JPH01172629A - 移動テーブル - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、一般産業機械に利用される移動テーブルに関
するものである。

従来の技術 近年、移動テーブルは工作機械、産業用ロボット等に用
いられ、需要も急増している。特に産業用ロボットの場
合、移動テーブルにて構成される直線摺動アーム先端に
種々さまざまな作業ツールが取り付けられることが多く
、アームが受ける負荷条件も複雑になってきている。

以下、図面を参照しながら、上述した従来の移動テーブ
ルの一例について説明する。

第２図は直線摺動アーム先端にねじしめ装置を取り付け
たＸ−Ｙの移動テーブルである。第２図において２１は
Ｘテーブル、２２は直線摺動アームであるＹテーブルで
あり、Ｙ方向にアームが直線摺動する、２３はねじしめ
装置であり、ねじ供給装置２４とねじしめドライバー２
６とねじしめドライバーを上下させるシリンダー２６と
からなり、ねじしめ作業中に、ねじしめ先端部２７はシ
リンダー２６からの圧力を受け、その反力としてＦ方向
にアームが力を受ける。

第３図は上記した直線摺動アームの内部構造を示し、第
４図は第３図の一部詳細である。第３図、第４図におい
て３１は直線摺動アームのアームベース、３２は直線摺
動軸受のガイドレールであり、アームベース３１に固定
されている、３３は直線摺動軸受のナツト部分であり、
スライダー３４に固定されたボールネジ３５によってモ
ータ３６の回転とともにＹ方向にアームが直線摺動する
。

発明が解決しようとする問題点 上記構成では、第２図、第４図において、ねじしめヘッ
ド２３の重量がＷ方向にかかることによって、アームベ
ース３１は傾き角θだけたわむ。

まだ、ねじしめ作業を行なうと、アームにねじしめ反力
ＦがＦ方向にかかるため、アームベース３１に傾き角δ
、Ｗと逆方向にたわみが生じる。

そのため、アームベース３１はねじしめ作業開始前と開
始後では（θ＋δ）の傾き角差が生じ、そのため、ねじ
しめ先端部２７はねじしめ作業中にそのねじ十字センタ
ーから逃げようと大きく変位する。その際、ねじ十字を
ねじしめドライバーで傷をつけるという問題を有してい
た。

本発明は上記問題点に鑑み、直線摺動アーム先端にアー
ム下方より反力Ｆが加わるような作業ツールが取り付く
作業の場合、その作業ツール先端の変位を直線摺動軸受
の予圧量を増したり、アームの縦弾性係数を増すことな
しに極力減少させる移動テーブルを提供するものである
。

問題点を解決するための手段 上記問題点を解決するために本発明の移動テーブルは、
直線摺動軸受と、前記直線摺動軸受が摺動するガイドレ
ールと、前記ガイドレールを固定するアームベースから
なる直線摺動アームと、前記直線摺動アーム先端に取り
付けられた作業ツールと、前記直線摺動アームに前記作
業ツールが取り付くことによって発生する前記アームベ
ースのたわみを、前記たわみが発生した状態で前記直線
摺動アーム外部から前記アームベースを押し付け調整可
能な偏芯ローラーとを備えたものである。

作用 本発明は上記した構成によって、直線摺動アームに作業
ツールが取り付くことによって発生するアームペニスの
たわみを、たわみが発生した状態で直線摺動アーム外部
から偏芯ローラーにて押し付け固定することによって、
作業位置での作業ツールからの反力を偏芯ローラ一部に
ておさえるため、直線摺動軸受部での変位はなくなり、
それに伴ないアーム先端部の変位も減少する。

実施例 以下本発明の一実施例の移動テーブルについて、図面を
参照しながら説明する。

第１図は本発明の第１の実施例における移動テーブルの
内部構造の詳細図であり、他は前述の第２図、第３図と
同様である。第１図において１は直線摺動アームのアー
ムベース、２は直線摺動軸受のガイドレールであり、ア
ームベース１に固定されている。３は直線摺動軸受のナ
ツト部分であり、スライダー４に固定されたボールネジ
５によってモータの回転とともに、Ｙ方向にアームが直
線摺動する。６は偏芯ローラーであり、スライダー４を
固定するベース７に取り付けられ調整により、アームベ
ース１を押え付けることが可能である。

