JPH01175306U - - Google Patents

Description

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の実施例を示すブロツク図、第
２図ａ，ｂは実施例装置を搭載した無人車の構成
を示す正面図、第３図は変換テーブルの特性を示
す特性図、第４図は実施例の動作を示すフロー図
、第５図ａ，ｂは無人車の一例を示す正面図、第
５図ｃはその平面図、第６図ａ，ｂはピツクアツ
プコイルによる磁界の検出態様を示す説明図、第
７図はピツクアツプコイルのズレ量と誘起電圧差
との関係を示す特性図である。 図面中、１は無人車、２は無人車本体、３はリ
フト機構、４はピツクアツプコイル、５は操舵輪
、９は誘導線、１０，１１はリミツトスイツチ、
１６はステアリングモータ、２０は制御装置であ
る。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 誘導線で形成した磁界を一対のピツクアツプコ
   イルで検出し両ピツクアツプコイルの誘起電圧の
   差に応じてステアリング角度を決めるとともに、
   昇降動する昇降部に前記ピツクアツプコイルが備
   えられており、更に昇降部が下限位置又は上限位
   置に占位するときに走行する無人車の制御装置に
   おいて、 前記昇降部が下限位置に占位したことを検出す
   る下限位置検出手段および前記昇降部が上限位置
   に占位したことを検出する上限位置検出手段と、 前記昇降部が下限位置に占位しているときに求
   めた前記ピツクアツプコイルの誘起電圧差に応じ
   てステアリング角度を決める降下時変換テーブル
   と、前記昇降部が上限位置に占位しているときに
   求めた前記ピツクアツプコイルの誘起電圧差に応
   じてステアリング角度を決める上昇時変換テーブ
   ルとが設定されており、下限位置検出手段により
   昇降部が下限位置に占位していることが検出され
   ているときには、降下時変換テーブルを用いてス
   テアリング角度を決めてこの決めた角度となるよ
   うにステアリング指令を出力する一方、上限位置
   検出手段により昇降部が上限位置に占位している
   ことが検出されているときには、上昇時変換テー
   ブルを用いてステアリング角度を決めてこの決め
   た角度となるようにステアリング指令を出力する
   制御部と、 を有することを特徴とする無人車の制御装置。