JP5115655B2

JP5115655B2 - 車両制御装置

Info

Publication number: JP5115655B2
Application number: JP2011514233A
Authority: JP
Inventors: 真輔山本
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2009-05-18
Filing date: 2009-05-18
Publication date: 2013-01-09
Anticipated expiration: 2029-05-18
Also published as: US8744643B2; EP2433844B1; US20120065812A1; JPWO2010134152A1; EP2433844A1; EP2433844A4; WO2010134152A1

Description

本発明は、軸周りに可動する可動部を有する車両を制御する車両制御装置に関する。

従来の車両制御装置として、車両内に取り付けられた加速度センサの出力値をモニタリングし、当該出力値を種々のシステムに適用するものが知られている（例えば、特許文献１参照）。この車両制御装置では、車両に取り付けられた加速度センサがエラーを有しているかを検出することができる。

特開２０００−１１１５７１号公報

ここで、可動式のキャビンを大型トラックなどのように、可動部を有する車両に加速度センサなどの車両運動状態量センサを適用する場合、加速度センサの搭載環境（例えば、水、泥入り、飛石防止のため）によって、あるいはエアバッグＥＣＵなどの他部品へのセンサ内蔵化によって、キャビン内へ加速度センサが搭載されることが考えられる。しかしながら、キャビンに加速度センサを搭載した場合は、キャビンを開いて傾けた際に加速度センサも共に傾くため、停車中にも関わらず大きな傾きに対応した出力値を出力してしまう。このように停車中にも関らず過大な出力値が検出されると、ＶＳＣやセンサ信号を利用する車両制御システムがセンサ出力の異常と誤検出してしまう場合がある。更に、キャビンを一度開いた場合は再び閉じたときに加速度センサの傾きが微妙にずれてしまうことによって補正を行ったとしても最適な制御を行えない可能性があった。このように、従来の車両制御装置にあっては、加速度センサなどの車両運動状態量センサを車両の可動部に登載した場合に種々の問題を生じ、適切な制御を行えなくなるという問題がある。

本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、車両の可動部に加速度センサを搭載した場合であっても、適切な制御を行うことのできる車両制御装置を提供することを目的とする。

本発明に係る車両制御装置は、軸周りに可動するキャビンに取り付けられた車両運動状態量センサと、キャビンの開閉を検出する開閉検出ユニットと、車両運動状態量センサの出力値に対して補正を行う補正ユニットと、を備え、開閉検出ユニットによって、キャビンが開いた後に閉じたことを検出された際に、補正ユニットは補正を行うことを特徴とする。

また、本発明に係る車両制御装置は、軸周りに可動する可動部に取り付けられた車両運動状態量センサと、可動部が所定位置から動いたことを検出する検出ユニットと、車両運動状態量センサの出力値に対して補正を行う補正ユニットと、を備え、検出ユニットによって、可動部が所定位置から動いた後に所定位置に戻ったことを検出された際に、補正ユニットは補正を行うことを特徴とする。

この車両制御装置では、開閉検出ユニット（検出ユニット）によって可動部であるキャビンが開いた後に閉じたこと（すなわち所定位置から動いた後に所定位置に戻ったこと）を検出された際に、補正ユニットが補正を行う。可動部であるキャビンに車両運動状態量センサが設けられている場合は、一度キャビンを開いて閉じた場合、車両運動状態量センサの傾きは開く前と開いた後では微小ながらも異なっている可能性がある。例えば、キャビンを開く前と開いた後とで同様な補正値を用いてセンサ出力演算を行った場合は正確な制御が行えない可能性がある。また、車両の停車中にキャビンが開いている間も常時補正値を変化させて補正を行った場合は、無用な演算を行うこととなってしまい、制御負荷が増加してしまう。従って、キャビンが開いた後に閉じた際に補正を行うことによって、制御の負荷を低減すると共に、新たな車両運動状態量センサの傾きに従った正確な制御を行うことができる。以上によって、車両の可動部であるキャビンに車両運動状態量センサを搭載した場合であっても、適切な制御を行うことができる。

本発明に係る車両制御装置は、軸周りに可動するキャビンに取り付けられた車両運動状態量センサと、キャビンの開閉を検出する開閉検出ユニットと、車両運動状態量センサの異常を検出する異常検出ユニットと、を備え、開閉検出ユニットによって、キャビンが開いていることを検出された場合、異常検出ユニットの異常検出が禁止されることを特徴とする。