以上のように構成された移動テーブルについて、以下第
１図を用°いてその動作を説明する。直線摺動アーム先
端に作業ツールが取り付けられるとその重量によって、
アームベース１とガイドレール２は破線のようにＷ方向
に傾き、角θだけたわむ。

この時、偏芯ローラー６にてアームベース１の底面を調
整により押し当てを行なう。この状態でアームベース１
先端の作業ツールからＦ方向に反力Ｆを受けた際にはア
ームベース１はｆ方向に回転しようとするが、アームベ
ース１の底辺が偏芯ローラー６によって押し付け固定さ
れているため、直線摺動軸受による変位は発生しない。

それに伴ない、アーム先端部の変位も減少する。また、
アームベース１底面に偏芯ローラー６にて押し付けてい
るだけなのでＹ方向への摺動も、ローラー６を回転する
ことにより、従来と同様に摺動可能である。すなわち、
直線摺動アームのオーバーハング量が最大となる作業点
（位置決め点）にて偏芯ローラー６の当たり調整を行な
えば、他ポイントの変位は調整点よりも必ず少なくなる
ので、オーバーハング量が最大となる作業点でのみ調整
すればよい。また、作業ツールの重さが変更した場合は
偏芯ローラー６の偏芯量を調整すればよい。

以上のように本実施例によれば、直線摺動軸受と、前記
直線摺動軸受が摺動するガイドレールと、前記ガイドレ
ールを固定するアームベースからなる直線摺動アームと
、前記直線摺動アームに前記作業ツールが取り付くこと
によって発生する前記アームベースのたわみを、前記た
わみが発生した状態で前記直線摺動アーム外部から前記
アームベースを押し付け調整可能な偏芯ローラーとを設
けることにより、直線摺動アーム先端にアーム下方より
反力が加わる作業ツールが取り付く場合、その作業ツー
ル先端の変位を減少させることができる。

発明の効果 以上のように本発明は、直線摺動軸受と、前記直線摺動
軸受が摺動するガイドレールと、前記ガイドレールを固
定するアームベースからなる直線摺動アームと、前記直
線摺動アームに前記作業ツールが取り付くことによって
発生する前記アームベースのたわみを前記たわみが発生
した状態で前記直線摺動アーム外部から前記アームベー
スを押し付け可能な偏芯ローラーとを設けることにより
、直線摺動アーム先端にアーム下方より反力が加わる作
業ツールが取り付く場合、その作業ツール先端の変位を
減少させることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の第１の実施例における移動テーブルの
内部構造の詳細図、第２図は直線摺動アーム先端にねじ
しめ装置を取り付けた移動テーブルの外観図、第３図は
第２図の直線摺動アームの内部構造図、第４図は第３図
の一部詳細図である。 １・・・・・・アームベース、２・・・・・・ガイドレ
ール、３・・・・・・直線摺動軸受ナツト部、４・・・
・・・スライダー、５・・・・・・ポールネジ、６・・
・・・・偏芯ローラー、７・川・・ペース、２１・・・
・・・Ｘテーブル、２２・山・・Ｙテーブル、２３・・
・・・・ねじしめ装置、２４・・・・・・ねじ供給装置
、２５・・・・・・ドライバー、２６・・・・・・シリ
ンダー、２７・・・・・・ねじしめ先端部、３１・・・
アームベース、３２・・・・・・ガイドレール、３３・
・山・直線摺動軸受ナツト部、３４・・・・・・スライ
ダー、３５・・・・・・ボールネジ、３６・・・・・・
モータ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 　直線摺動軸受と、前記直線摺動軸受が摺動するガイド
   レールと、前記ガイドレールを固定するアームベースか
   らなる直線摺動アームと、前記直線摺動アーム先端に取
   り付けられた作業ツールと、前記直線摺動アームに前記
   作業ツールが取り付くことによって発生する前記アーム
   ベースのたわみを、前記たわみが発生した状態で前記直
   線摺動アーム外部から前記アームベースを押し付け調整
   可能な偏芯ローラーとを備えた移動テーブル。