JPH0147963B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0147963B2 JPH0147963B2 JP57147086A JP14708682A JPH0147963B2 JP H0147963 B2 JPH0147963 B2 JP H0147963B2 JP 57147086 A JP57147086 A JP 57147086A JP 14708682 A JP14708682 A JP 14708682A JP H0147963 B2 JPH0147963 B2 JP H0147963B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering control
- sensor
- steering
- reaper
- continuous
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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Landscapes
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、植立茎稈に対する機体の左右方向で
の変位量を検出するセンサーと、このセンサーの
検出結果に基づいて、機体が植立穀稈群に沿つて
追従走行するように、機体を左右に自動的に操向
制御する機構とを備えた刈取機の自動操向制御装
置に関する。
の変位量を検出するセンサーと、このセンサーの
検出結果に基づいて、機体が植立穀稈群に沿つて
追従走行するように、機体を左右に自動的に操向
制御する機構とを備えた刈取機の自動操向制御装
置に関する。
この種の刈取機による自動操向制御状態を考察
してみると、植立茎稈群が大きく蛇行している場
合では、前記操向制御機構による同一方向の連続
操向制御時間が長くなつて、植立茎稈群に対する
機体の復帰角度がきつくなるため、オーバーラン
によるハンチング制御が大きくなる欠点があつ
た。
してみると、植立茎稈群が大きく蛇行している場
合では、前記操向制御機構による同一方向の連続
操向制御時間が長くなつて、植立茎稈群に対する
機体の復帰角度がきつくなるため、オーバーラン
によるハンチング制御が大きくなる欠点があつ
た。
本発明は、上述のような制御上の欠点を改善す
る点に目的を有する。
る点に目的を有する。
かかる目的を達成するためになされた本発明の
自動操向制御装置による特徴構成は、前記操向制
御機構による同一方向の連続操向制御時間を計測
して、その計測値が設定値よりも大なるとき、セ
ンサーが操向中立領域に復帰した時点で前記操向
制御機構を前記の連続操向制御方向とは逆方向に
操向制御作動させる機構を設けた点にある。
自動操向制御装置による特徴構成は、前記操向制
御機構による同一方向の連続操向制御時間を計測
して、その計測値が設定値よりも大なるとき、セ
ンサーが操向中立領域に復帰した時点で前記操向
制御機構を前記の連続操向制御方向とは逆方向に
操向制御作動させる機構を設けた点にある。
つまり、植立茎稈群が大きく蛇行している場合
のように、前記操向制御機構による同一方向の連
続操向制御時間が設定時間よりも長くなつて、植
立茎稈群に対する機体の復帰角度がきつくなつた
ときでも、センサーが操向中立領域に復帰した時
点で操向制御機構を前記の連続操向制御方向とは
逆方向に操向制御作動させることにより、次回の
逆方向の操向制御時間を可及的に短縮することが
可能となり、オーバーランによるハンチング制御
時間を極力、短くして操向制御の安定化を図り得
るに至つた。又、操向中立領域から外れていたセ
ンサーが操向中立領域内に復帰した場合におい
て、機体の操向中立領域からの外れ方が特に大き
かつた場合（同一方向の連続操向制御時間が設定
時間より長かつた場合）にのみ機体を逆方向に操
向制御するので、機体の操向制御回数が全体とし
て少なくなり、ハンチングをより抑えることが可
能となるのである。
のように、前記操向制御機構による同一方向の連
続操向制御時間が設定時間よりも長くなつて、植
立茎稈群に対する機体の復帰角度がきつくなつた
ときでも、センサーが操向中立領域に復帰した時
点で操向制御機構を前記の連続操向制御方向とは
逆方向に操向制御作動させることにより、次回の
逆方向の操向制御時間を可及的に短縮することが
可能となり、オーバーランによるハンチング制御
時間を極力、短くして操向制御の安定化を図り得
るに至つた。又、操向中立領域から外れていたセ
ンサーが操向中立領域内に復帰した場合におい
て、機体の操向中立領域からの外れ方が特に大き
かつた場合（同一方向の連続操向制御時間が設定
時間より長かつた場合）にのみ機体を逆方向に操
向制御するので、機体の操向制御回数が全体とし
て少なくなり、ハンチングをより抑えることが可
能となるのである。
そして、操向中立領域内にきつい角度で復帰し
た際に逆方向へ大きく操向制御してやれば、機体
が、操向中立領域の反対側に直ちにオーバーラン
してしまうような現象も抑えられる。
た際に逆方向へ大きく操向制御してやれば、機体
