JPH01150908A - Ｎｃ機械の制御装置 - Google Patents
Ｎｃ機械の制御装置Info
- Publication number
- JPH01150908A JPH01150908A JP30937987A JP30937987A JPH01150908A JP H01150908 A JPH01150908 A JP H01150908A JP 30937987 A JP30937987 A JP 30937987A JP 30937987 A JP30937987 A JP 30937987A JP H01150908 A JPH01150908 A JP H01150908A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- origin
- moving distance
- detection
- rough
- coarse
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明はＮＣ機械の原点復帰制御装置に関する。
［従来の技術］
従来のＮＣ機械の原点復帰制御装置は操作盤から制御装
置に対し原点復帰指令が与えられると、駆動手段が伝達
機構を介して被駆動体を原点側に移動させている。そし
て、被駆動体に設けたドグが移動径路途中に設けられた
粗原点検出スイッチをオンした時点で駆動速度を減速さ
せ、その後駆動手段の駆動速度に応じて周期的に発され
る位置信号発生器から位置信号が出力された時点で被駆
動体を停止し、この点を真原点としている。
置に対し原点復帰指令が与えられると、駆動手段が伝達
機構を介して被駆動体を原点側に移動させている。そし
て、被駆動体に設けたドグが移動径路途中に設けられた
粗原点検出スイッチをオンした時点で駆動速度を減速さ
せ、その後駆動手段の駆動速度に応じて周期的に発され
る位置信号発生器から位置信号が出力された時点で被駆
動体を停止し、この点を真原点としている。
この従来装置の制御タイミングを第５図に示す。すなわ
ち、被駆動体は原点復帰指令が与えられた時刻Ｔ０より
加速を始め、原点復帰最大速度Ｖ。
ち、被駆動体は原点復帰指令が与えられた時刻Ｔ０より
加速を始め、原点復帰最大速度Ｖ。
に達した時刻ＴＩより定速で原点方向に移動し、ドグが
粗原点スイッチをオンさせた時刻Ｔ２において減速を開
始し、微少速度Ｖ２に達した時刻ｔ３から位置信号（原
点信号とも称す）ｚｎを検出するために定速で移動し、
位置信号ｚｎを検出すると同時に時刻ｔ４で停止する。
粗原点スイッチをオンさせた時刻Ｔ２において減速を開
始し、微少速度Ｖ２に達した時刻ｔ３から位置信号（原
点信号とも称す）ｚｎを検出するために定速で移動し、
位置信号ｚｎを検出すると同時に時刻ｔ４で停止する。
そして、この停止位置を真原点としている。
［発明が解決しようとする問題点］
しかしながら、かかる従来装置では次の様な問題点があ
げられる。
げられる。
１）第５図における粗原点検出時刻Ｔ、から真原点到達
時刻ｔ４の範囲では微少速度ｖ２で移動するので、この
移動時間［ｔ４−ｔ３］が原点復帰の高速化の阻害要因
となっている。
時刻ｔ４の範囲では微少速度ｖ２で移動するので、この
移動時間［ｔ４−ｔ３］が原点復帰の高速化の阻害要因
となっている。
２）粗原点検出点と原点信号ｚｎの１周期前の信号Ｚｎ
−１との物理的距離が微少であり、粗原点検出スイッチ
に位置ずれがおきた場合、信号Ｚｎ−１の出力以前の時
刻Ｔ’２で粗原点検出スイッチがオンしてしまう可能性
があり、この場合、原点復帰終了後の停止位置は信号Ｚ
ｎ−１が出力された点となり、目的信号Ｚｎとは異なる
といった類のトラブルが起こり得る。
−１との物理的距離が微少であり、粗原点検出スイッチ
に位置ずれがおきた場合、信号Ｚｎ−１の出力以前の時
