JPH07156837A - キヤブの油圧式懸架装置 - Google Patents
キヤブの油圧式懸架装置Info
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- JPH07156837A JPH07156837A JP5341397A JP34139793A JPH07156837A JP H07156837 A JPH07156837 A JP H07156837A JP 5341397 A JP5341397 A JP 5341397A JP 34139793 A JP34139793 A JP 34139793A JP H07156837 A JPH07156837 A JP H07156837A
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- Combustion & Propulsion (AREA)
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- Automation & Control Theory (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 キヤブのチルト操作の前後で後部油圧式懸架
機構の受座が移動するのを防止し、キヤブをチルトダウ
ンする時にキヤブの係合部材が後部油圧式懸架機構の受
座へ円滑に係合するようにする。 【構成】 車枠２５に対しキヤブ３の前後左右４点を油
圧式懸架機構１９により支持し、各油圧式懸架機構１９
に隣接して配設した車高センサ２８の信号に基づく電子
制御装置４７の出力により、油圧式懸架機構１９の油量
を加減し、キヤブ３の姿勢を路面とほぼ平行に保つ。キ
ヤブ３のチルト操作時、キヤブロツクを解除すると、電
子制御装置４７の電源スイツチ４４ａが所定時間だけ閉
じ、後部油圧式懸架機構１９の車高を所定値に制御す
る。
機構の受座が移動するのを防止し、キヤブをチルトダウ
ンする時にキヤブの係合部材が後部油圧式懸架機構の受
座へ円滑に係合するようにする。 【構成】 車枠２５に対しキヤブ３の前後左右４点を油
圧式懸架機構１９により支持し、各油圧式懸架機構１９
に隣接して配設した車高センサ２８の信号に基づく電子
制御装置４７の出力により、油圧式懸架機構１９の油量
を加減し、キヤブ３の姿勢を路面とほぼ平行に保つ。キ
ヤブ３のチルト操作時、キヤブロツクを解除すると、電
子制御装置４７の電源スイツチ４４ａが所定時間だけ閉
じ、後部油圧式懸架機構１９の車高を所定値に制御す
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はキヤブをチルトダウンす
る（チルト位置から復元する）時、キヤブ底部の係合部
材が後部油圧式懸架機構の受座に円滑に係合するように
した、キヤブの油圧式懸架装置に関するものである。
る（チルト位置から復元する）時、キヤブ底部の係合部
材が後部油圧式懸架機構の受座に円滑に係合するように
した、キヤブの油圧式懸架装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】実開昭63-158481 号公報に開示されるキ
ヤブの空気ばね式懸架装置では、空気槽とキヤブを懸架
する各空気ばねとの間に、レベリング弁とカツト弁とを
直列に挿入接続し、キヤブのチルト時カツト弁により各
空気ばねを密封するようにしている。しかし、上述のキ
ヤブの空気ばね式懸架装置は、空気槽と空気ばねとの間
を遮断するだけであるから、キヤブのチルト後に後部空
気ばねがキヤブの荷重から解放されると、後部空気ばね
の受座が上昇するのを免れない。
ヤブの空気ばね式懸架装置では、空気槽とキヤブを懸架
する各空気ばねとの間に、レベリング弁とカツト弁とを
直列に挿入接続し、キヤブのチルト時カツト弁により各
空気ばねを密封するようにしている。しかし、上述のキ
ヤブの空気ばね式懸架装置は、空気槽と空気ばねとの間
を遮断するだけであるから、キヤブのチルト後に後部空
気ばねがキヤブの荷重から解放されると、後部空気ばね
の受座が上昇するのを免れない。
【０００３】キヤブの油圧式懸架装置でも同様のことが
言える。図９に示すように、キヤブの油圧式懸架装置で
はキヤブ３の底部が前後左右の４点で、油圧式懸架機構
１９LF〜１９RRにより車枠２５に支持されている。キヤ
ブ３の下側に配設される機関などの整備のために、キヤ
ブ３をチルト軸５１を中心としてチルトする（前方へ倒
す）と、後部油圧式懸架機構１９RL，１９RRはキヤブ３
の荷重から解放され、各油圧式懸架機構１９RL，１９RR
の端室に連なる蓄圧器（図示せず）の空気室が膨張し、
後部油圧式懸架機構１９RL，１９RRが伸び、昇降台５５
が高さΔｈだけ高くなる。このため、キヤブ３をチルト
ダウンしようとすると、後部油圧式懸架機構の受座（厳
密には昇降台５５の受座）の位置がキヤブ３の係合部材
の軌跡から外れるために、キヤブ３をロツクできなくな
る。
言える。図９に示すように、キヤブの油圧式懸架装置で
はキヤブ３の底部が前後左右の４点で、油圧式懸架機構
１９LF〜１９RRにより車枠２５に支持されている。キヤ