が、操向中立領域の反対側に直ちにオーバーラン
してしまうような現象も抑えられる。
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明す
ると、左右一対のクローラ式走行装置１，１、こ
れら両走行装置１，１への伝動系に介在の操向ク
ラツチ２，２を内装するミツシヨンケース３、前
記操向クラツチ２，２を入切作動する油圧シリン
ダ４，４を備えた本機の前方に、植立茎稈を複数
の導入経路ａ…に導くデバイダ５…、各経路ａ…
に導入された茎稈に作用する引起し装置６…を有
する刈取前処理部を配設してあるコンバインにお
いて、これに装備される自動操向制御装置は次の
如く構成されている。
ると、左右一対のクローラ式走行装置１，１、こ
れら両走行装置１，１への伝動系に介在の操向ク
ラツチ２，２を内装するミツシヨンケース３、前
記操向クラツチ２，２を入切作動する油圧シリン
ダ４，４を備えた本機の前方に、植立茎稈を複数
の導入経路ａ…に導くデバイダ５…、各経路ａ…
に導入された茎稈に作用する引起し装置６…を有
する刈取前処理部を配設してあるコンバインにお
いて、これに装備される自動操向制御装置は次の
如く構成されている。
即ち、前記茎稈導入経路ａ…のうち、最も既刈
地側に位置する経路ａの横外側脇で、前記デバイ
ダ５の支持杆７に、導入植立茎稈との接当に伴な
う後方への揺動により、植立茎稈に対する機体の
左右方向での変位量、つまり、茎稈が経路巾を３
分割した領域のうち、中央の直進走行領域a1から
左旋回領域a2又は右旋回領域a3の何れに変位した
かを検出する横刈時用のセンサー８を設け、この
センサー８の検出結果に基づいて、茎稈が前記の
直進走行領域a1に属するように、言換えれば、機
体が植立茎稈群に沿つて追従走行するように、前
記油圧シリンダ４，４に対するコントロールバル
ブ９に励磁部９ａ，９ａを間欠作動制御して機体
を左又は右に自動操向制御する機構１０と、この
操向制御機構１０による同一方向の連続操向制御
時間を計測して、その計測値が設定値よりも大な
るとき、前記センサー８が直進走行領域a1に復帰
した時点で前記操向制御機構１０を前記の連続操
向制御方向とは逆方向に操向制御作動させる機構
１１とを設けている。
地側に位置する経路ａの横外側脇で、前記デバイ
ダ５の支持杆７に、導入植立茎稈との接当に伴な
う後方への揺動により、植立茎稈に対する機体の
左右方向での変位量、つまり、茎稈が経路巾を３
分割した領域のうち、中央の直進走行領域a1から
左旋回領域a2又は右旋回領域a3の何れに変位した
かを検出する横刈時用のセンサー８を設け、この
センサー８の検出結果に基づいて、茎稈が前記の
直進走行領域a1に属するように、言換えれば、機
体が植立茎稈群に沿つて追従走行するように、前
記油圧シリンダ４，４に対するコントロールバル
ブ９に励磁部９ａ，９ａを間欠作動制御して機体
を左又は右に自動操向制御する機構１０と、この
操向制御機構１０による同一方向の連続操向制御
時間を計測して、その計測値が設定値よりも大な
るとき、前記センサー８が直進走行領域a1に復帰
した時点で前記操向制御機構１０を前記の連続操
向制御方向とは逆方向に操向制御作動させる機構
１１とを設けている。
そして、植立茎稈が左右方向に小さく蛇行して
いる場合では、操向制御機構１０による左又は右
方向への連続操向制御時間が設定値よりも短いた
め、前記機構１１は作動せず、前記センサー８が
直進走行領域に復帰すると、前記操向制御機構１
０による操向制御が停止される。
いる場合では、操向制御機構１０による左又は右
方向への連続操向制御時間が設定値よりも短いた
め、前記機構１１は作動せず、前記センサー８が
直進走行領域に復帰すると、前記操向制御機構１
０による操向制御が停止される。
植立茎稈が左右方向に大きく蛇行している場合
では操向制御機構１０による左又は右方向への連
続操向制御時間が設定値よりも長くなるため、前
記機構１１が作動し、前記センサー８が直進走行
領域に復帰した時で操向制御機構１０が少し逆の
右又は左側に操向制御作動される。これにより、
オーバーランによるハンチング制御時間を極力短
くして、操向制御の安定化を図ることができるの
である。
では操向制御機構１０による左又は右方向への連
続操向制御時間が設定値よりも長くなるため、前
記機構１１が作動し、前記センサー８が直進走行
領域に復帰した時で操向制御機構１０が少し逆の
右又は左側に操向制御作動される。これにより、
オーバーランによるハンチング制御時間を極力短
くして、操向制御の安定化を図ることができるの
である。
また、最未刈地側に位置する茎稈導入経路ａの
両側脇で、前記デバイダ５，５の支持杆７，７に
も、導入植立茎稈との接当に伴なう後方への揺動
により、植立茎稈に対する機体の左右方向での変
位量を検出する条刈時用のセンサー１２，１２が
設けられている。このセンサー１２，１２は前記
操向制御機構１０に接続され、横刈、条刈の両刈
取作業形態に応じて、前記センサー８の検出結果
に基づく操向制御状態とこの両センサー１２，１
２の検出結果に基づく操向制御状態とに選択切換
え可能に構成されている。