刻Ｔ’２で粗原点検出スイッチがオンしてしまう可能性
があり、この場合、原点復帰終了後の停止位置は信号Ｚ
ｎ−１が出力された点となり、目的信号Ｚｎとは異なる
といった類のトラブルが起こり得る。
３）真原点の取り得る位置は、信号２゜の１点のみであ
るため、他の点に変更するのが困難である。
るため、他の点に変更するのが困難である。
本発明の目的はこれらの問題点を解決し、粗原点検出後
の真原点到達時間を短縮できると共に真原点検出のトラ
ブルの発見および、真原点の設定位置を変更可能とする
ＮＣ＠械の原点復帰制御装置を提供することにある。
の真原点到達時間を短縮できると共に真原点検出のトラ
ブルの発見および、真原点の設定位置を変更可能とする
ＮＣ＠械の原点復帰制御装置を提供することにある。
［問題点を解決するための手段］
上記目的を達成するために本発明は駆動手段と、駆動手
段により駆動される被駆動体が真原点に至る前の粗原点
位置を検出する粗原点位置検出手段と、位置信号を前記
駆動手段の駆動速度に応じて発生する位置信号発生手段
と、位置信号を検知して駆動手段を停止する駆動停止手
段とを備えたＮＣ３Ｍ械において、粗原点位置検出手段
による粗原点検出位置から駆動手段の駆動速度の減速開
始位置までの被駆動体の移動距離を、第１回目の粗原点
位置検出手段による粗原点検出位置から前記位置信号に
よる真原点検出位置までの被駆動体の移動距離と被駆動
体の減速時穆動距離とに基づき制御値として設定する第
１移動距離設定手段と、粗原点位置検出手段による粗原
点検出位置から位置信号による真原点検出位置までの被
駆動体の第１回目の移動距離を検出しその検出値を制御
値として設定する第２移動距離設定手段と、□第１およ
び第２の移動距離設定手段の設定値に基づいて第２回目
以降の駆動手段の駆動を制御する駆動制御手段とを有す
ることを特徴とする。
段により駆動される被駆動体が真原点に至る前の粗原点
位置を検出する粗原点位置検出手段と、位置信号を前記
駆動手段の駆動速度に応じて発生する位置信号発生手段
と、位置信号を検知して駆動手段を停止する駆動停止手
段とを備えたＮＣ３Ｍ械において、粗原点位置検出手段
による粗原点検出位置から駆動手段の駆動速度の減速開
始位置までの被駆動体の移動距離を、第１回目の粗原点
位置検出手段による粗原点検出位置から前記位置信号に
よる真原点検出位置までの被駆動体の移動距離と被駆動
体の減速時穆動距離とに基づき制御値として設定する第
１移動距離設定手段と、粗原点位置検出手段による粗原
点検出位置から位置信号による真原点検出位置までの被
駆動体の第１回目の移動距離を検出しその検出値を制御
値として設定する第２移動距離設定手段と、□第１およ
び第２の移動距離設定手段の設定値に基づいて第２回目
以降の駆動手段の駆動を制御する駆動制御手段とを有す
ることを特徴とする。
［作 用］
本発明によれば、−回目の原点復帰指令が与えられた場
合には従来と同様に粗原点検出位置から被駆動体の減速
を開始し定速８動後位置信号の検出と同時に停止する。
合には従来と同様に粗原点検出位置から被駆動体の減速
を開始し定速８動後位置信号の検出と同時に停止する。
そこで、この粗原点検出位置から真原点検出位置までの
被駆動体の移動距離と被駆動体の減速時移動距離とに基
づいて、第１穆動距離設定手段は粗原点検出位置から駆
動速度の減速開始位置までの被駆動体の移動距離を制御
値として設定する。同時に、上述の第１回目の粗原点検
出位置から真原点検出位置までの被駆動体の移動距離が
、第２の移動距離設定手段により制御値として設定され
る。
被駆動体の移動距離と被駆動体の減速時移動距離とに基
づいて、第１穆動距離設定手段は粗原点検出位置から駆
動速度の減速開始位置までの被駆動体の移動距離を制御
値として設定する。同時に、上述の第１回目の粗原点検
