JPH0611202B2

JPH0611202B2 - 刈取収穫機の昇降制御装置

Info

Publication number: JPH0611202B2
Application number: JP61305981A
Authority: JP
Inventors: 克也臼井
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 1986-12-22
Filing date: 1986-12-22
Publication date: 1994-02-16
Anticipated expiration: 2009-02-16
Also published as: JPS63157907A

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、走行車体に昇降自在に連結された刈取部に、
対地高さ検出センサが付設され、前記刈取部を目標高さ
に維持させるように、前記対地高さ検出センサの検出情
報に基づいて刈取部昇降用アクチュエータを作動させる
昇降制御手段が設けられた刈取収穫機の昇降制御装置に
関する。

〔従来の技術〕

かかる刈取収穫機の昇降制御装置においては、刈取部の
対地高さを目標高さに的確に維持させるために、制御感
度を敏感にすることが望まれ、従来においては、走行停
止状態においても、制御感度を敏感にしていた。

ちなみに、走行停止状態においても昇降制御を行わせる
のは、刈取収穫機においては、刈取作業前に刈取部の対
地高さが低いままで走行を開始させると、例えば走行直
後に地面に凸部が存在した場合に、刈取部を凸部に衝突
させてしまう等のトラブルを招く虞れがあるため、又、
刈取開始時から所望の刈高さとなるようにするため、刈
取作業前の待機時における走行停止状態においても目標
高さに的確に維持させる必要があるためである。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、従来においては、走行停止状態におい
て、対地高さ検出センサの計測値が変化すると、それに
伴って昇降制御が敏感に行われる結果、車体に不快な大
きな振動を与える不利があり、改善が望まれていた。

ちなみに、走行停止状態において、計測値が変化するの
は、車体が搭載エンジンの振動等により加振されている
ため、刈取部も加振されている点を主たる原因として考
えることができる。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、走行停止状態においても昇降制御を行わせる
ものでありながらも、車体に大きな振動を与えることを
抑制する点にある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明にかかる刈取収穫機の昇降制御装置は、上記目的
を達成するために、冒記構造のものにおいて、前記走行
車体が停止状態にあるか否かを検出する停止検出手段が
設けられると共に、前記昇降制御手段が、前記走行車体
の走行停止中にも昇降制御可能に構成され、かつ、前記
停止検出手段の検出情報に基づいて、停止状態での制御
感度を走行状態よりも鈍感にするように構成されている
ことを特徴構成とする。

かかる特徴構成による作用及び効果は次の通りである。

〔作用〕

すなわち、刈取作業前等の走行停止状態においては、走
行状態よりも制御感度を鈍感にすることで、刈取部の不
要な昇降が行われないように極力抑制してある。

〔発明の効果〕

従って、走行停止状態での刈取部の不要な昇降を極力抑
制できるので、その刈取部の昇降によって不快な大きな
振動が車体に与えられることを回避できるとともに、搭
乗操縦者にその振動により不快感を与えるという不具合
も解消できるに至った。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を、刈取収穫機の一例であるコン
バインに適用した場合について説明する。

第６図に示すように、コンバインは、走行車体(1)と、
その前部に昇降自在に連結される刈取部(2)とを備えて
おり、前記刈取部(2)は、刈取部昇降用アクチュエータ
としての単動型の油圧シリンダ(3)で昇降されるように
なっている。

前記刈取部(2)には、対地高さ検出センサとしての超音
波センサ(4)が付設されている。この超音波センサ(4)
は、設定周期で超音波を発信する発信器(4a)と、地面か
らの反射超音波を受信する受信器(4b)とインターフェイ
ス(4c)とを、１つのユニット状に組付けた状態で備え、
超音波発信時点から超音波受信時点までの時間に基づい
て対地高さを検出するように構成されている。

第１図に示すように、前記刈取部(2)を目標高さ（目標
刈高さとも称される）に維持させるように、超音波セン
サ(4)の検出情報に基づいて刈取部(2)を昇降させる昇降
制御手段(100)やその他の各種制御手段が、マイクロコ
ンピユータを利用の制御装置(5)を用いて構成されてい
る。

