子
（WRITE）に送出される。
また、信号ScはＤ型フリップフロップ17のセット及び
シフトレジスタ19のリセット用の信号として用いられ、
信号Sdは読み出し制御信号としてEEPROM5の読み出し制
御入力端子（READ）に送られるようになっている。
シフトレジスタ19のリセット用の信号として用いられ、
信号Sdは読み出し制御信号としてEEPROM5の読み出し制
御入力端子（READ）に送られるようになっている。
しかして、回路14Aによる書き込み制御信号の生成
は、第３図（Ｂ）のタイムチャート図から明らかなよう
に、信号Saの立ち上がり時にのみ信号S18の波が発生
し、これがシフトレジスタ19においてクロックであるSb
のタイミングに従って最初のシフト信号「S19 0」から
「S19」へとシフトして行く。
は、第３図（Ｂ）のタイムチャート図から明らかなよう
に、信号Saの立ち上がり時にのみ信号S18の波が発生
し、これがシフトレジスタ19においてクロックであるSb
のタイミングに従って最初のシフト信号「S19 0」から
「S19」へとシフトして行く。
そして、所定の段数のシフトがなされた後信号S19の
パルスが出力されている間に信号S18の立ち上がりパル
スがANDゲート20に入力される（つまり、信号Saが所定
のタイミングで出力されていることを意味する。）場合
にのみ書き込み制御パルスが得られ、それ以外のときに
はこのようなパルスが得られないようになっている。
パルスが出力されている間に信号S18の立ち上がりパル
スがANDゲート20に入力される（つまり、信号Saが所定
のタイミングで出力されていることを意味する。）場合
にのみ書き込み制御パルスが得られ、それ以外のときに
はこのようなパルスが得られないようになっている。
以上の回路によって、CPU2又はDMA回路からの一連の
シーケンスに従った信号がPIO163に送られてこない限い
EEPROM5へのデータの書き込みは不可能であり、よっ
て、プログラムに論理的な誤りがなければCPU2の暴走時
にEEPROM5内のデータが書き換えられることはなく、既
存データの保護が図られる。
シーケンスに従った信号がPIO163に送られてこない限い
EEPROM5へのデータの書き込みは不可能であり、よっ
て、プログラムに論理的な誤りがなければCPU2の暴走時
にEEPROM5内のデータが書き換えられることはなく、既
存データの保護が図られる。
尚、上述した回路においてシフトレジスタ19を設けず
単に信号S18を書き込み制御信号として用いるだけでも
偶発的なパルスによるEEPROM5への不要な書き込みを防
ぐ効果があることは勿論である。
単に信号S18を書き込み制御信号として用いるだけでも
偶発的なパルスによるEEPROM5への不要な書き込みを防
ぐ効果があることは勿論である。
（c.LANについての事故対策）［第４図］ 生産ラインについては構内ネットワークの事故を想定
すべきである。そうでないとLANの事故によりロボット
の内部状態を示すデータが消失する虞れがある。
すべきである。そうでないとLANの事故によりロボット
の内部状態を示すデータが消失する虞れがある。
そこで、このようなLANの事故についての対策を施し
た例を第４図に示す。
た例を第４図に示す。
その構成としては第１図で説明した構成要素の他にLA
N状態検出部21が追加されている。
N状態検出部21が追加されている。
即ち、LANインターフェース９は基幹線10に接続され
てロボット７に係るパケットを見い出して処理を行なう
ものであるが、LANについての事故が生じた場合にはキ
ャリアが停止したり（パケットの流れが悪くなったり止
まってしまうこと）、信号線のインピーダンスが必要以
上に変化するという現象として観察されるので、このよ
うな変化についてLAN状態検出部21が常に監視してい
る。尚、LANが正常に働いているか否かについての情報
をパケット内に含めることができる場合には、このよう
な情報を利用しても良いことは勿論である。
てロボット７に係るパケットを見い出して処理を行なう
ものであるが、LANについての事故が生じた場合にはキ
ャリアが停止したり（パケットの流れが悪くなったり止
まってしまうこと）、信号線のインピーダンスが必要以
上に変化するという現象として観察されるので、このよ
うな変化についてLAN状態検出部21が常に監視してい
る。尚、LANが正常に働いているか否かについての情報
をパケット内に含めることができる場合には、このよう
な情報を利用しても良いことは勿論である。
そして、LAN状態検出部21によって事故発生が検出さ
れた場合には、これを非常事態として扱いCPU2にインタ
ーラプト（「INTR」と記す。）をかけてその旨を通知す
る。
