JPH0116121B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、耕耘装置の対地姿勢を一定あるいは
ほぼ一定に維持するように前記耕耘装置を自走車
に対してローリング操作する制御機構を設けた耕
耘機の耕耘装置操作構造に関する。

上記耕耘機において、従来、耕耘装置の姿勢修
正を一定の速度で行うよう構成されており、自走
車の走行速度が増大されると、耕耘装置の姿勢修
正に遅れが生じることとなり、又、これを防止す
るために、姿勢修正が高速で行われるようにする
と、耕耘装置が停止される際の動慣性に起因する
動過ぎが大となり、いずれにしても仕上り精度が
悪くなる欠点があつた。

本発明は、上記実情に鑑み、自走車が低速走行
される際には動慣性に起因する停止時の動過ぎが
極力ない状態で、自走車が高速走行される際には
極力姿勢修正遅れのない状態で夫々耕耘装置をロ
ーリング制御されるようにし、しかも、そのため
の速度調整に特別な手間を掛けなくて済むように
して、自走車を高低速いかなる速度で走行させて
も、作業を仕上り精度が極めて良くなる状態で能
率よく行えるようにすることを目的とする。

次に、本発明の実施例を図面に基いて説明す
る。

第１図に示すように、車輪式走行装置を有する
乗用自走車１の車体後部に、ロータリ耕耘装置２
を流体圧シリンダ３による上下揺動操作が自在な
リンク機構４によつて昇降操作自在に連結すると
共に、自走車１から耕耘装置２に回転動力を伝達
するように構成して、乗用型耕耘機を構成してあ
る。

前記リンク機構４において、第２図に示すよう
に、左右一対のリフトアーム５ａ，５ｂの一方５
ａと、左右一対のロワーリンク６ａ，６ｂの一方
６ａとを、ロツド７により枢支連結すると共に、
他方のリフトアーム５ｂと他方のロワーリンク６
ｂとを流体圧シリンダ８により枢支連結し、この
シリンダ８を操作することにより、ロワーリンク
６ｂが上下揺動されることと、リンク機構構成部
材の連結部における融通とによつて、耕耘装置２
を自走車１に対してローリング操作できるように
してある。そして、第１図に示すように、前記自
走車１と一体揺動するケースに重錘あるいはフロ
ートを内装して成り、自走車１の左右揺動に伴う
重錘あるいはフロートのケースに対する変位方向
及び変位量に基いて自走車１の傾斜方向及び傾斜
角を検出するように、かつ、その検出結果を電気
的に取出すように構成した車体傾斜角検出装置９
を、自走車１に付設し、又、前記シリンダ８のシ
リンダチユーブ側とピストンロツド側とにわたつ
て架設連結することによりシリンダ８と一体伸縮
するように構成した伸縮部材１０と、この伸縮部
材１０に連動させたポテンシヨメータ１１とから
成り、伸縮部材１０の長さに基いて耕耘装置２の
自走車１に対する傾斜方向及び傾斜角を検出する
ように、かつ、その検出結果を電気的に取出すよ
うに構成した耕耘装置傾斜角検出装置１２を、前
記リンク機構４に付設してある。そして、第３図
に示すように、前記車体傾斜角検出装置９、及
び、維持させるべき耕耘装置２の地面に対する傾
斜方向及び傾斜角を変更自在に人為設定する設定
器１３夫々からの情報に基いて姿勢修正のために
耕耘装置２を対自走車ローリングさせるべき目標
角度及び方向を演算する装置１４、この修正目標
角演算装置１４及び前記耕耘装置傾斜角検出装置
１２夫々からの情報に基いてそれら両情報が一致
あるいはほぼ一致するように前記シリンダ８に対
するコントロールバルブ１５の電磁操作部にパル
ス信号を付与して前記コントロールバルブ１５を
自動操作する装置１６夫々から成り、耕耘装置２
の対地姿勢が前記設定器１３により設定されたも
のあるいはそれに近いものとなるようにシリンダ
８を自動操作するように構成した制御機構１７
を、前記両検出装置９，１２に連係させ、もつ
て、自走車１が左右に傾斜しても、耕耘装置２の
対地姿勢が設定器１３によるものあるいはそれに
近いものに制御機構１７によつて維持されること
により、左右の耕耘深さ夫々を設定深さあるいは
それに近いものに維持しながら作業できるように
してある。

