JPH0150490B2 - - Google Patents

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JPH0150490B2
JPH0150490B2 JP58124242A JP12424283A JPH0150490B2 JP H0150490 B2 JPH0150490 B2 JP H0150490B2 JP 58124242 A JP58124242 A JP 58124242A JP 12424283 A JP12424283 A JP 12424283A JP H0150490 B2 JPH0150490 B2 JP H0150490B2
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press
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stroke angle
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    • B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
    • B21D43/02—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool
    • B21D43/04—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work
    • B21D43/05—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work specially adapted for multi-stage presses
    • B21D43/055—Devices comprising a pair of longitudinally and laterally movable parallel transfer bars
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Description

【発明の詳細な説明】 本発明はプレス加工用素材や半成品（ワーク）
をプレス型内の加工位置に送給するトランスフア
装置の制御回路に関する。この種のトランスフア
装置としては、二次元方式のものと三次元方式の
ものとがあり、前者は第１図に示す如く、フイー
ドバー１，１をＸ方向に所定ストロークだけフイ
ード動作（前進、後退）させるとともに、Ｙ方向
に所定ストロークだけクランプ動作（クランプ、
アンクランプ）させるようにしている。また後者
は、第２図に示すように上記各動作に加えて上記
フイードバーをＺ方向にリフト動作（アツプ、ダ
ウン）させている。
なお上記の各動作は、プレスのクランクシヤフ
トより動力を受けるカム機構によつて行なわれて
いるが、最近、プレスストローク角（シヤツトの
クランク角度）をエンコーダにより検出し、この
検出角度に対応して上記フイードバーをサーボア
クチユエータにより各方向別に駆動するようにし
たものも提案されている。
二次元トランスフア装置におけるフイード動作
およびクランプ動作は、第３図に示すようなタイ
ミングをとるのが普通であり、フインガ２の開き
完了（クランク角度120゜）からフインガ２の閉じ
始め（クランク角度240゜）までのクランク角度
120゜（プレスストロークの1/3）が有効ストローク
として加工に利用することができる。
したがつて、このようなタイミング線図が設定
されたトランスフアプレスを用いて深絞り加工を
行なう場合、絞り深さはプレスストローク長の1/
３以下となる。
一般に、深絞り成形品においては、約3/4程度
がプレスのストロークの1/3以下の有効ストロー
クで加工可能なものであるが、残りの約1/4はプ
レスのストロークの1/3以上〜1/2程度の有効スト
ロークを必要とする。したがつて、従来このよう
な深い深絞りを行なう場合には、プレレスを２台
必要とし、再絞りによつて所要の深さを得るよう
にしていた。
この発明は、このような事情に鑑みてなされた
もので、１台のプレスによつて所要深さの深絞り
を実現するトランスフアプレスの制御装置を提供
しようとするものである。
この発明によれば、２軸または３軸方向に移動
自在に配設したフイードバーと、このフイードバ
ーの各軸をそれぞれ各別にサーボ駆動制御する２
または３のサーボ駆動制御系と、これらサーボ駆
動制御系をそれぞれ駆動する指令信号がプレスス
トローク角に対応して予め記憶され、入力された
プレスストローク角に対応する指令信号をそれぞ
れ出力する２または３のストロークパターンメモ
リとを有するトランスフア装置が組込まれたトラ
ンスフアプレスにおいて、 プレス機械の実プレスストローク角を検出する
ストローク角検出手段と、前記プレスストローク
角に対応する信号を擬似的に発生するストローク
角発生手段と、前記ストローク角検出手段とスト
ローク角発生手段の信号のうちいずれか一方を前
記ストロークパターンメモリに選択出力する切替
手段と、前記切替手段によつて前記ストローク角
検出手段の信号が選択されたとき、前記ストロー
クパターンメモリに前記ストローク角検出手段の
信号を加えるとともに前記プレス機械とトランス
フア装置とを同時運転制御する第１の制御手段
と、前記切替手段によつて前記ストローク角発生
手段の信号が選択されたとき、前記ストロークパ
ターンメモリに前記ストローク発生手段の信号を
加えるとともに前記トランスフア装置とプレス機
械とを１サイクル単位に交互運転制御する第２の
制御手段と、を具えるようにする。
すなわち、第１の制御手段が作動するときは、
プレス運転と同期して（同時に）トランスフアフ
イーダを駆動する従来と同様のプレスマスタ制御
が実行され、また第２の制御手段が作動するとき
は、トランスフアフイーダとプレスとが１サイク
ル単位で交互に駆動されるフイーダマスタ制御が
実行される。
以下、本発明を添付図面を参照して詳細に説明
する。
まず、本発明に係るトランスフア装置のフイー
ドバーは、第１図または第２図に示すように、Ｘ
軸方向およびＹ軸方向、またはＸ軸方向、Ｙ軸方
向およびＺ軸方向に移動可能なもので、各軸方向
の移動制御は、各軸別に配設されるサーボモータ
により行なわれることが前提である。
第４図は本発明によるトランスフア装置の制御
回路の一実施例を示すブロツク図であり、三次元
トランスフア装置のものに関して示している。同
図において、プレスマスタ・フイードマスタ切換
器１０は、トランスフア装置をプレスモーシヨン
（クランクシヤフトの動き）と完全同期運転させ
るか、プレスモーシヨンに係わりなく運転させる
かを指定するものである。
まず、プレスマスタ・フイードマスタ切換器１
０をプレスマスタに切換え、トランスフア装置を
プレスモーシヨンと完全同期運転させる場合につ
いて説明する。
マイクロコンピユータ１１は、プレスマスタ・
フイードマスタ切換器１０がプレスマスタに切換
えられると、切換スイツチ１２に信号を出力して
切換スイツチ１２の可動接片１２ｃを固定接点１
２ａに接続する。エンコーダ１３は、プレススト
ローク角（クランク角）の角速度に対応した数の
パルス信号をアツプダウンカウンタ１４に加え、
アツプダウンカウンタ１４は入力するパルス信号
の数を計数する。このアツプダウンカウンタ１４
の計数値は、プレスストローク角に対応する。な
お、アツプダウンカウンタ１４はクランクシヤフ
トが１回転する毎に、その計数値が元の値になる
ように設定されている。また、プレスが逆転運転
される場合には、エンコーダ１３からの正逆転を
示す信号により、入力するパルス信号をダウンカ
ウントするようになつている。
アツプダウンカウンタ１４の計数値は、前記切
換スイツチ１２を介してフイード軸、クランプ
軸、およびリフト軸の各々の駆動制御系２０，３
０、および４０に加えられる。なお、駆動制御系
３０および４０によるクランプ軸およびリフト軸
の移動制御は、駆動制御系２０によるフイード軸
の移動制御と同様に行なわれるため、ここでは駆
動制御系２０に関して説明する。
ストロークパターンメモリ２１は、フイードバ
ーが所望のストロークパターンを描くように、す
なわち第５図に示すようにクランク角度（エンコ
ーダの計数値）に対応したフイード長なるように
速度指令値を記憶しており、前記切換スイツチ１
２を介して加わるアツプダウンカウンタ１４の計
数値に対応して読み出される。この読み出される
速度指令値は、速度に応じてパルス密度が変化す
るパルス信号で、プレスの１周期間におけるパル
ス数はフイードバーの最大ストロークに対応して
いる。
このパルス信号はパルス数演算回路２２に加え
られる。パルス数演算回路２２の他の入力には、
マイクロコンピユータ１１からフイード長設定器
１５によつて設定されるフイード長に応じたパル
ス減算指令が加えられている。そして、パルス数
演算回路２２は、前記連続的に入力するパルス信
号から前記パルス減算指令に対応した割合でパル
ス信号を間引くように動作する。したがつて、フ
イード長設定器１５によつてフイード長を最大ス
トロークに設定すると、パルス信号はパルス数演
算回路２２でパルスが間引かれずに通過し、フイ
ード長を０に設定すると、パルス数演算回路２２
を通過するパルスは０となる。
上記のようにしてパルス数演算回路２２を通過
したパルス信号は、アツプダウンカウンタ２３お
よび周波数／電圧変換器２４に加えられる。アツ
プダウンカウンタ２３は入力するパルス信号を計
数し、その計数値をフイードの目標値として減算
器２５に出力する。減算器２５の他の入力には、
フイード軸駆動サーボモータ５０の回転速度に応
じてエンコーダ５２から出力されるパルス信号を
計数するアツプダウンカウンタ２６からその計数
値、すなわちフイードの現在値が加えられてい
る。減算器２５は２入力信号の偏差をとり、これ
をデジタル／アナログ変換器２７を介して加算器
２８に加える。一方、周波数／電圧変換器２４は
入力するパルス信号の周波数に対応する電圧信号
を発生し、これを速度指令値として加算器２８の
他の入力に加える。加算器２８は２入力信号を加
算し、これをサーボモータドライバ２９を介して
フイード軸駆動サーボモータ５０に出力する。
これにより、サーボモータ５０は駆動し、フイ
ードバーをフイードさせる。なお、サーボモータ
５０に取り付けた速度センサ５１は、サーボモー
タドライバ２９に速度フイードバツクをかけるも
のである。
以上のフイードバー動作は、プレスモーシヨン
（エンコーダ１３の出力）と完全に同期がとられ
ており、プレス運転が行なわれることによりフイ
ードバーが動作する。
次に、プレスマスター・フイードマスク切換器
１０をフイードマスクに切換え、トランスフア装
置をプレスモーシヨンと非同期運転させる場合に
ついて説明する。
マイクロコンピユータ１１は、プレスマスタ・
フイードマスタ切換器１０がフイードマスタに切
換えられると、切換スイツチ１２に信号を出力し
て切換スイツチ１２の可動接片１２ｃを固定接点
１２ｂに接続するとともに、アツプダウンカウン
