JPH06345212A - スタッカクレーンの昇降速度制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 昇降モータの容量を大きくすることなく、ス
タッカクレーンの運転のサイクルタイムを短縮する。 【構成】 スタッカクレーンの昇降台を昇降させるため
の昇降モータ７は、インバータ１０により駆動される。
インバータ１０の出力は、クレーンコントローラ９によ
り制御される。クレーンコントローラ９は、ロードセル
８、８により検知される昇降台の吊り上げ重量に基づ
き、昇降モータ７の容量を超えない範囲で最大限の速度
になるように、昇降最高速度を設定する。よって、吊り
上げ重量が軽い時には搬送時間を短くすることができ
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、荷を一時保管する自動
倉庫のためのスタッカクレーンに関し、特に運転のサイ
クルタイムを短縮することのできるスタッカクレーンの
昇降速度制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】工場や倉庫内等において製品や被加工品
を一時保管するために、マトリクス状に並んだ複数の間
口を有する棚連と、棚連の前面を移動して荷を搬送する
スタッカクレーンとからなる自動倉庫が利用されてい
る。スタッカクレーンは、軌道に沿って走行する走行台
車と、走行台車に立設されたマストに沿って昇降する昇
降台とからなる。昇降台にはスライドフォークが備えら
れており、スライドフォークにより間口及び入出庫ステ
ーションとの間で荷の受け渡しを行ない、スライドフォ
ーク上に荷を載せたまま走行・昇降して荷を搬送する。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】スタッカクレーンの運
転のサイクルタイムは、昇降台を間口と入出庫ステーシ
ョンとの間で移動させる時間により定まる。スタッカク
レーンの昇降台を昇降させる昇降モータの容量は、一定
の範囲内においては、吊り上げ重量及び昇降速度にほぼ
比例する関係になるように設計される。すなわち、 ｋＳＷ≒Ｃ ここで ｋ：係数 Ｓ：昇降速度（ｍ／ｍｉｎ） Ｗ：吊り下げ重量（ｋｇ） Ｃ：昇降モータ容量（ｋｗ）

【０００４】よって、取り扱う荷が重く、従って吊り上
げ重量が大きいスタッカクレーンの場合は大容量の昇降
モータを必要とし、かつ昇降速度を上げようとすれば一
層大きい容量が必要となる。昇降最高速度は、昇降モー
タの容量をオーバーしないように、スタッカクレーンに
より取り扱われる様々な種類の荷のうち、最も重い荷を
吊り上げた場合を想定し、その吊り下げ重量を基準に設
定していた。

【０００５】よって本発明の目的は、昇降モータの容量
をなるべく抑えつつ、運転のサイクルタイムを短縮する
ことのできるスタッカクレーンの昇降速度制御装置を提
供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に請求項１に記載の発明は、スタッカクレーンの昇降台
の吊り上げ重量を検知する重量検知手段により検知され
た重量に基づき、予め定まっている昇降モータの容量を
超えない範囲で昇降最高速度が最大になるように昇降台
の昇降を制御するようにスタッカクレーンの昇降速度制
御装置を構成した。

【０００７】請求項２に記載の発明は、スタッカクレー
ンの昇降台を昇降させる昇降モータを駆動するためのド
ライバの負荷状態を検知し、予め定まっている昇降モー
タの容量を超えない範囲でドライバの負荷が最大になる
ようにドライバを制御するようにスタッカクレーンの昇
降速度制御装置を構成した。

【０００８】

【作用】本発明は上記の構成としたので、次のような作
用を奏する。

【０００９】請求項１に記載の発明に係るスタッカクレ
ーンの昇降速度制御装置においては、スタッカクレーン
の昇降台の吊り上げ重量は、重量検知手段により検知さ
れる。吊り下げ重量が検知されると、昇降モータの容量
は予め定まっているから、吊り下げ重量にほぼ反比例
し、昇降モータの容量にほぼ比例する最大の昇降最高速
度を求めることができる。昇降速度制御装置は、昇降モ
ータの容量を越えない範囲で昇降最高速度が最大になる
ように昇降台の昇降を制御する。

【００１０】請求項２に記載の発明に係るスタッカクレ
ーンの昇降速度制御装置においては、スタッカクレーン
の昇降台を昇降させる昇降モータを駆動するためのドラ
イバの負荷は、吊り上げ重量及び昇降速度により定まる
ので、昇降速度制御装置はドライバの負荷状態を検知
し、予め定まっている昇降モータの容量を超えない範囲
で負荷が最大になるようにドライバを制御する。

【００１１】

【実施例】以下図示の実施例について説明する。

【００１２】（第１実施例）図１は、本発明に係るスタ
ッカクレーンの昇降速度制御装置の第１実施例を示すブ
ロック図であり、図２は図１の実施例が適用されたスタ
ッカクレーンの概略を示す正面図である。

【００１３】図２に示すスタッカクレーンは、レール１
上を走行する走行台車２と、走行台車２に立設された２
本のマスト３、３と、上部フレーム４と、マスト３、３
に沿って昇降する昇降台５とからなる。昇降台５は、一
端が昇降台５に取り付けられたチェーン６、６を昇降モ
ータ７により巻き上げ、巻き降ろすことにより昇降す
る。昇降台５上には荷Ｗが載置される。

【００１４】各チェーン６、６の一端は、それぞれロー
ドセル８、８を介して昇降台５に取り付けられている。
ロードセル８、８は昇降台５の重量を検知し、クレーン
コントローラ９に信号を送る。クレーンコントローラ９
は昇降モータ７を駆動するインバータ１０を制御する。

【００１５】クレーンコントローラ９は、昇降台５のフ
ォーク（図示していない）による荷受渡作業終了後、ロ
ードセル８、８の信号をチェックする。そして吊り下げ
重量に基づいてインバータ１０の出力を制御することに
より、昇降台５の昇降最高速度を決定する。

【００１６】例えば、重量を６００ｋｇ以下、６００〜
８００ｋｇ、８００〜１０００ｋｇ・・・１４００〜１
６００ｋｇのように区切り、それぞれ対応する周波数以
内でインバータ１０が出力を行うようにする。もちろ
ん、重量が軽ければ速度を速く、重量が重ければ速度を
遅くするように対応している。その場合、吊り上げ重量
及び昇降速度で定まる負荷が、昇降モータ７の容量を超
えない最大限度になるように、周波数は設定される。

【００１７】以上のように、昇降モータ７の容量を最大
限活用できるように、吊り上げ重量に応じて昇降台５の
昇降最高速度を変化させ、軽い荷は速く、重い荷は遅く
昇降させるようにしたので、昇降最高速度が吊り下げ重
量に拘わらず一定に設定されていた従来に比較して、昇
降モータ７の容量を大きくすることなくスタッカクレー
ンの運転の平均サイクルタイムの短縮を図ることができ
る。

【００１８】（第２実施例）図３は、本発明に係るスタ
ッカクレーンの昇降速度制御装置の第２実施例の構成を
示すブロック図である。

【００１９】図３において、昇降台を昇降させる昇降モ
ータ１３は、インバータ１２により駆動される。インバ
ータ１２の動作は、クレーンコントローラ１１により制
御される。インバータ１２の負荷状態は、昇降モータ１
３の駆動中にリアルタイムにクレーンコントローラ１１
にフィードバックされる。クレーンコントローラ１１
は、昇降モータ１３の容量を予め知っており、インバー
タ１２の負荷が昇降モータ１３の容量を超えないように
インバータ１２を制御する。

【００２０】クレーンコントローラ１１は、昇降台のフ
ォークのサイクルが終了すると、昇降モータ１３を駆動
するためにインバータ１２の出力を制御する。昇降台
は、停止状態から加速され、一定の加速度で徐々に速度
を上げて行く。そしてインバータ１２の負荷が昇降モー
タ１３の容量の１００％近くなるまで昇降モータ１３の
速度を上げ、その速度を昇降最高速度として運転し、所
定の停止位置の近くに達したら減速を開始する。

【００２１】このような方法によると、吊り下げ重量が
軽い場合には、インバータ１２の負荷も軽いので、昇降
台の昇降最高速度を上げることができ、吊り下げ重量が
重い場合には、昇降台の昇降最高速度は低くなる。よっ
て、容量の大きい昇降モータを必要とすることなく、平
均サイクルタイムを短縮することができる。

【００２２】以上本発明の実施例について説明したが、
本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明
の要旨の範囲内において適宜変形実施可能であることは
言うまでもない。

【００２３】例えば第１実施例においては吊り上げ重量
に応じて設定された昇降最高速度を選択していたが、ク
レーンコントローラ９が吊り上げ重量をパラメータにし
て昇降最高速度を演算により求めるようにすることも可
能である。

【００２４】

【発明の効果】以上のように請求項１に記載の発明に係
るスタッカクレーンの昇降速度制御装置によれば、スタ
ッカクレーンの昇降台は吊り上げ重量の大きさにより昇
降最高速度を変えるので、吊り上げ重量が軽い場合は、
重い場合に比べて搬送時間を少なくすることができ、よ
って平均サイクルタイムの短縮を実現することができ
る。

【００２５】請求項２に記載の発明に係るスタッカクレ
ーンの昇降速度制御装置によれば、昇降台の吊り上げ重
量により変化するドライバの負荷により昇降最高速度を
変えるので、吊り上げ重量が軽い場合は重い場合に比べ
て搬送時間を少なくすることができ、よって平均サイク
ルタイムを短縮することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は、本発明に係るスタッカクレーンの昇降
速度制御装置の第１実施例の構成を示すブロック図であ
る。

【図２】図２は、第１実施例が適用されたスタッカクレ
ーンを示す概略正面図である。

【図３】図３は、本発明に係るスタッカクレーンの昇降
速度制御装置の第２実施例の構成を示すブロック図であ
る。

【符号の説明】

７ 昇降モータ ８、８ ロードセル ９ クレーンコントローラ １０ インバータ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 スタッカクレーンの昇降台の吊り上げ重
   量を検知する重量検知手段により検知された重量に基づ
   き、予め定まっている昇降モータの容量を超えない範囲
   で昇降最高速度が最大になるように昇降台の昇降を制御
   することを特徴とするスタッカクレーンの昇降速度制御
   装置。
2. 【請求項２】 スタッカクレーンの昇降台を昇降させる
   昇降モータを駆動するためのドライバの負荷状態を検知
   し、予め定まっている昇降モータの容量を超えない範囲
   でドライバの負荷が最大になるようにドライバを制御す
   ることを特徴とするスタッカクレーンの昇降速度制御装
   置。