出位置から真原点検出位置までの被駆動体の移動距離が
、第２の移動距離設定手段により制御値として設定され
る。
しかる後、２回目以降の原点復帰命令が与えられると駆
動手段は原点復帰を開始し、まず粗原点が検出されると
駆動制御手段により第１の移動距離設定手段により設定
された移動距離値移動した後減速を開始し、さらに第２
の移動距離設定手段により設定された移動距離値移動し
た時点で停止するよう制御される。
動手段は原点復帰を開始し、まず粗原点が検出されると
駆動制御手段により第１の移動距離設定手段により設定
された移動距離値移動した後減速を開始し、さらに第２
の移動距離設定手段により設定された移動距離値移動し
た時点で停止するよう制御される。
従って、粗原点検出後の真原点到達時間を短縮すること
ができると共に真原点検出のトラブルの発見が可能とな
る。また、位置信号発生手段による発生周期を加味する
ことにより真原点の設定位置が変更可能となるのである
。
ができると共に真原点検出のトラブルの発見が可能とな
る。また、位置信号発生手段による発生周期を加味する
ことにより真原点の設定位置が変更可能となるのである
。
［実施例］
以下、本発明の実施例を添付図面を参照しつつ説明する
。
。
第１図は本発明の実施の一形態を示すブロック図である
。
。
同図において、Ａはモーター等の駆動手段、Ｂは駆動手
段Ａにより駆動される被駆動体、Ｃは被駆動体Ｂが真原
点に至る前の粗原点位置を検出する粗原点位置検出手段
、Ｄは位置信号を駆動手段の駆動速度に応じて周期的に
発生する位置信号発生手段であり、例えば駆動手段の軸
に設けられたエンコーダのパルスである。Ｅは真原点信
号を検知して駆動手段を停止する駆動停止手段である。
段Ａにより駆動される被駆動体、Ｃは被駆動体Ｂが真原
点に至る前の粗原点位置を検出する粗原点位置検出手段
、Ｄは位置信号を駆動手段の駆動速度に応じて周期的に
発生する位置信号発生手段であり、例えば駆動手段の軸
に設けられたエンコーダのパルスである。Ｅは真原点信
号を検知して駆動手段を停止する駆動停止手段である。
さらに、Ｆは粗原点位置検出手段Ｃによる検出位置から
駆動手段Ａの駆動速度の減速開始位置までの被駆動体Ｂ
の移動距離を、第１回目の粗原点検出位置から真原点検
出位置までの被駆動体Ｂの移動距離と被駆動体Ｂの減速
時穆勤距離とに基づき設定する第１移動距離設定手段、
Ｇは粗原点位置検出手段による粗原点検出位置から真原
点検出位置までの被駆動体の第１回目の移動距離を検出
しその検出値を制御値として設定する第２穆動距離設定
手段、Ｈは第１の移動距離設定手段Ｆおよび第２の移動
距離設定手段Ｇの設定値に基づいて第２回目以降の駆動
手段Ａの駆動を制御する駆動制御手段である。
駆動手段Ａの駆動速度の減速開始位置までの被駆動体Ｂ
の移動距離を、第１回目の粗原点検出位置から真原点検
出位置までの被駆動体Ｂの移動距離と被駆動体Ｂの減速
時穆勤距離とに基づき設定する第１移動距離設定手段、
Ｇは粗原点位置検出手段による粗原点検出位置から真原
点検出位置までの被駆動体の第１回目の移動距離を検出
しその検出値を制御値として設定する第２穆動距離設定
手段、Ｈは第１の移動距離設定手段Ｆおよび第２の移動
距離設定手段Ｇの設定値に基づいて第２回目以降の駆動
手段Ａの駆動を制御する駆動制御手段である。
次に、本発明の一実施例を第２図に示す。図において、
１は駆動手段としてのモータ、２は同じく、モータ１に
よって回転駆動される送りネジ、３は送りネジ２に螺合
する被駆動体としてのヘッド、４はヘッド３に設けられ
たドグ、５はヘッド３の移動径路途中に設けられた粗原
点位置検出スイッチ、６はモータ１に設けられた位置信
号発生手段としてのロータリエンコーダである。
１は駆動手段としてのモータ、２は同じく、モータ１に