すなわち、前記油圧シリンダ(3)の中立復帰型の制御弁
(6)が、正逆作動自在な電磁機構(7)によって切換操作さ
れるように設けられると共に、電磁機構(7)に対する正
作動用駆動回路(7a)及び逆作動用駆動回路(7b)が、前記
制御装置(5)に接続されている。但し、前記制御弁(6)
は、人為操作される中立復帰型の昇降操作レバー(8)に
対してリンク機構を介して連動連結され、電磁機構(7)
に対して優先して手動に切換えられるようになってい
る。尚、前記リンク機構中には、昇降操作レバー(8)が
中立位置(N)にある状態での電磁機構(7)による弁操作を
許容するための融通が形成されている。

人為調節自在な目標高さ設定器(9)、前記昇降操作レバ
ー(8)が下降位置(D)側に操作されたことを検出する下降
スイッチ(S₁)、昇降操作レバー(8)が上昇位置(U)側に操
作されたことを検出する上昇スイッチ(S₂)、刈取部(2)
の穀稈搬送路内の穀稈の存否を検出する株元スイッチ(S
₀)（第６図参照）、脱穀クラッチに対するレバー(10)は
入り側に操作されたことを検出する脱穀スイッチ(S₃)、
走行変速装置に対する変速レバー(11)（第６図参照）が
中立位置(n)に操作されると入り操作されるように設け
られた、走行車体(1)が停止状態にあるか否かを検出す
る停止検出手段としての停止検出用のスイッチ(S₄)、及
び、自動モードと手動モードとを切換える自動スイッチ
(Sm)の夫々が、前記制御装置(5)に接続されている。

そして、前記制御装置(5)は、予め記憶された情報及び
順次入力される各種の情報に基づいて、各種の制御手段
に対応する処理を実行するように構成されている。

第２図に示すフローチャートに基づいて、制御作動につ
いて説明を加える。

すなわち、自動スイッチ(Sm)が自動モードに操作される
と共に脱穀スイッチ(S₃)が入り操作され、さらには、下
降スイッチ(S₁)が入り操作されると、超音波センサ(4)
の検出作動を開始させるべく、発信器(4a)の発信作動が
開始されると共に、昇降制御の処理が開始される。

昇降制御処理の実行後において、自動スイッチ(Sm)がオ
フであること、脱穀スイッチ(S₃)がオフであること、株
元スイッチ(S₀)がオフで且つ上昇スイッチ(S₂)がオンで
あること、及び、株元スイッチ(S₀)がオンであっても超
音波センサ(4)による計測値が目標値（目標高さ）より
も設定値以上高いことのいずれかが判別されると、昇降
制御処理を停止状態に切換える条件が満たされることに
なり、超音波センサ(4)の発信を停止させたのち、前述
の制御作動状態に切換える条件の判別に移行する。そし
て、昇降制御処理を停止状態に切換える条件が満たされ
ていない場合には、昇降制御処理からの処理が繰返し実
行されることになる。

前記昇降制御装置の処理は、基本的には、第４図に示す
ように、超音波センサ(4)による計測値が、目標値(H_O)
に許容値を加減算した目標範囲(M_O)、目標範囲(M_O)より
も下側の上昇範囲(M_U)、目標範囲(M_O)よりも上側の低速
範囲(M_D1)、その低速範囲(M_D1)、よりも上がわの中速範
囲(M_D2)、及び、その中速範囲(M_D2)よりも上側の高速範
囲(M_D3)のうちのいずれかにあるか判別し、その判別結
果に基づいて、制御弁(6)を間欠的に作動させるもので
ある。そして、その制御弁(6)を間欠作動させるための
情報が、予め記憶されている。この情報は、第５図
(イ)，(ロ)に示すように、走行停止状態において使用され
ることになる制御感度を鈍くするための出力パターンＡ
と、走行状態において使用されることになる制御感度を
敏感にするための出力パターンＢとがあり、各パターン
の夫々は、上述の各範囲(M_U)，(M_O)，(M_D1)，(M_D2)，(M
_D3)の夫々に対応して、制御弁(6)を作動させるオン時間
と制御弁(6)を停止させるオフ時間とを備えるととも
に、低速範囲(M_D1)よりも中速範囲(M_D2)の方がオン時間
を大に、且つ、中速範囲(M_D2)よりも高速範囲(M_D3)の方
がオン時間を大に設定してある。