この車両制御装置では、開閉検出ユニットによって、キャビンが開いていることを検出された場合、異常検出ユニットの異常検出が禁止される。これによって、停車中にキャビンを可動させることで車両運動状態量センサが大きく傾いた場合であっても、異常検出ユニットが誤って異常を検出してしまうことを防止することができる。以上によって、車両の可動部であるキャビンに車両運動状態量センサを搭載した場合であっても、適切な制御を行うことができる。

本発明に係る車両制御装置は、軸周りに可動するキャビンに取り付けられた車両運動状態量センサと、キャビンの開閉を検出する開閉検出ユニットと、車両運動状態量センサの出力値に基づいて演算を行う演算ユニットと、を備え、開閉検出ユニットによってキャビンが開いていることを検出されている間、演算ユニットは車両運動状態量センサのセンサ出力演算値として、キャビンが開く前のセンサ出力演算値を保持することを特徴とする。

この車両制御装置では、開閉検出ユニットによってキャビンが開いていることを検出されている間、演算ユニットは、車両運動状態量センサのセンサ出力演算値として、キャビンが開く前の車両運動状態量センサのセンサ出力演算値を保持することができる。これによって、停車中にキャビンを可動させて車両運動状態量センサが大きく傾くことで、実際の車両運動状態量センサからの出力値が大きく変動してしまった場合であっても、キャビンが開く前のセンサ出力演算値を用いることにより、誤って異常検出されることや、他のシステムが誤作動してしまうことを防止することができる。

本発明によれば、車両の可動部に車両運動状態量センサを搭載した場合であっても、適切な制御を行うことができる。

図１は、本発明の実施形態に係る車両制御装置のブロック構成を示した図である。図２は、本発明の実施形態に係る車両制御装置における制御処理を示すフローチャートである。図３は、従来の車両制御装置を用いて制御を行った場合における、各出力値や異常検出のフラグの状態を示した線図である。図４は、本発明の実施形態に係る車両制御装置を用いて制御を行った場合における、各出力値や異常検出のフラグの状態を示した線図である。図５は、従来の車両制御装置を用いて制御を行った場合における、各出力値や補正値の状態を示した線図である。図６は、本実施形態に係る車両制御装置を用いて制御を行った場合における、各出力値や補正値の状態を示した線図である。

以下、図面を参照して本発明に係る車両制御装置に好適な実施形態について詳細に説明する。

図１は、本発明の実施形態に係る車両制御装置１のブロック構成を示した図である。車両制御装置１は、大型トラックなどのように、軸２周りに可動するキャビン３を備えた車両Ｍ１に搭載される制御装置である。車両Ｍ１において、通常時、キャビン３は底面が略水平となるように土台４に載せられるが（この状態を以下、キャビン３が閉じている状態とする）、メンテナンスを行う場合、キャビン３は軸２周りに上側へ可動されて傾けられる（この状態を以下、キャビン３が開いている状態とする）。車両制御装置１は、ＶＳＣ（Vehicle Stability Control）センサ５、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）７を備えて構成されている。

ＶＳＣセンサ５は、加速度センサ（車両運動状態量センサ）６を備えており、更に、ヨーレイトセンサ、操舵角センサ、車速センサなどの各種センサを含んで構成されている。このＶＳＣセンサ５、加速度センサ６は、車両Ｍ１のキャビン３に搭載されており、キャビン３が閉じている状態では水平に保たれるが、キャビン３が開いている状態では水平に対して傾けられる。ＶＳＣセンサ５、加速度センサ６は、検出した各種情報をＥＣＵ７へ出力する機能を有している。

ＥＣＵ７は、車両制御装置１全体の制御を行う電子制御ユニットであり、例えばＣＰＵを主体として構成され、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入力信号回路、出力信号回路、電源回路などを備えている。このＥＣＵ７は、ＶＳＣセンサ５と同じく車両Ｍ１のキャビン３に搭載されている。ＥＣＵ７は、開閉検出部（開閉検出ユニット、検出ユニット）１１、演算部（演算ユニット）１２、補正部（補正ユニット）１３、異常検出部（異常検出ユニット）１４を備えて構成されている。

開閉検出部１１は、キャビン３の開閉を検出する機能を有する。この開閉検出部１１は、例えば、土台４に設けられてキャビン３が開いたときに解除されるスイッチセンサの出力信号や、キャビン３の傾斜角に基づいて、キャビン３の開閉を検出することができる。

