JPH02124006A - 移動農作業機の刈取制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、移動農作業機の刈取制御装置に関するもの
で、コンバイン等に利用できる。

従来の技術 従来は、走行車体の進行方位を検出して穀稈の植列に沿
う條刈方向と、この條刈方向に対して直交する横刈方向
とに自動回向制御を行なう方位センサを設けたコンバイ
ンにおいては、横刈方向から條刈方向への自動回向は９
０度回向制御され、その後方位センサによって進行方位
が検出されて制御される刈取制御装置であった。

発明が解決しようとする課題 例えば、コンバインでの刈取脱穀作業は、走行車体の進
行方位を方位センサで検出して制御しながら進行し、横
刈方向から條刈方向への自動回向は９０度回向制御され
て進行し、その後の進行は該方位センサの検出結果にも
とづいて方位制御しながら進行し、このコンバインで刈
取脱穀作業が行なわれるが、横刈方向のときは刈終わり
の時の機体の方向と條刈方向とのなす角度が９０度にな
らず、このため正確に９０度回向しても、該機体が條刈
方向に向かないことがあり、穀稈の刈り残りが発生する
ことがあった。

課題を解決するための手段 この発明は、走行車体（１）の進行方位を検出して穀稈
の植列に沿う條刈方向と、この條刈方向に対して直交す
る横刈方向とに自動回向制御を行なう方位センサ（２）
を設けた移動奥作業機において、該横向方向から該條刈
方向への自動回向はこの條刈方向制御時において該方位
センサ（２）の検出により記憶した進行方位に一致する
ように回向制御する回向制御装置を設けてなる刈取制御
装置の構成とする。

発明の作用 コンバインでの刈取脱穀作業は、走行車体（１）の進行
方位を方位センサ（２）で検出して制御しながら進行し
、横向方向から條刈方向への自動回向のときは、この條
刈方向制御のときに該方位センサ（２）の検出により記
憶した進行方位に一致するように回向制御され、その後
の進行は該方位センサ（２）の検出にもとづいて方位制
御しながら進行し、このコンバインで刈取脱穀作業が行
なわれる。

発明の効果 この発明により、走行車体（１）を横向方向から條刈方
向への自動回向のときは、この條刈方向制御のときに方
位センサ（２）の検出により記憶した進行方位に一致す
るように回向制御されることにより、該走行車体（１）
は穀稈の植列に沿う條刈方向へ確実に回向制御されるこ
とにより、條に沿った刈取脱穀作業ができることになり
、このため穀稈の刈り残りが発生することがなくなり。

穀粒のロスが発生することがなく性能のよいコンバイン
作業を行なうことができる。

実施例 なお、面倒において、コンバイン（３）は、走行車体（
１）下側にクローラ形態の左右一対の走行装置（４）を
設け、この走行車体（１）の前面部には刈取装置を設け
、この刈取装置は前面から前方へ突出状態に分草杆（５
）が並設され、先端部には分草体（６）を各々設け、該
分償杆（５）のうち右側端のこの分草杆（５）の先端部
には穀稈センサ（７）を設けた構成である。

該穀稈センサ（７）はアクチュエータとスイフチとから
なる構成であり、アクチュエータは隣接する該分慴杆（
５）側へ突出状態に設け、このアクチュエータは穀稈の
当接に応じて後方へ回動しこの回動で該スイッチを作動
させて穀稈を検出する構成であり、この穀稈センサ（７
）が穀稈を検出しなくなると、 横向方向又は條刈方 向の穀稈の刈取りが終了したと検出する構成であり、（
８）は穀稈を引起す引起装置で、（９）は穀稈を刈取る
刈刃装置である。