ブ３の下側に配設される機関などの整備のために、キヤ
ブ３をチルト軸５１を中心としてチルトする（前方へ倒
す）と、後部油圧式懸架機構１９RL，１９RRはキヤブ３
の荷重から解放され、各油圧式懸架機構１９RL，１９RR
の端室に連なる蓄圧器（図示せず）の空気室が膨張し、
後部油圧式懸架機構１９RL，１９RRが伸び、昇降台５５
が高さΔｈだけ高くなる。このため、キヤブ３をチルト
ダウンしようとすると、後部油圧式懸架機構の受座（厳
密には昇降台５５の受座）の位置がキヤブ３の係合部材
の軌跡から外れるために、キヤブ３をロツクできなくな
る。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は上述の
問題に鑑み、キヤブのチルト操作の前後で後部油圧式懸
架機構の受座が移動するのを防止し、キヤブをチルトダ
ウンする時にキヤブの係合部材が後部油圧式懸架機構の
受座へ円滑に係合する、キヤブの油圧式懸架装置を提供
することにある。
問題に鑑み、キヤブのチルト操作の前後で後部油圧式懸
架機構の受座が移動するのを防止し、キヤブをチルトダ
ウンする時にキヤブの係合部材が後部油圧式懸架機構の
受座へ円滑に係合する、キヤブの油圧式懸架装置を提供
することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の構成は車枠に対しキヤブの前後左右４点を
油圧式懸架機構により支持し、各油圧式懸架機構に隣接
して配設した車高センサの信号に基づく電子制御装置の
出力により、油圧式懸架機構の油量を加減するキヤブの
油圧式懸架装置において、キヤブのチルトロツクを解除
した時、電子制御装置の電源スイツチを所定時間だけ閉
じ、後部油圧式懸架機構の車高を所定値に制御するもの
である。
に、本発明の構成は車枠に対しキヤブの前後左右４点を
油圧式懸架機構により支持し、各油圧式懸架機構に隣接
して配設した車高センサの信号に基づく電子制御装置の
出力により、油圧式懸架機構の油量を加減するキヤブの
油圧式懸架装置において、キヤブのチルトロツクを解除
した時、電子制御装置の電源スイツチを所定時間だけ閉
じ、後部油圧式懸架機構の車高を所定値に制御するもの
である。
【０００６】
【作用】キヤブの姿勢制御回路は通常の走行では機関の
点火（始動）スイツチで起動する電気回路に接続される
が、機関を停止すると、姿勢制御回路はキヤブのチルト
制御回路に接続される。すなわち、チルトロツクを解除
し、キヤブをチルトすると、車高保持回路を含む姿勢制
御回路が所定時間だけ作動し、後部油圧式懸架機構の伸
びを戻し、所定の高さに保持する。
点火（始動）スイツチで起動する電気回路に接続される
が、機関を停止すると、姿勢制御回路はキヤブのチルト
制御回路に接続される。すなわち、チルトロツクを解除
し、キヤブをチルトすると、車高保持回路を含む姿勢制
御回路が所定時間だけ作動し、後部油圧式懸架機構の伸
びを戻し、所定の高さに保持する。
【０００７】具体的には、姿勢制御回路はキヤブのチル
ト操作時（チルトロツクを解除した時から再びチルトロ
ツクするまでの間）所定の時間、油量制御弁の制御電圧
を所定の値に設定し、油圧式懸架機構の車高が所定値に
なるように制御する。油圧式懸架機構の車高が所定値に
なれば、姿勢制御回路の電源スイツチを遮断しても、油
量制御弁が中立閉鎖位置に戻り、油圧式懸架機構の端室
の油の出入りを阻止するので、油圧式懸架機構は所定の
車高を維持する。
ト操作時（チルトロツクを解除した時から再びチルトロ
ツクするまでの間）所定の時間、油量制御弁の制御電圧
を所定の値に設定し、油圧式懸架機構の車高が所定値に
なるように制御する。油圧式懸架機構の車高が所定値に
なれば、姿勢制御回路の電源スイツチを遮断しても、油
量制御弁が中立閉鎖位置に戻り、油圧式懸架機構の端室
の油の出入りを阻止するので、油圧式懸架機構は所定の
車高を維持する。
【０００８】これにより、キヤブのチルトダウン時のキ
ヤブの係合部材の軌跡上に、車枠の油圧式懸架機構の受
座が位置することになり、キヤブの係合部材が後部油圧
式懸架機構の受座へ円滑に係合する。
ヤブの係合部材の軌跡上に、車枠の油圧式懸架機構の受
座が位置することになり、キヤブの係合部材が後部油圧
式懸架機構の受座へ円滑に係合する。
【０００９】
【実施例】図１は本発明に係るキヤブの油圧式懸架装置
の側面図、図２は同油圧式懸架装置の油圧回路図であ
る。車枠２５は周知のばね式懸架機構により車輪２０を
懸架する。ばね式懸架機構は油圧緩衝器２９とばね２１
とからなる。油圧緩衝器２９はシリンダにピストンを嵌
挿してなり、シリンダが車軸３０ないし懸架部材に、ピ
ストンから上方へ突出するロツドが車枠２５にそれぞれ
連結される。ばね２１はシリンダと車枠２５との間に介
装される。
の側面図、図２は同油圧式懸架装置の油圧回路図であ
る。車枠２５は周知のばね式懸架機構により車輪２０を
懸架する。ばね式懸架機構は油圧緩衝器２９とばね２１
とからなる。油圧緩衝器２９はシリンダにピストンを嵌
挿してなり、シリンダが車軸３０ないし懸架部材に、ピ
ストンから上方へ突出するロツドが車枠２５にそれぞれ
連結される。ばね２１はシリンダと車枠２５との間に介
装される。
