JPH01112902A - コンバインの自動制御装置 - Google Patents
コンバインの自動制御装置Info
- Publication number
- JPH01112902A JPH01112902A JP62269025A JP26902587A JPH01112902A JP H01112902 A JPH01112902 A JP H01112902A JP 62269025 A JP62269025 A JP 62269025A JP 26902587 A JP26902587 A JP 26902587A JP H01112902 A JPH01112902 A JP H01112902A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- bearings
- sensor
- mowing
- sensors
- specific
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、コンバインの自動制御装置に係るものである
。
。
（従来技術）
従来、コンバインは、往復刈りといって、圃場を往復し
ながら、刈取作業をする場合と、回り刈りといって周囲
をぐるぐる回行しながら中心に向って刈取る方法の２種
類があった。又、コンバインには、条刈用センサーと、
横刈用センサーと、殻稈有無センサーと、方位センサー
と、走行距離センサーとを設けてあり、条刈りをすると
きは条刈用センサーで制御し、横刈りするときは横刈用
センサーで制御し、回り刈りするときは前記センサーの
外、方位センサーと走行距離センサーで制御していた。
ながら、刈取作業をする場合と、回り刈りといって周囲
をぐるぐる回行しながら中心に向って刈取る方法の２種
類があった。又、コンバインには、条刈用センサーと、
横刈用センサーと、殻稈有無センサーと、方位センサー
と、走行距離センサーとを設けてあり、条刈りをすると
きは条刈用センサーで制御し、横刈りするときは横刈用
センサーで制御し、回り刈りするときは前記センサーの
外、方位センサーと走行距離センサーで制御していた。
しかして１回り刈りのためこれをコンピューターにより
自動制御する場合は、従来は、最初の−周は、手動操作
で刈取り、一定距離ごとの方位を記憶させ、−辺を刈終
ったとき平均を出して基準方位とし、各辺の基準方位に
基づいて三周以降を自動制御していた。
自動制御する場合は、従来は、最初の−周は、手動操作
で刈取り、一定距離ごとの方位を記憶させ、−辺を刈終
ったとき平均を出して基準方位とし、各辺の基準方位に
基づいて三周以降を自動制御していた。
（発明が解決しようとする問題点）
前記公知の方法は、基準方位のみに基づいて自動制御し
ている点に問題がある。即ち、−辺を刈終り、次の一辺
に突入するときは、その方向としての特定方位があり、
この特定方位は、全部を平均した基準方位とは必ずしも
一致しないので、別に測定して記憶させた方が良いので
ある。
ている点に問題がある。即ち、−辺を刈終り、次の一辺
に突入するときは、その方向としての特定方位があり、
この特定方位は、全部を平均した基準方位とは必ずしも
一致しないので、別に測定して記憶させた方が良いので
ある。
そこで、本発明は、回り刈りを行なうに当り、前記基準
方位とは別に、たとえば東、南、西。
方位とは別に、たとえば東、南、西。
北方向の特定方位を予め記憶させ、二周目以降は特定方
位に基づいて突入し、突入後は基準方位に基づいて自動
制御されるようにしたものである。
位に基づいて突入し、突入後は基準方位に基づいて自動
制御されるようにしたものである。
（問題を解決するための手段）
° よって本発明は１回り刈りを行なうに当り。
各辺の刈始めの殻稈センサー５．８がＯＮシた位置から
一定距離のみを特定方位として予め記憶させ、その辺は
前記センサー５．８がＯＦＦとなるまで方位を記録して
基準方位を定め、二周目以降は特定方位に基づいて突入
し、突入後基準方位に基づいて自動制御するようにした
コンバインの自動制御装置としたものである。
一定距離のみを特定方位として予め記憶させ、その辺は
前記センサー５．８がＯＦＦとなるまで方位を記録して
基準方位を定め、二周目以降は特定方位に基づいて突入
し、突入後基準方位に基づいて自動制御するようにした
コンバインの自動制御装置としたものである。
（実施例）
本発明の一実施例を図面により説明すると、１は分草体
、２は刈刃、３は横刈短センサー。
、２は刈刃、３は横刈短センサー。
４は横刈長センサー、５は横向殻稈センサー。
６は条刈右センサー、７は条刈左センサー、８は条刈殻
稈センサー、９は走行距離センサー、ｌＯはポテンショ
メーター、１１は左右パワーステアリング、セは方位セ
ンサー、爲はオイルタンク、１４はポンプ、巧はアンロ
ード弁、１６は減圧弁、１７は左ソレノイド、１８は右
ソレノイド、１９は方向左シリンダー、冗は方向右シリ
ンダーである。
稈センサー、９は走行距離センサー、ｌＯはポテンショ
メーター、１１は左右パワーステアリング、セは方位セ
ンサー、爲はオイルタンク、１４はポンプ、巧はアンロ
ード弁、１６は減圧弁、１７は左ソレノイド、１８は右
ソレノイド、１９は方向左シリンダー、冗は方向右シリ
ンダーである。
（作用）
刈始めは、特定方位検出により、四角形の辺のどの辺の
方位データーを再現するのかを判定する。
方位データーを再現するのかを判定する。
刈取作業は方向センサーにより做い走行するが、従来の
振り戻しの代りに方位センサーにより基準方位へ振り戻
し操向する。
振り戻しの代りに方位センサーにより基準方位へ振り戻
し操向する。
基準方位による方向制御を行なうとき、刈取は辺全体の
平均的な方位を基準方位とすると、制御は基準方位に向
って直進するのが基本であるので、刈幅に対応するロス
と、刈残し防止の右向方向修正の度合が最小で済む。
平均的な方位を基準方位とすると、制御は基準方位に向
って直進するのが基本であるので、刈幅に対応するロス
と、刈残し防止の右向方向修正の度合が最小で済む。
殻稈センサーがオンしたときから、単位距離ごとに方位
センサーのデーターを計測し記憶する。一定方位が一定
距離以上継続した場合、これを特定方位として、その後
殻稈センサーがオフするまで一定距離ごとの方位データ
ーを計測記憶し、オフしたときに、これらのデーターを
平均して基準方位とする。
センサーのデーターを計測し記憶する。一定方位が一定
距離以上継続した場合、これを特定方位として、その後
殻稈センサーがオフするまで一定距離ごとの方位データ
ーを計測記憶し、オフしたときに、これらのデーターを
平均して基準方位とする。
方向修正出力は機体が基準方位に向って進むように方向
ソレノイド及び減圧弁ソレノイドを制御する。方向セン
サーがオンしたときは、方位データーに優先して右出力
を行なう。
ソレノイド及び減圧弁ソレノイドを制御する。方向セン
サーがオンしたときは、方位データーに優先して右出力
を行なう。
方向センサーがオフしたときは、基準方位子αまで方位
データーに優先して左出力を行なう。
データーに優先して左出力を行なう。
（効果）
従来、コンバインは、往復刈りといって、圃場を往復し
ながら、刈取作業をする場合と、回り刈りといって周囲
をぐるぐる回行しながら中心に向って刈取る方法の２種
類があった。又、コンバインには、条刈用センサーと、
横向用センサーと、殻稈有無センサーと、方位センサー
と、走行距離センサーとを設けてあり、条刈りをすると
きは条刈用センサーで制御し、横刈りするときは横向用
センサーで制御し１回り刈りするときは前記センサーの
外、方位センサーと走行距離センサーで制御していた。
ながら、刈取作業をする場合と、回り刈りといって周囲
をぐるぐる回行しながら中心に向って刈取る方法の２種
類があった。又、コンバインには、条刈用センサーと、
横向用センサーと、殻稈有無センサーと、方位センサー
と、走行距離センサーとを設けてあり、条刈りをすると
きは条刈用センサーで制御し、横刈りするときは横向用
センサーで制御し１回り刈りするときは前記センサーの
外、方位センサーと走行距離センサーで制御していた。
しかして、回り刈りのためこれをコンピューターにより
自動制御する場合は、従来は、最初の一周は、手動操作
で刈取り、一定距離ごとの方位を記憶させ、−辺を刈終
ったとき平均を出して基準方位とし、各辺の基準方位に
基づいて三周以降を自動制御していた。
自動制御する場合は、従来は、最初の一周は、手動操作
で刈取り、一定距離ごとの方位を記憶させ、−辺を刈終
ったとき平均を出して基準方位とし、各辺の基準方位に
基づいて三周以降を自動制御していた。
前記公知の方法は、基準方位のみに基づいて自動制御し
ている点に問題がある。即ち、−辺を刈終り、次の一辺
に突入するときは、その方向としての特定方位があり、
この特定方位は、全部を平均した基準方位とは必ずしも
一致しないので、別に測定して記憶させた方が良いので
ある。
ている点に問題がある。即ち、−辺を刈終り、次の一辺
に突入するときは、その方向としての特定方位があり、
この特定方位は、全部を平均した基準方位とは必ずしも
一致しないので、別に測定して記憶させた方が良いので
ある。
しかるに、本発明は、回り刈りを行なうに当り、各辺の
刈始めの殻稈センサー５．８がＯＷＬ。
刈始めの殻稈センサー５．８がＯＷＬ。
た位置から一定距離のみを特定方位として予め記憶させ
、その辺は前記センサー５．８がＯＦＦとなるまで方位
を記録して基準方位を定め、三周目以降は特定方位に基
づいて突入し、突入後基準方位に基づいて自動制御する
ようにしたコンバインの自動制御装置としたものである
から、−層正確に方向制御できる。
、その辺は前記センサー５．８がＯＦＦとなるまで方位
を記録して基準方位を定め、三周目以降は特定方位に基
づいて突入し、突入後基準方位に基づいて自動制御する
ようにしたコンバインの自動制御装置としたものである
から、−層正確に方向制御できる。
第１図は油圧経路図、第２図は刈取平面図、第３図はフ
ロー図、第４図〜第６図はフローチャート図である。 符号の説明 １・・・分草体、２・・・刈刃、３・・・横向短センサ
ー、４・・・横向長センサー、５・・・横向殻稈センサ
ー、６・・・条刈力センサー、７・・・条刈左センサー
、８・・・条刈殻稈センサー、９・・・走行距離センサ
ー、１０・・・ポテンショメーター、１１・・・左右パ
ワーステアリング、丘・・・方位センサー、 １３・・
・オイルタンク、１４・・・ポンプ、１５・・・アンロ
ード弁、１６・・・減圧弁、１７・・・左ソレノイド、
１８・・・右ソレノイド、１９・・・方向左シリンダー
、冗・・・方向布シリンダー、２１・・・方向制御スイ
ッチ。
ロー図、第４図〜第６図はフローチャート図である。 符号の説明 １・・・分草体、２・・・刈刃、３・・・横向短センサ
ー、４・・・横向長センサー、５・・・横向殻稈センサ
ー、６・・・条刈力センサー、７・・・条刈左センサー
、８・・・条刈殻稈センサー、９・・・走行距離センサ
ー、１０・・・ポテンショメーター、１１・・・左右パ
ワーステアリング、丘・・・方位センサー、 １３・・
・オイルタンク、１４・・・ポンプ、１５・・・アンロ
ード弁、１６・・・減圧弁、１７・・・左ソレノイド、
１８・・・右ソレノイド、１９・・・方向左シリンダー
、冗・・・方向布シリンダー、２１・・・方向制御スイ
ッチ。
Claims (1)
- 回り刈りを行なうに当り、各辺の刈始めの殻稈センサー
５、８がＯＮした位置から一定距離のみを特定方位とし
て予め記憶させ、その辺は前記センサー５、８がＯＦＦ
となるまで方位を記録して基準方位を定め、二周目以降
は特定方位に基づいて突入し、突入後基準方位に基づい
て自動制御するようにしたコンバインの自動制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62269025A JPH01112902A (ja) | 1987-10-24 | 1987-10-24 | コンバインの自動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62269025A JPH01112902A (ja) | 1987-10-24 | 1987-10-24 | コンバインの自動制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01112902A true JPH01112902A (ja) | 1989-05-01 |
Family
ID=17466626
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62269025A Pending JPH01112902A (ja) | 1987-10-24 | 1987-10-24 | コンバインの自動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01112902A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2022071382A1 (ja) * | 2020-10-02 | 2022-04-07 | 株式会社クボタ | 農作業機、農作業機制御プログラム、農作業機制御プログラムを記録した記録媒体、農作業機制御方法 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5529667A (en) * | 1978-08-22 | 1980-03-03 | Kubota Ltd | Agricultural mobile machine with automatic direction changing mechanism |
-
1987
- 1987-10-24 JP JP62269025A patent/JPH01112902A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5529667A (en) * | 1978-08-22 | 1980-03-03 | Kubota Ltd | Agricultural mobile machine with automatic direction changing mechanism |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2022071382A1 (ja) * | 2020-10-02 | 2022-04-07 | 株式会社クボタ | 農作業機、農作業機制御プログラム、農作業機制御プログラムを記録した記録媒体、農作業機制御方法 |
| JP2022060020A (ja) * | 2020-10-02 | 2022-04-14 | 株式会社クボタ | 農作業機 |
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