れた場合には、これを非常事態として扱いCPU2にインタ
ーラプト（「INTR」と記す。）をかけてその旨を通知す
る。
CPU2はこのINTR指令を受けると、他に優先すべきタス
クが実行されていない場合に、ROM4内に予め記述された
手順に従って、サーボ制御部８内のパラメータ等、そし
て、RAM6内のロボットプログラムやパラメータ等につい
てのデータをEEPROM5に転送して退避させる。
クが実行されていない場合に、ROM4内に予め記述された
手順に従って、サーボ制御部８内のパラメータ等、そし
て、RAM6内のロボットプログラムやパラメータ等につい
てのデータをEEPROM5に転送して退避させる。
これによって、LANの事故によって各ロボットの制御
を行なうことができなくなったとしても、その時点での
ロボットの内部状態に関するデータが保証されることに
なる。
を行なうことができなくなったとしても、その時点での
ロボットの内部状態に関するデータが保証されることに
なる。
尚、LAN状態検出部21と同様の思想はティーチングペ
ンダントと数値制御装置との接続状態を監視するための
状態検出回路等にも適用することができる。
ンダントと数値制御装置との接続状態を監視するための
状態検出回路等にも適用することができる。
（G.発明の効果） 以上に記載したところから明らかなように、本発明
は、ロボットの動作プログラムを解釈して実行するCPU
（中央演算処理装置）と、該CPUに接続された揮発性メ
モリと、外部機器との通信を行なうために設けられた通
信接続回路と、該通信接続回路の通信状態を監視する通
信状態監視回路と、ロボットの動作プログラム及び／又
はロボットシステムに関するパラメータ値の保存のため
に設けられた電気的に消去可能な不揮発性の退避用メモ
リと、CPUのバスと退避用メモリとの間に設けられ、か
つ、CPU又は通信接続回路から退避用メモリのデータの
書き込みがなされる際に所定の書き込み手順に従った指
令を退避用メモリに出力する書き込み制御回路とを備
え、通信状態監視回路が通信状態の異常を検出したとき
に、揮発性メモリの内容が退避用メモリに書き込み制御
回路を介して転送されるようにしたことを特徴とする。
は、ロボットの動作プログラムを解釈して実行するCPU
（中央演算処理装置）と、該CPUに接続された揮発性メ
モリと、外部機器との通信を行なうために設けられた通
信接続回路と、該通信接続回路の通信状態を監視する通
信状態監視回路と、ロボットの動作プログラム及び／又
はロボットシステムに関するパラメータ値の保存のため
に設けられた電気的に消去可能な不揮発性の退避用メモ
リと、CPUのバスと退避用メモリとの間に設けられ、か
つ、CPU又は通信接続回路から退避用メモリのデータの
書き込みがなされる際に所定の書き込み手順に従った指
令を退避用メモリに出力する書き込み制御回路とを備
え、通信状態監視回路が通信状態の異常を検出したとき
に、揮発性メモリの内容が退避用メモリに書き込み制御
回路を介して転送されるようにしたことを特徴とする。
従って、本発明によれば、通信回線の事故等（教示装
置を介した通信等も含む）によって通信状態に異常が生
じたときでもロボット動作プログラムやロボットシステ
ムのパラメータの保全を図ることができる。
置を介した通信等も含む）によって通信状態に異常が生
じたときでもロボット動作プログラムやロボットシステ
ムのパラメータの保全を図ることができる。
尚、上記した実施例は本発明ロボットの数値制御装置
の一実施例を示すものに止まり、これのみによって本発
明の技術的範囲が狭く解釈されてはならない。例えば、
上記実施例では退避用メモリとしてEEPROMを示したが、
アバランシェ効果を利用したEEPROMデバイスに限らず、
バッテリーバックアップ回路によりサポートされたRAM
等、その機能においてEEPROMと等価な広い意味での不揮
発性メモリを用いることができることは勿論であり、こ
のような本発明の趣旨を逸脱しない限りにおける実施の
態様はすべて本発明の技術的範囲に含まれる。
の一実施例を示すものに止まり、これのみによって本発
明の技術的範囲が狭く解釈されてはならない。例えば、
上記実施例では退避用メモリとしてEEPROMを示したが、
アバランシェ効果を利用したEEPROMデバイスに限らず、
バッテリーバックアップ回路によりサポートされたRAM
等、その機能においてEEPROMと等価な広い意味での不揮
発性メモリを用いることができることは勿論であり、こ
のような本発明の趣旨を逸脱しない限りにおける実施の
態様はすべて本発明の技術的範囲に含まれる。
第１図乃至第４図は本発明ロボットの数値制御装置の実
施の一例を示すものである、第１図はネットワークに接