演算部１２は、ＶＳＣセンサ５の出力値に基づいて各種演算を行う機能を有している。この演算部１２は、キャビン３が閉じているときは、現在の実際の加速度センサ６の出力値をセンサ出力演算値として設定する機能を有している。一方、演算部１２は、開閉検出部１１によってキャビン３が開いていることを検出されている間、加速度センサ６のセンサ出力演算値として、キャビン３が開く前のセンサ出力演算値を保持する機能を有している。具体的には、演算部１２は、キャビン３が開く直前における加速度センサ６のセンサ出力演算値をセットすると共に、キャビン３が開いている間は、当該値をセンサ出力演算値として設定し続ける。

補正部１３は、加速度センサ６のセンサ出力演算値に対して補正を行う機能を有している。この補正部１３は、車両Ｍ１が停止している状態（車速センサの出力値がゼロである状態）での出力値をオフセット値（センサ補正値）として算出し、加速度センサ６からの出力値と補正値との差分に加速度センサ６の感度を乗算することで補正を行っている。これは一般的にゼロ点補正を呼ばれている。なお、補正部１３はゼロ点補正のみならずゲインの補正など、各種補正処理を行う機能を有している。また、補正部１３は、開閉検出部１１によって、キャビン３が開いた後に再び閉じたことを検出された際、補正を行う機能を有している。具体的に、補正部１３は、キャビン３が開いたときには既にセットされているセンサ補正値を一度リセットし、キャビン３が再び閉じたときに再度新たなセンサ補正値をセットする。また、補正部１３は、キャビン３が開いているときは補正を禁止すると共に、再びキャビン３が閉じたときに補正を許可する機能を有している。

異常検出部１４は、ＶＳＣセンサ５、加速度センサ６の異常を検出する機能を有しており、例えばセンサ出力値が高くなりすぎている場合にセンサ異常であると検出する機能を有している。異常検出部１４は、キャビン３が開いているときは異常検出を禁止すると共に、再びキャビン３が閉じたときに異常検出を許可する機能を有している。

次に、図２を参照して本実施形態に係る車両制御装置１の動作について説明する。図２は、本実施形態に係る車両制御装置１における制御処理を示すフローチャートである。この処理は、ＥＣＵ７において車両Ｍ１の停車中、所定のタイミングで実行される。

図２に示すように、車両制御装置１の開閉検出部１１は、車両Ｍ１のキャビン３の開閉を検出する（ステップＳ１０）。次に、開閉検出部１１は、Ｓ１０の検出結果に基づいて、キャビン３が閉じているか否かの判定を行う（ステップＳ１２）。

Ｓ１２においてキャビン３が開いていると判定された場合、演算部１２は、キャビン３が開く前の加速度センサ６のセンサ出力演算値が既にセットされているか否かの判定を行う（ステップＳ１４）。この出力値は、キャビン３が開く直前の、閉じている状態における加速度センサ６のセンサ出力演算値であり、以下「キャビン開前出力値」と称する。キャビン３が開いた直後の処理ではキャビン開前出力値は設定されておらず、一度設定された後は、キャビン３が開いている間、キャビン開前出力値が設定されていると判定される。Ｓ１４において、キャビン開前出力値がセットされていないと判定された場合、演算部１２は、直前に演算したセンサ出力演算値をキャビン開前出力値としてセットする（ステップＳ１６）。

Ｓ１４においてキャビン開前出力値がセットされていると判定された場合、またはＳ１６の処理が終了した場合、補正部１３は、加速度センサのセンサ補正を禁止する（ステップＳ１８）。また、異常検出部１４は、加速度センサのセンサ異常の検出を禁止する（ステップＳ２０）。次に、補正部１３は、現在設定されているセンサ補正値のリセットを行う（ステップＳ２２）。その後、演算部１２は、キャビン開前出力値をセンサ出力演算値として設定する（ステップＳ２４）。これによって、開閉検出部１１によってキャビン３が開いていることを検出されている間、演算部１２は、加速度センサの出力演算値として、キャビン３が開く前のセンサ出力演算値を保持することができる。Ｓ２４の処理が終了すると、図２に示す制御処理は終了し、Ｓ１０から再び処理をスタートする。