両側脇で、前記デバイダ５，５の支持杆７，７に
も、導入植立茎稈との接当に伴なう後方への揺動
により、植立茎稈に対する機体の左右方向での変
位量を検出する条刈時用のセンサー１２，１２が
設けられている。このセンサー１２，１２は前記
操向制御機構１０に接続され、横刈、条刈の両刈
取作業形態に応じて、前記センサー８の検出結果
に基づく操向制御状態とこの両センサー１２，１
２の検出結果に基づく操向制御状態とに選択切換
え可能に構成されている。
尚、前記機構１１による逆方向への操向制御量
は例えば、操向制御機構１０にて３パルス以上の
右旋回制御が続いたときに１パルス分だけ左方向
に旋回制御御するといつた具合に固定値だけ逆方
向に操向制御すべく構成しても良く、また、セン
サー復帰直前の同一方向への連続操向制御時間長
さに応じて、その時間長さが大きいほど大となる
ように自動変更すべく構成しても良い。
は例えば、操向制御機構１０にて３パルス以上の
右旋回制御が続いたときに１パルス分だけ左方向
に旋回制御御するといつた具合に固定値だけ逆方
向に操向制御すべく構成しても良く、また、セン
サー復帰直前の同一方向への連続操向制御時間長
さに応じて、その時間長さが大きいほど大となる
ように自動変更すべく構成しても良い。
図面は本発明に係る刈取機の自動操向制御装置
の実施例を示す操向制御系統図である。 ８……センサー、１０……操向制御機構、１１
……機構。
の実施例を示す操向制御系統図である。 ８……センサー、１０……操向制御機構、１１
……機構。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 植立茎稈に対する機体の左右方向での変位量
を検出するセンサー８と、このセンサー８の検出
結果に基づいて、機体が植立穀稈群に沿つて追従
走行するように、機体を左右に自動的に操向制御
する機構１０とを備えた刈取機の自動操向制御装
置において、前記操向制御機構１０による同一方
向の連続操向制御時間を計測して、その計測値が
設定値よりも大なるとき、センサー８が操向中立
領域に復帰した時点で前記操向制御機構１０を前
記の連続操向制御方向とは逆方向に操向制御作動
させる機構１１を設けてあることを特徴とする刈
取機の自動操向制御装置。 ２ 前記機構１１による逆方向への操向制御量が
固定値である特許請求の範囲第１項に記載の刈取
機の自動操向制御装置。 ３ 前記機構１１による逆方向への操向制御量が
センサー復帰直前の同一方向への連続操向制御時
間長さに応じて、その時間長さが大きいほど大と
なるように自動変更されるべく構成されている特
許請求の範囲第１項に記載の刈取機の自動操向制
御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57147086A JPS5934806A (ja) | 1982-08-24 | 1982-08-24 | 刈取機の自動操向制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57147086A JPS5934806A (ja) | 1982-08-24 | 1982-08-24 | 刈取機の自動操向制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5934806A JPS5934806A (ja) | 1984-02-25 |
| JPH0147963B2 true JPH0147963B2 (ja) | 1989-10-17 |
Family
ID=15422145
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57147086A Granted JPS5934806A (ja) | 1982-08-24 | 1982-08-24 | 刈取機の自動操向制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5934806A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1014728B (zh) * | 1987-10-05 | 1991-11-13 | 里特机械公司 | 热塑性纤维连续卷曲方法及设备 |
| JPWO2012073457A1 (ja) | 2010-12-01 | 2014-05-19 | パナソニック株式会社 | 加熱調理器 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS51145723A (en) * | 1975-06-06 | 1976-12-14 | Yanmar Agricult Equip | Combine |
-
1982
- 1982-08-24 JP JP57147086A patent/JPS5934806A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5934806A (ja) | 1984-02-25 |
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