JP5117614B2 - 鉄道車両用ドア制御システム - Google Patents

Description

本発明は、鉄道車両用のドアの開閉を制御するための鉄道車両用ドア制御システムに関する。

従来、鉄道車両用のドアの開閉を制御するためのドア制御装置として、特許文献１に記載のものが知られている。
このドア制御装置は、入力される２つのドア動作指令信号に応じてドアの開閉を制御するものである。具体的には、２つのドア動作指令信号のうち一方のドア動作指令信号がドアの開動作を要求する信号状態に変化してから設定時間内に他方のドア動作指令信号が開動作を要求する信号状態に変化しない場合は開動作指令の異常と判断し、ドアの開動作を行わないように制御する。
この構成によれば、ドア動作指令信号がノイズ等の悪影響によって不適正に変化した場合でもドアが開かないように安全性を確保することができる。

特開２００７−１３４６号公報

しかしながら、特許文献１のドア制御装置のように、２重化した信号線を通じて入力されるドア動作指令信号が互いに一致していない場合にドアの開動作を停止する構成では、故障等により、２つのドア動作指令信号の一方を受信できなくなると、以後、ドアの開動作ができなくなってしまう。この場合、乗客は、当該制御対象のドアを利用して乗降することができなくなってしまい、不便であるとともに、当該制御対象のドアの開動作が停止されるため、車両の運行が阻害される。

本発明は、上記実情に鑑みることにより、安全性を確保しつつ、継続してドアの開閉を行うことが可能な鉄道車両用ドア制御システムを提供することを目的とする。

本発明に係る鉄道車両用ドア制御システムは、上記目的を達成するために以下のようないくつかの特徴を有している。すなわち、本発明の鉄道車両用ドア制御システムは、以下の特徴を単独で、若しくは、適宜組み合わせて備えている。

上記目的を達成するための本発明に係る鉄道車両用ドア制御システムにおける第１の特徴は、鉄道車両の複数のドアにそれぞれ設けられて当該ドアの開閉を制御する複数のドア制御装置と、前記複数のドア制御装置が接続された通信線と、を備え、運転台から前記複数のドア制御装置へ一括して送信される指令に基づいてドアが開閉される、鉄道車両用ドア制御システムであって、前記ドア制御装置は、ドアを開閉させるための一つのモータと、前記運転台からの指令に基づいて前記モータを制御可能な第１コントローラ及び第２コントローラと、を備え、前記第２コントローラは、前記第１コントローラが前記モータの制御を行っているときに、前記第１コントローラ及び他のドア制御装置から送信される制御情報を前記通信線から取得し、前記第１コントローラの制御情報が、自己の制御情報及び他のドア制御装置の制御情報のいずれとも異なる場合は、前記モータの制御を、前記第１コントローラによる制御から当該第２コントローラによる制御に切り替えることである。

ここで、「制御情報」とは、コントローラが、車両に設けられた機器（モータを含む）を制御するために、外部から入力されて当該コントローラ内に記憶される情報である。即ち、コントローラは、当該制御情報に基づいて、モータを制御する。

この構成によると、例えば、第１コントローラが故障して、当該第１コントローラの制御情報が不適切なものになった場合には、故障した第１コントローラによるモータの制御は停止される。これにより、不適切な制御情報に基づいてモータが駆動されることを防止することができ、安全性を確保することができる。
また、第１コントローラの制御情報が不適切である場合は、モータの制御は、第１コントローラから第２コントローラによるものに直ぐに切り替えられるので、ドアの継続した運用が可能となる。

また、本発明に係る鉄道車両用ドア制御システムにおける第２の特徴は、前記第１の特徴を備えるとともに、前記第１コントローラは、自己の故障を検知可能であって、自己の故障を検知すると、自己による前記モータの制御を中止するとともに、故障情報を前記通信線に出力するように構成され、前記第２コントローラは、前記第１コントローラから出力された故障情報を前記通信線から取得した場合は、前記モータの制御を、前記第１コントローラによる制御から当該第２コントローラによる制御に切り替えることである。

この構成によると、第１コントローラは、自己の故障を検知して、故障情報を通信線に出力するので、第１コントローラ自身で検知可能な故障については、第２コントローラが第１コントローラに関する情報を解析して判断する必要はない。これにより、第１コントローラから送信する制御情報の内容を過度に増やすことなく、第１コントローラの故障を第２コントローラが検知できるようになる。

また、本発明に係る鉄道車両用ドア制御システムにおける第３の特徴は、前記第１又は２の特徴を備えるとともに、前記第２コントローラは、自己の故障を検知可能であって、自己の故障を検知すると、故障情報を前記第１コントローラに通知し、前記第１コントローラは、前記第２コントローラから故障情報が通知されると、当該故障情報を前記通信線に出力するように構成されていることである。

この構成によると、第２コントローラが故障した場合にも第１コントローラでモータの制御を継続しつつ、通信線に、冗長性が無くなったことを出力することができる。これにより、ドアの継続した運用を行いながら、通信線に接続される上位システム等に冗長性が無くなったことを通知することができる。

また、本発明に係る鉄道車両用ドア制御システムにおける第４の特徴は、前記第１〜３のいずれかの特徴を備えるとともに、前記ドア制御装置は、前記第１コントローラから前記モータへの出力線に設けられた第１出力線リレーと、前記第２コントローラから前記モータへの出力線に設けられた第２出力線リレーと、前記第１コントローラに対して電源からの電力を供給する給電線に設けられた給電線リレーと、を備え、前記第２コントローラは、前記第１コントローラから出力された故障情報を取得した場合は、前記給電線リレー及び前記第１出力線リレーを開くとともに、前記第２出力線リレーを閉じることである。

ここで、「リレーを開く」とは、リレーが設けられた電線における電気の流れを遮断することを意味する。また、「リレーを閉じる」とは、リレーが設けられた電線に電気が流れる状態にすることを意味する。

この構成によると、仮に、第１コントローラのマイコンが暴走するなどして制御不能となったとしたとしても、第２コントローラによるドアの制御に悪影響を与えないように、第１コントローラを確実に切り離すことができる。

また、本発明に係る鉄道車両用ドア制御システムにおける第５の特徴は、前記第１〜４のいずれかの特徴を備えるとともに、前記モータには、前記第１コントローラに検知結果を出力する第１エンコーダと、前記第２コントローラに検知結果を出力する第２エンコーダとが設けられており、前記第１コントローラ及び前記第２コントローラの双方が、ＣＰＵを有する制御部と、前記通信線に前記制御部からの情報を出力できるとともに前記通信線からの情報を前記制御部に入力可能な情報入出力用電気回路と、前記モータに電力を供給するためのモータ出力用電気回路とを備えていることである。

この構成によると、故障の可能性が比較的低い部品（モータ）は共用とすることで、省スペース化を図り、コストの増加を抑えることができる。
一方、故障の可能性が比較的高い部品（エンコーダ、制御部、情報入出力用電気回路、モータ出力用電気回路）は各コントローラに設けることで、冗長性を高めることができる。