一方、キャビン３が開く前の状態、あるいはキャビン３が開いて再び閉じた状態では、Ｓ１２においてキャビン３が閉じていると判定される。この場合、演算部１２は、キャビン３が開いているときにＳ１６でセットされたキャビン開前出力値をリセットする（ステップＳ２６）。次に、補正部１３は、加速度センサのセンサ補正を許可する（ステップＳ２８）。また、異常検出部１４は、加速度センサのセンサ異常の検出を許可する（ステップＳ３０）。

次に、補正部１３は、センサ補正値のセットを行う（ステップＳ３２）。なお、Ｓ２２の処理では、キャビン３が閉じた直後の処理であれば新たな補正値が再セットされるが、キャビン３が閉じられ続けている状態での処理であれば、既にセットされている補正値を用いることとし、Ｓ３２の処理を省略することもできる。その後、演算部１２は、現在の加速度センサの実際の出力値をセンサ出力演算値として設定する（ステップＳ３４）。Ｓ３４の処理が終了すると、図２に示す制御処理は終了し、Ｓ１０から再び処理をスタートする。

以上によって、本実施形態に係る車両制御装置１によれば、開閉検出部１１によって、キャビン３が開いた後に閉じたことを検出された際、補正部１３は補正を行うことができる。可動部であるキャビン３に加速度センサ６が設けられている場合は、一度キャビン３を開いて閉じた場合、加速度センサ６の傾きは開く前と開いた後では微小ながらも異なっている可能性がある。例えば、キャビン３を開く前と開いた後とで同様な補正値を用いてセンサ出力演算を行った場合は正確な制御が行えない可能性がある。また、車両Ｍ１の停車中にキャビン３が開いている間も常時補正を行った場合は、無用な演算を行うこととなってしまい、制御負荷が増加してしまう。従って、キャビン３が開いた後に閉じた際に補正を行うことによって、制御の負荷を低減すると共に、新たな加速度センサ６の傾きに従った正確な制御を行うことができる。以上によって、車両Ｍ１の可動部であるキャビン３に加速度センサ６を搭載した場合であっても、適切な制御を行うことができる。

また、本実施形態に係る車両制御装置１によれば、開閉検出部１１によってキャビン３が開いていることを検出された場合、異常検出部１４は異常検出を禁止することができる。これによって、停車中にキャビン３を可動させることで加速度センサ６が大きく傾いた場合であっても、異常検出部１４が誤って異常を検出してしまうことを防止することができる。以上によって、車両Ｍ１の可動部であるキャビン３に加速度センサ６を搭載した場合であっても、適切な制御を行うことができる。

また、本実施形態に係る車両制御装置１によれば、開閉検出部１１によってキャビン３が開いていることを検出されている間、演算部１２は、加速度センサ６のセンサ出力演算値として、キャビン３が開く前の加速度センサ６のセンサ出力演算値を保持することができる。これによって、停車中にキャビン３を可動させて加速度センサ６が大きく傾くことで、実際の加速度センサ６からの出力値が大きく変動してしまった場合であっても、キャビンが開く前のセンサ出力演算値を用いることにより、誤って異常検出されることや、他のシステムが誤作動してしまうことを防止することができる。

次に、本実施形態に係る車両制御装置１の実施例を従来の車両制御装置と比較して説明する。図３は、従来の車両制御装置を用いて制御を行った場合における、各出力値や異常検出のフラグの状態を示した線図である。図４は、本実施形態に係る車両制御装置１を用いて制御を行った場合における、各出力値や異常検出のフラグの状態を示した線図である。図３及び図４では、線図ＬＡ１，ＬＢ１がキャビン３の開閉状態を示しており、線が下段にあるときはキャビン３が閉じている状態を示し、線が上段にあるときはキャビン３が開いている状態を示す。線図ＬＡ２，ＬＢ２は加速度センサ６の実際の出力値に基づいて演算部１２が演算したセンサ出力演算値を示している。線図ＬＡ３，ＬＢ３は異常検出部１４による異常検出が許可されているか禁止されているかを示しており、線が下段にあるときは異常検出が禁止されており、線が上段にあるときは異常検出が許可されている状態を示す。線図ＬＡ４，ＬＢ４はセンサ異常カウンタを示しており、異常検出部１４が加速度センサ６の異常を検出するためにカウントしている値を示している。線図ＬＡ５，ＬＢ５は異常検出部１４によるセンサ異常フラグを示しており、異常がないときは線が下段に存在し、異常が検出されたときにフラグが立って線が上段に移動する。線図ＬＡ６，ＬＢ６はヨーレイトを示し、線図ＬＡ７，ＬＢ７は舵角を示し、線図ＬＡ８，ＬＢ８は車体速度を示している。図３及び図４では、車両Ｍ１が停車し、７〜１０秒付近でキャビン３を開いて、３７〜４０秒付近でキャビン３を閉じた場合の各線図が示されている。なお、車両Ｍ１が停車中であるため、ヨーレイト、舵角、車体速度は変化しない。

従来の車両制御装置は、加速度センサ６のセンサ出力演算値として実際の加速度センサ６の出力値を用い、異常検出部１４の異常検出も禁止されていない。よって、図３の線図ＬＡ２に示すように、センサ出力演算値はキャビン３が開くのに従って増加し、キャビン３が閉まるのに従って減少する。また、線図ＬＡ３に示すように、キャビン３の開閉に関わらず常時、異常検出が許可される。従って、線図ＬＡ４に示すように、キャビン３が開いた後、センサ出力演算値に従ってセンサ異常カウンタは増加し（図中、ＰＡ１で示す）、センサ異常カウンタが一定以上増加したところでセンサ異常フラグが立ち上がり（図中、ＰＡ２で示す）、センサ異常検出が成立する。このように、従来の車両制御装置は、車両Ｍ１が停車中にキャビン３を開閉したときに、誤ってセンサ異常を検出してしまう。

一方、本実施形態に係る車両制御装置１は、キャビン３が開いている間、加速度センサ６のセンサ出力演算値として、キャビン３が開く前のセンサ出力演算値を用い、異常検出を禁止することができる。従って、図４の線図ＬＢ２に示すように、センサ出力演算値はキャビン３の開閉によらず一定となる（図中、ＰＢ１で示す）。また、線図ＬＢ３に示すように、キャビン３が開いたときに加速度センサ６の異常検出が禁止される（図中、ＰＢ２で示す）。これによって、線図ＬＢ４に示すように、キャビン３が開いた後もセンサ異常カウンタは増加せず（図中、ＰＢ３で示す）、線図ＬＢ５に示すように、センサ異常フラグも立ち上がらない（図中、ＰＢ４で示す）。以上のように、本実施形態に係る車両制御装置１では、キャビン３に加速度センサ６を取り付けてキャビン３を開閉した場合であっても、誤ってセンサ異常を検出することを防止できる。

図５は、従来の車両制御装置を用いて制御を行った場合における、各出力値や補正値の状態を示した線図である。図６は、本実施形態に係る車両制御装置１を用いて制御を行った場合における、各出力値や補正値の状態を示した線図である。図５及び図６では、線図ＬＣ１，ＬＤ１がキャビン３の開閉状態を示しており、線が下段にあるときはキャビン３が閉じている状態を示し、線が上段にあるときはキャビン３が空いている状態を示す。線図ＬＣ２，ＬＤ２は加速度センサ６の実際の出力値に基づいて演算部１２が演算したセンサ出力演算値を示している。線図ＬＣ３，ＬＤ３は補正部１３による補正が許可されているか禁止されているかを示しており、線が下段にあるときは補正が禁止されており、線が上段にあるときは補正が許可されている状態を示す。線図ＬＣ４，ＬＤ４は補正値を示している。線図ＬＣ５，ＬＤ５はヨーレイトを示し、線図ＬＣ６，ＬＤ６は舵角を示し、線図ＬＣ７，ＬＤ７は車体速度を示している。図５及び図６では、車両Ｍ１が停車し、７〜１０秒付近でキャビン３を開いて、３７〜４０秒付近でキャビン３を閉じた場合の各線図が示されている。なお、車両Ｍ１が停車中であるため、ヨーレイト、舵角、車体速度は変化しない。

従来の車両制御装置は、補正部１３の補正が禁止されておらず、補正値もセンサ出力演算値によって変化する。よって、図５の線図ＬＣ３に示すように、キャビン３の開閉に関わらず常時、補正が許可される。従って、線図ＬＣ４に示すように、キャビン３が開いた後、センサ出力演算値に従って補正値は増加し（図中、ＰＣ１で示す）、このように、従来の車両制御装置は、車両Ｍ１が停車中にキャビン３を開閉したときに、無用に補正値を変化させてしまい、制御の負荷が増加してしまう。