よって回転駆動される送りネジ、３は送りネジ２に螺合
する被駆動体としてのヘッド、４はヘッド３に設けられ
たドグ、５はヘッド３の移動径路途中に設けられた粗原
点位置検出スイッチ、６はモータ１に設けられた位置信
号発生手段としてのロータリエンコーダである。
７は上記粗原点位置検出スイッチ５およびロータリエン
コーダの出力が人力されモータ１の駆動を制御する制御
装置であり中央演算処理装置（ｃｐｕ）および主記憶装
置（ＲＯＭ、 ＲＡＭ）などを備えたマイクロコンピュ
ータ等によって構成されている。８は制御装置７に対し
指令を入力するための操作盤である。
コーダの出力が人力されモータ１の駆動を制御する制御
装置であり中央演算処理装置（ｃｐｕ）および主記憶装
置（ＲＯＭ、 ＲＡＭ）などを備えたマイクロコンピュ
ータ等によって構成されている。８は制御装置７に対し
指令を入力するための操作盤である。
上記構成になる本発明の一実施例の制御手順の一例を第
３図に示すフローチャートに基づき、および被駆動体で
あるヘッド３の動作を第４図に示すタイムチャートに基
づき説明する。
３図に示すフローチャートに基づき、および被駆動体で
あるヘッド３の動作を第４図に示すタイムチャートに基
づき説明する。
まず、ＮＣ機械の設定後、操作Ｗ８から原点復帰命令が
人力されると、ステップＳ１においてモータ１の駆動に
よりヘッド３の移動が開始され、ステップＳ２において
速度Ｖｌにまで加速され、速度ｖｌによる定速移動が行
なわれる。そして、ステップＳ３において粗原点位置検
出スイッチ５がオンしたか否か判断され、オンしたとき
にはステップＳ４に進み第１移動距離Ｐｌｘおよび第２
穆動距ｍ Ｐ ２．がセットされているか否かを判断す
る。
人力されると、ステップＳ１においてモータ１の駆動に
よりヘッド３の移動が開始され、ステップＳ２において
速度Ｖｌにまで加速され、速度ｖｌによる定速移動が行
なわれる。そして、ステップＳ３において粗原点位置検
出スイッチ５がオンしたか否か判断され、オンしたとき
にはステップＳ４に進み第１移動距離Ｐｌｘおよび第２
穆動距ｍ Ｐ ２．がセットされているか否かを判断す
る。
第１穆動距１１ Ｐ ｔ ｘとは粗原点位置検出スイッ
チ５がオンした位置からモータ１の駆動速度を減速開始
する位置までのヘッド３の移動距離ＰＩにエンコーダ６
による位置信号の１周期におけるヘッド３の移動距離Ｐ
、を整数倍したものを加えたものをいう。
チ５がオンした位置からモータ１の駆動速度を減速開始
する位置までのヘッド３の移動距離ＰＩにエンコーダ６
による位置信号の１周期におけるヘッド３の移動距離Ｐ
、を整数倍したものを加えたものをいう。
すなわち、Ｐ、、 ＝ ｘ−Ｐ３＋Ｐ、、 （ｘ＝・、
−２，−１゜０．１．２・・・）で表わされる。
−２，−１゜０．１．２・・・）で表わされる。
第２ｓ動距１１１Ｐ２ｘとは粗原点位置検出スイッチ５
がオンした位置から真原点検出位置までのヘッド３の移
動距ｍ Ｐ ２に前述の１周期におけるヘッド３の移動
距Ｉｌ！ｌ Ｐ ｓを整数倍したものを加えたものない
う。
がオンした位置から真原点検出位置までのヘッド３の移
動距ｍ Ｐ ２に前述の１周期におけるヘッド３の移動
距Ｉｌ！ｌ Ｐ ｓを整数倍したものを加えたものない
う。
すなわち、Ｐ２ｘ ＝ ｘ −Ｐ３＋ Ｐ２． （ｘ
＝ ・−、−２，−１゜０．１．２・・・）で表わされ
る。
＝ ・−、−２，−１゜０．１．２・・・）で表わされ
る。
次に、ＮＣ機械の設定直後は、かかるＰＩＸ、Ｐ２ｘの
値は不明であるからステップＳ５に進み、従来と同じよ
うに粗原点検出後直ぐに速度ｖ２まで減速する。
値は不明であるからステップＳ５に進み、従来と同じよ
うに粗原点検出後直ぐに速度ｖ２まで減速する。
そしてステップＳ６において最初の位置信号ｚｎが検出
されるまで速度ｖ２における移動を継続する。
