JPH01105138A - 柑橘類の等階級選別方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は柑橘類の等階級選別方法に係り、特に柑橘類の
サイズ、形状不良部及び変色不良部を計測してその等階
級選別を行う柑橘類の等階級選別方法に関する。

〔従来技術〕

柑橘類はサイズ、形状不良及び変色不良等の検査がされ
、その検査に基づいて等階級選別された後出荷される。

第４図は従来の蜜柑の等階級選別方法の斜視図である。

第４図に示すように選別台７１上には選別コンベア７３
が設けられ、選別コンベア７３上を移動する蜜柑７５は
ロータリードラム７７．７７・・・に送られる。ロータ
リードラム７７にはＳ乃至２Ｌサイズの孔がドラムの種
類に応じて形成され、蜜柑７５はその大きさに応じて所
定のドラム７７の孔を通過してＳ乃至２Ｌサイズに分別
される。ドラム７７を通過した蜜柑７５はＳ乃至２Ｌサ
イズの各ホッパ７９．７９・・・を通って箱詰めされる
。箱詰め位置には自動秤量器８１が設置され、所定の重
量に達した時スラットコンベア８３まで搬送される。ス
ラットコンベア８３上の箱詰め蜜柑７５はパイブレーク
装置８５を通過して出荷される。又、蜜柑７５の変色不
良検査は目視検査によって行われ、検査員は選別コンベ
ア７３上で変色不良１ｆｌＴの選別を行っている。通常
、検査員は１ライン当たり数十人を要し、１分間に数十
個の蜜柑７５の不良選別を行っている。

しかし、このような選別方法では、蜜柑７５の変色不良
部の等級選別には人手が掛かる上、ロータリードラム７
７内に蜜柑７５を落下させた時に蜜柑７５を傷付ける不
具合がある。そこでテレビカメラ等による２次元画像処
理方法によって、蜜柑７５のサイズ及び変色不良を検出
して自動的に選別する方法が考えられている。

〔発明が解決しようとした問題点〕

しかしながら、このような２次元画像処理方法において
、蜜柑はベルトコンベア上をラインナツプ搬送されるた
め、その下部にテレビカメラの撮影上の死角を生じ、そ
の部分の蜜柑の重大な欠陥を・検出できない不具合があ
る。そこで、蜜柑を反転させて撮影する方法が考えられ
る。しかし、単なる蜜柑の反転では、蜜柑の反転軸周辺
に新たな死角ができる不具合がある。又、大型蜜柑等の
転がり反転移動範囲の全視野を撮影しようとしたと、テ
レビカメラの視野を広く取るため蜜柑の細い傷、変色領
域等の映像分解能が悪くなる不具合がある。

本発明はこのような事情に鑑みてなされたもので、２次
元画像処理方法によって柑橘物の表面全体を撮影して柑
橘物の形状を正確に計測すると共に柑橘物の変色不良部
を見落とすことのない柑橘類の等階級選別方法を提供す
ることを目的としている。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明は前記目的を達成するために、柑橘物に捻りを加
えて反転させて撮影し該撮影映像に基づいて柑橘物の外
形形状或いは変色不良部を検出して柑橘物の等階級選別
を行うことを特徴とした。

〔作用〕

本発明に係る柑橘類の等階級選別方法によれば、柑橘物
の撮影方向の変更は撮影カメラ等の位置を変えずに柑橘
物の捻り反転によって行われるので、種々の方向からの
柑橘物の撮影が可能で死角が解消される。この為、柑１
物の形状が正確に撮影されると共に柑橘物の全表面が撮
影されて変色不良部が検査される。又、捻りを加えた反
転であるため、柑橘物は反転移動範囲が小さくなり、柑
橘物の撮影の視野を狭く取ることが出来る。従って、柑
橘物の正確な撮影に基づいて形状計測及び変色不良部の
検出がされ確実に等階級選別ができる。

〔実施例〕

以下添付図面に従って本発明に係る柑橘類の等階級選別
方法の好ましい実施例を詳説する。

第１図は本発明に係る柑橘類の等階級選別方法が使用さ
れた蜜柑の選別装置の斜視図である。第１図に示すよう
に選別装置ＦＯのテーブル１２上には、振動コンベア１
４が設けられ、振動コンベア１４の上部ホッパ１６には
選別蜜柑１８が供給される。供給蜜柑１８は整列コンベ
ア２０上を移動して検査装置２２に送られる。検査袋Ｗ
、２２は幅３００ｍｍＸ高さ８００ｍｍｘ奥行５００ｍ
ｍに形成され約６０Ｋｇ程度ある。検査装置２２には本
発明に係る柑１類の等階級選別方法が使用される。

第２図及び第３図；二示すように検査装置２２の搬送コ
ンベア２４上には蜜柑１８が搬送速度４９ｍ　／ｍｉｎ
で左方向から右方向に向けて搬送され、搬送コンベア２
４は蜜柑１８の表面色（オレンジ色）と補色関係にある
青色に着色される。

搬送コンベア２４上には、一対の回転板２６Ａ１２６Ｂ
から成る反転装置が設けられ、各回転板２６Ａ、２６Ｂ
が第２図に示す矢印ＢＳＣの方向に回転することによっ
て、コンベア２４上を流れる蜜柑１８は反転され、コン
ベア２４上で上下が逆転される。又、蜜柑１８を反転さ
せる際、一対の回転板２６Ａ、２６Ｂの回転速度は互い
に相異しており、この回転速度の差異は約±１０〜±１
００％の範囲で設定される。例えば、差異が１００％で
ある場合には、−の回転板２６Ａが回転し、他の回転板
２６Ｂが静止した状態となる。このように回転板２５Ａ
、２６Ｂの回転速度を相違させると、蜜柑１８は第２図
及び第３図の矢印りに示すようにツイストピン（捻り反
転）される。

一対の回転１ｆ２６Ａ、２６Ｂはタイミングセンサ２８
の操作信号の人力に基づいて作動され、タイミングセン
サ２８はベルトコンベア２４上の蜜柑１８の位置を検知
してタイミング信号を反転装置である一対の回転板２６
Ａ、２６Ｂと映像処理装置３０とに出力している。

反転装置の上方には螢光燈３２（２０Ｗ照明）が設けら
れ、螢光燈３２は憂色光の分光特性を持つ高周波点灯方
式のものが使用される。螢光燈３２の更に上方にはカラ
ーテレビカメラ３４が設けられ、カラーテレビカメラ３
４は上方から蜜柑１８を撮影している。カラーテレビカ
メラ３４では原色信号（Ｒ，Ｃ，、Ｂ信号）と輝度信号
（Ｙ信号）等を合成処理して輝度信号と色差信号に変換
しており、この輝度信号と色差信号とはカラー映像信号
として映像処理装置３０に出力される。

映像処理装置３０ではカラー映像信号から蜜柑１８と補
色関係にある背景色成分のみが色抽出され、これにより
蜜柑１８の映像が抜けた背景画像信号が抽出される。更
に、この背景色のみの抽出映像は処理装置３０の形状解
析回路で連続２価値化してネガ・ポジ反転して蜜柑１８
の外形形状を抽出している。又、処理装置３０にはタイ
ミングセンサ１６からのタイミング信号が人力されてお
り、処理装置３０は蜜柑１８の反転前後のカラー映像信
号を連続的に人力し処理している。

処理装置３０は蜜柑１８の反転前後を連続的に撮影した
蜜柑、１８の形状画像を統計処理し、形状画像の最大径
を蜜柑１８の径とし、その最小径を蜜柑１８の高さとし
て蜜柑をサイズごとに自動分類する。この自動分類に基
づく処理袋［３０からの制御信号は、第１図に示すよう
に後段に設けられる選果コンベア３６に出力され、この
選果コンベア３６ではこの制御信号に基づいて蜜柑１８
のサイズの階級選別及び不良形状の等級選別を行ってい
る。

前記の如く構成された柑橘類の等階級選別方法によれば
、搬送コンベア２４上の蜜柑１８は、−対の回転！２６
Ａ、２６Ｂに捻り反転された時、連続的に撮影され、撮
影されたカラー映像信号は映像処理装置３０によって処
理され、背景色画像が２価隨化された後、ネガ・ポジ反
転され蜜柑１８の外形形状の輪郭のみが抽出される。こ
のため、蜜柑１８の局所的な色合いの相違、局所的変色
、又は蜜柑１８表面の傷等の変色不良部の存在に影響さ
れずに正確に蜜柑１８の外形形状が撮影される。

又、反転装置による蜜柑１８の捻りを加えた反転前後の
外形形状が連続的に撮影されるため、蜜柑１８の撮影死
角が解消される。更に、捻りを加えた反転移動状態を撮
影しているため、撮影時の蜜柑１８の移動範囲は単なる
転がり反転より短（なり、蜜柑１８の撮影視野を狭くす
ることができる。従って、良好な映像分解能で正確な蜜
柑１８の外形形状が計測され、選果コンベア３６によっ
て確実なサイズの階級選別をすることができる。

又、本実施例に於いて、処理装置３０には蜜柑１８の統
計的な形状特徴量（例えば、円らしさ）の比較データを
予め人力することができる。このような比較データを備
えた処理装置３０では、撮影蜜柑１８を形状特徴中の比
較データに基づいて、蜜柑のつぶれによる変形、腰高等
の形状不良の検出ができその不良選別を行うことができ
る。

前記実施例では、処理装置３０で蜜柑１８の背景色成分
の映像抽出を行った。しかし、これに限るものではなく
、テレビカメラ３４のカラー映像信号から蜜柑１８の特
定色成分、例えば、蜜柑１８の傷等の変色成分を色抽出
して変色不良部の計測を行っても良い。この場合にも、
特定色成分の抽出が正確に行われ、捻りを加えた反転で
あるため、撮影死角がなく、蜜柑１８の変色部の見落と
しがない。従って、蜜柑の形状を正確に計測ができると
共に蜜柑１８全表面の撮影がされ蜜柑表面の変色不良部
の検出に見落としがない。

尚、前記実施例に於いて、映像処理装置３０はカラー映
像信号から特定の色成分の映像抽出を行ったが、これに
限るものではなく、例えばカラーテレビカメラ２２の代
わりに２次元の白黒テレビカメラを使用した場合には、
白黒テレビカメラの前面に選択透過フィルタを設けて、
その映像信号を映像処理装置３０の形状解析回路で直接
処理しても良い。

〔発明の効果〕

以上説明したように本発明に係る柑橘類の等階級選別方
法によれば、柑橘物を捻りを加えて反転させてその反転
前後の柑橘物を撮影し或いは反転中の柑橘物を連続的に
撮影してその撮影映像に基づいて柑橘物の外形形状又は
変色不良部の検出を行っているので、柑橘物を異なる方
向から撮影することになり、柑橘物の形状が正確に計測
されると共にその全表面を撮影対象としたので変色不良
部の検出に見落としがない。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る柑橘類の等階級選別方法が用いら
れた選別装置の斜視図、第２図は検出装置の側面図、第
３図は第２図の平面図、第４図は従来の柑橘類の選別装
置の斜視図である。 １０・・・選別装置、　１８・・・蜜柑、　２２・・・
検査装置、　　２４・・・壜送コンベア、　２６Ａ、２
６Ｂ・・・回転板、　３０・・・処理装置、　３４・・
・カラーテレビカメラ。 出願人　日立プラント建設株式会社

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. （１）柑橘物に捻りを加えて反転させて撮影し、該撮影
   映像に基づいて柑橘物の外形形状或いは変色不良部を計
   測して柑橘物の等階級選別を行うことを特徴とした柑橘
   類の等階級選別方法。
2. （２）前記柑橘物の撮影映像から外形形状を計測するた
   めの抽出映像は、柑橘物の撮影位置に柑橘物の色と補色
   関係の色の背景材を設け、 柑橘物を配したときに該背景材の色のみを選択的に抽出
   した映像であることを特徴とした特許請求の範囲第１項
   記載の柑橘類の等階級選別方法。
3. （３）前記柑橘物の外形形状の抽出映像に基づいて形状
   不良の等級選別を行うことを特徴とした特許請求の範囲
   第２項の柑橘類の等級選別方法。
4. （４）前記柑橘物の撮影映像から変色部を検出するため
   の抽出映像は、柑橘物の表面の傷等の変色領域の色成分
   を抽出して変色不良部のみを撮影するようにしたもので
   あることを特徴とした特許請求の範囲第１項記載の柑橘
   類の等階級選別方法。