続された状態の数値制御装置とロボットを示すブロック
図、第２図は書き込み制御回路の一例を示すブロック
図、第３図は書き込み制御回路の別の例を示しており、
（Ａ）は回路ブロック図、（Ｂ）は概略的なタイムチャ
ート図、第４図はネットワークの事故対策について説明
するためのブロック図、第５図は従来のロボットの数値
制御装置の一例を示すブロック図である。 符号の説明 １……ロボットの数値制御装置、 ２……CPU、３……バス、 ５……退避用メモリ、 ６……揮発性メモリ、７……ロボット、 ９……通信接続回路、 14……書き込み制御回路、 15、15′……書き込み制御回路、 14A……書き込み制御回路、 163……制御出力回路、 17……遅延回路、 18……論理積回路、 163、17、18……制御出力回路、 19……遅延回路、 20……論理積回路、 21……通信状態監視回路
施の一例を示すものである、第１図はネットワークに接
続された状態の数値制御装置とロボットを示すブロック
図、第２図は書き込み制御回路の一例を示すブロック
図、第３図は書き込み制御回路の別の例を示しており、
（Ａ）は回路ブロック図、（Ｂ）は概略的なタイムチャ
ート図、第４図はネットワークの事故対策について説明
するためのブロック図、第５図は従来のロボットの数値
制御装置の一例を示すブロック図である。 符号の説明 １……ロボットの数値制御装置、 ２……CPU、３……バス、 ５……退避用メモリ、 ６……揮発性メモリ、７……ロボット、 ９……通信接続回路、 14……書き込み制御回路、 15、15′……書き込み制御回路、 14A……書き込み制御回路、 163……制御出力回路、 17……遅延回路、 18……論理積回路、 163、17、18……制御出力回路、 19……遅延回路、 20……論理積回路、 21……通信状態監視回路
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 原田 忠則 東京都品川区北品川６丁目７番35号 ソ ニー株式会社内 (56)参考文献 特開 昭63−285608（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−120504（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G05B 19/18
Claims (1)
- 【請求項１】ロボットの動作プログラムを解釈して実行
するCPU（中央演算処理装置）と、 該CPUに接続された揮発性メモリと、 外部機器との通信を行なうために設けられた通信接続回
路と、 該通信接続回路の通信状態を監視する通信状態監視回路
と、 ロボットの動作プログラム及び／又はロボットシステム
に関するパラメータ値の保存のために設けられた電気的
に消去可能な不揮発性の退避用メモリと、 CPUのバスと退避用メモリとの間に設けられ、かつ、CPU
又は通信接続回路から退避用メモリのデータの書き込み
がなされる際に所定の書き込み手順に従った指令を退避
用メモリに出力する書き込み制御回路とを備え、 上記通信状態監視回路が通信状態の異常を検出したとき
に、揮発性メモリの内容が退避用メモリに書き込み制御
回路を介して転送されるようにした ことを特徴とするロボットの数値制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2285149A JP3003197B2 (ja) | 1990-10-23 | 1990-10-23 | ロボットの数値制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2285149A JP3003197B2 (ja) | 1990-10-23 | 1990-10-23 | ロボットの数値制御装置 |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11227339A Division JP2000056802A (ja) | 1999-08-11 | 1999-08-11 | プログラム実行装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04160409A JPH04160409A (ja) | 1992-06-03 |
| JP3003197B2 true JP3003197B2 (ja) | 2000-01-24 |
Family
ID=17687730