尚、出力パターンＡと出力パターンＢとを較べると、同
じ範囲に対応するオフ時間を出力パターンＡの方が大
に、且つ、オン時間を出力パターンＡの方が小となるよ
うに設定してあり、この設定が、前記制御感度の差異と
なる。

次に、第３図のフローチャートに基づいて、説明を加え
る。

先ず、停止検出用のスイッチ(S₄)の情報に基づいて、走
行停止状態であるか否かをチェックし、走行停止状態で
ある場合には出力パターンＡに設定するとともに、走行
状態である場合には出力パターンＢに設定する。

次に、計測値が目標範囲(M_O)内にあるか否かをチェック
し、無い場合にのみ下記の処理を実行する。

計測値が目標値(H_O)よりも大であるか否かをチェック
し、小である場合には、上昇出力の処理を実行する。

上述のチェックで大であることが判別された場合には、
低速範囲(M_D1)であるか否かチェックし、低速範囲(M_D1)
である場合には低速の下降出力の処理を実行し、低速範
囲(M_D1)でない場合には中速範囲(M_D2)であるか否かチェ
ックし、中速範囲(M_D2)である場合には中速の下降出力
の処理を実行し、中速範囲(M_D2)でない場合には高速の
下降出力の処理を実行する。

〔別実施例〕

本発明は、コンバインに適用する他、各種の刈取収穫機
に適用できるものである。

対地高さ検出センサとしては、昇降自在な接地体の昇降
位置をポテンショメータで検出させるようにしたもの
等、超音波センサ(4)の他、各種のものが使用できる。

停止検出手段としては、車軸の回転の有無を検出させる
ようにする等、各種変更できる。

制御感度を変更させるに、上述実施例のように昇降速度
を変更させる他、目標範囲(M_O)の巾を変更させるように
したり、又、対地高さの計測値を複数回のサンプリング
値の平均値で求めるようにする場合には、サンプリング
値の回数を変更させるようにする等、各種変更できる。

その他、本発明を実施するにおいて必要となる各部の具
体構成も、各種変更できる。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面を本発明に係る刈取収穫機の昇降制御装置の実施例
を示し、第１図は制御構成を示すブロック図、第２図及
び第３図は制御作動を示すフローチャート、第４図は目
標値と判別基準との関係を示す図、第５図(イ)，(ロ)は出
力パターンを示す図、第６図はコンバイン前部の側面図
である。 (1)……走行車体、(2)……作業装置、(3)……刈取部昇
降用アクチュエータ、(4)……対地高さ検出センサ、(10
0)……昇降制御手段、(S₄)……停止検出手段。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】走行車体(1)に昇降自在に連結された刈取
部(2)に、対地高さ検出センサ(4)が付設され、前記刈取
部(2)を目標高さに維持させるように、前記対地高さ検
出センサ(4)の検出情報に基づいて刈取部昇降用アクチ
ュエータ(3)を作動させる昇降制御手段(100)が設けられ
た刈取収穫機の昇降制御装置であって、前記走行車体
(1)が停止状態にあるか否かを検出する停止検出手段
(S₄)が設けられると共に、前記昇降制御手段(100)が、
前記走行車体(1)の走行停止中にも昇降制御可能に構成
され、かつ、前記停止検出手段(S₄)の検出情報に基づい
て、停止状態での制御感度を走行状態よりも鈍感にする
ように構成されている刈取収穫機の昇降制御装置。