JPH01105141A - 柑橘類の検査装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は柑橘類の検査装置に係り、特に柑橘類のサイズ
、形状不良部及び変色不良部を検査してその等階級選別
を行う柑橘類の検査装置に関する。

〔従来技術〕

柑橘類はサイズ、形状不良及び変色不良等の検査がされ
、その検査に基づいて等階級選別された後出荷される。

第６図は蜜柑の等階級を検査して選別を行う選別装置の
斜視図である。第６ｒｙＪに示すように選別台７１上に
は選別コンベア７３が設けられ、選別コンベア７３上を
移動する蜜柑７５はロータリードラム７７．７７・・・
に送られる。ロータリードラム７７にはＳ乃至２Ｌサイ
ズの孔がドラムの種類に応じて形成され、蜜柑７５はそ
の大きさに応じて所定のドラム７７の孔を通過してＳ乃
至２Ｌサイズに分別される。ドラム７７を通過した蜜柑
７５はＳ乃至２Ｌサイズの各ホフバ７９．７９川を通っ
て箱詰めされる。箱詰め位Ｉには自動秤量器８１が設冒
され、所定の重量に達した時スラットコンベア８３まで
搬送される。スラットコンベア８３上の箱詰め蜜柑７５
はパイブレーク装置８５を通過して出荷される。又、蜜
柑７５の変色不良検査は目視検査によって行われ、検査
員は選別コンベア７３上で変色不良蜜柑の選別を行って
いる。

通常、検査員は１ライン当たり数十人を要し、１分間に
数十個の蜜柑７５の不良選別を行っている。

しかし、このような検査方法では、蜜柑７５の変色不良
部の等後進別には人手が掛かる上、ロータリードラム７
７内に蜜柑７５を落下させた時に蜜柑７５を傷付（する
不具合がある。そこでテレビカメラ等による２次元映像
処理方法によって、蜜柑７５のサイズ及び変色不良を検
査する検査装置が考えられている。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、このような２次元映像処理方法において
、蜜柑はベルトコンベア上をラインナツプ搬送されるた
め、その下部にテレビカメラの撮影上の死角を生じ、そ
の部分の蜜柑の重大な欠陥を検出できない不具合がある
。そこで、ＷＷを回転させて撮影する方法が考えられる
。しかし、単なる蜜柑の回転では、蜜柑の回転軸周辺に
新たな死角ができる不具合がある。又、従来の蜜柑の検
査方法では、大型蜜柑等の反転移動範囲の全視野を撮影
しようとすると、テレビカメラの視野を広くとる為、蜜
柑の細かい傷、変色領域等の撮影分解能が悪くなる不具
合がある。

本発明はこのような事情に鑑みてなされたもので、２次
元映像処理方法によって柑橘物の表面全体を撮影して柑
橘物の形状を正確に計測すると共に柑橘物の変色不良部
を見落とすことのないｌ′Ｉｉ橘類の検査装置を提供す
ることを目的としている。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明は前記目的を達成するために、一対のローラから
形成され、該ローラ軸が柑橘物の搬送ラインに沿って柑
橘物の搬送側に一定の角度傾斜して配せられ、該一対の
ローラ間上の柑橘物を該ローラの回転によって傾斜側に
転がり回転させて巖送スる搬送ローラコンベアと、前記
ローラコンベア上に搬送される柑橘物を撮影する撮影装
置と、前記撮影装置の撮影映像に基づいて柑橘物の外形
形状或いは変色不良部を計測して柑橘物の等階級検査を
行う映像処理装置とから構成したことを特徴とする。

〔作用〕

本発明に係る柑橘類の検査装置によれば、柑橘物は一対
のローラ間上に供給されると、ローラが傾斜記聞される
ため、柑橘物には傾斜側、即ち搬送側に転がり移動する
力が作用する。又、ローラは回転されており、柑橘物は
この回転によって転がり回転移動が生じ、搬送ラインに
沿って搬送されることとなる。そして、柑橘物は回転状
態で撮影され、柑橘物の撮影装置の位置を変えずに種々
の方向からの柑橘物の撮影が可能で死角が解消される。

この為、種々の方向からの柑橘物の形状映像が得られる
と共に柑橘物の全表面が見落としなく撮影され、柑橘物
の形状及び表面を正確に計測することができる。又、柑
橘物は一対のローラによってその側面下部で支持されて
転がり移動するため、従来の搬送コンベア上での単なる
転がり回転、即ち柑橘物を底面部から支持し、転がり径
が最大になる場合より、柑橘物の回転移動距離は短くな
る。このため、柑橘物は回転移動範囲が小さくなり、柑
橘物の撮影の視野を狭くとってズームアツプすることが
できる。従って、良好な映像分解能で正確な柑橘物の外
形形状及び変色不良部を撮影して検査することができる
。

〔実施例〕

以下添付図面に従って本発明に係る柑橘類の検査装置の
好ましい実施例を詳説する。

第１図及び第２図に示すように蜜柑１０は検査装置１２
の搬送コンベア１４上を搬送速度４９ｍ／ｍｉｎで左方
向から右方向に向けて搬送され、後段のローラコンベア
１６に供給される。ローラコンベア１６は一対のローラ
１８．１８で構成され、蜜柑ＩＯは一対のローラ１８．
１８間上に供給される。

各のローラ１８．１８は、ローラ軸が搬送ライン方向に
沿って配せられると共に水平方向に対して搬送側に角度
θ傾斜して配せられる。ローラ１８．１８は回転されて
おり、この回転によって第４図に示すように蜜柑１０は
搬送方向に転がりスピン（回転）移動される。又、一対
のローラ１８．１８の回転速度を互いに罵ならせると、
蜜柑ＩＯは一対のローラ１８．１８上をツイストスピン
（捻り回転）をしながら搬送され、後段の搬送コンベア
２０へと送られる。尚、ローラ１８．１８には植毛がさ
れ、一対のローラ１８．１８の植毛の状態を互いに変え
ると、一対のローラ１８．１８は回転速度をｔ目通させ
なくても、蜜柑１０をツイストスピンさせることができ
る。更に、ローラ１８．１８の外周面及び植毛された外
周面には蜜柑１０の表皮色と補色関係の色が着色されて
いる。

ローラコンベア１６の上方にはテレビカメラ２２が設け
られ、スピン又はツイストスピン移動する蜜柑ｌＯを撮
影している。テレビカメラ２２にはシャッタ機能が備え
られ、蜜柑１０の映像を１／６０秒での周期で取り込ん
でいる。

カラーテレビカメラ２２では原色信号（Ｒ，Ｇ。

Ｂ信号）と輝度信号（Ｙ信号）等を合成処理して輝度信
号と色差信号に変換しており、この輝度信号と色差信号
とはカラー映像信号として映像処理装置２４に出力され
る。映像処理装置２４ではカラー映像信号から蜜柑１０
０表皮の色成分のみを色抽出（クロマキ一方法）し、蜜
柑１０の映像信号が抽出される。

又、映像処理袋Ｗ、２４は蜜柑１０のスピン又はツイス
トスピン前後を連続抽出し、形状映像を視野率１００％
以上で抽出している。即ち第５図に示すように蜜柑１０
の箒又は置部の形状映像、果梗部の形状映像、側部の形
状映像及び果頂部からの形状映像が抽出され、時系列的
に多重取り込みされたこれ等の形状映像が二値化処理さ
れた後、蜜柑１０の平均径の計測及び形状の異常（腰高
）が自動計測され、その測定値に基づいて等後進別分類
がされている。

そして、この選別分類に基づいて映像処理装置２４から
抑制信号が出力され、その出力信号は図示しない後段の
選果コンベアに入力される。選果コンベアではこの制御
信号に基づいて１１１１１０の大きさ又は形状不良によ
る等後進別を行っている。

前記の如く構成された柑橘類の検査装置によれば、ロー
ラコンベア１６上の蜜柑１０は、蜜柑１０の表皮の色の
みが抽出される。このため、蜜柑ｌＯは背景としてのロ
ーラ１８．１８の色（蜜柑の表皮の補色“）に影響され
ずに正確に外形形状が抽出される。

又、蜜柑１０は一対のローラ１８．１８によってその側
面下部が支持されて転がり移動するため、従来のように
搬送コンベア上での単なる転がり回転、即ち蜜柑を底面
部から支持し、転がり径が最大になるような場合より転
がり移動距離が短くなる。この為、撮影時の蜜柑１０の
視野を狭くしてズームアツプすることができる。従って
、良好な映像分解能に基づいて正確な蜜柑１０の外形形
状が計測され、選果コンベアによって確実なサイズの階
級選別をすることができる。

又、前記実施例において、一対のローラ１８．１８の回
転速度を互いに異ならせた場合、蜜柑１０のツイストス
ピン前後の外形形状が連続的に撮影されるため、蜜柑１
０の撮影死角が解消される。

即ち、第６図（Ａ＞及び（Ｂ）に示すように蜜柑１０の
偕又は置部からの撮影、果梗部からの撮影、側部からの
撮影、及び果頂部面からの撮影が確実に行われる。

又、本実施例に於いて、処理装置２４には蜜柑１０の統
計的な形状特徴量（例えば、円らしさ）の比較データを
メモリに記憶することができる。

このような比較データを記憶した処理装置２４では、撮
影蜜柑１０を形状特徴量の比較データに基づいて、蜜柑
のつぶれによる変形の検出ができその不良選別を行うこ
とができる。

更に、蜜柑１０の側部の外形形状が撮影されるので、処
理装置２４に蜜柑の統計的な側面形状の縦横比（蜜柑の
径の最小値／蜜柑の径の最大値）の比較データをメモリ
に記憶すると、比較データに基づいて腰高の形状不良蜜
柑１０の検出をすることができその不良選別をか行う−
ことができる。

又、腰高の形状不良蜜柑のｗ！横比のボダーラインは０
．８程度を目安に設定され、第６図（Ａ）に示す測定蜜
柑１０．１０・・・は良品蜜柑として検出されたもので
あり、第６図（Ｂ）に示す測定蜜柑１０．１０・・・は
腰高不良蜜柑として検出されたものである。

前記実施例では、処理装置２４で蜜柑１０の外形形状の
映像抽出を行った。しかし、これに限るものではなく、
テレビカメラ２２のカラー映像信号から蜜柑１０の特定
色成分、例えば、蜜柑１０の表皮の色むら又は傷の変色
成分を色抽出して、表皮の色むら又は表皮の傷による変
色不良部の計測を行っても良い。この場合にも、特定色
成分の抽出が正確に行われ、捻りを加えた回転であるた
め、撮影死角がなく、蜜柑１０の変色不良部の見落とし
がない。従って、蜜柑１０の形状を正確に計測ができる
と共に蜜柑１０全表面の撮影がされ蜜柑表面の変色不良
部の検出に見落としがない。

前記実施例ではカラーテレビカメラ２２を用いて蜜柑１
０の撮影を行ったが、これに限るものではなくＣＣＤか
らなるイメージセンサで連続的に撮像して、イメージセ
ンサからあ撮像信号を映像処理装置２４で処理してもよ
い。又、−次元のイメージセンサを使用しても同様に蜜
柑１０の形状又は変色不良部の計測ができる。

又、前記実施例に於いて、映像処理装置２４はカラー映
像信号から特定の色成分の映像抽出を行ったが、これに
限るものではなく、例えばカラーテレビカメラ２２０代
わりに２次元の白黒テレビカメラを使用した場合には、
白黒テレビカメラの前面に選択透過フィルタを設けて行
うことができる。

〔発明の効果〕

以上説明したように本発明に係る柑橘類の検査装置によ
れば、柑橘物をローラコンベアで回転させて搬送させ、
その回転中の柑橘物を連続的に撮影してその撮影映像に
基づいて柑橘物の外形形状又は変色不良部の検出を行っ
ているので、柑橘物を異なる方向から撮影することがで
き、柑橘物の。

形状が正確に計測されると共にその全表面を撮影い。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る柑橘類の検査装置の側面図、第２
図は第１図の平面図、第３図は第２図の■−■線に沿う
断面図、第４図はローラコンベア上での蜜柑のツイスト
スピンの動作を示す図、第５図は（Ａ）及び（Ｂ）はカ
ラーテレビカメラで撮影した蜜柑の撮影映像図、第６図
は従来の柑橘類の選別検査装置の斜視図である。 １０・・・蜜柑、　１２・・・検査装置、　１６・・・
ローラコンベア、　　１８・・・ローラ、　　２２・・
・カラーテレビカメラ、　２４・・・映像処理装置。 出願人　日立プラント建設株式会社 第１図 １フ 第２図 ２４・・・日矢像廻耀１更に 第３図 第４図

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. （１）一対のローラから形成され、該ローラ軸が柑橘物
   の搬送ラインに沿って柑橘物の搬送側に一定の角度傾斜
   して配せられ、該一対のローラ間上の柑橘物を該ローラ
   の回転によって傾斜側に転がり回転させて搬送する搬送
   ローラコンベアと、前記ローラコンベア上に搬送される
   柑橘物を撮影する撮影装置と、 前記撮影装置の撮影映像に基づいて柑橘物の外形形状或
   いは変色不良部を計測して柑橘物の等階級検査を行う映
   像処理装置とから構成したことを特徴とした柑橘類の検
   査装置。
2. （２）前記一対のローラの回転速度を互いに異ならせて
   設定し、前記搬送柑橘物を捻り回転させることを特徴と
   する特許請求の範囲第１項記載の柑橘類の検査装置。
3. （３）前記一対のローラの外周面を植毛し、一対のロー
   ラの該植毛状態を互いに異ならせて、前記搬送柑橘物を
   捻り回転することを特徴とする特許請求の範囲第１項記
   載の柑橘類の検査装置。
4. （４）前記映像処理装置によって外形形状を計測するた
   めに、前記撮影装置の撮影映像から抽出される抽出映像
   は、前記ローラに柑橘物の色と補色関係の色を着色し、 柑橘物を配したときに該柑橘物の色成分の映像のみを選
   択的に抽出したものであることを特徴とした特許請求の
   範囲第１項記載の柑橘類の検査装置。
5. （５）前記映像処理装置によって変色不良部を検出する
   ために、前記撮影装置の撮影映像から抽出される抽出映
   像は、柑橘物の表面の色むら、又は傷の変色領域の色成
   分を抽出して変色不良部のみを撮影するようにしたもの
   であることを特徴とした特許請求の範囲第１項記載の柑
   橘類の検査装置。