【００１０】図１，２に示すように、キヤブ３は底枠３
ａの前後左右の４点を、油圧式懸架機構１９FL〜１９FR
と蓄圧器１８（図２）により車枠２５に支持される。油
圧式懸架機構１９FL〜１９RRはシリンダ２３にピストン
２２を嵌挿してなり、ピストン２２はシリンダ２３の下
端室と上端室を連通する絞り通路を備えられ、シリンダ
２３の下端室は圧油を供給・排出され、上端室は油槽２
へ連通される。
ａの前後左右の４点を、油圧式懸架機構１９FL〜１９FR
と蓄圧器１８（図２）により車枠２５に支持される。油
圧式懸架機構１９FL〜１９RRはシリンダ２３にピストン
２２を嵌挿してなり、ピストン２２はシリンダ２３の下
端室と上端室を連通する絞り通路を備えられ、シリンダ
２３の下端室は圧油を供給・排出され、上端室は油槽２
へ連通される。
【００１１】前部油圧式懸架機構１９FL，１９FRはピス
トン２２から突出するロツド２４を底枠３ａの支板５３
に、シリンダ２３を車枠２５の腕５２にそれぞれ連結さ
れる。腕５２は基端を車枠２５の支板２５ａにチルト軸
５１により連結され、先端をキヤブ３の支板５３から下
方へ突出する脚５３ａにピン５４により連結される。後
部油圧式懸架機構１９RL，１９RRはロツド２４を昇降台
５５に、シリンダ２３を台枠５６にそれぞれ連結され
る。
トン２２から突出するロツド２４を底枠３ａの支板５３
に、シリンダ２３を車枠２５の腕５２にそれぞれ連結さ
れる。腕５２は基端を車枠２５の支板２５ａにチルト軸
５１により連結され、先端をキヤブ３の支板５３から下
方へ突出する脚５３ａにピン５４により連結される。後
部油圧式懸架機構１９RL，１９RRはロツド２４を昇降台
５５に、シリンダ２３を台枠５６にそれぞれ連結され
る。
【００１２】キヤブ３のチルト機構は油圧アクチユエー
タ６５によりチルト軸５１を中心としてキヤブ３を前方
へ傾動できるようになつている。油圧アクチユエータ６
５はシリンダ６４にピストン６６を嵌装してなり、シリ
ンダ６４はピン６７により車枠２５に連結され、ピスト
ン６６から突出するロツド６３はピン６２により、キヤ
ブ３の腕６１に連結される。腕６１はピン６０によりキ
ヤブ３に支持される。チルトロツクを手動により解除す
ると、チルト制御回路の電源スイツチが閉じ、警報器が
鳴り、油圧アクチユエータ６５が伸長され、キヤブ３が
前方へ傾けられる。キヤブ３が所定のチルト位置に達す
ると、警報器は止る。
タ６５によりチルト軸５１を中心としてキヤブ３を前方
へ傾動できるようになつている。油圧アクチユエータ６
５はシリンダ６４にピストン６６を嵌装してなり、シリ
ンダ６４はピン６７により車枠２５に連結され、ピスト
ン６６から突出するロツド６３はピン６２により、キヤ
ブ３の腕６１に連結される。腕６１はピン６０によりキ
ヤブ３に支持される。チルトロツクを手動により解除す
ると、チルト制御回路の電源スイツチが閉じ、警報器が
鳴り、油圧アクチユエータ６５が伸長され、キヤブ３が
前方へ傾けられる。キヤブ３が所定のチルト位置に達す
ると、警報器は止る。
【００１３】キヤブ３の車枠２５に対する車高変化を検
出する車高センサ２８がキヤブ３の前後左右の各点に配
設され、図２に示すように、車枠２５の各車軸３０に対
する車高変化を検出する車高センサ３１が車枠２５の各
ばね式懸架機構にそれぞれ配設される。
出する車高センサ２８がキヤブ３の前後左右の各点に配
設され、図２に示すように、車枠２５の各車軸３０に対
する車高変化を検出する車高センサ３１が車枠２５の各
ばね式懸架機構にそれぞれ配設される。
【００１４】機関により駆動される油圧ポンプ４は、油
槽２から油を吸い込み、管５から逆止弁６を経て管７の
蓄圧器８へ供給する。管７への油圧を所定値ｐc に保つ
ために、油圧保持手段Ａが備えられる。つまり、油圧セ
ンサ９の検出油圧ｐm が所定値ｐc を超えると、切換弁
１２が切り換わり、管５の圧油の一部が管１０、切換弁
１２、管１３、フイルタ２７を経て油槽２へ戻される。
また、油圧ポンプ４の吐出口の油圧が異常に高くなる
と、管５の圧油の一部が公知の逃し弁２６、管１３、フ
イルタ２７を経て油槽２へ戻される。
槽２から油を吸い込み、管５から逆止弁６を経て管７の
蓄圧器８へ供給する。管７への油圧を所定値ｐc に保つ
ために、油圧保持手段Ａが備えられる。つまり、油圧セ
ンサ９の検出油圧ｐm が所定値ｐc を超えると、切換弁
１２が切り換わり、管５の圧油の一部が管１０、切換弁
１２、管１３、フイルタ２７を経て油槽２へ戻される。
また、油圧ポンプ４の吐出口の油圧が異常に高くなる
と、管５の圧油の一部が公知の逃し弁２６、管１３、フ
イルタ２７を経て油槽２へ戻される。
【００１５】管７の圧油は逆止弁１４、一般的な中立位
置閉鎖型の電磁比例圧力制御弁からなる油量制御弁１
６、絞り１８ａを経て蓄圧器１８へ供給され、さらに油
圧式懸架機構１９FL〜１９RRのシリンダ２３の下端室へ
供給される。シリンダ２３の下端室へ供給される油圧
は、油圧センサ１７により検出される。油量制御弁１６
が切り換わると、シリンダ２３の下端室の油は油量制御
弁１６、逆止弁１５、管１３、フイルタ２７を経て油槽
２へ戻される。
置閉鎖型の電磁比例圧力制御弁からなる油量制御弁１
６、絞り１８ａを経て蓄圧器１８へ供給され、さらに油