位センサ（２）を設け、この方位センサ（２）は地磁気
を基準として該走行車体（１）の進行方位を検出する構
成である。

前記穀稈センサ（７）の検出及び該方位センサ（２）の
検出が入力される回向制御装置（ｌＯ）を設けた構成で
あり、この回向制御装２１（１０）は該穀稈センサ（７
）及び該方位センサ（２）の検出が人力される入力回路
（１１）、この入力回路（１１）より入力される入力値
を算術論理演算及び比較演算等を行なうＣＰＵ　（１２
）　、このＣＰＵ（１２）から指令される各種指令を受
けて出力する出力回路（１３）を設けた構成である。

該回向制御装置（１０）は、前記方位センサ（２）が前
記走行車体（１）の考＃イ横刈方向走行及び條刈方向走
行の両者の進行方位を検出し、この検出進行方位がこの
回向制御装ｍ（１０）へ入力されて設定記憶され、次回
以降の進行方位はこの記憶した進行方位と該方位センサ
（２）が検出する検出進行方位とがこの回向制御装置（
ｌＯ）で比較され、相違しているとこの回向制御装２（
１０）からパルス出力信号が出力され、右回向ソレノイ
ド（＋４）、又は左回向ソレノイド（１５）が作動制御
され、油圧装置などを介して左右の前記走行装置（４）
に対する伝動が入切され、該走行車体（１）が設定記憶
された進行方位と同じ方位へ制御されながら前記走行装
置（４）が走行する構成である。

又前記回向制御’ａ置（１０）は、前記穀稈センサ（７
）の検出が入力されなくなると、横向方向、又は條刈方
向の穀稈の刈取りが終了したと検出され、この検出でこ
の回向制御装置１（１０）から上記と同じように、パル
ス出力信号が出力され、該右回向ソレノイド（１４）、
又は左回向ソレノイド（１５）が作動制御され、該油圧
装置などを介して左右の前記走行装置（４）に対する伝
動が入切され、該走行車体（１）が左方向、又は右方向
へ回向ＩＪ御される構成であり、この回向制御のときの
回向方位は、上記で設定記憶させた進行方位と同じ方位
へこの回向制御装置（１０）で該走行車体（１）が回向
制御される構成である。

例えば、第３図の如く、横向方向（イ）の穀稈の刈取り
が終了して條刈方向へ回向制御するときは、該走行車体
（１）は（ロ）方向へ後退しながら停止するときに番、
設定記憶した進行方位（ハ）を向いて停止する構成であ
る。

以下、上記実施例の作用について説明する９走行車体（
１）の走行装置（４）が横向方向。

又は條刈方向を走行しながら刈取装置で穀稈を刈取り、
この刈取穀稈は脱穀装置で脱穀され、この走行のときに
方位センサ（２）で横向方向の進行方位及び條刈方向の
進行方位が検出され、この検出が回向制御装置（１０）
へ設定記憶され、この刈取走行中に穀稈センサ（７）が
穀稈を検出しなくなると、横向方向、又は條刈方向の刈
取りが終了したと検出して自動回向が行なわれ、この自
１ｈＩ！１ｉｌＩ向のときの回向方位は設定記憶した進
行方位と同じ方位へ自動回向制御される。

この自動回向制御が終了すると、横向方向、又は條刈方
向へと刈取り走行が行なわれるが、この走行中の進行方
位が該方位センサ（２）で検出され、この検出進行方位
と設定記憶〇された進行方位とが比較され、相違してい
ると設定記憶の進行方位と同じになるように、該走行車
体（１）の進行方位が制御されて進行する。

【図面の簡単な説明】

図は、この発明の一実施例を示すもので、第１図はブロ
ック図、第２図はフローチャート１ｊ、第３図は回向制
御の説明図である。 図中、符号（１）は走行車体、（２）は方位センサを示
す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 走行車体（１）の進行方位を検出して穀稈の植列に沿う
   條刈方向と、この條刈方向に対して直交する横刈方向と
   に自動回向制御を行なう方位センサ（２）を設けた移動
   農作業機において、該横刈方向から該條刈方向への自動
   回向はこの條刈方向制御時において該方位センサ（２）
   の検出により記憶した進行方位に一致するように回向制
   御する回向制御装置を設けてなる刈取制御装置。