JPH01109265A - 速度の演算制御方法 - Google Patents
速度の演算制御方法Info
- Publication number
- JPH01109265A JPH01109265A JP62265888A JP26588887A JPH01109265A JP H01109265 A JPH01109265 A JP H01109265A JP 62265888 A JP62265888 A JP 62265888A JP 26588887 A JP26588887 A JP 26588887A JP H01109265 A JPH01109265 A JP H01109265A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- value
- cycle
- abnormal
- acceleration
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
- B60K31/02—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism
- B60K31/04—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
- G01P3/00—Measuring linear or angular speed; Measuring differences of linear or angular speeds
- G01P3/42—Devices characterised by the use of electric or magnetic means
- G01P3/56—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for comparing two speeds
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Combined Controls Of Internal Combustion Engines (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
本発明は速度の演算制御方法に関し、特にノイズなどに
よる異常検出値によって誤った演算処理を行なうことを
防止し得る速度の演算制御方法に関する。
よる異常検出値によって誤った演算処理を行なうことを
防止し得る速度の演算制御方法に関する。
〈従来の技術〉
定速走行装置その他の車両用制御装置に於ては、回転部
分に設けられたパルス発生手段による速度に比例した周
波数の速度パルスとＣＰＵに内蔵されたクロックパルス
とを用いて、サイクルごとに算出した速度検出値に基づ
き制御を行なう場合がある。
分に設けられたパルス発生手段による速度に比例した周
波数の速度パルスとＣＰＵに内蔵されたクロックパルス
とを用いて、サイクルごとに算出した速度検出値に基づ
き制御を行なう場合がある。
このようなパルスを用いた検出にあっては、パルスの検
出ミスなどによるパルス抜け、或るいはノイズなどによ
るパルスの増加を生じることがある。例えば定速走行装
置にあってパルスの抜けや増加が大きく変化した場合に
は、速度検出値と実際の速度との差が大きくなり、負荷
の変化に関わらず加速成いは減速制御を行なってしまう
こととなる。このように速度検出値が大きく変化した場
合には速度制御をキャンセル処理することが考えられる
が、瞬間的なノイズなどによる異常検出にあっては、そ
の都度キャンセル処理を行なうと不必要なキャンセル処
理が頻繁に行なわれるという問題がある。
出ミスなどによるパルス抜け、或るいはノイズなどによ
るパルスの増加を生じることがある。例えば定速走行装
置にあってパルスの抜けや増加が大きく変化した場合に
は、速度検出値と実際の速度との差が大きくなり、負荷
の変化に関わらず加速成いは減速制御を行なってしまう
こととなる。このように速度検出値が大きく変化した場
合には速度制御をキャンセル処理することが考えられる
が、瞬間的なノイズなどによる異常検出にあっては、そ
の都度キャンセル処理を行なうと不必要なキャンセル処
理が頻繁に行なわれるという問題がある。
そこで、瞬間的な異常検出状態にあっては制御状態を続
行することが好ましく、例えば特開昭５９−２１０３７
０号公報には、或るサイクル時に異常検出であると判断
した際にはその異常検出値を用いずに、例えば１サイク
ル前の速度値を続けて用いる補正を行ない、かつ所定の
時間経過後にその補正を禁止するようにしている。
行することが好ましく、例えば特開昭５９−２１０３７
０号公報には、或るサイクル時に異常検出であると判断
した際にはその異常検出値を用いずに、例えば１サイク
ル前の速度値を続けて用いる補正を行ない、かつ所定の
時間経過後にその補正を禁止するようにしている。
しかしながら、例えばパルス発生手段の故障により速度
検出値が異常状態のレベルのまま続くような場合には、
所定の時間経過後に異常状態の速度検出値を使用するこ
ととなり、その異常状態を認識することが出来なくなる
という問題がある。
検出値が異常状態のレベルのまま続くような場合には、
所定の時間経過後に異常状態の速度検出値を使用するこ
ととなり、その異常状態を認識することが出来なくなる
という問題がある。
〈発明が解決しようとする問題点〉゛
このような従来技術の問題点に鑑み、本発明の主な目的
は、瞬間的な異常状態の速度検出値に対しては制御状態
を続行し得ると共に、異常状態を連続的に検出した場合
には速度制御をキャンセル処理し得る速度の演算制御方
法を提供することにある。
は、瞬間的な異常状態の速度検出値に対しては制御状態
を続行し得ると共に、異常状態を連続的に検出した場合
には速度制御をキャンセル処理し得る速度の演算制御方
法を提供することにある。
〈問題点を解決するための手段〉
このような目的は、本発明によれば、速度に基づく制御
を行なう装置のための基準となる速度認識値を所定のサ
イクルごとに検出される速度検出値に基づいて演算する
ための速度の演算制御方法に於て、或るサイクル時に於
て１サイクル前の速度認識値に対して所定値以上の差を
有する異常速度検出値を検出した際には１サイクル前の
前記速度認識値に基づいて演算した速度予測値を当該サ
イクル時の速度認識値とする過程と、１サイクル後に於
て連続して異常速度検出値を検出した際には前記制御装
置にキャンセル信号を出力する過程とを有することを特
徴とする速度の演算制御方法を提供することにより達成
される。
を行なう装置のための基準となる速度認識値を所定のサ
イクルごとに検出される速度検出値に基づいて演算する
ための速度の演算制御方法に於て、或るサイクル時に於
て１サイクル前の速度認識値に対して所定値以上の差を
有する異常速度検出値を検出した際には１サイクル前の
前記速度認識値に基づいて演算した速度予測値を当該サ
イクル時の速度認識値とする過程と、１サイクル後に於
て連続して異常速度検出値を検出した際には前記制御装
置にキャンセル信号を出力する過程とを有することを特
徴とする速度の演算制御方法を提供することにより達成
される。
く作用〉
このように、１サイクル前の速度検出値に対して異常な
速度検出値を検出した際には、その異常検出値を用いず
に速度予測値をもって制御状態を続行すると共に、連続
して異常な速度検出値を検出した際には制御装置にキャ
ンセル信号を出力することにより、速度検出値の連続的
な異常状態を判別することができる。
速度検出値を検出した際には、その異常検出値を用いず
に速度予測値をもって制御状態を続行すると共に、連続
して異常な速度検出値を検出した際には制御装置にキャ
ンセル信号を出力することにより、速度検出値の連続的
な異常状態を判別することができる。
〈実施例〉
以下、本発明の好適実施例を添付の図面について詳しく
説明する。
説明する。
第１図は本発明に基づく速度の演算制御のフローチャー
トを示す図である。第１図に示されるように、先ずＳＴ
１に於て速度の演算を行なうが、今サイクルの速度認識
値■、を次のようにして演算する。
トを示す図である。第１図に示されるように、先ずＳＴ
１に於て速度の演算を行なうが、今サイクルの速度認識
値■、を次のようにして演算する。
ｖ、＝ （Ｖ＋Ｖ、−１＞／２ （但し、■は今サイク
ルの速度検出値であり、■、−１は１サイクル前の速度
認識値である。） 次いでＳＴ２に於て、前サイクル時にメモリＭ１に記憶
された加速度α。−１を２サイクル前の加速度α。−２
とするようにメモリＭ１の値をメモリＭ２にシフトする
と共に、メモリＭに記憶されな（１行余白） 加速度α を１サイクル前の加速度α。−１とするよう
にメモリＭの値をメモリＭ１にシフトする。
ルの速度検出値であり、■、−１は１サイクル前の速度
認識値である。） 次いでＳＴ２に於て、前サイクル時にメモリＭ１に記憶
された加速度α。−１を２サイクル前の加速度α。−２
とするようにメモリＭ１の値をメモリＭ２にシフトする
と共に、メモリＭに記憶されな（１行余白） 加速度α を１サイクル前の加速度α。−１とするよう
にメモリＭの値をメモリＭ１にシフトする。
そしてＳＴ３に於て、１サイクル前と今サイクルとの速
度差Δ■、及び今サイクルの加速度α、を次のようにし
て演算する。
度差Δ■、及び今サイクルの加速度α、を次のようにし
て演算する。
Δｖ＝ｖ−ｖｎ。
α。＝ （Ｖｎ−Ｖ。−１＞／ｌ （但し、ｔは速度検
出値■のサンプリング周期） このα、を今サイクルの加速度としてメモリＭに記憶す
る。
出値■のサンプリング周期） このα、を今サイクルの加速度としてメモリＭに記憶す
る。
ＳＴ４に於て速度差ΔＶの絶対値が、基準値Ｖｒ（例え
ば４ｂ／ｈ ）以上であると判断された場合には、今サ
イクルの速度検出値Ｖを異常値であると判断し、この場
合にはＳＴ５に進み、ＳＴ５に於てフラグＦに１がたっ
ていないことを判断するとＳＴ６に進み、ＳＴ６に於て
フラグＦに１をたてる。そして、ＳＴ７に於て速度予測
値Ｖｐを次のようにして演算する。
ば４ｂ／ｈ ）以上であると判断された場合には、今サ
イクルの速度検出値Ｖを異常値であると判断し、この場
合にはＳＴ５に進み、ＳＴ５に於てフラグＦに１がたっ
ていないことを判断するとＳＴ６に進み、ＳＴ６に於て
フラグＦに１をたてる。そして、ＳＴ７に於て速度予測
値Ｖｐを次のようにして演算する。
”Ｐ＝■ｎ−１＋ （Ｍ １ ＋ Ｍ２ ） ｔ／ ２
このようにして演算された速度予測値Ｖｐを今すイクル
の速度認識値Ｖ。とする。同時に、この新な速度認識値
Ｖ。に基づく加速度α、をＳｒ３と同様の式により演算
し直して、その加速度α。をメモリＭに記憶し直す。
このようにして演算された速度予測値Ｖｐを今すイクル
の速度認識値Ｖ。とする。同時に、この新な速度認識値
Ｖ。に基づく加速度α、をＳｒ３と同様の式により演算
し直して、その加速度α。をメモリＭに記憶し直す。
尚、Ｓｒ１に於て速度差Δ■の絶対値が基準値Ｖｒ未溝
であると判断された場合にはＳｒ１に進み、Ｓｒ１に於
てフラグＦを０にして、次サイクルに進む。
であると判断された場合にはＳｒ１に進み、Ｓｒ１に於
てフラグＦを０にして、次サイクルに進む。
次サイクルにあってＳＴ１〜ＳＴ３を経た後に、Ｓｒ１
に於て速度差ΔＶの絶対値が基準値Ｖｒ以上であると判
断された場合には、再びＳｒ１に進むが、このＳｒ１に
於てフラグＦに１がたっていることを確認すると、今度
はＳｒ１に進み、Ｓｒ１に於て演算制御をキャンセルす
る処理が行なわれる。
に於て速度差ΔＶの絶対値が基準値Ｖｒ以上であると判
断された場合には、再びＳｒ１に進むが、このＳｒ１に
於てフラグＦに１がたっていることを確認すると、今度
はＳｒ１に進み、Ｓｒ１に於て演算制御をキャンセルす
る処理が行なわれる。
即ち、連続して基準値Ｖｒ以上の速度差Δ■を生じるよ
うな場合にはノイズ等による瞬間的な異常状態ではない
と判断して、誤検出を防止するためキャンセル処理を行
なう。
うな場合にはノイズ等による瞬間的な異常状態ではない
と判断して、誤検出を防止するためキャンセル処理を行
なう。
（１行余白）
第２図は、速度検出値■及び速度認識値■１の時間変化
を示す図であり、速度検出値■を実線により示し、速度
認識値■、を破線により示している。在る時刻Ｔ。−１
では速度差ΔＶが基準値Ｖｒ未溝である通常状態を示し
、１サンプリング周期を経過後の時刻Ｔｎに於て速度検
出値■が例えばノイズにより急激に変化して速度差ΔＶ
が基準値Ｖｒ以上になった状態を示している。この時に
は前記したように、ＳＴ４〜ＳＴ７の速度予測値Ｖｐを
もって速度認識値Ｖ、とする処理が行なわれるため、時
刻Ｔｎに於て速度認識値Ｖ、が大きく変化することがな
い。
を示す図であり、速度検出値■を実線により示し、速度
認識値■、を破線により示している。在る時刻Ｔ。−１
では速度差ΔＶが基準値Ｖｒ未溝である通常状態を示し
、１サンプリング周期を経過後の時刻Ｔｎに於て速度検
出値■が例えばノイズにより急激に変化して速度差ΔＶ
が基準値Ｖｒ以上になった状態を示している。この時に
は前記したように、ＳＴ４〜ＳＴ７の速度予測値Ｖｐを
もって速度認識値Ｖ、とする処理が行なわれるため、時
刻Ｔｎに於て速度認識値Ｖ、が大きく変化することがな
い。
次の時刻Ｔ、＋１に於て、速度検出値■が時刻Ｔト１ま
での状態と同レベルに戻ると、その時の演算処理にあっ
てはＳｒ１からＳｒ１に進むため、時刻Ｔ、に於ける速
度検出値■の瞬間的な急激変化による影響を受けること
なく、図に示されるように速度認識値■。が推移する。
での状態と同レベルに戻ると、その時の演算処理にあっ
てはＳｒ１からＳｒ１に進むため、時刻Ｔ、に於ける速
度検出値■の瞬間的な急激変化による影響を受けること
なく、図に示されるように速度認識値■。が推移する。
第３図は、時刻Ｔｎに於て大きく変化した速度検出値■
が連続して変化したままの状態を示す第２図と同様の図
である０時刻Ｔ、に於ては前記と同様に速度認識値■。
が連続して変化したままの状態を示す第２図と同様の図
である０時刻Ｔ、に於ては前記と同様に速度認識値■。
が大きく変化することがないが、速度検出値Ｖが時刻Ｔ
ｎ＋１に於ても連続して変化したままであるため、Ｓｒ
１からＳｒ１に進み、かつフラグＦに１がたっているこ
とから、Ｓｒ１からＳｒ１に進みキャンセル処理が行な
われる。尚、速度の演算は続けて行なわれるため、図に
示されるように推移することとなる。
ｎ＋１に於ても連続して変化したままであるため、Ｓｒ
１からＳｒ１に進み、かつフラグＦに１がたっているこ
とから、Ｓｒ１からＳｒ１に進みキャンセル処理が行な
われる。尚、速度の演算は続けて行なわれるため、図に
示されるように推移することとなる。
また、速度検出値■が一点鎖線により示されるように前
記とは逆に大きく下まわった場合にも、同様の演算処理
が行なわれ、速度認識値Ｖ０が二点銀線により示される
ように推移することとなる。
記とは逆に大きく下まわった場合にも、同様の演算処理
が行なわれ、速度認識値Ｖ０が二点銀線により示される
ように推移することとなる。
この場合にも、時刻Ｔ、に於てキャンセル処理が行なわ
れる。
れる。
尚、速度検出値Ｖの異常状態が連続した場合には、前記
した時刻Ｔｎ＋１の時の速度■。をもって異常速度とし
て表示するようにしたり、警報を発するようにすると良
い。更に、制御装置のフェイルセーフ機能を作動させる
ようにすると良い。
した時刻Ｔｎ＋１の時の速度■。をもって異常速度とし
て表示するようにしたり、警報を発するようにすると良
い。更に、制御装置のフェイルセーフ機能を作動させる
ようにすると良い。
〈発明の効果〉
このように本発明によれば、１サイクル前の速度検出値
に対して異常な速度検出値を検出した際には、その異常
検出値を用いないで速度予測値をもってその時の速度認
識値とする演算処理を行なうため、ノイズ等による瞬間
的な異常検出に対してはフィルター効果があり、異常速
度検出値が連続した場合には制御装置にキャンセル信号
を出力するため、その異常状態を容易にかつ速やかに判
別して処理を行なうことができ、その効果は極めて大で
ある。
に対して異常な速度検出値を検出した際には、その異常
検出値を用いないで速度予測値をもってその時の速度認
識値とする演算処理を行なうため、ノイズ等による瞬間
的な異常検出に対してはフィルター効果があり、異常速
度検出値が連続した場合には制御装置にキャンセル信号
を出力するため、その異常状態を容易にかつ速やかに判
別して処理を行なうことができ、その効果は極めて大で
ある。
第１図は本発明に基づく速度の演算制御のフローチャー
トを示す図である。 第２図は、速度検出値の瞬間的な異常状態に於ける速度
検出値及び速度認識値の変化を示す図である。 第３図は、速度検出値の連続する異常状態に於ける第２
図に対応する図である。
トを示す図である。 第２図は、速度検出値の瞬間的な異常状態に於ける速度
検出値及び速度認識値の変化を示す図である。 第３図は、速度検出値の連続する異常状態に於ける第２
図に対応する図である。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 速度に基づく制御を行なう装置のための基準となる速
度認識値を所定のサイクルごとに検出される速度検出値
に基づいて演算するための速度の演算制御方法に於て、 或るサイクル時に於て１サイクル前の速度認識値に対し
て所定値以上の差を有する異常速度検出値を検出した際
には１サイクル前の前記速度認識値に基づいて演算した
速度予測値を当該サイクル時の速度認識値とする過程と
、 １サイクル後に於て連続して異常速度検出値を検出した
際には前記制御装置にキャンセル信号を出力する過程と
を有することを特徴とする速度の演算制御方法。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62265888A JPH07122639B2 (ja) | 1987-10-21 | 1987-10-21 | 速度の演算制御方法 |
| US07/260,977 US4991100A (en) | 1987-10-21 | 1988-10-21 | Method for computing a value of speed from a pulse signal |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62265888A JPH07122639B2 (ja) | 1987-10-21 | 1987-10-21 | 速度の演算制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01109265A true JPH01109265A (ja) | 1989-04-26 |
| JPH07122639B2 JPH07122639B2 (ja) | 1995-12-25 |
Family
ID=17423493
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62265888A Expired - Lifetime JPH07122639B2 (ja) | 1987-10-21 | 1987-10-21 | 速度の演算制御方法 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4991100A (ja) |
| JP (1) | JPH07122639B2 (ja) |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5243523A (en) * | 1991-03-29 | 1993-09-07 | Cummins Electronics Company, Inc. | Method and device for computing a stabilized vehicle speed value from a pulse signal |
| EP0514962B1 (en) * | 1991-05-22 | 1995-07-12 | Delco Electronics Corporation | Speed averaging for variable effort power steering |
| US5448483A (en) * | 1994-06-22 | 1995-09-05 | Eaton Corporation | Angular speed sensor filter for use in a vehicle transmission control |
| JP2776271B2 (ja) * | 1994-10-27 | 1998-07-16 | 株式会社デンソー | 定速走行制御時のモータロック検出装置 |
| DE19503271A1 (de) * | 1995-02-02 | 1996-08-08 | Bosch Gmbh Robert | Antiblockierregelsystem |
| JP3367260B2 (ja) * | 1995-03-24 | 2003-01-14 | 三菱電機株式会社 | エンコーダ装置及びサーボモーター制御装置 |
| KR20140071120A (ko) * | 2012-12-03 | 2014-06-11 | 현대모비스 주식회사 | 전자식 주차 브레이크 시스템 및 그 제어 방법 |
| CN111400847B (zh) * | 2018-12-27 | 2023-08-18 | 株洲中车时代电气股份有限公司 | 一种列车速度的计算方法、系统及设备 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59210373A (ja) * | 1983-05-16 | 1984-11-29 | Nissan Motor Co Ltd | 車輪速演算装置 |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56101039A (en) * | 1980-01-18 | 1981-08-13 | Nissan Motor Co Ltd | Automatic system for operating vehicle at constant speed |
| US4767428A (en) * | 1982-03-10 | 1988-08-30 | Flexivol, Inc. | Nitrogen removal system |
| US4598370A (en) * | 1983-01-27 | 1986-07-01 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Apparatus for control of acceleration and deceleration during auto-cruise |
| JPS59210370A (ja) * | 1983-05-16 | 1984-11-29 | Nissan Motor Co Ltd | 車輪速演算装置 |
| JPH0792003B2 (ja) * | 1984-12-28 | 1995-10-09 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の加速スリップ制御装置 |
| JP2503386B2 (ja) * | 1985-03-18 | 1996-06-05 | 株式会社日本自動車部品総合研究所 | 車輪の異常検出装置 |
| US4799178A (en) * | 1987-05-26 | 1989-01-17 | Delco Electronics Corporation | Method and apparatus for detecting rotational speed |
-
1987
- 1987-10-21 JP JP62265888A patent/JPH07122639B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1988
- 1988-10-21 US US07/260,977 patent/US4991100A/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59210373A (ja) * | 1983-05-16 | 1984-11-29 | Nissan Motor Co Ltd | 車輪速演算装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07122639B2 (ja) | 1995-12-25 |
| US4991100A (en) | 1991-02-05 |
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