圧式懸架機構１９FL〜１９RRのシリンダ２３の下端室へ
供給される。シリンダ２３の下端室へ供給される油圧
は、油圧センサ１７により検出される。油量制御弁１６
が切り換わると、シリンダ２３の下端室の油は油量制御
弁１６、逆止弁１５、管１３、フイルタ２７を経て油槽
２へ戻される。
【００１６】キヤブ３の前後左右の各油圧式懸架機構１
９FL〜１９RRは独立に、逆止弁１４，１５、油量制御弁
１６、絞り１８ａ、蓄圧器１８、油圧センサ１７、車高
センサ２８、車高センサ３１を備えている。各油量制御
弁１６はマイクロコンピユータからなる電子制御装置４
７からの制御電圧に対応して、各油圧式懸架機構１９FL
〜１９RRの油圧をフイードバツク制御する。なお、油圧
式懸架機構１９FL〜１９RRの添字FL,FR,RL,RR は前後左
右の油圧式懸架機構を特定する。
９FL〜１９RRは独立に、逆止弁１４，１５、油量制御弁
１６、絞り１８ａ、蓄圧器１８、油圧センサ１７、車高
センサ２８、車高センサ３１を備えている。各油量制御
弁１６はマイクロコンピユータからなる電子制御装置４
７からの制御電圧に対応して、各油圧式懸架機構１９FL
〜１９RRの油圧をフイードバツク制御する。なお、油圧
式懸架機構１９FL〜１９RRの添字FL,FR,RL,RR は前後左
右の油圧式懸架機構を特定する。
【００１７】図３に示すように、各油圧式懸架機構１９
の油量を加減してキヤブ３の姿勢を制御する電子制御装
置４７は、電源バツテリ４６に対し機関の点火スイツチ
（始動スイツチ）４０を経て接続される。キヤブ３のチ
ルト操作時の姿勢を制御するために、点火スイツチ４０
が開の場合に電子制御装置４７を駆動する電源スイツチ
４４ａが、点火スイツチ４０と並列に接続される。電源
スイツチ４４ａを駆動するリレーコイル４４は、電源４
６に対しキヤブ３のチルトロツクを解除すると閉じるロ
ツク解除スイツチ４１を経て接続される。ロツク解除検
出手段４２としての解除センサはリレーコイル４４と並
列に接続され、リレーコイル４４が励磁された時キヤブ
３のチルトロツクが解除されたことを検出する。
の油量を加減してキヤブ３の姿勢を制御する電子制御装
置４７は、電源バツテリ４６に対し機関の点火スイツチ
（始動スイツチ）４０を経て接続される。キヤブ３のチ
ルト操作時の姿勢を制御するために、点火スイツチ４０
が開の場合に電子制御装置４７を駆動する電源スイツチ
４４ａが、点火スイツチ４０と並列に接続される。電源
スイツチ４４ａを駆動するリレーコイル４４は、電源４
６に対しキヤブ３のチルトロツクを解除すると閉じるロ
ツク解除スイツチ４１を経て接続される。ロツク解除検
出手段４２としての解除センサはリレーコイル４４と並
列に接続され、リレーコイル４４が励磁された時キヤブ
３のチルトロツクが解除されたことを検出する。
【００１８】いま、車枠２５の各点すなわち車輪支持部
の路面に対する相対車高をｈFL〜ｈRR、キヤブ３の前後
左右の各点の車枠２５に対する相対車高をｈcFL 〜ｈcR
R とすると、車枠２５の各点の車高変化量ｘFL〜ｘRR、
キヤブ３の各点の車高変化量ｘcFL 〜ｘcRR は、次の式
（１）で表される。
の路面に対する相対車高をｈFL〜ｈRR、キヤブ３の前後
左右の各点の車枠２５に対する相対車高をｈcFL 〜ｈcR
R とすると、車枠２５の各点の車高変化量ｘFL〜ｘRR、
キヤブ３の各点の車高変化量ｘcFL 〜ｘcRR は、次の式
（１）で表される。
【００１９】 ｘFL＝ｈFL−ｈFL0 ， ｘFR＝ｈFR−ｈFR0 ｘRL＝ｈRL−ｈRL0 ， ｘRR＝ｈRR−ｈRR0 ｘcFL ＝ｈcFL −ｈcFL0， ｘcFR ＝ｈcFR −ｈcFR0 ｘcRL ＝ｈcRL −ｈcRL0， ｘcRR ＝ｈcRR −ｈcRR0 ……（１） ただし、ｈFL0 〜ｈRR0 ：車枠の各車輪支持部の標準車
高 ｈcFL0〜ｈcRR0：キヤブの各点の標準車高 車枠２５の路面に対する相対的なロール変位量Δφ、車
枠２５の路面に対する相対的なピツチ変位量Δθ、車枠
２５の重心のバウンス変位量Δｘ、キヤブ３の車枠２５
に対する相対的なロール変位量Δφc 、キヤブ３の車枠
２５に対する相対的なピツチ変位量Δθc 、キヤブ重心
の車枠２５に対する相対的なバウンス変位量Δｘc は、
それぞれ次の式（２）で表される。
高 ｈcFL0〜ｈcRR0：キヤブの各点の標準車高 車枠２５の路面に対する相対的なロール変位量Δφ、車
枠２５の路面に対する相対的なピツチ変位量Δθ、車枠
２５の重心のバウンス変位量Δｘ、キヤブ３の車枠２５
に対する相対的なロール変位量Δφc 、キヤブ３の車枠
２５に対する相対的なピツチ変位量Δθc 、キヤブ重心
の車枠２５に対する相対的なバウンス変位量Δｘc は、
それぞれ次の式（２）で表される。
【００２０】 Δφ＝K11(ｘFL−ｘFR）＋K12(ｘRL−ｘRR） Δθ＝K21(ｘFL＋ｘFR）−K22(ｘRL＋ｘRR） Δｘ＝K31(ｘFL＋ｘFR）＋K32(ｘRL＋ｘRR） Δφc ＝Kc11（ｘcFL −ｘcFR)＋Kc12（ｘcRL −ｘcRR) Δθc ＝Kc21（ｘcFL ＋ｘcFR)−Kc22（ｘcRL ＋ｘcRR) Δｘc ＝Kc31（ｘcFL ＋ｘcFR)＋Kc32（ｘcRL ＋ｘcRR) ……（２） ただし、K11 ，K21 ，K31 ：車両諸元により決まる定数 K12 ，K22 ，K32 ：車両諸元により決まる定数 Kc11，Kc21，Kc31：車両諸元により決まる定数 Kc12，Kc22，Kc32：車両諸元により決まる定数 車枠２５のロール変位量をφ、車枠２５のピツチ変位量