タ１６に信号を出力してアツプダウンカウンタ１
４の計数値をカウンタ１６にプリセツトする。な
お、カウンタ１６はカウンタ１４と同等のもので
ある。一方、アツプダウンカウンタ１６のクロツ
ク入力CKには発振器１７から所定周期の基準パ
ルス信号が加えられており、アツプダウンカウン
タ１６は前記プリセツトした計数値から計数を開
始し、この計数値を切換スイツチ１２を介してフ
イード軸、クランプ軸、およびリフト軸の各々の
駆動制御系２０，３０、および４０に出力する。
なお、発振器１７の基準パルス信号の周期は適宜
調整することができる。
各駆動制御系２０，３０、および４０は、この
計数値に基づいて前述したようにフイードバーの
各軸を制御する。なお、このときプレス運転は停
止されている。すなわち、フイードバーはプレス
運転は係わりなく移動制御されることになる。
また、マイクロコンピユータ１１は、アツプダ
ウンカウンタ１６の計数値が１サイクル変化し、
ブリセツトした値に戻ると、それ以降の計数を禁
止させてフイーダバーを停止させ、一方、プレス
の起動停止等を制御するプレス制御回路１８にプ
レス運転指令を出力する。
プレス制御回路１８は上記プレス運転指令を受
入するとプレスを起動させ、１サイクル運転させ
たのち再び停止させ、マイクロコンピユータ１１
にプレス運転完了信号を出力する。
マイクロコンピユータ１１は上記プレス運転完
了信号を受入すると前記アツプダウンカウンタ１
６の計数の禁止を解除し、以後上記動作を繰り返
し実行する。
このようにして、トランスフア装置とプレスと
は運転を交互に行なう。
このような交互運転によつて、深絞り加工を行
なつた場合、絞り深さをプレスストロークの1/2
まで伸長することができる。すなわち、フイード
マスタの場合は、トランスフアフイーダと干渉す
ることがないので、製品の深絞り長さ＋製品の取
り出し長さ（リフト長）＝プレスストローク長と
することができ、また製品の深絞り長さ≒製品の
取り出し長さの関係が成立するので、製品の深絞
り長さをプレスストロークの1/2程度とすること
ができるようになる。
なお、上記実施例ではトランスフア装置とプレ
スとをそれぞぞれ間欠的に交互に運転させるよう
にしているが、トランスフア装置を連続的に運転
させ、フイーダモーシヨンの適宜のタイミングで
プレスの起動を制御するようにしてもよい。この
とき、フイーダバーがアンクランプ完了したのち
クランプ開始までの期間にプレスを上死点から１
サイクル運転させるようにするとプレスストロー
クを有効に利用することができる。また、これと
は逆にプレスを連続的に運転させ、プレスモーシ
ヨンの適宜タイミングでトランスフア装置を間欠
運転するようにしてもよい。
また、本発明の他の応用例としては、第６図お
よび第７図に示す動作が可能となる。すなわち、
第６図に示すようにクランプ、リフトのモーシヨ
ンを停止させ、フイーダモーシヨンのみとし、フ
イーダバー１上に移動グリツパ６１を配設し、フ
イードボツクス６２に固定グリツパ６２を配設
し、移動グリツパ６１と固定グリツパ６３を交互
にグリツプさせることによりコイル材６４を送る
グリツパフイーダとして使用することができる。
なお、クランプおよびリフトのモーシヨンを停止
させるためには、クランプ量およびリフト量を設
定する設定器（図示せず）に０を設定し、クラン
プ軸およびリフト軸の駆動制御系２０および３０
におけるパルス数演算回路からパルス信号が出力
されないようにすればよい。また、プレス内の製
品をクランプせずにパキユームカツプを使用して
搬送したい場合に、第７図に示すように前又は後
一方のフイードバーを取り外し、残りフイードバ
ーにバキユームカツプ７１付きのアーム７２を取
り付け、図示の如くロボツトモーシヨンを行なわ
せて製品を搬送させることができる。なお、バキ
ユームカツプ付きのアームに代えてマグネツト付
のアームを取り付けるようにしてもよい。
以上説明したように本発明によれば、プレスモ
ーシヨンと完全同期してトランスフア装置を駆動
するプレスマスタ制御と、プレスとトランスフア
装置を交互駆動するフイードマスタ制御とを任意
に選択してプレス加工をなし得る。また、前記フ
イードマスタ制御によつて深絞り加工を行なつた
場合は、絞り深さ、すなわち有効プレスストロー
ク長をプレスストローク長の1/2程度まで伸長す
ることができ、これにより、一台のプレスで所望
の深絞り成形品を加工することができる。
なお、本実施例では三次元トランスフア装置に
関して説明したが、二次元トランスフア装置でも
同様の効果が期待できる。
【図面の簡単な説明】
第１図および第２図は、それぞれ二次元方式お
よび三次元方式のトランスフア装置におけるフイ
ードバーの作動態様を示した斜視図、第３図は二
次元方式のトランスフア装置におけるフイードバ
ー動作およびプレス動作を示すタイミング線図、
第４図は本発明によるトランスフア装置の制御回
路の一実施例を示すブロツク図、第５図は第４図
のストロークパターンメモリを説明するために用
いたパターン図、第６図および第７図はそれぞれ
本発明の他の応用例を示したトランスフア装置の
要部概略図である。 １……フイーダバー、２……フインガ、１０…
…プレスマスタ・フイードマスタ切換器、１１…
…マイクロコンピユータ、１２……切換スイツ
チ、１３……エンコーダ、１４，１６，２３，２
６……アツプダウンカウンタ、１５……フイード
長設定器、１７……発振器、１８……プレス制御
回路、２０，３０，４０……駆動制御系、２１…
…ストロークパターンメモリ、２２……パルス数
演算回路、５０……サーボモータ。