第３図に示すように、前記自走車１のエンジン
１８から走行用変速ミツシヨン２０への伝動軸の
回転速度をエンジン１８の回転速度とし検出する
装置１９、前記走行用変速ミツシヨン２０の変速
状態を変速レバーの位置に基いて検出する装置２
１、及び、これら検出装置１９，２１夫々からの
電気的情報に基いて自走車１の走行速度を演算す
る回路２２夫々から自走車１の走行速度を検出す
る装置２３を構成してある。そして、前記バルブ
操作装置１６からコントロールバルブ１５に付与
されるパルス信号のバルブ１５をシリンダ駆動状
態にするに相当するパルスの巾あるいは発信間隔
を変更することによりバルブ１５を単位時間内に
シリンダ駆動状態にする時間を変更して、前記制
御機構１７による耕耘装置操作速度を変更するよ
うに構成した速度変更操作装置２４を、前記制御
機構１７に付設すると共に、前記速度検出装置２
３からの情報に基いて自走車走行速度が増大する
ほど制御機構１７による耕耘装置操作速度を増大
させる側に、かつ、自走車走行速度が減少するほ
ど制御機構１７による耕耘装置操作速度を減少さ
せる側に夫々自動的にパルス調節作動するように
車速検出装置２３に連係させ、もつて、自走車１
の走行速度が増減変更されるに伴い、制御機構１
７による耕耘装置２の姿勢修正速度が自走車走行
速度の変化量に応じた速度だけ、かつ、自走車走
行速度の変化方向と同方向に自動的に増速あるい
は減速されるように構成してある。

以上要するに、本発明は、冒記した耕耘機の耕
耘装置操作構造において、前記自走車１の走行速
度を検出する装置２３を設けると共に、この速度
検出装置２３からの情報に基いて前記制御機構１
７による耕耘装置操作速度を自走車走行速度が増
大するほど増大側に、かつ、自走車走行速度が減
少するほど減少側に自動変更操作する装置２４を
設けてある事を特徴とする。

つまり、自走車１の走行速度が増減速される
と、制御機構１７による耕耘装置操作速度が自走
車走行速度の変化量に応じた速度だけ、かつ、自
走車走行速度の増減方向と同方向に変更されるの
で、自走車１が低速走行される際には、耕耘装置
２の姿勢修正が低速で行われることとなつて、耕
耘装置２がローリング停止された際の動慣性に起
因する動過ぎが生じにくくなり、自走車１が高速
走行される際には、耕耘装置２の姿勢修正が高速
で行われることとなつて、姿勢修正遅れが生じに
くくなり、自走車１の走行速度いかんにかかわら
ず仕上り精度を高上できるようになつた。しか
も、耕耘装置操作速度の変更調節が自動的に行わ
れるので、その速度調節のための特別な手間を不
要にでき、作業を能率よく行えるようにできた。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る耕耘機の耕耘装置操作構造
の実施例を示し、第１図は乗用型耕耘機の側面
図、第２図はリンク機構の概略斜視図、第３図は
ブロツク図である。 １……自走車、２……耕耘装置、１７……制御
機構、２３……速度検出装置、２４……速度変更
操作装置。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 耕耘装置２の対地姿勢を一定あるいはほぼ一
   定に維持するように前記耕耘装置２を自走車に対
   してローリング操作する制御機構１７を設けた耕
   耘機の耕耘装置操作構造であつて、前記自走車１
   の走行速度を検出する装置２３を設けると共に、
   この速度検出装置２３からの情報に基いて前記制
   御機構１７による耕耘装置操作速度を自走車走行
   速度が増大するほど増大側に、かつ、自走車走行
   速度が減少するほど減少側に自動変更操作する装
   置２４を設けてある事を特徴とする耕耘機の耕耘
   装置操作構造。