をθ、車枠２５のバウンス変位量をｘとすると、キヤブ
３のロール変位量φc 、キヤブ３のピツチ変位量θc 、
キヤブのバウンス変位量ｘc は、次の式（３）で表すこ
とができる。
をθ、車枠２５のバウンス変位量をｘとすると、キヤブ
３のロール変位量φc 、キヤブ３のピツチ変位量θc 、
キヤブのバウンス変位量ｘc は、次の式（３）で表すこ
とができる。
【００２１】 φc ＝φ＋Δφ＋Δφc θc ＝θ＋Δθ＋Δθc ｘc ＝ｘ＋Δｘ＋Δｘc ……（３） 車両の等速直進走行時の路面変化によるキヤブ３のロー
ル、ピツチ、バウンス変位の各運動は、次の運動方程式
（４）により表すことができる。
ル、ピツチ、バウンス変位の各運動は、次の運動方程式
（４）により表すことができる。
【００２２】 Ix（ｄ２φc ／ｄｔ２）＝Mc・go・hr・φc −Ｆ12 Iy（ｄ２θc ／ｄｔ２）＝Mc・go・hp・θc −Ｆ22 Mc（ｄ２ｘc ／ｄｔ２）＝−Ｆ32 ……（４） ただし、Ix：キヤブのロールに対する慣性モーメント Iy：キヤブのピツチに対する慣性モーメント Mc：キヤブの質量 go：重力の加速度 hr：キヤブのロール中心とキヤブ重心との高低差 hp：キヤブのピツチ中心とキヤブ重心との高低差 式（４）において、右辺の第１項はキヤブ３が傾いた時
キヤブ重心に作用する重力の加速度goが、キヤブ３をロ
ール（ピツチ）させるモーメントMc*go とhr*sinφc の
積（Mc*go とhp*sinθc の積）である。
キヤブ重心に作用する重力の加速度goが、キヤブ３をロ
ール（ピツチ）させるモーメントMc*go とhr*sinφc の
積（Mc*go とhp*sinθc の積）である。
【００２３】そこで、キヤブ３の運動の過渡特性を考慮
して、キヤブ３をフラツト（路面と平行）に保つため
に、各油圧式懸架機構１９FL〜１９RRによりキヤブ３に
与えるべきロール制御力Ｆ12、ピツチ制御力Ｆ22、バウ
ンス制御力Ｆ32を、次の式（５）のように決定する。
して、キヤブ３をフラツト（路面と平行）に保つため
に、各油圧式懸架機構１９FL〜１９RRによりキヤブ３に
与えるべきロール制御力Ｆ12、ピツチ制御力Ｆ22、バウ
ンス制御力Ｆ32を、次の式（５）のように決定する。
【００２４】 Ｆ12＝K1（Δφ＋Δφc)＋K2（Δφ＋Δφc )'＋K7Σ（Δφ＋Δφc)ｄｔ Ｆ22＝K3（Δθ＋Δθc)＋K4（Δθ＋Δθc )'＋K8Σ（Δθ＋Δθc)ｄｔ Ｆ32＝K5（Δｘ＋Δｘc)＋K6（Δｘ＋Δｘc )'＋K9Σ（Δｘ＋Δｘc)ｄｔ ……（５） ただし、K1〜K9：定数 Σ：都合により積分記号（▲◆▼）を表すものとする 上述の制御力Ｆ12，Ｆ22，Ｆ32は路面変化によるキヤブ
の姿勢変化（ロール、ピツチ、バウンス）に対応するも
のであり、好ましくは、車両の旋回走行時の遠心力と加
減速走行時の慣性力によるキヤブの姿勢変化に対応した
制御力を加算することにより、制御精度と応答性を向上
できる。しかし、本発明には直接関係しないので説明を
省略する。
の姿勢変化（ロール、ピツチ、バウンス）に対応するも
のであり、好ましくは、車両の旋回走行時の遠心力と加
減速走行時の慣性力によるキヤブの姿勢変化に対応した
制御力を加算することにより、制御精度と応答性を向上
できる。しかし、本発明には直接関係しないので説明を
省略する。
【００２５】図４に示すように、キヤブ３の姿勢制御は
上述の原理に基づき、車高センサ３１により車枠２５の
車高ｈFL〜ｈRRを、車高センサ２８によりキヤブ３の車
高ｈcFL 〜ｈcRR をそれぞれ検出する。
上述の原理に基づき、車高センサ３１により車枠２５の
車高ｈFL〜ｈRRを、車高センサ２８によりキヤブ３の車
高ｈcFL 〜ｈcRR をそれぞれ検出する。
【００２６】キヤブの変位量算出手段３５により、路面
に対する車枠２５の相対的なロール変位量Δφ、ピツチ
変位量Δθ、バウンス変位量Δｘを求め、車枠の変位量
算出手段３７により車枠２５に対するキヤブ３の相対的
なロール変位量Δφc 、ピツチ変位量Δθc 、バウンス
変位量Δｘc を求める。
に対する車枠２５の相対的なロール変位量Δφ、ピツチ
変位量Δθ、バウンス変位量Δｘを求め、車枠の変位量
算出手段３７により車枠２５に対するキヤブ３の相対的
なロール変位量Δφc 、ピツチ変位量Δθc 、バウンス
変位量Δｘc を求める。
【００２７】キヤブ制御力算出手段３８により、車枠２
５のロール変位量Δφ、ピツチ変位量Δθ、バウンス変
位量Δｘと、キヤブ３のロール変位量Δφc 、ピツチ変
位量Δθc 、バウンス変位量Δｘc とから、キヤブ３の
ロール制御力Ｆ12、ピツチ制御力Ｆ22、バウンス制御力
Ｆ32を求める。次いで、油量制御手段３９により上述の
ロール制御力Ｆ11、ピツチ制御力Ｆ21、バウンス制御力
Ｆ32に対応した、次の式（６）で表される各油量制御弁
１６の制御電圧ＶcFL 〜ＶcRR を求める。
５のロール変位量Δφ、ピツチ変位量Δθ、バウンス変
位量Δｘと、キヤブ３のロール変位量Δφc 、ピツチ変
位量Δθc 、バウンス変位量Δｘc とから、キヤブ３の
ロール制御力Ｆ12、ピツチ制御力Ｆ22、バウンス制御力
Ｆ32を求める。次いで、油量制御手段３９により上述の
ロール制御力Ｆ11、ピツチ制御力Ｆ21、バウンス制御力
Ｆ32に対応した、次の式（６）で表される各油量制御弁
１６の制御電圧ＶcFL 〜ＶcRR を求める。
【００２８】 ＶcFL ＝−KV1*Ｆ12−KV2*Ｆ22＋KV5*Ｆ32 ＶcFR ＝＋KV1*Ｆ12−KV2*Ｆ22＋KV5*Ｆ32 ＶcRL ＝−KV3*Ｆ12＋KV4*Ｆ22＋KV6*Ｆ32 ＶcRR ＝＋KV3*Ｆ12＋KV4*Ｆ22＋KV6*Ｆ32 ……（６） ただし、KV1 〜KV6 ：定数 最後に、制御電圧ＶcFL 〜ＶcRR と油圧センサ１７のフ
イードバツク信号電圧ＶsFL 〜ＶsRR とに基づき各油量
制御弁１６を駆動し、油圧式懸架機構１９FL〜１９RRを
制御すれば、キヤブ３の姿勢をほぼフラツト（路面と平
行）に維持できる。
イードバツク信号電圧ＶsFL 〜ＶsRR とに基づき各油量
制御弁１６を駆動し、油圧式懸架機構１９FL〜１９RRを
制御すれば、キヤブ３の姿勢をほぼフラツト（路面と平
行）に維持できる。
【００２９】図３，４に示すように、本発明ではキヤブ
３のチルト操作時、車高保持制御を行う。機関を点検・
整備するためにキヤブ３のチルトロツクを解除すると、
ロツク解除スイツチ４１が閉じ、リレーコイル４４が励
磁され、電源スイツチ４４ａが所定時間ｔconst だけ閉
じ、電子制御装置４７を駆動する。この時、ロツク解除
検出手段４２はチルトロツクが解除されたことを検出す
る。また、車高センサ２８がキヤブ３の車高を検出し、
車高保持手段４３が予め設定された制御電圧ＶcFL 〜Ｖ
cRR を各油量制御弁１６に加え、油圧式懸架機構１９FL
〜１９RRを駆動し、車高を所定値にする。所定時間ｔco
nst が経過すると、電子制御装置４７の電源スイツチ４
４ａが開き、油量制御弁１６が中立閉鎖位置へ戻り、油
圧式懸架機構１９RL，１９RRは所定の高さを保つ。した
がつて、キヤブ３をチルトダウンする場合に、予め油圧
式懸架機構１９RL，１９RRの受座はキヤブの係合部材の
軌跡の上に位置していることになり、キヤブ３を確実に
ロツクできる。
３のチルト操作時、車高保持制御を行う。機関を点検・
整備するためにキヤブ３のチルトロツクを解除すると、
ロツク解除スイツチ４１が閉じ、リレーコイル４４が励
磁され、電源スイツチ４４ａが所定時間ｔconst だけ閉
じ、電子制御装置４７を駆動する。この時、ロツク解除
検出手段４２はチルトロツクが解除されたことを検出す
る。また、車高センサ２８がキヤブ３の車高を検出し、
車高保持手段４３が予め設定された制御電圧ＶcFL 〜Ｖ
cRR を各油量制御弁１６に加え、油圧式懸架機構１９FL
〜１９RRを駆動し、車高を所定値にする。所定時間ｔco
nst が経過すると、電子制御装置４７の電源スイツチ４
４ａが開き、油量制御弁１６が中立閉鎖位置へ戻り、油
圧式懸架機構１９RL，１９RRは所定の高さを保つ。した
がつて、キヤブ３をチルトダウンする場合に、予め油圧
式懸架機構１９RL，１９RRの受座はキヤブの係合部材の
軌跡の上に位置していることになり、キヤブ３を確実に
ロツクできる。
【００３０】図５〜７はマイクロコンピユータからなる
電子制御装置４７により、上述したキヤブの車高保持制
御と姿勢制御を行う制御プログラムの流れ図である。本
制御プログラムは所定時間ごとに繰り返し実行する。ｐ
11〜ｐ25，ｐ31〜ｐ36，ｐ51〜ｐ57は制御プログラムの
各ステツプを表す。本制御プログラムはｐ11で開始し、
ｐ12で初期化し、ｐ13でキヤブ３のチルトロツクが解除
されたか否かを判別する。 ｐ13でキヤブ３のチルトロ
ツクが解除された場合は、ｐ14で油量制御弁１６の制御
電圧ＶcFL 〜ＶcRR をＶcFL ＝０，ＶcFR ＝０，ＶcRL
＝−Ｖconst ，ＶcRR ＝−Ｖconst に設定する。ｐ15で
電源スイツチ４４ａを閉じてからの経過時間ｔが所定値
ｔconst よりも小さいか否かを判別する。経過時間ｔが
所定値ｔconst よりも小さい場合は、ｐ24で油圧式懸架
機構駆動ルーチンへ移り、油圧式懸架機構１９を駆動
し、キヤブ３の車高を所定値にする。ｐ15で経過時間ｔ
が所定値ｔconst よりも大きい場合は、ｐ16で油量制御
弁１６の制御電圧ＶcFL 〜ＶcRR をそれぞれ０に設定
し、ｐ17で電子制御装置４７の電源スイツチ４４ａを開
き、ｐ25で終了する。
電子制御装置４７により、上述したキヤブの車高保持制
御と姿勢制御を行う制御プログラムの流れ図である。本
制御プログラムは所定時間ごとに繰り返し実行する。ｐ
11〜ｐ25，ｐ31〜ｐ36，ｐ51〜ｐ57は制御プログラムの
各ステツプを表す。本制御プログラムはｐ11で開始し、
ｐ12で初期化し、ｐ13でキヤブ３のチルトロツクが解除
されたか否かを判別する。 ｐ13でキヤブ３のチルトロ
ツクが解除された場合は、ｐ14で油量制御弁１６の制御
電圧ＶcFL 〜ＶcRR をＶcFL ＝０，ＶcFR ＝０，ＶcRL
＝−Ｖconst ，ＶcRR ＝−Ｖconst に設定する。ｐ15で
電源スイツチ４４ａを閉じてからの経過時間ｔが所定値
ｔconst よりも小さいか否かを判別する。経過時間ｔが
所定値ｔconst よりも小さい場合は、ｐ24で油圧式懸架
機構駆動ルーチンへ移り、油圧式懸架機構１９を駆動
し、キヤブ３の車高を所定値にする。ｐ15で経過時間ｔ
が所定値ｔconst よりも大きい場合は、ｐ16で油量制御
弁１６の制御電圧ＶcFL 〜ＶcRR をそれぞれ０に設定
し、ｐ17で電子制御装置４７の電源スイツチ４４ａを開
き、ｐ25で終了する。
【００３１】ｐ13でキヤブ３のチルトロツクが解除され
ていない場合は、ｐ18で油圧保持ルーチンへ移り、油圧
センサ９の信号に基づき切換弁１２を駆動し、管７へ供
給される油圧を所定値ｐc に保つ。ｐ19で車高センサ３
１から車枠２５の車高ｈFL〜ｈRRを、車高センサ２８か
らキヤブ３の車高ｈcFL 〜ｈcRR を、油圧センサ１７か
ら油圧式懸架機構１９FL〜１９RRの油圧ｐFL〜ｐRRをそ
れぞれ読み込む。
ていない場合は、ｐ18で油圧保持ルーチンへ移り、油圧
センサ９の信号に基づき切換弁１２を駆動し、管７へ供
給される油圧を所定値ｐc に保つ。ｐ19で車高センサ３
１から車枠２５の車高ｈFL〜ｈRRを、車高センサ２８か
らキヤブ３の車高ｈcFL 〜ｈcRR を、油圧センサ１７か
ら油圧式懸架機構１９FL〜１９RRの油圧ｐFL〜ｐRRをそ
れぞれ読み込む。
【００３２】ｐ20で車枠２５の車高ｈFL〜ｈRRから車枠
２５の車高変化量ｘFL〜ｘRRを、キヤブ３の車高ｈcFL
〜ｈcRR からキヤブ３の車高変化量ｘcFL 〜ｘcRR をそ
れぞれ求める。ｐ21で車枠２５の車高変化量ｘFL〜ｘRR
から車枠２５の相対変位量すなわちロール変位量Δφ、
ピツチ変位量Δθ、バウンス変位量Δｘを、キヤブ３の
車高変化量ｘcFL 〜ｘcRR からキヤブ３の相対変位量す
なわちロール変位量Δφc 、ピツチ変位量Δθc 、バウ
ンス変位量Δｘc をそれぞれ求める。
２５の車高変化量ｘFL〜ｘRRを、キヤブ３の車高ｈcFL
〜ｈcRR からキヤブ３の車高変化量ｘcFL 〜ｘcRR をそ
れぞれ求める。ｐ21で車枠２５の車高変化量ｘFL〜ｘRR
から車枠２５の相対変位量すなわちロール変位量Δφ、
ピツチ変位量Δθ、バウンス変位量Δｘを、キヤブ３の
車高変化量ｘcFL 〜ｘcRR からキヤブ３の相対変位量す
なわちロール変位量Δφc 、ピツチ変位量Δθc 、バウ
ンス変位量Δｘc をそれぞれ求める。
【００３３】ｐ22で車枠２５のロール変位量Δφ、ピツ
チ変位量Δθ、バウンス変位量Δｘと、キヤブ３のロー
ル変位量Δφc 、ピツチ変位量Δθc 、バウンス変位量
Δｘc とから、キヤブ３の制御量すなわちロール制御力
Ｆ12、ピツチ制御力Ｆ22、バウンス制御力Ｆ32を求め
る。ｐ23でキヤブ３の各制御力Ｆ21，Ｆ22，Ｆ32に対応
する油量制御弁１６の制御電圧ＶcFL 〜ＶcRR を求め
る。ｐ24で油圧式懸架機構駆動ルーチンに移り、各油量
制御弁１６により各油圧式懸架機構１９FL〜１９RRの油
量を加減し、ｐ25で終了する。
チ変位量Δθ、バウンス変位量Δｘと、キヤブ３のロー
ル変位量Δφc 、ピツチ変位量Δθc 、バウンス変位量
Δｘc とから、キヤブ３の制御量すなわちロール制御力
Ｆ12、ピツチ制御力Ｆ22、バウンス制御力Ｆ32を求め
る。ｐ23でキヤブ３の各制御力Ｆ21，Ｆ22，Ｆ32に対応
する油量制御弁１６の制御電圧ＶcFL 〜ＶcRR を求め
る。ｐ24で油圧式懸架機構駆動ルーチンに移り、各油量
制御弁１６により各油圧式懸架機構１９FL〜１９RRの油
量を加減し、ｐ25で終了する。
【００３４】図６に示すように、油圧保持ルーチンはｐ
31で開始し、ｐ32で油圧ポンプ４の出力油圧ｐm を読み
込み、ｐ33で出力油圧ｐm が所定値ｐc よりも大きいか
否かを判別する。出力油圧ｐm が所定値ｐc よりも小さ
い場合は、ｐ34で切換弁１２を閉じて圧力を上げ、ｐ36
へ進む。ｐ33で出力油圧ｐm が所定値ｐc よりも大きい
場合は、ｐ35で切換弁１２を開いて出力油圧ｐm を下げ
所定値ｐc に保ち、ｐ36で本プログラムへ戻る。
31で開始し、ｐ32で油圧ポンプ４の出力油圧ｐm を読み
込み、ｐ33で出力油圧ｐm が所定値ｐc よりも大きいか
否かを判別する。出力油圧ｐm が所定値ｐc よりも小さ
い場合は、ｐ34で切換弁１２を閉じて圧力を上げ、ｐ36
へ進む。ｐ33で出力油圧ｐm が所定値ｐc よりも大きい
場合は、ｐ35で切換弁１２を開いて出力油圧ｐm を下げ
所定値ｐc に保ち、ｐ36で本プログラムへ戻る。
【００３５】図７に示すように、油圧式懸架機構駆動ル
ーチンはｐ51で開始し、ｐ52で各油圧センサ１７から各
油圧式懸架機構１９FL〜１９RRの油圧ｐFL〜ｐRRを読み
込み、ｐ53で油圧ｐFL〜ｐRRを電圧ＶsFL 〜ＶsRR に変
換する（KSは定数）。ｐ54で制御電圧ＶcFL 〜ＶcRR と
電圧ＶsFL 〜ＶsRR から各油量制御弁１６の励磁電圧Ｖ
eFL 〜ＶeRR を求める。ｐ55で油量制御弁１６を励磁
し、各油圧式懸架機構１９FL〜１９RRへ供給しまたは排
出する油量ＱFL〜ＱRRを加減し（ＧvFL 〜ＧvRRは定
数）、ｐ56により油圧式懸架機構１９FL〜１９RRを駆動
し、ｐ57で本プログラムへ戻る。
ーチンはｐ51で開始し、ｐ52で各油圧センサ１７から各
油圧式懸架機構１９FL〜１９RRの油圧ｐFL〜ｐRRを読み
込み、ｐ53で油圧ｐFL〜ｐRRを電圧ＶsFL 〜ＶsRR に変
換する（KSは定数）。ｐ54で制御電圧ＶcFL 〜ＶcRR と
電圧ＶsFL 〜ＶsRR から各油量制御弁１６の励磁電圧Ｖ
eFL 〜ＶeRR を求める。ｐ55で油量制御弁１６を励磁
し、各油圧式懸架機構１９FL〜１９RRへ供給しまたは排
出する油量ＱFL〜ＱRRを加減し（ＧvFL 〜ＧvRRは定
数）、ｐ56により油圧式懸架機構１９FL〜１９RRを駆動
し、ｐ57で本プログラムへ戻る。
【００３６】図８に示すように、各油圧式懸架機構１９
FL〜１９RRへの油量ＱFL〜ＱRRは、各油量制御弁１６の
励磁電圧ＶeFL 〜ＶeRR により加減される。
FL〜１９RRへの油量ＱFL〜ＱRRは、各油量制御弁１６の
励磁電圧ＶeFL 〜ＶeRR により加減される。
【００３７】
【発明の効果】本発明は上述のように、キヤブのチルト
操作中に電子制御装置が所定時間だけ駆動され、予め設
定された制御電圧が油量制御弁へ加えられ、油圧式懸架
機構が所定の高さに駆動されるので、キヤブのチルトダ
ウンする時に、キヤブの係合部材の軌跡上に、車枠の油
圧式懸架機構の受座が待機していることになり、キヤブ
の係合部材が後部油圧式懸架機構の受座へ円滑に係合さ
れる。
操作中に電子制御装置が所定時間だけ駆動され、予め設
定された制御電圧が油量制御弁へ加えられ、油圧式懸架
機構が所定の高さに駆動されるので、キヤブのチルトダ
ウンする時に、キヤブの係合部材の軌跡上に、車枠の油
圧式懸架機構の受座が待機していることになり、キヤブ
の係合部材が後部油圧式懸架機構の受座へ円滑に係合さ
れる。
【図１】本発明に係るキヤブの油圧式懸架装置の側面図
である。
である。
【図２】同油圧式懸架装置の油圧回路図である。
【図３】同油圧式懸架装置の車高保持制御と姿勢制御を
行う電子制御装置の電源回路図である。
行う電子制御装置の電源回路図である。
【図４】同油圧式懸架装置の車高保持制御と姿勢制御を
表すブロツク図である。
表すブロツク図である。
【図５】同制御プログラムの流れ図である。
【図６】同制御プログラムの流れ図である。
【図７】同制御プログラムの流れ図である。
【図８】油量制御弁の特性線図である。
【図９】油圧式懸架装置を備えたキヤブのチルト前後の
状態を示す側面図である。
状態を示す側面図である。
【符号の説明】 ３：キヤブ １６：油量制御弁 １８：蓄圧器 １９：
油圧式懸架機構 ２０：車輪 ２５：車枠 ２８：車高
センサ ３１：車高センサ ３５：キヤブ変位量算出手
段 ３８：キヤブ制御力算出手段 ３９：油量制御手段
４０：点火スイツチ ４１：ロツク解除スイツチ ４
２：ロツク解除検出手段 ４３：車高保持手段 ４４
ａ：電源スイツチ ５０：時限設定器
油圧式懸架機構 ２０：車輪 ２５：車枠 ２８：車高
センサ ３１：車高センサ ３５：キヤブ変位量算出手
段 ３８：キヤブ制御力算出手段 ３９：油量制御手段
４０：点火スイツチ ４１：ロツク解除スイツチ ４
２：ロツク解除検出手段 ４３：車高保持手段 ４４
ａ：電源スイツチ ５０：時限設定器
Claims (1)
- 【請求項１】車枠に対しキヤブの前後左右４点を油圧式
懸架機構により支持し、各油圧式懸架機構に隣接して配
設した車高センサの信号に基づく電子制御装置の出力に
より、油圧式懸架機構の油量を加減するキヤブの油圧式
懸架装置において、キヤブのチルトロツクを解除した
時、電子制御装置の電源スイツチを所定時間だけ閉じ、
後部油圧式懸架機構の車高を所定値に制御することを特
徴とする、キヤブの油圧式懸架装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5341397A JPH07156837A (ja) | 1993-12-09 | 1993-12-09 | キヤブの油圧式懸架装置 |
| US08/414,715 US5623410A (en) | 1993-12-09 | 1995-03-31 | Hydraulic suspension system for a vehicle cab |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5341397A JPH07156837A (ja) | 1993-12-09 | 1993-12-09 | キヤブの油圧式懸架装置 |
| US08/414,715 US5623410A (en) | 1993-12-09 | 1995-03-31 | Hydraulic suspension system for a vehicle cab |
Publications (1)
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