されるまで速度ｖ２における移動を継続する。
位置信号ｚＩ、が検出されるとステップＳ７に進みモー
タ１の駆動を停止しヘッド３の移動を終了する。
タ１の駆動を停止しヘッド３の移動を終了する。
そして、ステップＳ８に進みステップＳ３における粗原
点検出位置からステップＳ６における位置信号ｚｎの検
出位置すなわち真原点位置までの被駆動体たるヘッド３
の移動路Ｉ！Ｉ Ｐ ２を記憶する。
点検出位置からステップＳ６における位置信号ｚｎの検
出位置すなわち真原点位置までの被駆動体たるヘッド３
の移動路Ｉ！Ｉ Ｐ ２を記憶する。
さらに、ステップＳ９において、この記憶した移動距離
Ｐ２および既知の値である位置信号の１周期における移
動路＊ ｐ ｓの値に基づいて、第１の移動距離’ｌｘ
、第２の移動路ＴＭ Ｐ ２ Ｘを計算により求めこれ
らの値を次回の制御ルーチンの制御値としてセットする
。
Ｐ２および既知の値である位置信号の１周期における移
動路＊ ｐ ｓの値に基づいて、第１の移動距離’ｌｘ
、第２の移動路ＴＭ Ｐ ２ Ｘを計算により求めこれ
らの値を次回の制御ルーチンの制御値としてセットする
。
第１のＢ勅距！ｉ ｐ ＋−を求めるには以下のように
すればよい。
すればよい。
第４図における粗原点検出位置から真原点への時刻Ｔ２
からＴ、への移動距離は、従来における第５図の時刻Ｔ
２からｔ４への移動距離と等しくそれは速度軌跡の面積
に等しいから１回目の原点復帰動作より次のように求め
られる。
からＴ、への移動距離は、従来における第５図の時刻Ｔ
２からｔ４への移動距離と等しくそれは速度軌跡の面積
に等しいから１回目の原点復帰動作より次のように求め
られる。
Ｐ２−１／２ （ｔ３−Ｔｚ） （Ｖ＋＋ｖ２）” （
Ｌ−ｔｓ） Ｖ２次に、第４図における時刻Ｔ、〜Ｔ４
、および時刻Ｔ４〜Ｔ、に被駆動体３が移動する距離を
、夫々Ｐ４、Ｐｉとすると、 Ｐ４−１／２（Ｔ４−Ｔｓ） （Ｖｌ”Ｖ２）Ｐｓ＝（
Ｔｓ−Ｔ４）Ｖｚ となる。
Ｌ−ｔｓ） Ｖ２次に、第４図における時刻Ｔ、〜Ｔ４
、および時刻Ｔ４〜Ｔ、に被駆動体３が移動する距離を
、夫々Ｐ４、Ｐｉとすると、 Ｐ４−１／２（Ｔ４−Ｔｓ） （Ｖｌ”Ｖ２）Ｐｓ＝（
Ｔｓ−Ｔ４）Ｖｚ となる。
但し、移動路ｌｐｓを求めるに当り、（Ｔａ−７４）の
値は任意の値、例えば０．１秒とし後の変更が可能なも
のとして設定しておく。
値は任意の値、例えば０．１秒とし後の変更が可能なも
のとして設定しておく。
上記の関係式からｘ＝Ｏのときの第１の移動路ｍｐｒは
ＰＩ−Ｐ２−Ｐ４−ＰＳ
で求められる。
また、真原点を他の点に変更するとき、すなわち位置信
号ｚｎよりＸ番目の位置信号Ｚｎ１Ｘの点を真原点とし
て設定を希望するときは前述の如くＰＩ Ｘ −Ｘ−ｐ
３ ＋ ｐ ＋ Ｐ２．−ｘ−Ｐ３＋Ｐ２ の関係からＸの値をあらかじめセットしておき第１およ
び第２の移動距離を初期設定値として求める。
号ｚｎよりＸ番目の位置信号Ｚｎ１Ｘの点を真原点とし
て設定を希望するときは前述の如くＰＩ Ｘ −Ｘ−ｐ
３ ＋ ｐ ＋ Ｐ２．−ｘ−Ｐ３＋Ｐ２ の関係からＸの値をあらかじめセットしておき第１およ
び第２の移動距離を初期設定値として求める。
そこで、２回目以降の制御ルーチンでは、原点復帰命令
が行なわれると前述のステップ５１〜ステツプＳ３の後
、ステップＳ４において第１および第２の穆勤距ｍ ｐ
ｒ ＸおよびＰ２ｘが既にセットされているか否か判
断され、ステップＳ１０に進む。
が行なわれると前述のステップ５１〜ステツプＳ３の後
、ステップＳ４において第１および第２の穆勤距ｍ ｐ
ｒ ＸおよびＰ２ｘが既にセットされているか否か判
断され、ステップＳ１０に進む。
ステップ５１０ではヘッド３の移動距離が第１の移動路
’ｆｍ ｐ １−に至ったか否か判断され高速ｖｌのま
まヘッド３が駆動され、至った時点でステップ５１１に
移り速度ｖ２に減速される。
’ｆｍ ｐ １−に至ったか否か判断され高速ｖｌのま
まヘッド３が駆動され、至った時点でステップ５１１に
移り速度ｖ２に減速される。
そして、ステップ５１２において位置信号Ｌａ１が検出
されたか否かをチエツクし、検出されないときにはステ
ップ５１３に進みヘッド３の移動距離が第２の移動路’
ｍ Ｐ ２−に至ったか否か判断される。
されたか否かをチエツクし、検出されないときにはステ
ップ５１３に進みヘッド３の移動距離が第２の移動路’
ｍ Ｐ ２−に至ったか否か判断される。
ここで、両ステップＳ１２および５１３において第２の
移動路ａｔ Ｐ ２ Ｘに至らないときには微速ｖ２に
おける移動が継続されることを意味する。
移動路ａｔ Ｐ ２ Ｘに至らないときには微速ｖ２に
おける移動が継続されることを意味する。
そして、ステップ５１３において位置信号ｚｎ＋８が検
出されないにもかかわらず第２の移動路ａ Ｐ ２−に
達した場合には真原点の位置ずれや位置信号の無発生等
が生じていることを意味しステップ５１４にてトラブル
の発見が行なわれる。しかして、この発見と同時に何等
かの警報を発するようにしてもよい。
出されないにもかかわらず第２の移動路ａ Ｐ ２−に
達した場合には真原点の位置ずれや位置信号の無発生等
が生じていることを意味しステップ５１４にてトラブル
の発見が行なわれる。しかして、この発見と同時に何等
かの警報を発するようにしてもよい。
ステップＳ１２における位置信号ｚｎ＋つの検出および
上述のステップＳ１４におけるトラブル発見の後はステ
ップＳ１５においてモータ１の駆動を停止し被駆動体た
るヘッド３の駆動を終了する。
上述のステップＳ１４におけるトラブル発見の後はステ
ップＳ１５においてモータ１の駆動を停止し被駆動体た
るヘッド３の駆動を終了する。
尚、本実施例は単純化した送り機構について説明したが
、ロボット、工作機械等のＮＣにより被駆動体の移動を
制御する装置について適用できることはいうまでもない
。
、ロボット、工作機械等のＮＣにより被駆動体の移動を
制御する装置について適用できることはいうまでもない
。
［発明の効果］
以上の説明から明らかなように、本発明によれば真原点
に対し高速の状態で十分に接近させた後微速に減速して
到達することから粗原点検出から真原点到達までの平均
速度を大幅に上昇させることができ高速原点復帰が可能
となる。また任意の位置へ真原点の設定変更が可能であ
り、かつ位置ずれ等の真原点検出トラブル発見が容易に
行なえる。
に対し高速の状態で十分に接近させた後微速に減速して
到達することから粗原点検出から真原点到達までの平均
速度を大幅に上昇させることができ高速原点復帰が可能
となる。また任意の位置へ真原点の設定変更が可能であ
り、かつ位置ずれ等の真原点検出トラブル発見が容易に
行なえる。
第１図は本発明の実施の一形態を示すブロック図、
第２図は本発明の一実施例の構成ブロック図、
第３図は本発明の一実施例の制御手順の一例を示すフロ
ーチャート、 第４図は同じくその被駆動体の動作を示すタイムチャー
ト、 第５図は従来方式による動作を示すタイムチャートであ
る。 Ａ・・・駆動手段、 Ｂ・・・被駆動体、 Ｃ・・・粗原点位置検出手段、 Ｄ・・・位置信号発生手段、 Ｅ・・・駆動停止手段、 Ｆ・・・第１移動距離設定手段、 Ｇ・・・第２穆動距離設定手段、 Ｈ・・・駆動制御手段。 ネ皮焉Ｅ重カイ本のすカイ乍り、ｒ、すタイムチャート
第４ｒ！Ａ 第５図
ーチャート、 第４図は同じくその被駆動体の動作を示すタイムチャー
ト、 第５図は従来方式による動作を示すタイムチャートであ
る。 Ａ・・・駆動手段、 Ｂ・・・被駆動体、 Ｃ・・・粗原点位置検出手段、 Ｄ・・・位置信号発生手段、 Ｅ・・・駆動停止手段、 Ｆ・・・第１移動距離設定手段、 Ｇ・・・第２穆動距離設定手段、 Ｈ・・・駆動制御手段。 ネ皮焉Ｅ重カイ本のすカイ乍り、ｒ、すタイムチャート