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2285149A Expired - Fee Related JP3003197B2 (ja) | 1990-10-23 | 1990-10-23 | ロボットの数値制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3003197B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20240092326A (ko) * | 2022-12-14 | 2024-06-24 | 주식회사 주원테크놀러지 | 무선통신을 이용한 실시간 로봇 모션 제어장치 및 방법 |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001252884A (ja) * | 2000-03-06 | 2001-09-18 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ロボット、ロボットシステムおよびロボットの制御方法 |
| JP5445233B2 (ja) * | 2010-03-08 | 2014-03-19 | 株式会社デンソーウェーブ | ロボットのコントローラ |
-
1990
- 1990-10-23 JP JP2285149A patent/JP3003197B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20240092326A (ko) * | 2022-12-14 | 2024-06-24 | 주식회사 주원테크놀러지 | 무선통신을 이용한 실시간 로봇 모션 제어장치 및 방법 |
| KR102794909B1 (ko) * | 2022-12-14 | 2025-04-15 | 주식회사 주원테크놀러지 | 무선통신을 이용한 실시간 로봇 모션 제어장치 및 방법 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04160409A (ja) | 1992-06-03 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN117234729B (zh) | 动态内存保护方法、装置、计算机设备及存储介质 | |
| CN107958164A (zh) | 控制装置 | |
| JP3003197B2 (ja) | ロボットの数値制御装置 | |
| JPH03175537A (ja) | デバッグ用マイクロプロセッサのエラー制御装置 | |
| US6938111B2 (en) | Method for operating automation control equipment applications | |
| CN101174135B (zh) | 输入输出控制装置及方法、信息控制装置及方法 | |
| US8280530B2 (en) | Plant control system | |
| US12106103B2 (en) | Information processing device, control method, and non-transitory computer readable medium | |
| JP2937857B2 (ja) | 共通記憶装置のロックフラグ解除方式および方法 | |
| JP2000056802A (ja) | プログラム実行装置 | |
| JPH11338712A (ja) | 割込順序保存回路 | |
| KR20250143718A (ko) | 집적 회로에 있서서의 버스 액세스 방법, 집적 회로 및 전자 기기 | |
| JPH0566799B2 (ja) | ||
| JPS6020779B2 (ja) | 複合形電子計算機システム | |
| JPH11161548A (ja) | 暴走検知機能付きコンピュータ | |
| JPS62209627A (ja) | デ−タ処理装置 | |
| JPH0319574B2 (ja) | ||
| JPH0827776B2 (ja) | 入出力割込制御方式 | |
| JPH0157376B2 (ja) | ||
| JPH02210515A (ja) | システムのリセット方式 | |
| JP2007042086A (ja) | 入出力制御装置，入出力制御方法，プロセス制御装置及びプロセス制御方法 | |
| JPH0467646B2 (ja) | ||
| JPH0480860A (ja) | プログラムロード方式 | |
| JPS5990297A (ja) | メモリ管理システム | |
| JPH0454656A (ja) | 電子機器 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |