JPH0331228B2 - - Google Patents
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- JPH0331228B2 JPH0331228B2 JP58070900A JP7090083A JPH0331228B2 JP H0331228 B2 JPH0331228 B2 JP H0331228B2 JP 58070900 A JP58070900 A JP 58070900A JP 7090083 A JP7090083 A JP 7090083A JP H0331228 B2 JPH0331228 B2 JP H0331228B2
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- JP
- Japan
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- pulse
- sensor
- deceleration
- block
- acceleration
- Prior art date
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- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 46
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 32
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 2
- 238000007493 shaping process Methods 0.000 description 2
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 238000003672 processing method Methods 0.000 description 1
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/176—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS
- B60T8/1761—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS responsive to wheel or brake dynamics, e.g. wheel slip, wheel acceleration or rate of change of brake fluid pressure
- B60T8/17616—Microprocessor-based systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
- B60T8/321—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration deceleration
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Apparatuses And Processes For Manufacturing Resistors (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、車輪速センサから出力される連続す
る３つのセンサパルスの周期差が一定値以上とな
るまでパルス間引き数を順次増加し、間引き後の
センサパルスの入力時刻に基づいて車輪加減速度
を演算して検出するようにした装置に関する。
る３つのセンサパルスの周期差が一定値以上とな
るまでパルス間引き数を順次増加し、間引き後の
センサパルスの入力時刻に基づいて車輪加減速度
を演算して検出するようにした装置に関する。
従来、車輪速センサから出力されるセンサパル
スから直接的にアンチスキツド制御演算に用いる
車輪加速度αWを算出する方式として、例えば第
１図のタイムチヤートに示すセンサパルスの間引
き処理方式が知られている（特開昭56−100363
号）。
スから直接的にアンチスキツド制御演算に用いる
車輪加速度αWを算出する方式として、例えば第
１図のタイムチヤートに示すセンサパルスの間引
き処理方式が知られている（特開昭56−100363
号）。
すなわち、車輪速センサより出力される車輪速
に比例した周波数のセンサパルスについて、まず
パルスプリスケーラ等における分周比１／Ｎを
１／Ｎ＝１、すなわち間引き数ゼロとして３つの
連続センサパルスの入力時刻A1、B1、C1を検出
し、入力時刻C1が得られたときに、周期差ΔT＝
｛（C1−B1）−（B1−A1）｝を計算し、この周期差
ΔTが車輪速センサの機械的な誤差で定まる一定
値Ｓ（以下「有意差」という）と比較する。この
ときΔT＞Ｓであれば、車輪速センサの誤差を上
回る周期差が得られているため加減速度αWの計
算が可能となり、 αW＝（１／C1−B1−１／B1−A1／（C1−A1／
２） としてαWを計算する。
に比例した周波数のセンサパルスについて、まず
パルスプリスケーラ等における分周比１／Ｎを
１／Ｎ＝１、すなわち間引き数ゼロとして３つの
連続センサパルスの入力時刻A1、B1、C1を検出
し、入力時刻C1が得られたときに、周期差ΔT＝
｛（C1−B1）−（B1−A1）｝を計算し、この周期差
ΔTが車輪速センサの機械的な誤差で定まる一定
値Ｓ（以下「有意差」という）と比較する。この
ときΔT＞Ｓであれば、車輪速センサの誤差を上
回る周期差が得られているため加減速度αWの計
算が可能となり、 αW＝（１／C1−B1−１／B1−A1／（C1−A1／
２） としてαWを計算する。
一方、ΔT≦Ｓであれば車輪速センサの誤差に
よる周期差とみなしてαWを演算せず、パルスプ
リスケーラの分周比を１／Ｎ＝１／２（Ｎ＝２）
に設定し、センサパルスの間引きを行なう。すな
わち、Ｎ＝１となるモード１の処理をＮ＝２とな
るモード２の処理に切換える。
よる周期差とみなしてαWを演算せず、パルスプ
リスケーラの分周比を１／Ｎ＝１／２（Ｎ＝２）
に設定し、センサパルスの間引きを行なう。すな
わち、Ｎ＝１となるモード１の処理をＮ＝２とな
るモード２の処理に切換える。
モード２の処理では分周比１／２によりセンサ
パルスが１つ間引きされ、間引き後のセンサパル
スによる入力時刻A2、B2、C2が得られたときに
周期差ΔTの有意差Ｓに対する大小を判別し、こ
のときΔT≦ＳであればＮ＝４となるモード３に
切換え、更にモード４でもΔT＜ＳであればＮ＝
８となるモード４に切換え、最終的にモード４で
もΔT＜ＳであればαW＝０とみなし、以下同様に
モード１からの処理を繰り返すようにしている。
パルスが１つ間引きされ、間引き後のセンサパル
スによる入力時刻A2、B2、C2が得られたときに
周期差ΔTの有意差Ｓに対する大小を判別し、こ
のときΔT≦ＳであればＮ＝４となるモード３に
切換え、更にモード４でもΔT＜ＳであればＮ＝
８となるモード４に切換え、最終的にモード４で
もΔT＜ＳであればαW＝０とみなし、以下同様に
モード１からの処理を繰り返すようにしている。
しかし、このようなセンサパルスの間引き処理
による車輪加減速度の演算では、車輪速の変化が
少ない場合、モード４（Ｎ＝８）の間引き処理ま
で進行して始めて車輪加減速度が求められること
となり、例えば車輪加速速度の演算を許容するセ
ンサパルスの最低周期を４ｍｓに規制していたと
すると、モード４でαWが求められるまで16ケの
センサパルスの入力を必要とするため、４ｍｓ×
16ケ＝64ｍｓの演算時間がかかり、また実用上は
初期段階における分周比１／Ｎの設定に数パルス
ぶんの時間を要するため、約80ｍｓ程度の演算時
間を要する。
による車輪加減速度の演算では、車輪速の変化が
少ない場合、モード４（Ｎ＝８）の間引き処理ま
で進行して始めて車輪加減速度が求められること
となり、例えば車輪加速速度の演算を許容するセ
ンサパルスの最低周期を４ｍｓに規制していたと
すると、モード４でαWが求められるまで16ケの
センサパルスの入力を必要とするため、４ｍｓ×
16ケ＝64ｍｓの演算時間がかかり、また実用上は
初期段階における分周比１／Ｎの設定に数パルス
ぶんの時間を要するため、約80ｍｓ程度の演算時
間を要する。
このためモードを上位のモードに切り換えた後
のパルス間引き処理の途中で有意差Ｓを上回る周
期変化、すなわち計算可能な加減速度の変化が生
じても間引き処理による３つの連続するセンサパ
ルスの入力時刻が検出されるまでαWは演算され
ず、制御精度が低下する恐れがあつた。
のパルス間引き処理の途中で有意差Ｓを上回る周
期変化、すなわち計算可能な加減速度の変化が生
じても間引き処理による３つの連続するセンサパ
ルスの入力時刻が検出されるまでαWは演算され
ず、制御精度が低下する恐れがあつた。
本発明は、上記の問題点に鑑みなされたもの
で、センサパルスの間引き処理による車減輪加速
度の演算遅れを無くすようにした車輪加減速度検
出装置を提供することを目的とする。
で、センサパルスの間引き処理による車減輪加速
度の演算遅れを無くすようにした車輪加減速度検
出装置を提供することを目的とする。
この目的を達成するため本発明は、間引き対象
となるセンサパルスについてもパルス入力時刻を
検出し、間引き処理の途中においてもセンサパル
スが入力する毎に車輪加減速度の演算を行なうよ
うにしたものである。
となるセンサパルスについてもパルス入力時刻を
検出し、間引き処理の途中においてもセンサパル
スが入力する毎に車輪加減速度の演算を行なうよ
うにしたものである。
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。
る。
第２図は本発明検出装置が用いられるアンチス
キツド制御システムの全体構成を示すブロツク図
である。まず構成を説明すると、１ａ，１ｂ及び
１ｃは車輪速センサであり、車輪の回転数に比例
した周波数の交流信号を出力する。ここで車輪速
センサ１ａ〜１ｃとしてはFR車を例に取ると、
車輪速センサ１ａ，１ｂは前輪の右、左に独立し
て設けられ、又車輪速センサ１ｃは後輪右、左の
車輪速を検出する為、プロペラシヤフトに取付け
られている。
キツド制御システムの全体構成を示すブロツク図
である。まず構成を説明すると、１ａ，１ｂ及び
１ｃは車輪速センサであり、車輪の回転数に比例
した周波数の交流信号を出力する。ここで車輪速
センサ１ａ〜１ｃとしてはFR車を例に取ると、
車輪速センサ１ａ，１ｂは前輪の右、左に独立し
て設けられ、又車輪速センサ１ｃは後輪右、左の
車輪速を検出する為、プロペラシヤフトに取付け
られている。
２ａ，２ｂ及び２ｃは波形整形回路であり、車
輪速センサ１ａ〜１ｃよりの交流信号を矩形パル
スに波形整形し、センサパルスとして出力する。
３はアンチスキツド制御部であり、センサ１ａ〜
１ｃの各系統毎に独立してマイクロコンピユータ
４ａ，４ｂ及び４ｃが設けられ、各マイクロコン
ピユータ４ａ〜４ｃはプログラム制御によりセン
サパルスの入力時刻から車輪速及び車輪加減速度
を演算し、車輪速から算出したスリツプ率と車輪
加減速度との比較演算により制動液圧を増圧、保
持又は減圧する為の制御信号を出力する。５はア
クチユエータ駆動回路であり、マイクロコンピユ
ータ４ａ〜４ｃより出力される制御信号に基づい
てアクチユエータ６の電磁弁を駆動し、各車輪の
ブレーキユニツトに対する制動液圧の増圧、保持
又は減圧を行なう。
輪速センサ１ａ〜１ｃよりの交流信号を矩形パル
スに波形整形し、センサパルスとして出力する。
３はアンチスキツド制御部であり、センサ１ａ〜
１ｃの各系統毎に独立してマイクロコンピユータ
４ａ，４ｂ及び４ｃが設けられ、各マイクロコン
ピユータ４ａ〜４ｃはプログラム制御によりセン
サパルスの入力時刻から車輪速及び車輪加減速度
を演算し、車輪速から算出したスリツプ率と車輪
加減速度との比較演算により制動液圧を増圧、保
持又は減圧する為の制御信号を出力する。５はア
クチユエータ駆動回路であり、マイクロコンピユ
ータ４ａ〜４ｃより出力される制御信号に基づい
てアクチユエータ６の電磁弁を駆動し、各車輪の
ブレーキユニツトに対する制動液圧の増圧、保持
又は減圧を行なう。
第３図は第２図のアンチスキツド制御部３にお
けるマイクロコンピユータ４ａ〜４ｃのプログラ
ム制御により実現される本発明の演算処理部の一
実施例を示したブロツク図である。まず構成を説
明すると、１０はセンサパルスを設定分周比１／
Ｎによる分周で間引きするパルスプリスケーラ、
１１はパルスプリスケーラ１０で間引きされたセ
ンサパルスによりタイマカウンタ１２より供給さ
れている時刻データをパルス入力時刻としてラツ
チするラツチ回路、１３はラツチ回路１１より出
力される連続する３つのセンサパルスの入力時刻
の周期差ΔTと有意差Ｓの大小を比較判別し、
ΔTが有意差Ｓ以下の時パルスプリスケーラ１０
に対する設定Ｎを2Nとする適正Ｎ決定部、１４
はラツチ回路１１でラツチした間引き後のセンサ
パルスのパルス入力時刻を記憶するメモリであ
る。このようなパルスプリスケーラ１０、ラツチ
回路１１、適正Ｎ決定部１３、及びメモリ１４で
成るセンサパルスの間引き処理部に加えてカウン
タ１５、ラツチ回路１６Ａ，１６Ｂ，１６Ｃで成
るパルス入力時刻検出部が独立して設けられる。
まずカウンタ１５は、センサパルスが入力する毎
に出力ａ、ｂ、ｃの順に順次シフトする計数出力
を生ずるリングカウンタ等を使用しており、カウ
ンタ１５の出力ａ〜ｃはラツチ回路１６Ａ〜１６
Ｃのそれぞれにラツチパルスとして供給され、セ
ンサパルスが入力する毎に順次出力されるカウン
タ１５の出力でタイマカウンタ１２よりの時刻デ
ータをラツチ回路１６Ａ〜１６Ｃの順に順次パル
ス入力時刻としてラツチする。
けるマイクロコンピユータ４ａ〜４ｃのプログラ
ム制御により実現される本発明の演算処理部の一
実施例を示したブロツク図である。まず構成を説
明すると、１０はセンサパルスを設定分周比１／
Ｎによる分周で間引きするパルスプリスケーラ、
１１はパルスプリスケーラ１０で間引きされたセ
ンサパルスによりタイマカウンタ１２より供給さ
れている時刻データをパルス入力時刻としてラツ
チするラツチ回路、１３はラツチ回路１１より出
力される連続する３つのセンサパルスの入力時刻
の周期差ΔTと有意差Ｓの大小を比較判別し、
ΔTが有意差Ｓ以下の時パルスプリスケーラ１０
に対する設定Ｎを2Nとする適正Ｎ決定部、１４
はラツチ回路１１でラツチした間引き後のセンサ
パルスのパルス入力時刻を記憶するメモリであ
る。このようなパルスプリスケーラ１０、ラツチ
回路１１、適正Ｎ決定部１３、及びメモリ１４で
成るセンサパルスの間引き処理部に加えてカウン
タ１５、ラツチ回路１６Ａ，１６Ｂ，１６Ｃで成
るパルス入力時刻検出部が独立して設けられる。
まずカウンタ１５は、センサパルスが入力する毎
に出力ａ、ｂ、ｃの順に順次シフトする計数出力
を生ずるリングカウンタ等を使用しており、カウ
ンタ１５の出力ａ〜ｃはラツチ回路１６Ａ〜１６
Ｃのそれぞれにラツチパルスとして供給され、セ
ンサパルスが入力する毎に順次出力されるカウン
タ１５の出力でタイマカウンタ１２よりの時刻デ
ータをラツチ回路１６Ａ〜１６Ｃの順に順次パル
ス入力時刻としてラツチする。
１８はメモリ１４の読出し出力とラツチ回路１
６Ａ〜１６Ｃの出力とを切換える切換スイツチで
あり、パルスプリスケーラ１０により間引き処理
の間はラツチ回路１６Ａ〜１６Ｃ側に切換つてお
り、パルスプリスケーラ１０が間引きしたセンサ
パルスを出力するとメモリ１４側に切換わる。こ
の切換スイツチ１８の切換制御はコントローラ１
９で行なわれ、コントローラ１９にはパルスプリ
スケーラ１０の出力を示す信号と、カウンタ１５
の計数出力を示す信号とが入力されており、コン
トローラ１９はパルスプリスケーラ１０が間引き
されたセンサパルスを出力した時、切換スイツチ
１８をメモリ１４側に切換え、間引き処理中はラ
ツチ回路１６Ａ〜１６Ｃ側に切換える。２０は加
減速度演算部であり、メモリ１４から読出された
連続する３つの間引き処理後のセンサパルスのパ
ルス入力時刻、又はラツチ回路１６Ａ〜１６Ｃよ
り出力される間引き対象となるセンサパルスを含
んだセンサパルスのパルス入力時刻に基づいて車
輪加減速度αWを演算出力する。
６Ａ〜１６Ｃの出力とを切換える切換スイツチで
あり、パルスプリスケーラ１０により間引き処理
の間はラツチ回路１６Ａ〜１６Ｃ側に切換つてお
り、パルスプリスケーラ１０が間引きしたセンサ
パルスを出力するとメモリ１４側に切換わる。こ
の切換スイツチ１８の切換制御はコントローラ１
９で行なわれ、コントローラ１９にはパルスプリ
スケーラ１０の出力を示す信号と、カウンタ１５
の計数出力を示す信号とが入力されており、コン
トローラ１９はパルスプリスケーラ１０が間引き
されたセンサパルスを出力した時、切換スイツチ
１８をメモリ１４側に切換え、間引き処理中はラ
ツチ回路１６Ａ〜１６Ｃ側に切換える。２０は加
減速度演算部であり、メモリ１４から読出された
連続する３つの間引き処理後のセンサパルスのパ
ルス入力時刻、又はラツチ回路１６Ａ〜１６Ｃよ
り出力される間引き対象となるセンサパルスを含
んだセンサパルスのパルス入力時刻に基づいて車
輪加減速度αWを演算出力する。
次に第４図のフローを参照して本発明の車輪加
減速度の演算処理を説明する。
減速度の演算処理を説明する。
まず第４図の制御ルーチンに加えてセンサパル
スが入力する毎にパルス入力時刻の検出を割込処
理により実行する第５図に示す割込ルーチンが組
み合される。
スが入力する毎にパルス入力時刻の検出を割込処
理により実行する第５図に示す割込ルーチンが組
み合される。
そこで今仮に第６図のタイムチヤートに示すＭ
＝０番目となる最初のセンサパルスが入力したと
すると、初期状態において第５図の割込ルーチン
における補助カウンタNC＝１、分周比を設定す
るＮ＝１、間引きされたセンサパルスが何番目の
センサパルスであるかを示す補助カウンタンＭ＝
−１にプリセツトされている為、センサパルスの
入力でブロツク２１に進んで補助カウンタNC＝
１−１＝０とし、判別ブロツク２２でNC＝０で
あることからブロツク２３においてパルス入力時
刻A1を一時記憶し、ブロツク２４で補助カウン
タNC＝Ｎ＝１にセツトし、ブロツク２５でＭ＝
−１＋１＝０とし、更にブロツク２６で割込フラ
グFL＝１として第４図の制御ルーチンに戻る。
第４図の制御ルーチンでは判別ブロツク３０で割
込フラグFL＝１を判別して判別ブロツク３１に
進み、判別ブロツク３１でＭがＭ＝−１からＭ＝
０に変化していることから、判別ブロツク３２に
進み、Ｍ＝０番目のセンサパルスであるためブロ
ツク３３ａで一時記憶しているパルス入力時刻
A1をメモリに書込む。
＝０番目となる最初のセンサパルスが入力したと
すると、初期状態において第５図の割込ルーチン
における補助カウンタNC＝１、分周比を設定す
るＮ＝１、間引きされたセンサパルスが何番目の
センサパルスであるかを示す補助カウンタンＭ＝
−１にプリセツトされている為、センサパルスの
入力でブロツク２１に進んで補助カウンタNC＝
１−１＝０とし、判別ブロツク２２でNC＝０で
あることからブロツク２３においてパルス入力時
刻A1を一時記憶し、ブロツク２４で補助カウン
タNC＝Ｎ＝１にセツトし、ブロツク２５でＭ＝
−１＋１＝０とし、更にブロツク２６で割込フラ
グFL＝１として第４図の制御ルーチンに戻る。
第４図の制御ルーチンでは判別ブロツク３０で割
込フラグFL＝１を判別して判別ブロツク３１に
進み、判別ブロツク３１でＭがＭ＝−１からＭ＝
０に変化していることから、判別ブロツク３２に
進み、Ｍ＝０番目のセンサパルスであるためブロ
ツク３３ａで一時記憶しているパルス入力時刻
A1をメモリに書込む。
次にＭ＝１、２となるセンサパルスが順次入力
したとすると、同様に第５図の割込ルーチンが実
行されてパルス入力時刻B1、C1の一時記憶が行
なわれ、Ｍ＝１となるセンサパルスについては第
４図のブロツク３３ｂでメモリに書込み、次のＭ
＝２となるセンサパルスについてはブロツク３３
ｃでメモリに書込んだ後にブロツク３４に進んで
周期差ΔT＝（C1＋B1）−（B1−A1）を計算する。
次にブロツク３５に進んで周期差ΔTと有意差Ｓ
の大小を判別し、例えば周期差ΔTが有意差Ｓ以
下であつたとするとブロツク３８に進んでＮ＝
2N＝２とする。
したとすると、同様に第５図の割込ルーチンが実
行されてパルス入力時刻B1、C1の一時記憶が行
なわれ、Ｍ＝１となるセンサパルスについては第
４図のブロツク３３ｂでメモリに書込み、次のＭ
＝２となるセンサパルスについてはブロツク３３
ｃでメモリに書込んだ後にブロツク３４に進んで
周期差ΔT＝（C1＋B1）−（B1−A1）を計算する。
次にブロツク３５に進んで周期差ΔTと有意差Ｓ
の大小を判別し、例えば周期差ΔTが有意差Ｓ以
下であつたとするとブロツク３８に進んでＮ＝
2N＝２とする。
次に第６図の破線で示す第４番目のセンサパル
スが入力したとするとブロツク３８でＮ＝２が決
定されているので、ブロツク２１においてNC＝
２−１＝１となり、判別ブロツク２２において
NC＝０でないことからブロツク２７に進んで間
引きの対象となつたセンサパルスのパルス入力時
刻c1を一時記憶し、ブロツク２８で割込フラグを
立てて第４図の制御ルーチンに戻る。第４図の制
御ルーチンでは判別ブロツク３１において割込ル
ーチンにおける補助カウンタＭ＝２と変わらない
ことからブロツク４０に進み、この時メモリに書
込まれている３つのセンサパルスの入力時刻a1、
b1、c1（但しa1＝B1、b1＝C1）を用いて加減速度
αWを演算する。このブロツク４０における加減
速度の演算はパルス間引き処理とは無関係に行な
われ、具体的にはパルス入力時刻a1、b1、c1から
周期差ΔTを計算し、ΔTが有意差Ｓを上回つて
いる時にのみ加減速度αWの演算を行なう。この
ようにして、加減速度が得られる場合には間引き
処理により、当該処理に必要なセンサパルスの入
力（時間的に後になる）まで待たずに加減速度を
得ることができる。
スが入力したとするとブロツク３８でＮ＝２が決
定されているので、ブロツク２１においてNC＝
２−１＝１となり、判別ブロツク２２において
NC＝０でないことからブロツク２７に進んで間
引きの対象となつたセンサパルスのパルス入力時
刻c1を一時記憶し、ブロツク２８で割込フラグを
立てて第４図の制御ルーチンに戻る。第４図の制
御ルーチンでは判別ブロツク３１において割込ル
ーチンにおける補助カウンタＭ＝２と変わらない
ことからブロツク４０に進み、この時メモリに書
込まれている３つのセンサパルスの入力時刻a1、
b1、c1（但しa1＝B1、b1＝C1）を用いて加減速度
αWを演算する。このブロツク４０における加減
速度の演算はパルス間引き処理とは無関係に行な
われ、具体的にはパルス入力時刻a1、b1、c1から
周期差ΔTを計算し、ΔTが有意差Ｓを上回つて
いる時にのみ加減速度αWの演算を行なう。この
ようにして、加減速度が得られる場合には間引き
処理により、当該処理に必要なセンサパルスの入
力（時間的に後になる）まで待たずに加減速度を
得ることができる。
次に第６図のタイムチヤートにおいてＭ＝３と
なるセンサパルスが入力したとすると、第５図の
割込ルーチンにおけるブロツク２１の補助カウン
タNC＝０となり、ブロツク２３においてパルス
入力時刻C2の一時記憶が行なわれ、ブロツク２
５でＭ＝２＋１＝３として第４図の制御ルーチン
に戻る。第４図の制御ルーチンでは補助カウンタ
ンＭ＝２がＭ＝３に変化した為、判別ブロツク３
１から判別ブロツク３２に進み、図示しないＭ＝
３のブロツク３３ｂでパルス入力時刻C2をメモ
リに書込む。次にＭ＝２と同様にブロツク３４に
進んでブロツク３３ａ及び３３ｃでメモリに書込
んだパルス入力時刻A1、C1をA2、B2として周
期差ΔTを計算する。この周期差ΔTも判別ブロ
ツク３５において有意差Ｓ以下であつたとする
と、ブロツク３８においてＮ＝４とし、更にセン
サパルスの間引数を増加させる。このＮ＝４とし
た時のセンサパルスの間引処理は第６図のタイム
チヤートに示すようにＭ＝３からＭ＝４のセンサ
パルスの間となる破線で示す３つのセンサパルス
が間引処理され、一方間引処理される３つのセン
サパルスについては第５図の割込ルーチンにおけ
るブロツク２７でパルス入力時刻の検出が行なわ
れ、パルス入力時刻が検出される毎に第４図の制
御ルーチンにおけるブロツク４０で加減速度の計
算が実行される。以下Ｎ＝４からＮ＝８に切換え
た時の間引処理中におけるセンサパルスの入力に
基づいた加減速度の演算も同様にして行なわれ
る。
なるセンサパルスが入力したとすると、第５図の
割込ルーチンにおけるブロツク２１の補助カウン
タNC＝０となり、ブロツク２３においてパルス
入力時刻C2の一時記憶が行なわれ、ブロツク２
５でＭ＝２＋１＝３として第４図の制御ルーチン
に戻る。第４図の制御ルーチンでは補助カウンタ
ンＭ＝２がＭ＝３に変化した為、判別ブロツク３
１から判別ブロツク３２に進み、図示しないＭ＝
３のブロツク３３ｂでパルス入力時刻C2をメモ
リに書込む。次にＭ＝２と同様にブロツク３４に
進んでブロツク３３ａ及び３３ｃでメモリに書込
んだパルス入力時刻A1、C1をA2、B2として周
期差ΔTを計算する。この周期差ΔTも判別ブロ
ツク３５において有意差Ｓ以下であつたとする
と、ブロツク３８においてＮ＝４とし、更にセン
サパルスの間引数を増加させる。このＮ＝４とし
た時のセンサパルスの間引処理は第６図のタイム
チヤートに示すようにＭ＝３からＭ＝４のセンサ
パルスの間となる破線で示す３つのセンサパルス
が間引処理され、一方間引処理される３つのセン
サパルスについては第５図の割込ルーチンにおけ
るブロツク２７でパルス入力時刻の検出が行なわ
れ、パルス入力時刻が検出される毎に第４図の制
御ルーチンにおけるブロツク４０で加減速度の計
算が実行される。以下Ｎ＝４からＮ＝８に切換え
た時の間引処理中におけるセンサパルスの入力に
基づいた加減速度の演算も同様にして行なわれ
る。
従つて第６図に示す間引処理の途中、例えばＮ
＝４の間引き処理によりパルス入力時刻を検出し
た後にＮ＝８としたパルス間引処理を実行中に有
意差Ｓを上回わるセンサパルスの周期差が生じた
とすると、間引処理中であつても加減速度の演算
が行なわれ、Ｎ＝８によるＭ＝５となるセンサパ
ルスの入力を待たなくとも車輪加減速度を演算す
ることができる。
＝４の間引き処理によりパルス入力時刻を検出し
た後にＮ＝８としたパルス間引処理を実行中に有
意差Ｓを上回わるセンサパルスの周期差が生じた
とすると、間引処理中であつても加減速度の演算
が行なわれ、Ｎ＝８によるＭ＝５となるセンサパ
ルスの入力を待たなくとも車輪加減速度を演算す
ることができる。
尚、上記の実施例ではセンサパルスの間引き中
に行なう車輪加減速度の計算において、センサパ
ルスの周期差ΔTが有意差Ｓを上回つた時にのみ
加減速度αWの演算を行なうようにしているが、
センサパルスの機械的な誤差を無視し、周期差
ΔTの有意差Ｓに対する対象判別を行なわずに直
接加減速度の演算を実行するようにしてもよい。
又上記の実施例では割込ルーチンにより一時記憶
したパルス間引中のセンサパルスの入力時刻を直
接利用して加減速度を演算し、メモリへの書込み
は行なつていないが、間引き中のセンサパルスの
入力時刻についてもメモリに書込み、パルス周期
の逆数として与えられる車輪速の演算に利用する
ようにしてもよい。
に行なう車輪加減速度の計算において、センサパ
ルスの周期差ΔTが有意差Ｓを上回つた時にのみ
加減速度αWの演算を行なうようにしているが、
センサパルスの機械的な誤差を無視し、周期差
ΔTの有意差Ｓに対する対象判別を行なわずに直
接加減速度の演算を実行するようにしてもよい。
又上記の実施例では割込ルーチンにより一時記憶
したパルス間引中のセンサパルスの入力時刻を直
接利用して加減速度を演算し、メモリへの書込み
は行なつていないが、間引き中のセンサパルスの
入力時刻についてもメモリに書込み、パルス周期
の逆数として与えられる車輪速の演算に利用する
ようにしてもよい。
第７図は本発明の他の実施例を示した制御ルー
チンのプログラムフロー図であり、第８図に示す
割込みルーチンとの組み合せで演算処理が実行さ
れ、この実施例は間引き処理後のパルス周期Ts
が４ｍｓ以上となるＮの値をまず決定し、この間
引き数によるセンサパルスの周期差ΔTが有意差
Ｓ以上となつた時に加減速度αWの演算を実行し、
かつ、有意差ΔS以上となる周期差が得られる途
中のセンサパルスについても加減速度αWの演算
を行なうようにしたことを特徴とする。
チンのプログラムフロー図であり、第８図に示す
割込みルーチンとの組み合せで演算処理が実行さ
れ、この実施例は間引き処理後のパルス周期Ts
が４ｍｓ以上となるＮの値をまず決定し、この間
引き数によるセンサパルスの周期差ΔTが有意差
Ｓ以上となつた時に加減速度αWの演算を実行し、
かつ、有意差ΔS以上となる周期差が得られる途
中のセンサパルスについても加減速度αWの演算
を行なうようにしたことを特徴とする。
すなわち、第７図の制御ルーチンにおいて、Ｍ
＝１番目のセンサパルスが得られたときに、ブロ
ツク４０に進んで周期Tsを検出し、次の判別ブ
ロツク４１で周期Tsが４ｍｓ以下であつたとす
ると、ブロツク４２に進んで周期Ts及びＮの
夫々を２倍にして再び判別ブロツク４１で４ｍｓ
と比較し、４ｍｓ以上となる周期Tsが得られる
まで、この処理を繰り返す。
＝１番目のセンサパルスが得られたときに、ブロ
ツク４０に進んで周期Tsを検出し、次の判別ブ
ロツク４１で周期Tsが４ｍｓ以下であつたとす
ると、ブロツク４２に進んで周期Ts及びＮの
夫々を２倍にして再び判別ブロツク４１で４ｍｓ
と比較し、４ｍｓ以上となる周期Tsが得られる
まで、この処理を繰り返す。
ここで、Ｎ＝４で４ｍｓ以上となる周期Tsが
得られたとすると、ブロツク４３でＮ＝４を決定
し、ブロツク４４で補助カウンタNCをNC＝１
に戻して次のセンサパルスの入力を待つ。
得られたとすると、ブロツク４３でＮ＝４を決定
し、ブロツク４４で補助カウンタNCをNC＝１
に戻して次のセンサパルスの入力を待つ。
続いて、第９図に示すようにＮ＝４で定まる間
引き後のセンサパルスＭ＝２、３、４が順次入力
する毎にブロツク３３ｂ，３３ｃ，３３ｄで割入
みルーチンで検出しているパルス入力時刻の記憶
処理を行ない、Ｍ＝４のセンサパルスの入力につ
いては、判別ブロツク３５で周期差ΔTと有意差
Ｓとの比較判別を行ない、有意差Ｓ以上であれ
ば、ブロツク３５に進んで第９図のモード１によ
る加減速度αWの演算を行なう。
引き後のセンサパルスＭ＝２、３、４が順次入力
する毎にブロツク３３ｂ，３３ｃ，３３ｄで割入
みルーチンで検出しているパルス入力時刻の記憶
処理を行ない、Ｍ＝４のセンサパルスの入力につ
いては、判別ブロツク３５で周期差ΔTと有意差
Ｓとの比較判別を行ない、有意差Ｓ以上であれ
ば、ブロツク３５に進んで第９図のモード１によ
る加減速度αWの演算を行なう。
一方、有意差Ｓが得られなければ、第８図のモ
ード２の演算に移行するようになるが、Ｍ＝６と
なるモード２のセンサパルスの入力が有るまでに
得られるセンサパルスについて、Ｍ＝５のタイミ
ングでモード１によると同じ加減速度αWの演算
を実行する。
ード２の演算に移行するようになるが、Ｍ＝６と
なるモード２のセンサパルスの入力が有るまでに
得られるセンサパルスについて、Ｍ＝５のタイミ
ングでモード１によると同じ加減速度αWの演算
を実行する。
更にモード２となるＭ＝６番目のセンサパルス
で有意差が得られない場合には、第９図に示すモ
ード３の処理に移行し、この場合にもＭ＝７、
８、９のセンサパルスが得られるタイミングでモ
ード１と同じ加減速度αWの演算を実行する。
で有意差が得られない場合には、第９図に示すモ
ード３の処理に移行し、この場合にもＭ＝７、
８、９のセンサパルスが得られるタイミングでモ
ード１と同じ加減速度αWの演算を実行する。
従つて、モードを切り換えている途中で車輪加
減速度の急激な変化で有意差Ｓを上回る周期差が
得られた場合には、次のモードに対応したセンサ
パルスが得られるまでの途中で行なつている演算
により車輪加減速度αWを求めることができ、加
減速度の演算遅れを防止することができる。
減速度の急激な変化で有意差Ｓを上回る周期差が
得られた場合には、次のモードに対応したセンサ
パルスが得られるまでの途中で行なつている演算
により車輪加減速度αWを求めることができ、加
減速度の演算遅れを防止することができる。
以上の説明から明らかなように、本発明によれ
ば、センスパルスの間引き処理中であつても有意
差Ｓを上回わる周期差が生じた時には、車輪加減
速度の演算を行なうようにしている為、間引き処
理の途中で車輪加減速度が変化してパルス周期差
が有意差Ｓを上回わるようになつた時には、間引
き後のセンサパルスによるパルス入力時刻を持た
なくとも車輪加減速度を演算することができ、ア
ンチスキツド制御に用いる車輪加減速度の演算遅
れを防止して精度の高い車輪加減速度の検出を行
なうことができるという効果が得られる。
ば、センスパルスの間引き処理中であつても有意
差Ｓを上回わる周期差が生じた時には、車輪加減
速度の演算を行なうようにしている為、間引き処
理の途中で車輪加減速度が変化してパルス周期差
が有意差Ｓを上回わるようになつた時には、間引
き後のセンサパルスによるパルス入力時刻を持た
なくとも車輪加減速度を演算することができ、ア
ンチスキツド制御に用いる車輪加減速度の演算遅
れを防止して精度の高い車輪加減速度の検出を行
なうことができるという効果が得られる。
第１図は従来のセンサパルスの間引き処理を示
したタイムチヤート図、第２図は本発明が適用さ
れるアンチスキツド制御システムの全体構成を示
したブロツク図、第３図は本発明の制御演算部の
一実施例を示したブロツク図、第４図は車輪加減
速度を求める制御ルーチンのフロー図、第５図は
センサパルスの間引き処理を行なう割込ルーチン
のフロー図、第６図は本発明によるセンサパルス
の処理を示したタイムチヤート図、第７，８図は
本発明の他の実施例を示したプログラムフロー
図、第９図は第７，８図の実施例によるパルス処
理を示したタイムチヤート図である。 １ａ，１ｂ，１ｃ……車輪速センサ、２ａ，２
ｂ，２ｃ……波形整形回路、３……アンチスキツ
ド制御部、４ａ，４ｂ，４ｃ……マイクロコンピ
ユータ、５……アクチユエータ駆動回路、６……
アクチユエータ、１０……パルスプリスケーラ、
１１，１６Ａ〜１６Ｃ……ラツチ回路、１２……
タイマカウンタ、１３……適正Ｎ決定部、１４…
…メモリ、１５……カウンタ、１８……切換スイ
ツチ、１９……コントローラ、２０……加減速度
演算部。
したタイムチヤート図、第２図は本発明が適用さ
れるアンチスキツド制御システムの全体構成を示
したブロツク図、第３図は本発明の制御演算部の
一実施例を示したブロツク図、第４図は車輪加減
速度を求める制御ルーチンのフロー図、第５図は
センサパルスの間引き処理を行なう割込ルーチン
のフロー図、第６図は本発明によるセンサパルス
の処理を示したタイムチヤート図、第７，８図は
本発明の他の実施例を示したプログラムフロー
図、第９図は第７，８図の実施例によるパルス処
理を示したタイムチヤート図である。 １ａ，１ｂ，１ｃ……車輪速センサ、２ａ，２
ｂ，２ｃ……波形整形回路、３……アンチスキツ
ド制御部、４ａ，４ｂ，４ｃ……マイクロコンピ
ユータ、５……アクチユエータ駆動回路、６……
アクチユエータ、１０……パルスプリスケーラ、
１１，１６Ａ〜１６Ｃ……ラツチ回路、１２……
タイマカウンタ、１３……適正Ｎ決定部、１４…
…メモリ、１５……カウンタ、１８……切換スイ
ツチ、１９……コントローラ、２０……加減速度
演算部。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 車輪速センサから出力される少なくとも連続
する３つのセンサパルスの周期差が所定値を上回
るまでセンサパルスの間引き数を順次増加し、上
記所定値を上回る周期差を与える間引き後のセン
サパルスの入力時刻に基づいてアンチスキツド制
御演算に用いる車輪加減速度を演算して検出する
装置において、 間引き対象となるセンサパルスを含むパルス入
力時刻を順次検出する検出手段と、 該検出手段で検出した３つのセンサパルスの入
力時刻に基づいてセンサパルスが入力する毎に車
輪加減速度を演算する演算手段とを設けたことを
特徴とする車輪加減速度検出装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58070900A JPS59196472A (ja) | 1983-04-23 | 1983-04-23 | 車輪加減速度検出装置 |
| US06/601,364 US4680714A (en) | 1983-04-23 | 1984-04-17 | Anti-skid brake control system with reduced duration of wheel acceleration and deceleration calculation |
| EP84104435A EP0123282B1 (en) | 1983-04-23 | 1984-04-18 | Anti-skid brake control system with reduced duration of wheel acceleration and deceleration calculation |
| DE8484104435T DE3484754D1 (de) | 1983-04-23 | 1984-04-18 | Gleitschutz-bremssteuersystem mit reduzierter radbeschleunigungs- und verzoegerungsberechnungsdauer. |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58070900A JPS59196472A (ja) | 1983-04-23 | 1983-04-23 | 車輪加減速度検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59196472A JPS59196472A (ja) | 1984-11-07 |
| JPH0331228B2 true JPH0331228B2 (ja) | 1991-05-02 |
Family
ID=13444864
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58070900A Granted JPS59196472A (ja) | 1983-04-23 | 1983-04-23 | 車輪加減速度検出装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4680714A (ja) |
| EP (1) | EP0123282B1 (ja) |
| JP (1) | JPS59196472A (ja) |
| DE (1) | DE3484754D1 (ja) |
Families Citing this family (24)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2638785B2 (ja) * | 1986-09-06 | 1997-08-06 | 日産自動車株式会社 | アンチスキツド制御装置 |
| JP2646572B2 (ja) * | 1987-09-04 | 1997-08-27 | 日産自動車株式会社 | アンチスキッド制御装置の擬似車速発生装置 |
| JP2590926B2 (ja) * | 1987-09-04 | 1997-03-19 | 日産自動車株式会社 | アンチスキッド制御装置の異常検出装置 |
| JP2783799B2 (ja) * | 1987-09-04 | 1998-08-06 | 日産自動車株式会社 | アンチスキッド制御装置の擬似車速発生装置 |
| JP2731149B2 (ja) * | 1987-09-04 | 1998-03-25 | 日産自動車株式会社 | アンスキッド制御装置の擬似車速発生装置 |
| JP2588219B2 (ja) * | 1987-11-17 | 1997-03-05 | 日産自動車株式会社 | 車輸速センサの検出値補正装置 |
| JPH0749786B2 (ja) * | 1987-12-25 | 1995-05-31 | 日産自動車株式会社 | 車両用駆動力制御装置 |
| EP0331133B1 (en) * | 1988-02-29 | 1996-07-17 | Nissan Motor Co., Ltd. | Anti-skid brake control system with capability of eliminating influence of noise in derivation of wheel acceleration data |
| JP2748391B2 (ja) * | 1988-03-29 | 1998-05-06 | 日産自動車株式会社 | アンチスキッド制御装置 |
| JP2575452B2 (ja) * | 1988-03-31 | 1997-01-22 | 日産自動車株式会社 | 四輪駆動車のアンチスキッド制御装置 |
| JP2591050B2 (ja) * | 1988-03-31 | 1997-03-19 | 日産自動車株式会社 | アンチスキッド制御装置 |
| JP2562174B2 (ja) * | 1988-04-25 | 1996-12-11 | 日産自動車株式会社 | アンチスキッド制御装置 |
| JPH01275251A (ja) * | 1988-04-28 | 1989-11-02 | Nissan Motor Co Ltd | アンチスキッド制御装置 |
| JP2509299B2 (ja) * | 1988-06-22 | 1996-06-19 | 日産自動車株式会社 | 四輪駆動車のアンチスキッド制御装置 |
| US5257192A (en) * | 1989-07-14 | 1993-10-26 | Nippondenso Co., Ltd. | Brake pressure control system for motor vehicles |
| JP3353633B2 (ja) * | 1996-04-26 | 2002-12-03 | 株式会社デンソー | アンチスキッド制御装置 |
| JP3269421B2 (ja) * | 1997-04-04 | 2002-03-25 | 三菱自動車工業株式会社 | 車両の自動減速制御装置 |
| DE19858536A1 (de) * | 1998-12-18 | 2000-06-21 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren zur Signalauswertung |
| DE10312208B3 (de) * | 2003-03-19 | 2004-07-01 | Lucas Automotive Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Erfassen einer Drehzahl, insbesondere einer Raddrehzahl eines Kraftfahrzeugs |
| KR20110021191A (ko) * | 2009-08-25 | 2011-03-04 | 삼성전자주식회사 | 로봇의 슬립 감지 장치 및 방법 |
| KR101979413B1 (ko) * | 2014-06-17 | 2019-05-16 | 주식회사 만도 | 브레이크 트랙션 제어 시스템 및 그 제어방법 |
| US9731721B1 (en) * | 2016-02-11 | 2017-08-15 | Fca Us Llc | Line lock braking system and method for a vehicle |
| RU177523U1 (ru) * | 2017-05-26 | 2018-02-28 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Кубанский государственный аграрный университет им. И.Т. Трубилина" | Устройство для определения буксования колёсных тракторов с одной ведущей осью в реальном времени |
| CN116223835B (zh) * | 2023-03-08 | 2023-09-22 | 浙江汉博汽车传感器有限公司 | 一种轮速监控系统及轮速传感器 |
Family Cites Families (22)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US2914359A (en) * | 1955-12-01 | 1959-11-24 | Gordon W Yarber | Anti-skid brake control system |
| US3398995A (en) * | 1966-10-10 | 1968-08-27 | Westinghouse Freins & Signaux | Anti-skid control system for railway vehicles |
| US3503653A (en) * | 1967-03-13 | 1970-03-31 | Eaton Yale & Towne | Velocity sensing anti-skid braking system |
| DE1914765C2 (de) * | 1969-03-22 | 1982-11-11 | Teldix Gmbh, 6900 Heidelberg | Elektrische Steueranlage für ein blockiergeschützte Fahrzeugbremsanlage |
| US3752536A (en) * | 1971-11-17 | 1973-08-14 | Wagner Electric Corp | Anti-skid mechanism |
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| US3985396A (en) * | 1972-07-20 | 1976-10-12 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Method, circuit, and apparatus for anti-skid brake control in motor vehicles |
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| US3943345A (en) * | 1974-07-16 | 1976-03-09 | Nippon Soken, Inc. | Digital acceleration detecting system |
| GB2016101B (en) * | 1978-01-18 | 1982-04-07 | Honda Motor Co Ltd | Anti wheel lock method preventing wheel lock |
| DE2830580A1 (de) * | 1978-07-12 | 1980-02-28 | Wabco Fahrzeugbremsen Gmbh | Verfahren und einrichtung zur regelung des bremsdruckes in blockiergeschuetzten fahrzeugbremsanlagen |
| DE2844279A1 (de) * | 1978-10-11 | 1980-04-17 | Wabco Fahrzeugbremsen Gmbh | Verfahren zum regeln des bremsdruckes in blockiergeschuetzten fahrzeugbremsanlagen |
| US4184203A (en) * | 1978-10-20 | 1980-01-15 | Crane Co. | Wheel speed sensing system |
| JPS55123548A (en) * | 1979-03-14 | 1980-09-24 | Hitachi Ltd | Skid control system in use of microcomputer |
| DE2918802C2 (de) * | 1979-05-10 | 1992-02-27 | Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart | Verfahren zur Gewinnung eines Beschleunigungs- oder Verzögerungssignals aus einem einer Geschwindigkeit proportionalen Signal |
| US4398260A (en) * | 1979-05-18 | 1983-08-09 | Hitachi, Ltd. | Skid control method |
| US4267575A (en) * | 1979-07-09 | 1981-05-12 | The Bendix Corporation | Wheel speed signal-producing system for skid control |
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| JPS56100363A (en) * | 1980-01-14 | 1981-08-12 | Nissan Motor Co Ltd | Detecting apparatus of adjusting speed |
| GB2073980B (en) * | 1980-04-15 | 1983-04-20 | Northern Eng Ind | Speed signal determination |
| DE3216036A1 (de) * | 1982-04-29 | 1983-11-03 | Siemens AG, 1000 Berlin und 8000 München | Verfahren und vorrichtung zum bestimmen der drehzahl einer drehachse |
| JPS59209944A (ja) * | 1983-05-16 | 1984-11-28 | Nissan Motor Co Ltd | アンチスキツド制御装置 |
-
1983
- 1983-04-23 JP JP58070900A patent/JPS59196472A/ja active Granted
-
1984
- 1984-04-17 US US06/601,364 patent/US4680714A/en not_active Expired - Lifetime
- 1984-04-18 EP EP84104435A patent/EP0123282B1/en not_active Expired
- 1984-04-18 DE DE8484104435T patent/DE3484754D1/de not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0123282A3 (en) | 1988-05-25 |
| DE3484754D1 (de) | 1991-08-08 |
| JPS59196472A (ja) | 1984-11-07 |
| US4680714A (en) | 1987-07-14 |
| EP0123282A2 (en) | 1984-10-31 |
| EP0123282B1 (en) | 1991-07-03 |
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