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 １ ２軸または３軸方向に移動自在に配設したフ
    イードバーと、このフイードバーの各軸をそれぞ
    れ各別にサーボ駆動制御する２または３のサーボ
    駆動制御系と、これらサーボ駆動制御系をそれぞ
    れ駆動する指令信号がプレスストローク角に対応
    して予め記憶され、入力されたプレスストローク
    角に対応する指令信号をそれぞれ出力する２また
    は３のストロークパターンメモリとを有するトラ
    ンスフア装置が組込まれたトランスフアプレスに
    おいて、 プレス機械の実プレスストローク角を検出する
    ストローク角検出手段と、 前記プレスストローク角に対応する信号を擬似
    的に発生するストローク角発生手段と、 前記ストローク角検出手段とストローク角発生
    手段の信号のうちいずれか一方を前記ストローク
    パターンメモリに選択出力する切替手段と、 前記切替手段によつて前記ストローク角検出手
    段の信号が選択されたとき、前記ストロークパタ
    ーンメモリに前記ストローク角検出手段の信号を
    加えるとともに前記プレス機械とトランスフア装
    置とを同時運転制御する第１の制御手段と、 前記切替手段によつて前記ストローク角発生手
    段の信号が選択されたとき、前記ストロークパタ
    ーンメモリに前記ストローク発生手段の信号を加
    えるとともに前記トランスフア装置とプレス機械
    とを１サイクル単位に交互運転制御する第２の制
    御手段と を具えるトランスフアプレスの制御装置。
JP58124242A 1983-07-08 1983-07-08 トランスファプレスの制御装置 Granted JPS6018237A (ja)

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Application Number Priority Date Filing Date Title
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Application Number Priority Date Filing Date Title
JP58124242A JPS6018237A (ja) 1983-07-08 1983-07-08 トランスファプレスの制御装置

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Publication Number Publication Date
JPS6018237A JPS6018237A (ja) 1985-01-30
JPH0150490B2 true JPH0150490B2 (ja) 1989-10-30

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Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
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Country Status (4)

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KR (1) KR870002100B1 (ja)
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