また、本発明に係る鉄道車両用ドア制御システムにおける第６の特徴は、前記第５の特徴を備えるとともに、前記第１コントローラが前記モータの制御を行っている場合は、前記第２コントローラにおける前記モータ出力用電気回路への給電が停止されることである。

この構成によると、第１コントローラの監視に不要なモータ出力用電気回路への給電が停止されるので、省エネであるほか、当該モータ出力用電気回路に通電し続けることによる劣化が抑えられるので故障発生を軽減することができる。

また、本発明に係る鉄道車両用ドア制御システムにおける第７の特徴は、鉄道車両の複数のドアにそれぞれ設けられて当該ドアの開閉を制御する複数のドア制御装置と、前記複数のドア制御装置が接続された通信線と、を備える鉄道車両用ドア制御システムであって、前記ドア制御装置は、ドアを開閉させるための一つのモータと、運転台から前記通信線を介して前記複数のドア制御装置へ一括して送信される指令に基づいて前記モータを制御可能な第１コントローラ及び第２コントローラと、を備え、前記第２コントローラは、前記第１コントローラが前記モータの制御を行っているときに、前記第１コントローラ及び他の複数のドア制御装置から送信される制御情報を前記通信線から取得し、当該第１コントローラの制御情報、前記第２コントローラの制御情報、及び前記他の複数のドア制御装置の制御情報に基づいて、前記モータの制御を、前記第１コントローラによる制御から当該第２コントローラによる制御に切り替えることである。

この構成によると、別途装置を追加することなく、第１コントローラの制御情報が適切なものであるか否かの判断をより正確に行うことができる。
これにより、安全性を確保しつつ、継続してドアの開閉を行うことが可能になる。

また、本発明に係る鉄道車両用ドア制御システムにおける第８の特徴は、前記第７の特徴を備えるとともに、前記第２コントローラは、前記第１コントローラが前記モータの制御を行っているときに、前記第１コントローラ及び前記他の複数のドア制御装置から送信される制御情報を前記通信線から取得し、（ａ）前記第１コントローラの制御情報、前記第２コントローラの制御情報、及び前記他の複数のドア制御装置の制御情報のうちの少なくとも半数が一致しており、且つ、（ｂ）当該一致する制御情報と前記第１コントローラの制御情報とが異なり、且つ、（ｃ）当該一致する制御情報と前記第２コントローラの制御情報とが一致する、場合は、前記モータの制御を、前記第１コントローラによる制御から当該第２コントローラによる制御に切り替えることである。

この構成によると、第１コントローラが故障しており、且つ、第２コントローラが故障していない場合を、制御情報の簡易な比較によって、より正確に判断できる。そのため、モータの制御が、故障した第２コントローラに切り替えられてしまうことを防ぐことができる。

本発明によれば、安全性を確保しつつ、継続してドアの開閉を行うことが可能になる。

本発明の実施形態に係る鉄道車両用ドア制御システムが設けられた鉄道車両を模式的に示す図。 図１に示す鉄道車両用ドア制御システムを示すブロック図。 図２に示すドア制御装置の詳細を示すブロック図。 第１コントローラの動作を説明するためのフローチャートを示す図。 第２コントローラの動作を説明するためのフローチャート（１）を示す図。 第２コントローラの動作を説明するためのフローチャート（２）を示す図。

以下、本発明を実施するための最良の形態について図面を参照しつつ説明する。

＜ドア制御システムを有する鉄道車両の概略＞
図１は、本発明の実施形態に係る鉄道車両用ドア制御システムが設けられた鉄道車両１００を模式的に示す図である。
図１に示すように、鉄道車両１００には、その側面に１つの車両につき８つのドア１０１が設けられている。そして、各ドア１０１には、当該ドア１０１を開閉するためのドア制御装置１０が設けられている。また、先頭車両の先端位置には、列車情報制御装置２０（運転台）が設けられている。列車情報制御装置２０からは、全車両を通過する指令通信線３０が延びている。指令通信線３０は、例えば、ＲＳ４８５のシリアル通信線が用いられる。当該指令通信線３０は、各車両内で分岐しており、分岐した通信線の端部には通信端末３１が設けられている。通信端末３１からはローカル通信線３２が延びており、当該ローカル通信線３２は８箇所で分岐しており、分岐した８つの通信線はそれぞれ、車両内に配置された８つのドア制御装置１０に接続されている。尚、ローカル通信線３２は、指令通信線３０と同様に、例えば、ＲＳ４８５のシリアル通信線が用いられる。

また、列車情報制御装置２０からは、全車両を通過する信号線４０が延びている。当該信号線４０は、各車両内において８箇所で分岐しており、分岐した８つの信号線はそれぞれドア制御装置１０に接続されている。当該信号線４０は、複数本存在しているが、図１においては、１本のみ示し他の信号線は省略している。

運転手は、当該列車情報制御装置２０を操作することで、以下に示すような様々な情報をドア制御装置１０に送ることが可能である。

具体的には、列車情報制御装置２０を操作することで、指令通信線３０、通信端末３１及びローカル通信線３２を介して、（１）ドア１０１を開方向に動作させる指令である開指令、（２）ドア１０１を閉方向に動作させる指令である閉指令、（３）全開していないドア１０１のみを再度開閉動作させる指令である再開閉指令、などの情報が、全てのドア制御装置１０に送信される。

尚、当該指令通信線３０及びローカル通信線３２に接続される機器（列車情報制御装置２０、通信端末３１、ドア制御装置１０）は、いわゆるブロードキャスト方式によって、相互に通信可能に構成されており、当該機器から、これらの通信線を介して送信される情報には、その発信元を特定する情報が付加される。

また、列車情報制御装置２０の操作により、複数の信号線４０を介して、
（１）ドア１０１の開動作を許容する開許可信号、（２）ドア１０１が全閉できない場合に再度開閉動作させることを許容する再開閉信号、（３）非常時にドア１０１を手動で開くことを許容する一斉解錠信号、などの信号が、全てのドア制御装置１０に送信される。
尚、これらの信号は、ドア１０１の開動作を許容する場合にＯＮ（各信号に対応する信号線４０に所定の電圧が発生した状態）となる接点信号であり、当該信号がＯＦＦの場合は、ドア１０１の開動作が禁止される。

更に、複数の信号線４０のうちの一の信号線を介して、列車情報制御装置２０から自動的に、鉄道車両１００の走行速度が所定の速度（例えば５ｋｍ／ｈ）に達したことを示す５Ｋ信号が送信される。尚、５Ｋ信号は、走行速度が５ｋｍ／ｈ以下の場合にＯＮ（５Ｋ信号用の信号線４０に所定の電圧が発生した状態）となり、５ｋｍ／ｈを超えた場合にＯＦＦ（５Ｋ信号用の信号線４０に所定の電圧が発生していない状態）となる接点信号であり、当該５Ｋ信号がＯＦＦの場合は、ドア１０１の開動作が禁止される。

そして、ドア制御装置１０は、（１）ローカル通信線３２からの情報、（２）信号線４０からの接点信号、（３）ドア１０１の状態を検知する検知手段からの検知結果、（４）モータ５０の駆動状態を検知する検知手段からの検知結果、などに基づいて、ドアを開閉制御する。

上記（３）のドア１０１の状態を検知する検知手段としては、（ａ）ドア１０１を全閉位置でロックするロック装置に設けられて、当該ロック装置がロック状態であるか否かを検知するリミットスイッチ（図３におけるロック検知手段６１）、（ｂ）ドア１０１が全閉位置にあるか否かを検知するリミットスイッチ（図３における全閉位置検知手段６２）、（ｃ）ドア１０１のロックを手動で解錠できる状態であるか否かを検知するリミットスイッチ（図３における手動解錠検知手段６３）、などがある。

また、上記（４）のモータ５０の駆動状態を検知する検知手段としては、モータ５０の回転情報を検出するためのエンコーダ（図３に示すホール素子５４、５５を用いたもの）などがある。

上述のように、本実施形態に係る鉄道車両用ドア制御システムは、上記８つのドア制御装置１０と、これらのドア制御装置１０を接続するローカル通信線３２とを有し、当該ローカル通信線３２を介して列車情報制御装置２０から一括して送信される情報に基づいてドア１０１が開閉されるシステムである。

図２は、図１に示す鉄道車両用ドア制御システム１を示すブロック図である。尚、ローカル通信線３２を介して接続された８つのドア制御装置１０及びドア１０１の構成は全て同じであるため、一のドア制御装置１０及びドア１０１の構成のみ説明し、他のドア制御装置１０及びドア１０１の構成についての説明は省略する。

ドア１０１は、ラックアンドピニオン機構で開閉方向に移動される両開き式の扉であり、モータ５０の駆動軸に設けられたギア５１と、当該ギア５１に噛み合うように上下配置された一対のラック５２と、当該一対のラック５２にハンガを介してそれぞれ吊り下げられた一対のドアリーフ５３とを備えている。そして、当該モータ５０を正逆回転することで、ドア１０１が開閉する。

ドア制御装置１０は、ローカル通信線３２に接続された２つのコントローラ（第１コントローラ１１及び第２コントローラ１２）を備えている。尚、当該２つのコントローラ１１,１２は、それぞれ、リレー（第１リレー１３及び第２リレー１４）を介してモータ５０に接続されており、リレーが閉じた状態（即ち、コントローラとモータ５０とが電気的に接続された状態）においては、当該モータ５０を制御することが可能である。
尚、当該２つのリレー１３,１４は、第２コントローラ１２に接続されており、当該第２コントローラ１２からの指令により開閉制御される。

２つのコントローラ１１,１２は、ローカル通信線３２及び信号線４０に接続されており、当該ローカル通信線３２及び信号線４０を介して入力された情報及び信号等に基づいて、モータ５０を制御するように構成されている。即ち、２つのコントローラ１１,１２がいずれも正常であり（故障しておらず）、ローカル通信線３２及び信号線４０等からの入力が同じであれば、これらの２つのコントローラ１１,１２は同一の動きをする（外部に同一の出力をしようとする）ことになる。そして、閉じた状態のリレー（第１リレー１３又は第２リレー１４）に接続されているコントローラの出力に基づいてモータ５０が駆動されることになる。本実施形態では、通常、第１リレー１３は閉、第２リレー１４は開とされており、主として第１コントローラ１１でモータ５０が制御される。

＜ドア制御装置１０の詳細構成＞
図３は、図２に示すドア制御装置の詳細を示すブロック図である。
ドア制御装置１０における第１コントローラ１１及び第２コントローラ１２は、それぞれ、マイコン制御方式のものであって、所定のプログラムに従って動作するＣＰＵ及び当該所定のプログラムが格納されたＲＡＭ（Random Access Memory）を有する制御部１１ａ,１２ａと、信号線４０からの信号を制御部１１ａ,１２ａに入力するための信号入力回路からなる信号入力部１１ｂ,１２ｂと、ローカル通信線３２との間でのデータ通信（送受信）のためのインターフェイスとしての伝送部１１ｃ,１２ｃと、モータ５０に駆動電力を供給するためのモータ駆動回路からなるドライバ部１１ｄ,１２ｄと、給電線２１から供給される電力（電圧）を変換して、各部に供給すべき電圧を発生するための電源部１１ｅ,１２ｅとを備えている。

伝送部１１ｃ,１２ｃは、列車情報制御装置２０からローカル通信線３２に向かって送信（ブロードキャスト）された指令情報を受信し、制御部１１ａ,１２ａに入力する。

モータ５０は、モータコイル５６に流す電流の向きを整流子を用いずに電気的に切り替えるブラシレスモータとして構成されている。尚、回転方向や速度の制御は、ドライバ部１１ｄ,１２ｄで行われる。当該モータ５０には、モータ５０の回転情報を検出するためのホール素子が２つ設けられている。そして、第１コントローラ１１の制御部１１ａ（以下、第１制御部１１ａという）に、一方のホール素子５４からの出力が入力され、第２コントローラ１２の制御部１２ａ（以下、第２制御部１２ａという）に、他方のホール素子５５からの出力が入力されるように構成されている。

また、制御部１１ａ,１２ａの双方に、上述したドア１０１の状態を検知する検知手段（（ａ）ロック検知手段６１、（ｂ）全閉位置検知手段６２、（ｃ）手動解錠検知手段６３）からの出力が入力されるように構成されている。

また、車両には、ドア１０１の開又は閉動作を知らせるためのチャイム７１、表示灯７２などが設けられている。当該チャイム７１及び表示灯７２は、制御部１１ａ,１２ａの双方に接続されており、２つの制御部１１ａ,１２ａのうちのいずれの制御部からも制御できるように構成されている。

第１コントローラ１１と第２コントローラ１２とは以下の点で、異なっている。
（１）給電構成
第１コントローラ１１の電源部１１ｅは、各車両に電力を供給するための給電線２１に第３リレー１５を介して接続されている。従って、第３リレー１５が開状態の場合は、電源部１１ｅには電力が供給されず、第１コントローラ１１の各部にも電力が供給されない。
一方、第２コントローラ１２の電源部１２ｅは、常時、給電線２１に接続されている。

（２）リレー駆動部
第２コントローラ１２は、第１リレー１３、第２リレー１４、及び第３リレー１５を駆動するためのリレー駆動回路からなるリレー駆動部１２ｆを更に備えている。
リレー駆動部１２ｆは、第２制御部１２ａからの指令に基づいて、第１リレー１３及び第３リレー１５が閉、第２リレー１４が開の第１状態と、第１リレー１３及び第３リレー１５が開、第２リレー１４が閉の第２状態とにリレー１３,１４,１５を切り替える。

（３）２系正常信号
ここで、第１コントローラ１１の第１制御部１１ａは、当該第１制御部１１ａに入力される情報に基づいて、第１コントローラ１１が故障したこと、及び、ホール素子５４を有して構成されるエンコーダが故障したことを判別できる自己故障判別機能を有している。
同様に、第２コントローラ１２の第２制御部１２ａは、当該第２制御部１２ａに入力される情報に基づいて、第２コントローラ１２が故障したこと、及び、ホール素子５５を有して構成されるエンコーダが故障したことを判別できる自己故障判別機能を有している。
そして、第２コントローラ１２は、当該機能に基づいて、自己（ホール素子５５を含む）に故障がない場合は、常に第１コントローラ１１の第１制御部１１ａに対して、第２コントローラ１２が正常であることを示す信号（２系正常信号）を出力している。
尚、当該正常信号の第２制御部１２ａから第１制御部１１ａへの出力は、ローカル通信線３２とは異なる経路３３を介して行われる。

以下、第１コントローラ１１及び第２コントローラ１２の動作について説明する。

＜第１コントローラ１１の動作＞
まず、第１コントローラ１１の動作について説明する。尚、後述する第２コントローラ１２の動作が、当該第１コントローラ１１の動作と並行して行われる。
図４は、第１コントローラの動作を説明するためのフローチャートを示す図である。
図４に示すように、列車情報制御装置２０からローカル通信線３２に開指令情報又は閉指令情報（開閉指令情報）が送信（ブロードキャスト）されると、伝送部１１ｃは、開閉指令情報を受信し、当該伝送部１１ｃから第１制御部１１ａに当該開閉指令情報が入力される（ステップ１０１）。

第１制御部１１ａは、伝送部１１ｃからの入力を監視しており、当該伝送部１１ｃから当該開閉指令情報を受信すると、信号入力部１１ｂからの信号を受信する（ステップ１０２）。即ち、信号入力部１１ｂは、複数の信号線４０からの接点信号（開許可信号、再開閉信号、一斉解錠指令信号、５ｋ信号など）が、それぞれ、ＯＮであるかＯＦＦであるかを示す情報を第１制御部１１ａに入力する。

また、第１制御部１１ａは、ロック検知手段６１、全閉位置検知手段６２、手動解錠検知手段６３等の、ドア１０１の状態を検知する検知手段からの検知結果を示す接点信号を受信する（ステップ１０３）。

第１制御部１１ａは、ステップ１０１、１０２、１０３で得られた情報に基づいて、メモリ（ＲＡＭなど）に記憶されている制御情報を更新する（ステップ１０４）。
尚、「制御情報」は、コントローラが、車両に設けられた機器（モータ５０、チャイム７１、表示灯７２など）を制御するために、外部から入力されて当該コントローラ内に記憶される情報であり、（１）開閉制御情報と、（２）制御パラメータ情報とを含んでいる。

（１）開閉制御情報
「開閉制御情報」は、これからドア１０１をどのように動作させるかを示す情報（例えば、「開動作」、「閉動作」など）であり、下記制御パラメータ情報に基づいて更新される。
（２）制御パラメータ情報
「制御パラメータ情報」は、（ａ）列車情報制御装置２０から発せられたドア開閉の指令を示す伝送指令認識情報、（ｂ）ドアの開動作を許可するか否かを示す開許可情報、（ｃ）車両に設けられた各種検知手段による検知結果を示す検知情報を含む情報である。
（ａ）伝送指令認識情報は、伝送部１１ｃから入力される情報に基づいて更新される。
（ｂ）開許可情報は、信号入力部１１ｂから入力される情報に基づいて更新される。
（ｃ）検知情報は、各種リミットスイッチ（ロック検知手段６１、全閉位置検知手段６２、手動解錠検知手段６３など）から入力される接点信号に基づいて更新される。

そして、更新された制御情報は、伝送部１１ｃを介してローカル通信線３２に送信される（ステップ１０５）。即ち、第２コントローラ１２及び車両内の他の全てのドア制御装置１０に対して、第１コントローラ１１の制御情報が送信される。尚、このとき、制御情報には、自身のＩＤ情報が付されて送信される。「ＩＤ情報」は、自身のドア制御装置１０を、車両に設置された他のドア制御装置１０と区別するための情報（例えば、「ドアＮｏ．１」、「ドアＮｏ．２」など）である。

また、第１制御部１１ａは、当該第１制御部１１ａの更新された制御情報に基づいて、ドア１０１の開閉動作を開始、即ち、モータ５０の駆動を開始する。同時に、表示灯７２、チャイム７１などへの接点出力を開始する（ステップ１０６）。

モータ５０の駆動を開始させた後、第１コントローラ１１及びこれに接続された所定の検知手段（ホール素子５４）等からなる制御系（以下、１系という）の故障の有無が判断される（ステップ１０７）。当該判断は、以下のようにして行われる。
（１）ステップ１０６にてモータ５０の駆動を開始し、モータ５０が駆動している状態で、ホール素子５４からモータ５０の回転情報が第１制御部１１ａにフィードバックされる。当該回転情報（例えば、回転数など）が、第１制御部１１ａがモータ５０を回転しようと意図していた回転状態とは異なる場合は、１系の故障とみなす。
（２）ドライバ部１１ｄに電流センサを設け、当該電流センサで過電流が検知された場合は、ドライバ部１１ｄの故障、即ち、１系の故障とみなす。

尚、これに限らず、その他の故障検知手段の検知結果に基づいて、１系の故障を判断してもよい。
例えば、第１制御部１１ａにおけるＲＡＭの異常を検知するように構成し、当該ＲＡＭの異常が検知された場合に、１系の故障とみなしてもよい。

上記のように判断されて、１系が故障しているとみなされた場合は（ステップ１０７：ＹＥＳ）、第１制御部１１ａは、モータ５０の駆動を停止するとともに、チャイム７１、表示灯７２などへの接点出力を停止する（ステップ１１０）。
そして、第１制御部１１ａは、１系が故障した旨の１系故障情報を伝送部１１ｃを介してローカル通信線３２に送信する。（ステップ１１１）。

１系の故障が検知されなかった場合（ステップ１０７：ＮＯ）は、第１制御部１１ａは、モータ５０の制御及び接点出力を継続して行いながら、第２制御部１２ａからの２系正常信号がＯＮであるか否かを判断する（ステップ１０８）。

２系正常信号がＯＮであれば（ステップ１０８：ＹＥＳ）、ステップ１０１に戻って伝送部１１ｃからの新たな指令を待つことになる。
一方、２系正常信号がＯＦＦになっている場合（ステップ１０８：ＮＯ）においては、第１制御部１１ａは、２系が故障した旨の２系故障情報を伝送部１１ｃを介してローカル通信線３２に送信する（ステップ１０９）。その後、ステップ１０１に戻り、伝送部１１ｃからの新たな指令を待つことになる。

＜第２コントローラ１２の動作＞
次に第２コントローラ１２の動作について説明する。
図５及び図６は、第２コントローラの動作を説明するためのフローチャートを示す図である。
ステップ２０１〜２０４までは、第１コントローラ１１の動作（図４参照）におけるステップ１０１〜１０４と同様であるため説明は省略する。

ステップ２０４にて、第２制御部１２ａのメモリに記憶された制御情報を更新した後、現在、バックアップ動作中であるか否かが判断される（ステップ２０５）。
「バックアップ動作中」とは、モータ５０、チャイム７１及び表示灯７２等への電力供給が第２コントローラ１２から行われる状態をいう。当該バックアップ動作中であるか否かは、第１リレー１３及び第２リレー１４の開閉状況に基づいて判断される。具体的には、第１リレー１３が開で、第２リレー１４が閉となっている場合は、バックアップ動作中であると判断される。

◆バックアップ動作中ではない場合（ステップ２０５：ＮＯ）
バックアップ動作中ではない場合は（ステップ２０５：ＮＯ）、第２コントローラ１２及びこれに接続された所定の検知手段（ホール素子５５）等からなる制御系（以下、２系という）の故障の有無が判断される（ステップ２０６）。当該判断は、以下のようにして行われる。
（１）モータ５０が駆動している状態であれば、モータ５０の回転情報がホール素子５５から第２制御部１２ａにフィードバックされるが、当該ホール素子５５からの回転パルスが受信できないなど、ホール素子５５の異常が発見された場合は、２系の故障とみなす。
（２）ドライバ部１２ｄに電流センサを設け、当該電流センサで過電流が検知された場合は、ドライバ部１２ｄの故障、即ち、２系の故障とみなす。
尚、これに限らず、その他の故障検知手段の検知結果に基づいて、２系の故障を判断してもよい。

上記のように２系が故障しているとみなされた場合は（ステップ２０６：ＹＥＳ）、第２制御部１２ａは、第１制御部１１ａへの２系正常信号をＯＦＦにする（ステップ２１４）。

２系の故障が検知されなかった場合（ステップ２０６：ＮＯ）は、伝送部１２ｃから他ドアの制御情報（他のドア制御装置１０から送信された制御情報）を受信する（ステップ２０７）。
また、伝送部１２ｃから１系の制御情報（第１コントローラ１１から送信された制御情報）を受信する（ステップ２０８）。

ステップ２０８において、第１コントローラ１１から制御情報が送信されておらず、当該制御情報を受信できずに所定時間経過した場合は（ステップ２０９：ＮＯ）、１系が故障していると判断し、リレー駆動部１２ｆにより、リレー１３,１４,１５を第２状態（第１リレー１３及び第３リレー１５を開、第２リレー１４を閉）に切り替える（ステップ２１３）。これにより、モータ５０の制御は、第１コントローラ１１による制御から第２コントローラ１２による制御に切り替わる。また、第２制御部１２ａは、１系が故障した旨の１系故障情報を伝送部１２ｃを介してローカル通信線３２に送信する（ステップ２１３）。

第１コントローラ１１から制御情報を所定時間内に受信できた場合は（ステップ２０９：ＹＥＳ）、第１コントローラ１１から１系の故障情報（図４のステップ１１１参照）が送信されているか否かを判断する（ステップ２１０）。
第２制御部１２ａが伝送部１２ｃを介して１系の故障情報を受信していれば（ステップ２１０：ＹＥＳ）、第２制御部１２ａは、リレー駆動部１２ｆにより、リレー１３,１４,１５を第２状態（第１リレー１３及び第３リレーを開、第２リレー１４を閉）に切り替え、１系故障情報を伝送部１２ｃを介してローカル通信線３２に送信する（ステップ２１３）。

第１コントローラ１１から１系の故障情報が送信されていない場合は（ステップ２１０：ＮＯ）、ステップ２０８にて受信した第１コントローラ１１の制御情報（１系の制御情報）と、第２コントローラ１２自身の制御情報（２系の制御情報）とが一致するか否かを判断する（ステップ２１１）。具体的には、（１）開閉制御情報、（２）制御パラメータ情報（（ａ）伝送指令認識情報、（ｂ）開許可情報、（ｃ）検知情報）が、１系と２系とで互いに一致しているか否かが判断される。

１系と２系とで制御情報が一致する場合は（ステップ２１１：ＹＥＳ）、ステップ２０１に戻り、伝送部１１ｃからの新たな指令を待つ。
一方、１系と２系とで制御情報が一致しない場合は（ステップ２１１：ＮＯ）、当該１系の制御情報と、他のドア制御装置１０から送信された制御情報とが一致するか否かを判断する（ステップ２１２）。

本実施形態においては、第２制御部１２ａは、当該１系の制御情報と、当該第２制御部１２ａを有するドア制御装置１０と同じローカル通信線３２上に接続された他の７つのドア制御装置１０における１つのドア制御装置１０から送信された制御情報と、を比較する。
具体的には、ローカル通信線３２上において、通信端末３１に近いドア制御装置１０から順に、ドア制御装置１０−１、ドア制御装置１０−２、・・・、ドア制御装置１０−８、とすると、ドア制御装置１０−１の第２制御部は、当該ドア制御装置１０−１における１系の制御情報と、ドア制御装置１０−２の制御情報とを比較する。
同様にドア制御装置１０−２、１０−３、・・・、１０−７の第２制御部は、それぞれ、自身の１系の制御情報と、ドア制御装置１０−３、１０−４、・・・、１０−８の制御情報とを比較する。ドア制御装置１０−８の第２制御部は、自身の１系の制御情報と、ドア制御装置１０−１の制御情報とを比較する。

尚、当該ステップでは、ステップ２１１と同様に、（１）開閉制御情報、（２）制御パラメータ情報（（ａ）伝送指令認識情報、（ｂ）開許可情報、（ｃ）検知情報）が互いに一致しているか否かが判断される。

１系の制御情報と他のドア制御装置１０の制御情報とが一致する場合は（ステップ２１２：ＹＥＳ）、２系が故障していると判断し、２系正常信号をＯＦＦにする（ステップ２１４）。即ち、１系の制御情報と他のドア制御装置１０の制御情報とが一致し、２系の制御情報のみが異なっているため、２系の故障と判断する。

１系の制御情報と他のドア制御装置１０の制御情報とが一致しない場合は（ステップ２１２：ＮＯ）、１系が故障していると判断し、リレー駆動部１２ｆにより、リレー１３,１４,１５を第２状態（第１リレー１３及び第３リレーを開、第２リレー１４を閉）に切り替え、１系故障情報を伝送部１２ｃを介してローカル通信線３２に送信する（ステップ２１３）。即ち、１系の制御情報は、他のドア制御装置１０の制御情報、及び第２制御部１２ａの制御情報のいずれとも異なっているため、１系の故障と判断する。

ステップ２１３にて、リレー１３,１４,１５が第２状態に切り替えられ、１系故障情報が伝送部１２ｃを介してローカル通信線３２に送信された後、図６に示すように、ステップ１０５で行われる動作と同様に、第２制御部１２ａにより、更新された当該第２制御部１２ａの制御情報が、伝送部１２ｃを介してローカル通信線３２に送信される（ステップ２１５）。
また、第２制御部１２ａは、当該第２制御部１２ａの更新された制御情報に基づいて、ドア１０１の開閉動作を開始、即ち、モータ５０の駆動を開始する。同時に、表示灯７２、チャイム７１などへの接点出力を開始する（ステップ２１６）。

モータ５０の駆動を開始させた後、第２コントローラ１２及びこれに接続された所定の検知手段（ホール素子５５）等からなる制御系の故障の有無が判断される（ステップ２１７）。当該判断は、第１コントローラ１１のステップ１０７と同様に、（１）ホール素子５５から第２制御部１２ａにフィードバックされる回転情報が第２制御部１２ａがモータ５０を回転しようと意図していた回転状態と一致するか否かの検知結果、（２）ドライバ部１２ｄに設けられた電流センサでの過電流の検知結果、などに基づいてなされる。

尚、これに限らず、その他の故障検知手段の検知結果に基づいて、２系の故障を判断してもよい。
例えば、伝送部１２ｃで他のドア制御装置１０の制御情報を受信し、当該制御情報と自己（２系）の制御情報とを比較して、２系の故障の有無を判断してもよい。

上記のように２系が故障しているとみなされた場合は（ステップ２１７：ＹＥＳ）、第２制御部１２ａは、モータ５０の駆動を停止するとともに、チャイム７１、表示灯７２などへの接点出力を停止する（ステップ２１８）。そして、第２制御部１２ａは、２系が故障した旨の２系故障情報を伝送部１２ｃを介してローカル通信線３２に送信する。（ステップ２１９）。
一方、２系の故障が検知されなかった場合は（ステップ２１７：ＮＯ）、第２制御部１２ａは、モータ５０の制御及び接点出力を継続して行いながら、ステップ２０１に戻って伝送部１２ｃからの新たな指令を待つことになる。

◆バックアップ動作中である場合（ステップ２０５：ＹＥＳ）
バックアップ動作中である場合（ステップ２０５：ＹＥＳ）は、第２制御部１２ａは、図６に示すステップ２１５〜ステップ２１９に従って動作する。尚、当該ステップ２１５〜ステップ２１９については、ステップ２１３の後工程として上述しているため、ここでの説明は省略する。

＜本実施形態の効果＞
以上説明したように、本実施形態に係る鉄道車両用ドア制御システム１は、以下の効果を奏する。

（１）
鉄道車両用ドア制御システム１は、鉄道車両１００の複数のドア１０１にそれぞれ設けられて当該ドア１０１の開閉を制御する複数のドア制御装置１０と、複数のドア制御装置１０が接続されたローカル通信線３２と、を備え、運転台の列車情報制御装置２０から指令通信線３０及び信号線４０を介して、複数のドア制御装置１０へ一括して送信される指令に基づいてドア１０１が開閉されるシステムである。
そして、複数のドア制御装置１０の各ドア制御装置１０は、ドア１０１を開閉させるための一のモータ５０と、列車情報制御装置２０からの指令に基づいてモータ５０を制御可能な第１コントローラ１１及び第２コントローラ１２とを備える。
第２コントローラ１２は、第１コントローラ１１がモータ５０の制御を行っているとき（つまり、第１リレー１３が閉、第２リレー１４が開の状態のとき）に、第１コントローラ１１及び他のドア制御装置１０から送信される制御情報をローカル通信線３２から取得し、第１コントローラ１１の制御情報が、自己（第２コントローラ１２）の制御情報及び他のドア制御装置１０の制御情報のいずれとも異なる場合は、モータ５０の制御を、第１コントローラ１１による制御から第２コントローラ１２による制御に切り替える（つまり、第１リレー１３を開、第２リレー１４を閉とする）。

この構成によると、例えば、第１コントローラ１１が故障して、当該第１コントローラ１１の制御情報が不適切なものになった場合には、故障した第１コントローラ１１によるモータ５０の制御は停止される。これにより、不適切な制御情報に基づいてモータ５０が駆動されることを防止することができ、安全性を確保することができる。
また、第１コントローラ１１の制御情報が不適切である場合は、モータ５０の制御は、第１コントローラ１１から第２コントローラ１２によるものに切り替えられるので、制御対象のドア１０１の動作を長時間停止することはない。これにより、ドア１０１の継続した運用が可能となる。

また、各ドア制御装置１０が、独立して分散制御により故障診断及び制御の切り替えを行うため、列車情報制御装置２０などの上位システムを介して処理する場合に比べ、上位システムや車両間を結ぶ通信線の信頼性の影響を受けずに済む。

尚、本実施形態においては、１系、２系、他のドア制御装置との間で比較する制御情報として、開閉制御情報及び制御パラメータ情報（伝送指令認識情報、開許可情報、及び検知情報）を用いているが、この場合に限定されない。例えば、伝送指令認識情報及び開許可情報のみを、１系、２系、他ドアとの間で比較する構成であってもよい。

また、２系の制御情報と他のドア制御装置の制御情報とが一致しない場合は、モータ５０の制御を第１コントローラ１１から第２コントローラ１２に切り替えないように構成してもよい。この構成では、２系の故障の可能性が高い場合は、第２コントローラ１２への切り替えが防止される。

（２）
第１コントローラ１１は、自己（第１コントローラ１１）の故障を検知可能であって、自己の故障を検知すると、自己によるモータ５０の制御を中止するとともに、故障情報をローカル通信線３２に出力するように構成されている。
第２コントローラ１２は、第１コントローラ１１から出力された故障情報をローカル通信線３２から取得した場合は、モータ５０の制御を、第１コントローラ１１による制御から当該第２コントローラ１２による制御に切り替える。

この構成によると、第１コントローラ１１は、自己の故障を検知して、故障情報をローカル通信線３２に出力するので、第１コントローラ１１自身で検知可能な故障については、第２コントローラ１２が第１コントローラ１１に関する情報を解析して判断する必要はない。そのため、第１コントローラ１１からローカル通信線３２に出力される制御情報は、自己で判断できない故障を第２コントローラ１２が判断するために必要な情報だけに減らすことができる。これにより、第１コントローラ１１から送信する制御情報の内容を過度に増やすことなく、第１コントローラ１１の故障を第２コントローラ１２が検知できるようになる。

（３）
第２コントローラ１２は、自己の故障を検知可能であって、自己の故障を検知すると、故障情報を第１コントローラ１１に通知する。
第１コントローラ１１は、第２コントローラ１２から故障情報が通知されると、当該故障情報をローカル通信線３２に出力するように構成されている

この構成によると、第２コントローラ１２が故障した場合にも第１コントローラ１１でモータ５０の制御を継続しつつ、通信端末３１を介して列車情報制御装置２０に、冗長性が無くなったことを通知することができる。

（４）
ドア制御装置１０は、第１コントローラ１１からモータ５０への出力線に設けられた第１リレー１３（第１出力線リレー）と、第２コントローラ１２からモータ５０への出力線に設けられた第２リレー１４（第２出力線リレー）と、第１コントローラ１１に対して電源からの電力を供給する給電線２１に設けられた第３リレー１５（給電線リレー）と、を備えている。
第２コントローラ１２は、第１コントローラ１１から出力された故障情報を取得した場合は、第１リレー１３及び第３リレー１５を開くとともに、第２リレー１４を閉じる。
尚、第１コントローラ１１から故障情報が出力されていないときは、第１リレー１３及び第３リレー１５は閉状態、第２リレー１４は開状態とされている。

この構成によると、仮に、第１コントローラ１１が暴走したとしても、第２コントローラ１２に悪影響を与えないように、第１コントローラ１１を確実に切り離すことができる。

（５）
モータ５０には、第１コントローラ１１に検知結果を出力するホール素子５４（第１エンコーダ）と、第２コントローラ１２に検知結果を出力するホール素子５５（第２エンコーダ）とが設けられている。
また、第１コントローラ１１及び第２コントローラ１２の双方が、それぞれ、ＣＰＵを有する制御部１１ａ,１２ａと、列車情報制御装置２０から信号線４０を介して送信される信号を制御部１１ａ,１２ａに入力するための電気回路からなる信号入力部１１ｂ,１２ｂ（信号入力用電気回路）と、ローカル通信線３２に制御部１１ａ,１２ａからの情報を出力できるとともにローカル通信線３２に送信された情報を制御部１１ａ,１２ａに入力可能な電気回路からなる伝送部１１ｃ,１２ｃ（情報入出力用電気回路）と、モータ５０に電力を供給するための、電気回路からなるドライバ部１１ｄ,１２ｄ（モータ出力用電気回路）とを備えている。

この構成によると、故障の可能性が比較的低い部品（モータ５０、ロック検知手段６１、全閉位置検知手段６２、手動解錠検知手段６３、チャイム７１、表示灯７２）は共用とすることで、省スペース化を図り、コストの増加を抑えることができる。
一方、故障の可能性が比較的高い部品（ホール素子５４、５５、制御部１１ａ,１２ａ、信号入力部１１ｂ,１２ｂ、伝送部１１ｃ,１２ｃ、ドライバ部１１ｄ,１２ｄ）は各コントローラ１１,１２に設けることで、冗長性を高めることができる。

（６）
尚、リレー１３,１４,１５が第１状態（第１リレー１３及び第３リレー１５が閉、第２リレー１４が開）となっているとき（即ち、第１コントローラ１１でモータ５０が制御されているとき）は、第２コントローラ１２のドライバ部１２ｄへの給電を停止し、当該リレー１３,１４,１５が第２状態（第１リレー１３及び第３リレー１５が開、第２リレー１４が閉）に切り替わるときに、ドライバ部１２ｄへの給電が開始されるように構成してもよい。

この構成によると、モータ５０を第１コントローラ１１で制御しているときは、第１コントローラ１１の監視に不要なドライバ部１２ｄへの給電が停止されるので、当該ドライバ部１２ｄの劣化による故障発生を軽減することができる。

（７）
また、鉄道車両用ドア制御システム１は、次のように変形して実施することもできる。
即ち、上記鉄道車両用ドア制御システム１において、第２コントローラ１２の動作を以下のように変更してもよい。
第２コントローラ１２は、第１コントローラ１１がモータ５０の制御を行っているときに、第１コントローラ１１及び同じローカル通信線３２に接続される他の７つのドア制御装置１０から送信される制御情報をローカル通信線３２から取得し、（ａ）第１コントローラ１１の制御情報、第２コントローラ１２の制御情報、及び他の７つのドア制御装置１０の制御情報（合計９つの制御情報）のうちの少なくとも半数が一致しており、且つ、（ｂ）当該一致する制御情報と第１コントローラ１１の制御情報とが異なり、且つ、（ｃ）当該一致する制御情報と第２コントローラ１２の制御情報とが一致する場合は、モータ５０等の制御を、第１コントローラ１１による制御から第２コントローラ１２による制御に切り替える。

例えば、第１コントローラ１１の制御情報が第２コントローラ１２の制御情報と異なる場合であって、当該第２コントローラ１２の制御情報及び他の４つのドア制御装置１０の制御情報が一致している場合には、モータ５０の制御は第２コントローラ１２による制御に切り替わる。

この構成によると、第１コントローラ１１の制御情報、第２コントローラ１２の制御情報、及び他の７つのドア制御装置１０の制御情報（合計９つの制御情報）に基づいて、１系の故障の有無が判断されるので、鉄道車両用ドア制御システム１の構成に対して別途装置を追加することなく、１系の故障の有無の判断をより正確に行うことができる。即ち、他の複数のドア制御装置１０の制御情報と２系の制御情報とを用いて、１系の故障の有無を判断することができるため、他の一のドア制御装置１０の制御情報と２系の制御情報とを用いて、１系の故障の有無を判断する場合に比べて、より正確に１系の故障の有無を判断することができる。

また、第１コントローラ１１が故障しており、且つ、第２コントローラ１２が故障していない場合を、制御情報の簡易な比較によって、より正確に判断できる。そのため、モータ５０の制御が、故障した第２コントローラ１２に切り替えられてしまうことを防ぐことができる。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述の実施の形態に限られるものではなく、特許請求の範囲に記載した限りにおいて様々に変更して実施することができるものである。

（１）ドア１０１は、ラックアンドピニオン方式で駆動するものに限らず、ベルトタイプやボールねじタイプであってもよい。

（２）通信端末３１は、複数の車両が連結された鉄道車両１００の一つの車両に対して一台設ける場合に限らず、複数の車両に対して一台設けてもよい。つまり、複数の車両に跨ってローカル通信線３２が延びていてもよい。

（３）第２コントローラ１２が各種信号を受け取るときのソフトフィルタの時定数を第１コントローラ１１よりも長く設定してもよい。これにより、ノイズ等の影響を第１コントローラ１１よりも受けにくくすることができる。

（４）第１コントローラ１１が、自己の故障を検知するために、以下のように構成してもよい。尚、第２コントローラ１２が自己の故障を検知する場合も同様に構成できる。

第１コントローラ１１が、（ａ１）ロック検知手段６１から、全閉位置でロック状態であることを示す信号を取得しており、且つ、全閉位置検知手段６２からドア１０１が全閉位置にあることを示す信号を取得していない場合、又は（ａ２）ロック検知手段６１から、全閉位置でロック状態であることを示す信号を取得しておらず、且つ、全閉位置検知手段６２からドア１０１が全閉位置にあることを示す信号を取得している場合、には次のように判断する。

第１コントローラ１１は、第２コントローラ１２の制御情報を取得し、当該制御情報に基づいて、当該第２コントローラ１２においても、当該ロック検知手段６１及び全閉位置検知手段６２からの信号の取得状態が、上記第１コントローラ１１と一致する場合は、ロック検知手段６１又は全閉位置検知手段６２の故障（リミットスイッチの故障）と考えられ、当該ロック検知手段６１及び全閉位置検知手段６２からの信号のみによっては第１コントローラ１１の故障とはみなさない。
一方、第２コントローラ１２において、当該ロック検知手段６１及び全閉位置検知手段６２からの信号の取得状態が、次の（ｂ１）又は（ｂ２）となる場合は、１系における信号の取得経路にて異常が発生したとみなし、１系の故障とみなす。
（ｂ１）ロック検知手段６１から、全閉位置でロック状態であることを示す信号を取得しており、且つ、全閉位置検知手段６２からドア１０１が全閉位置にあることを示す信号を取得している。
（ｂ２）ロック検知手段６１から、全閉位置でロック状態であることを示す信号を取得しておらず、且つ、全閉位置検知手段６２からドア１０１が全閉位置にあることを示す信号を取得していない。

この構成によると、ロック検知手段６１及び全閉位置検知手段６２からの信号を１系と２系とで比較することで容易にコントローラ１１,１２の故障を検知できるとともに、ロック検知手段６１及び全閉位置検知手段６２の故障も検知することができる。

本発明は、鉄道車両用のドアの開閉を制御するために用いることができる。

１ 鉄道車両用ドア制御システム
１０ ドア制御装置
１１ 第１コントローラ
１２ 第２コントローラ
１３、１４、１５ リレー
２０ 列車情報制御装置
３０ 指令通信線
３２ ローカル通信線
４０ 信号線
５０ モータ
５４、５５ ホール素子（エンコーダ）
１００ 鉄道車両
１０１ ドア

Claims (8)

1. 鉄道車両の複数のドアにそれぞれ設けられて当該ドアの開閉を制御する複数のドア制御装置と、前記複数のドア制御装置が接続された通信線と、を備え、運転台から前記複数のドア制御装置へ一括して送信される指令に基づいてドアが開閉される、鉄道車両用ドア制御システムであって、
   前記ドア制御装置は、
   ドアを開閉させるための一つのモータと、
   前記運転台からの指令に基づいて前記モータを制御可能な第１コントローラ及び第２コントローラと、
   を備え、
   前記第２コントローラは、前記第１コントローラが前記モータの制御を行っているときに、前記第１コントローラ及び他のドア制御装置から送信される制御情報を前記通信線から取得し、前記第１コントローラの制御情報が、自己の制御情報及び他のドア制御装置の制御情報のいずれとも異なる場合は、前記モータの制御を、前記第１コントローラによる制御から当該第２コントローラによる制御に切り替える、鉄道車両用ドア制御システム。
2. 前記第１コントローラは、自己の故障を検知可能であって、自己の故障を検知すると、自己による前記モータの制御を中止するとともに、故障情報を前記通信線に出力するように構成され、
   前記第２コントローラは、前記第１コントローラから出力された故障情報を前記通信線から取得した場合は、前記モータの制御を、前記第１コントローラによる制御から当該第２コントローラによる制御に切り替える、
   請求項１に記載の鉄道車両用ドア制御システム。
3. 前記第２コントローラは、自己の故障を検知可能であって、自己の故障を検知すると、故障情報を前記第１コントローラに通知し、
   前記第１コントローラは、前記第２コントローラから故障情報が通知されると、当該故障情報を前記通信線に出力するように構成されている、
   請求項１又は２に記載の鉄道車両用ドア制御システム。
4. 前記ドア制御装置は、
   前記第１コントローラから前記モータへの出力線に設けられた第１出力線リレーと、
   前記第２コントローラから前記モータへの出力線に設けられた第２出力線リレーと、
   前記第１コントローラに対して電源からの電力を供給する給電線に設けられた給電線リレーと、
   を備え、
   前記第２コントローラは、前記第１コントローラから出力された故障情報を取得した場合は、前記給電線リレー及び前記第１出力線リレーを開くとともに、前記第２出力線リレーを閉じる、
   請求項１〜３のいずれか一項に記載の鉄道車両用ドア制御システム。
5. 前記モータには、前記第１コントローラに検知結果を出力する第１エンコーダと、前記第２コントローラに検知結果を出力する第２エンコーダとが設けられており、
   前記第１コントローラ及び前記第２コントローラの双方が、ＣＰＵを有する制御部と、前記通信線に前記制御部からの情報を出力できるとともに前記通信線からの情報を前記制御部に入力可能な情報入出力用電気回路と、前記モータに電力を供給するためのモータ出力用電気回路とを備えている、
   請求項１〜４のいずれか一項に記載の鉄道車両用ドア制御システム。
6. 前記第１コントローラが前記モータの制御を行っている場合は、前記第２コントローラにおける前記モータ出力用電気回路への給電が停止される、
   請求項５に記載の鉄道車両用ドア制御システム。
7. 鉄道車両の複数のドアにそれぞれ設けられて当該ドアの開閉を制御する複数のドア制御装置と、前記複数のドア制御装置が接続された通信線と、を備える鉄道車両用ドア制御システムであって、
   前記ドア制御装置は、
   ドアを開閉させるための一つのモータと、
   運転台から前記通信線を介して前記複数のドア制御装置へ一括して送信される指令に基づいて前記モータを制御可能な第１コントローラ及び第２コントローラと、
   を備え、
   前記第２コントローラは、前記第１コントローラが前記モータの制御を行っているときに、前記第１コントローラ及び他の複数のドア制御装置から送信される制御情報を前記通信線から取得し、当該第１コントローラの制御情報、前記第２コントローラの制御情報、及び前記他の複数のドア制御装置の制御情報に基づいて、前記モータの制御を、前記第１コントローラによる制御から当該第２コントローラによる制御に切り替える、鉄道車両用ドア制御システム。
8. 前記第２コントローラは、前記第１コントローラが前記モータの制御を行っているときに、前記第１コントローラ及び前記他の複数のドア制御装置から送信される制御情報を前記通信線から取得し、
   （ａ）前記第１コントローラの制御情報、前記第２コントローラの制御情報、及び前記他の複数のドア制御装置の制御情報のうちの少なくとも半数が一致しており、且つ、
   （ｂ）当該一致する制御情報と前記第１コントローラの制御情報とが異なり、且つ、
   （ｃ）当該一致する制御情報と前記第２コントローラの制御情報とが一致する、
   場合は、前記モータの制御を、前記第１コントローラによる制御から当該第２コントローラによる制御に切り替える、
   請求項７に記載の鉄道車両用ドア制御システム。

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