一方、本実施形態に係る車両制御装置１は、キャビン３が開いている間、補正を禁止すると共に、キャビン３が再び閉じたタイミングで補正することができる。なお、本実施形態における車両制御装置１の補正の効果を独立で検証すべく、ＬＤ２に示すように、センサ出力演算値は実際の加速度センサ６の出力値に従うものとする。図６の線図ＬＤ３に示すように、キャビン３が開いたときに補正が禁止される（図中、ＰＤ１で示す）。更に、線図ＬＤ４に示すように補正値がリセットされる。そして、キャビン３が再び閉じたタイミングで補正が許可され、新たな補正値がセットされる（図中、ＰＤ２で示す）。これによって、キャビン３に加速度センサ６を取り付けてキャビン３を開閉した場合に、制御の負荷を低減すると共に、新たな加速度センサ６の傾きに従った正確な制御を行うことができる。

本発明は、上述した実施形態に限定されるものではない。

例えば、上述の実施形態では車両の可動部の一例として、大型トラックのキャビンに加速度センサを搭載した場合について説明したが、これに限定されず、可動する部分に加速度センサを搭載したどのような車両に対しても適用することができる。

また、上述の実施形態では、車両制御装置は、開閉検出部１１によってキャビン３が開いた後に閉じたことを検出された際に補正部１３が補正を行う機能、開閉検出部１１によってキャビン３が開いていることを検出された場合に異常検出部１４の異常検出が禁止される機能、及び開閉検出部１１によってキャビン３が開いていることを検出されている間に演算部１２が加速度センサ６の出力値としてキャビン３が開く前の出力値を保持する機能を全て有しているが、これに代えて、いずれか一つの機能のみを有しているものであってもよい。

また、上述の実施形態では、車両運動状態量センサの一例として加速度センサの場合について説明したが、この車両運動状態量センサは、ピッチ、バランス、ヨー、ロール、ヨーレート、ローレートなどの運動状態を示す物理量を検出するセンサであって、少なくともキャビンの開閉に応じて出力値が変わりうるセンサであればどのようなものも含まれる。

本発明は、車両の可動部に加速度センサを搭載した場合、適切な制御を行う際に利用可能である。

１…車両制御装置、２…軸、３…キャビン、６…加速度センサ（車両運動状態量センサ）、１１…開閉検出部（開閉検出ユニット，検出ユニット）、１２…演算部（演算ユニット）、１３…補正部（補正ユニット）、１４…異常検出部（異常検出ユニット）。

Claims

軸周りに可動するキャビンに取り付けられた車両運動状態量センサと、
前記キャビンの開閉を検出する開閉検出ユニットと、
前記車両運動状態量センサの出力値に対して補正を行う補正ユニットと、
前記車両運動状態量センサの出力値に基づいて演算を行う演算ユニットと、を備え、
前記開閉検出ユニットによって、前記キャビンが開いた後に閉じたことを検出された際に、前記補正ユニットは補正を行い、
前記開閉検出ユニットによって、前記キャビンが開いていることを検出されている間、前記演算ユニットは、前記車両運動状態量センサのセンサ出力演算値として、前記キャビンが開く前の前記センサ出力演算値を保持することを特徴とする車両制御装置。
軸周りに可動するキャビンに取り付けられた車両運動状態量センサと、
前記キャビンの開閉を検出する開閉検出ユニットと、
前記車両運動状態量センサの異常を検出する異常検出ユニットと、
前記車両運動状態量センサの出力値に基づいて演算を行う演算ユニットと、を備え、
前記開閉検出ユニットによって、前記キャビンが開いていることを検出された場合、前記異常検出ユニットの異常検出が禁止され、
前記開閉検出ユニットによって、前記キャビンが開いていることを検出されている間、前記演算ユニットは、前記車両運動状態量センサのセンサ出力演算値として、前記キャビンが開く前の前記センサ出力演算値を保持することを特徴とする車両制御装置。
軸周りに可動するキャビンに取り付けられた車両運動状態量センサと、
前記キャビンの開閉を検出する開閉検出ユニットと、
前記車両運動状態量センサの出力値に基づいて演算を行う演算ユニットと、を備え、
前記開閉検出ユニットによって、前記キャビンが開いていることを検出されている間、前記演算ユニットは、前記車両運動状態量センサのセンサ出力演算値として、前記キャビンが開く前の前記センサ出力演算値を保持することを特徴とする車両制御装置。