第４ｒ！Ａ 第５図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 駆動手段と、 該駆動手段により駆動される被駆動体が真原点に至る前
の粗原点位置を検出する粗原点位置検出手段と、 位置信号を前記駆動手段の駆動速度に応じて発生する位
置信号発生手段と、 該位置信号を検知して前記駆動手段を停止する駆動停止
手段とを備えたＮＣ機械において、前記粗原点位置検出
手段による粗原点検出位置から前記駆動手段の駆動速度
の減速開始位置までの前記被駆動体の移動距離を、第１
回目の前記粗原点位置検出手段による粗原点検出位置か
ら前記位置信号による真原点検出位置までの前記被駆動
体の移動距離と前記被駆動体の減速時移動距離とに基づ
き制御値として設定する第１移動距離設定手段と、 前記粗原点位置検出手段による粗原点検出位置から前記
位置信号による真原点検出位置までの前記被駆動体の第
１回目の移動距離を検出しその検出値を制御値として設
定する第２移動距離設定手段と、 前記第１および第２の移動距離設定手段の設定値に基づ
いて第２回目以降の前記駆動手段の駆動を制御する駆動
制御手段とを有することを特徴とするＮＣ機械の原点復
帰制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62309379A JP2810044B2 (ja) | 1987-12-09 | 1987-12-09 | Ｎｃ機械の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62309379A JP2810044B2 (ja) | 1987-12-09 | 1987-12-09 | Ｎｃ機械の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01150908A true JPH01150908A (ja) | 1989-06-13 |
| JP2810044B2 JP2810044B2 (ja) | 1998-10-15 |
Family
ID=17992295
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62309379A Expired - Fee Related JP2810044B2 (ja) | 1987-12-09 | 1987-12-09 | Ｎｃ機械の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2810044B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02110707A (ja) * | 1988-10-20 | 1990-04-23 | Fanuc Ltd | リファレンス点復帰方式 |
| CN103092127A (zh) * | 2012-12-31 | 2013-05-08 | 深圳市配天数控科技有限公司 | 一种机床回参考点的方法及控制装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS54113782A (en) * | 1978-02-24 | 1979-09-05 | Hitachi Ltd | Stop control method of moving body |
| JPS5818712A (ja) * | 1981-07-24 | 1983-02-03 | Hitachi Ltd | 位置制御装置 |
-
1987
- 1987-12-09 JP JP62309379A patent/JP2810044B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS54113782A (en) * | 1978-02-24 | 1979-09-05 | Hitachi Ltd | Stop control method of moving body |
| JPS5818712A (ja) * | 1981-07-24 | 1983-02-03 | Hitachi Ltd | 位置制御装置 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02110707A (ja) * | 1988-10-20 | 1990-04-23 | Fanuc Ltd | リファレンス点復帰方式 |
| CN103092127A (zh) * | 2012-12-31 | 2013-05-08 | 深圳市配天数控科技有限公司 | 一种机床回参考点的方法及控制装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2810044B2 (ja) | 1998-10-15 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5521830A (en) | Motion controller and synchronous control process therefor | |
| KR920007639B1 (ko) | 태핑가공 제어장치 | |
| JPH0150490B2 (ja) | ||
| JPH01150908A (ja) | Ｎｃ機械の制御装置 | |
| US4847777A (en) | Zeroing control system for numerically control apparatus | |
| JP2014203258A (ja) | 負荷駆動制御装置及び負荷駆動制御方法 | |
| WO1995009066A1 (en) | Piercing control method | |
| JPH08339212A (ja) | 産業用制御器の絶対原点復帰方法 | |
| JPH03204703A (ja) | 数値制御装置 | |
| JP2588610B2 (ja) | 同期タッピング制御方法 | |
| JP3301190B2 (ja) | 主軸運転切り換え方法 | |
| JP2004130444A (ja) | 同期制御装置 | |
| KR0161004B1 (ko) | 다관절 로보트의 연속이동 제어방법 | |
| JPH048485A (ja) | コンベア付きロボットシステムの教示方法 | |
| JP2712881B2 (ja) | 数値制御装置 | |
| JPH0737824Y2 (ja) | ロボツトのコンベア同期装置 | |
| JPH0637883Y2 (ja) | 位置同期制御装置を備えたｃｎｃ研削盤 | |
| JPH01133115A (ja) | 数値制御装置 | |
| JPH01210643A (ja) | 遊星差動型減速機の制御装置 | |
| JP2784785B2 (ja) | 開ループ制御パルスモータの回転速度変更方法 | |
| JPH08211916A (ja) | Ｃｎｃの原点復帰方式 | |
| JPH02109606A (ja) | 数値制御旋盤における同時回転制御方式 | |
| JP3211185B2 (ja) | 転写フィルム位置決め方法および転写フィルム送り装置用コントローラ | |
| JPH0222098Y2 (ja) | ||
| JPS6046442B2 (ja) | 数値制御装置の原点位置の補正方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |