JPH01177619A - 無人搬送車の制御方法および制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の目的］ （産業上の利用分野） この発明は、無人搬送車の制御方法およびその制御装置
に関する。

（従来の技術） 一般に複数台の工作機械が設置されていて、無人加工を
行なうような製造ラインでは、搬送ラインに沿って無人
搬送車を走行させて段取り場の搬送ステーションで無人
搬送車に素材を積み込み、所定の位置の工作機械の搬送
ステーションまで素材を搬送し、逆に指定された位置の
工作機械の搬送ステーションから加工済み材を積み込み
、段取り場の搬送ステーションまたは他の搬送ステーシ
ョンまで搬送するようにした無人搬送車の制御装置が採
用されている。

このような無人搬送車の制御装置では、装置全体の制御
を司どるコンピュータが、「あるステーションで荷をす
くい、あるステーションへ荷を降ろせよ。」という指令
を出ず。また、このような搬送指令は、工作機械へ供給
する素材の段取り作業か終了した時や工作機械での加工
が終了し、加工済み材か搬送ステーションに払い出され
た時にも出力される。

そして、複数の工作機械からなる加工ラインでは、無人
搬送車が搬送作業中に他の複数の搬送ステーションから
搬送要求が同時に出力されることもある。

このような場合、従来め無人搬送車の制御装置では、搬
送要求の発生した順番で無人搬送車を回送し、素材や加
工済み材の搬送を行なうようにししかしながら、このよ
うな従来の無人搬送車の制御装置では、搬送要求の発生
した順番で回送順位を決めていたため、実際には空荷に
なって停止中の搬送ステーションのすぐ近くに段取り場
の搬送ステーションまで加工済み材を搬送してほしいと
いう搬送要求か出ている搬送ステーションがあっても、
その搬送要求よりも先に段取り場の搬送ステーションか
ら素材搬送要求が出ていれば、−亘設取り場の搬送ステ
ーションまで空荷のまま回送され、そこで素材を積み込
んで指定された搬送ステーションまで搬送し、ここで空
荷になった時に初めて、それまで近くにあった加工済み
材を取りに行き、段取り場の搬送ステーションまで搬送
する搬送動作となり、無人搬送車が空荷のまま走行する
空移動時間か長くなり、作業効率か悪い問題点があった
。

また、無人搬送車が空荷のまま走行する時間か長いため
、搬送要求が発生してから搬送が完了するまでの時間が
長く掛かり、工作機械へ素材が供給されないために工作
機械の稼動率も下がる問題点があった。

この発明は、このような従来の問題点を解決するために
なされたもので、発生した搬送要求の中で最も効率の良
い搬送順序を決定し、無人搬送車か空荷のまま走行する
空移動時間を短縮し、その分工作機械の稼動率の向上も
図れる無人搬送車の制御方法及び制御装置を提供するこ
とを目的とする。

この出願の第１発明は、複数箇所の搬送ステーションを
倫えた搬送ラインにおいて、搬送要求のあった搬送ステ
ーションに無人搬送車を回送して無人搬送車に荷を積み
込み、この搬送ステーションが指定する搬送先ステーシ
ョンに無人搬送車を移動させて荷降ろしする無人搬送車
の制御方法であって、 各搬送ステーションにおいて、その搬送ステーションか
ら他のすべての搬送ステーションまでの距離を記憶して
おき、無人搬送車か一つの搬送ステーションに移動して
来て荷降ろしし、他の搬送ステーションに回送するに際
して、搬送要求の出ている搬送ステーションの中で現在
停止している搬送ステーションからの距離が一番近い搬
送ステーションを搬送元ステーションとしてそこに無人
搬送車を回送し、この搬送元ステーションで荷を積み込
み、この搬送元ステーションが指定する搬送先ステーシ
ョンに無人搬送車で荷を搬送するものである。

この出願の第２発明は、複数箇所に工作機械が設置され
、素材を段取り場の搬送ステーションから各工作機械の
搬送ステーションに搬入し、逆に各工作機械で加工され
た加工済み材をその工作機械の搬送ステーションから段
取り場の搬送ステーションや他の工作機械の搬送ステー
ションに無人搬送車で搬出する無人搬送車の制御方法で
あって、無人搬送車により一つの搬送ステーションから
材料または加工済み材を指定された他の搬送ステーショ
ンまで搬送して荷降ろしし、荷降ろし完了時に搬送要求
の出ている他の搬送ステーションに無人搬送車を回送す
るに際して、 まず素材搬入要求の出ている工作機械について、その工
作機械で現在加工中の素材の加工が終了するまでに他の
搬送ステーションにある加工済み材を段取り場あるいは
他の搬送ステーションに搬出し、その後に段取り場の搬
送ステーションに回送して素材を搬入するまでに加工終
了して手空き状態にならないかどうか、次加工搬送余裕
時間を考慮し、 この次加工搬送余裕時間が見出だせない工作機械かある
場合には、直ちに段取り場の搬送ステーションに無人搬
送車を回送し、そこで素材を積み込んで搬入要求のあっ
た工作機械の搬送ステーションへ搬送し、 前記次加工搬送余裕時間が見出だせる場合には、搬出要
求の出ている搬送ステーションの内停止中の搬送ステー
ションから最も近くに位置する搬送ステーションを選択
し、その搬送ステーションに無人搬送車を回送してその
搬送ステーションの素材または加工済み材を指定された
搬送先ステーションまで搬送し、 前記荷降ろしした時点でいずれの工作機械からも素材搬
入要求か出ていない場合にも、搬出要求の出ている搬送
ステーションの内、現在無人搬送車か停止中の搬送ステ
ーションから最も近い位置の搬送ステーションに無人搬
送車を回送し、その搬送ステーションにある素材または
加工済み材を指定された搬送先ステーションへ搬送する
ものである。

この出願の第３発明は、搬送ライン上を走行する無人搬
、送車と、 この無人搬送車を搬送要求の出ている搬送元ステーショ
ンに回送し、搬送元ステーションが指定する搬送先ステ
ーションまで荷を搬送する走行制御手段と、 各搬送ステーションについてその搬送ステージョンから
他の全ての搬送ステーションまでの距離を記憶する記憶
手段と、 搬送要求の出ている搬送ステーションの内、無人搬送車
が停止している搬送ステーションから最も近い位置の搬
送ステーションを選択して新たな搬送元ステーションと
し、前記走行制御手段に回送指令を与える演算処理手段
とを備えた無人搬送車の制御装置である。

この出願の第４発明は、搬送ライン上を走行する無人搬
送車と、 この無人搬送車を搬送要求の出ている搬送元ステーショ
ンに回送し、搬送元ステーションか指定する搬送先ステ
ーションまて荷を搬送する走行制御手段と、 各搬送ステーションについてその搬送ステーションから
他の全ての搬送ステーションまでの距離、各工作機械の
加工所要時間、素材交換所要時間、及び無人搬送車の平
均搬送時間を記憶する記憶手段と、 各工作機械の内、加工動作中のものを抽出し、その工作
機械における加工か終了し、次の素材の加工に取り掛か
るまでに要する加工終了残り時間と、無人搬送車が一つ
の搬送ステーションから他の搬送ステーションまで荷を
搬送した後に段取り場の搬送ステーションの素材を所定
の工作機械の搬送ステーションまで搬入するのに必要な
２度搬送所要時間とを比較する演算手段と、 搬送要求の出ている搬送ステーションの内、無人搬送車
か停止している搬送ステーションから最も近い位置の搬
送ステーションを抽出する手段と、無人搬送車が搬送ス
テーションの一つに停止している時に、前記演算手段が
演算した加工終了残り時間と２度搬送所要時間との大小
を比較する比較手段と、 この比較手段の比較結果による短い時間の方を優先させ
、段取り場の搬送ステーションに回送して素材を積み込
み、搬入要求の出ている工作機械の搬送ステーションに
素材を搬入する指令、または搬出要求の出ている最近位
置の搬送ステーションに無人搬送車を回送して素材また
は加工済み材を積み込み、指定された搬送先ステーショ
ンに搬送する指令を前記走行制御手段に与える回送先指
令手段とを備えた無人搬送車の制御装置である。

（作用） この出願の第１発明の無人搬送車の制御方法及び第３発
明の無人搬送車の制御装置ては、無人搬送車に対して、
指定された搬送ステーションで荷降ろしし、次の搬送ス
テーションに回送する場合、その時点で搬送要求の出て
いる搬送ステーションを全て抽出し、現在停止している
搬送ステーションから最も近い搬送ステーションに回送
して荷を積み込み、指定された位置の搬送ステーション
まで搬送する。到着して荷降ろしか済むと、同様に新た
に停止している搬送ステーションにおいて、搬送要求の
出ている搬送ステーションの内、現在停止している搬送
ステーションから最も近くに位置する搬送ステーション
まで回送して、そこにある荷を所定の場所まで搬送する
ように動作制御することができる。

この出願の第２発明の無人搬送車の制御方法及ひ第４発
明の無人搬送車の制御装置では、無人搬送車に対して、
指定された搬送ステーションで荷降ろしし、次の搬送ス
テーションに移動する場合、素材搬入要求の出ている工
作機械があれば、その工作機械が現在加工中の素材の加
工が完了してしまうまでに、搬送要求の出ている搬送ス
テーションの内、停止中の搬送ステーションから最も近
い位置にある搬送ステーションの素材または加工済み材
を指定された搬送先ステーションに搬送し、その後で段
取り場の搬送ステーションに無人搬送車を回送して素材
を積み込み、搬入要求の出ている工作機械の搬送ステー
ションに素材の搬入を行なっても間に合うかどうか判断
し、間に合う場合には、搬送要求の出ている最近位置の
搬送ステーションまで無人搬送車を回送してそこの素材
または加工済み材を指定された搬送先ステーションに搬
送する。

しかしながら、このように最近位置の搬送ステーション
まで回送してそこの素材または加工済み材を他の位置の
搬送ステーションまで搬送していたのでは、素材搬入要
求の出ている工作機械の加工が終了してしまい、手空き
状態が生じると予測される場合には、その工作機械に対
して段取り場の搬送ステーションから素材を搬入するよ
うにする。

（実施例） 以下、この出願の各発明の実施例を図に基づいて詳説す
る。

第１図は第１発明を実現すると共に第３発明を構成する
無人搬送車の制御装置の一実施例を示しており、段取り
場１０、工作機械１１，１２，１３、・・・それぞれに
搬送ステーション２０，２１゜２２、・・・か設けられ
ている。

無人搬送車は３０は、制御コンピュータ４０により制御
されるもので、指定された搬送ステーションに移動して
、そこで荷が積み込まれたならば、ここを搬送元ステー
ションとして、指定される搬送先ステーションまで荷を
搬送し、荷降ろしする。

制御コンピュータ４０は、段取り場１０、各工作機械１
１，１２．・・・から搬送要求信号Ｓｃ　　、到着信号
Ｓａ　、工作中信号Ｓｗなどを入力とし、無人搬送車３
０の搬送手順を決定する演算制御を行なう。

第２図は、この制御装置のさらに詳しい構成を示してお
り、無人搬送車３０は、その走行起動、停止を制御する
コントローラ３１を備えている。

制御コンピュータ４０は、プロセス入出力インタフェー
ス４１、記憶装置４２、演算処理装置４３を備えている
。

上記の構成の無人搬送車の制御装置の動作を、次に説明
する。尚、この動作は、第１発明の実施例の具体的な説
明ともなる。

第３図に示すフローチャートを参照して、工作機械１１
，１２．・・・の搬送ステーション２１，２２、・・・
に対して、その搬送ステーションから他の各搬送ステー
ションまでの距離Ｌｚ（ｉ：ｗｉ送元ステーション、ｊ
：搬送先ステーション）を記憶している。

無人搬送車３０は、段取り場１０の搬送ステーション２
０にいて、素材搬送要求のあった工作機械の搬送ステー
ションまで、コンピュータ４０の演算処理装置４３から
コントローラ３１に与えられる指令に基づいて素材を搬
送し、荷降ろしする。

ここで、荷降ろしか完了すると、コンピュータ４０の演
算処理装置４３は、その時点で各工作機械１．１．，１
２．・・・からの搬送要求を検索しくステップＳ１）、
搬送要求の出ている工作機械に対して、現在停止中の搬
送ステーションがらの距ＭＬｌを求め、最も近い位置の
搬送ステーションを抽出しくステップＳ２．Ｓ３）、こ
の搬送ステーションに対して回送指令を出力する（ステ
ップ３４゜Ｓ５）。

コントローラ３１は、この指令を受けて無人搬送車３０
を指定された搬送ステーションまで回送し、指定された
搬送ステーションに到着しなならば、ここで加工済み材
を積み込み、指定されている搬送先ステーション、例え
ば段取り場１０の搬送ステーション２０まで搬送し、荷
降ろしするのである。

段取り場１０の搬送ステーション２０に到着し、荷降ろ
しか完了すると、この搬送ステーション２０において、
素材搬入要求の出ている工作機械に対して必要な素材を
積み込み、その位置の搬送ステーションまで素材を搬送
する。

このようにして、いずれかの搬送ステーションまで荷を
搬送し、そこで停止している間に搬送要求の出ている他
の搬送ステーションかあれは、停止位置から最も近い搬
送ステーションまで搬送車３０を回送し、素材や加工済
み材の搬送を行なうことにより、効率の良い搬送制御を
実現することかできるのである。

第４図は第２発明を実現すると共に、第４発明を構成す
る無人搬送車の制御装置の一実施例を示している。この
実施例の制御コンピュータ４０の演算処理装置４３は、
各加工機械１１．１２．・・・の加工終了までの残り時
間を演算する加工終了残り時間演算部４４と、無人搬送
車３０か一つの搬送ステーションから他の搬送ステーシ
ョンまで荷を搬送して戻ってくるまでに必要とする搬送
所要平均時間の演算部４５と、無人搬送車３０が停止中
の搬送ステーションから搬送要求の出ている搬送ステー
ションまで荷を取りに回送し、そこで荷を積み込み、指
定された搬送先ステーションまで搬送して荷降ろしする
までの間に、いずれがの工作機械の加工が終了して手空
きとなる時間が生じるかどうかを判断する回送先判定部
４６と、これらの動作を制御する演算制御部４７とで構
成されている。

この他の機器構成については、第３発明の実施例と同一
の構成を皓えている。

上記の構成の無人搬送車の制御装置の動作を、次に説明
する。

第５図に示すフローチャートを参照して、記憶装置４２
は、各搬送ステーション２０，２１，２２、・・・に対
してそれぞれの搬送ステーションから他の全ての搬送ス
テーションまでの距離を記憶している。また、この記憶
装Ｗ４２は、各工作機械１１．１２．・・・に対して、
その工作機械ごとの加工所要時間ｔｎｉと、素材交換所
要時間ｔｃ、さらに各工作機械の最近の加工開始時刻ｔ
ｓｉとを記憶している。

無人搬送車３は、段取り場１０の搬送ステーション２０
に待機していて、いずれかの工作機械１１．１２．・・
・か素材搬入要求を出力すると、演算処理装Ｗ４０の演
算制御部４７は、無人搬送車３０のコントローラ３１に
対して搬入要求のあった工作機械の搬送ステーションを
搬送先ステーションとし、積み込んだ素材を搬送する指
令を出す。

との指令を受けてコントローラ３位置は無人搬送車３０
を指定された搬送ステーションまで移動させ、所定の搬
送先ステーションに到着し、荷降ろしか完了した時点で
、次の搬送のために、登録されている全ての搬送要求に
対してその搬送要求が工作機械のいずれかへの素材の搬
入要求なのが、加工済み材の搬送要求なのか判断する（
ステップ５１１）。

搬送要求の一つに素材搬入要求が見出だされた場合には
くステップ５１２）、その搬入要求を出力している工作
機械について、加工終了残り時間ｔ□を ｔえ、＝ｊｆｉ、−（現在時刻−ｔ３１）の式に従って
演算する（ステップ５１３）。

そして、この加工終了残り時間先〇を用いて、次の加工
に素材搬送か開に合うかどうかを調べるため、次加工搬
送余裕時間ｔＷｌを、 ｊｗ＋−ｊｘ＋　　（ｔ、Ｘ２＋ｔｃ＋の式に基づいて
計算する（ステップ５１４）。

ここで、ｔ６　：搬送所要平均時間 ｔｃ　：加工素材交換所要時間 である。

ここで求めた次加工搬送余裕時間ｔｗｌを負とする工作
機械が見出だされると（ステップ５１５）、その絶対値
が最も大きくなる工作機械について、素材搬送指令を出
力し、傭人搬送車３０を段取り場１０の搬送ステーショ
ン２０に回送し、ここで必要な素材を積み込んで指定さ
れた工作機械まで素材の搬送を行なう（ステップ３１６
〜Ｓ１８゜５２３）。

上記の演算により、次加工搬送余裕時間ｊｗｌを負とす
る工作機械か見出たされない場合には（ステップＳ１５
．Ｓ１７，１８）、現在停止している搬送ステーション
から搬送要求の出ている全ての搬送ステーション間での
距離Ｌ＋ｈを演算しくステップＳ１９．８２０）、この
うち最も近くに位置する搬送ステーションに対して無人
搬送車３０の回送指令を出力し、効率の良い加工済み材
の搬送を行なうのである（ステップ８２１〜５２３）。

このようにして、この第２発明及び第４発明の実施例で
は、加工済み材の搬送途中で、他の工作機械の加工が完
了してしまい、その工作機械に手空きが生ずることか予
測されるような場合、まずこの工作機械に対して素材を
搬送して工作機械１１．１２．・・・のいずれも手空き
状態とならず、稼動率を高く保ちつつ、しかも無人搬送
車の空移動距離をも短くし、効率の良い搬送ができるの
である。

［発明の効果］ 以上のように第１発明及び第３発明によれは、無人搬送
車を空荷状態で長く移動させることがなく、効率良く荷
の搬送かでき、無人搬送車にバラテリを搭載するような
場合にはその消費を抑制することができる。

また第２発明及び第４発明によれば、無人搬送車を空荷
状態で長い距離移動させることがなくて効率の良い搬送
ができると共に、他の荷の搬送途中で特定の工作機械が
手空きにあることがなく、工作機械の稼動率を向上させ
ることもできる。

【図面の簡単な説明】

第１図は第１発明を使用し、また第３発明を構成する無
人搬送車の制御装置の一実施例を示すブロック図、第２
図は同上の無人搬送車の制御装置のさらに詳しい構成を
示すブロック図、第３図は上記実施例の動作を説明する
フローチャート、第４図は第２発明を使用し、また第４
発明を構成する無人搬送車の制御装置の一実施例のブロ
ック図、第５図は上記実施例の動作を説明するフローチ
ャートである。 １０：段取り場 １１．１２．・・・：工作機械 ２０．２１，２２．・・・：搬送ステーション３０：無
人搬送車　　　３１：コントローラ４〇二制御コンピユ
ータ ４１：プロセス入出力インタフェース ４２：記憶装置　　　　４３：演算処理装置４４：加工
終了残り時間演算部 ４５　：ｉＰｌ送所要所要時間演

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. （１）複数箇所の搬送ステーションを備えた搬送ライン
   において、搬送要求のあった搬送ステーションに無人搬
   送車を回送して無人搬送車に荷を積み込み、この搬送ス
   テーションが指定する搬送先ステーションに無人搬送車
   を移動させて荷降ろしする無人搬送車の制御方法であっ
   て、 各搬送ステーションにおいて、その搬送ステーションか
   ら他のすべての搬送ステーションまでの距離を記憶して
   おき、 無人搬送車が一つの搬送ステーションに移動して来て荷
   降ろしし、他の搬送ステーションに回送するに際して、
   搬送要求の出ている搬送ステーションの中で現在停止し
   ている搬送ステーションからの距離が一番近い搬送ステ
   ーションを搬送元ステーションとしてそこに無人搬送車
   を回送し、この搬送元ステーションで荷を積み込み、こ
   の搬送元ステーションが指定する搬送先ステーションに
   無人搬送車で荷を搬送することを特徴とする無人搬送車
   の制御方法。
2. （２）複数箇所に工作機械が設置され、素材を段取り場
   の搬送ステーションから各工作機械の搬送ステーション
   に搬入し、逆に各工作機械で加工された加工済み材をそ
   の工作機械の搬送ステーションから段取り場の搬送ステ
   ーションや他の工作機械の搬送ステーションに無人搬送
   車で搬出する無人搬送車の制御方法であって、 無人搬送車により一つの搬送ステーションから材料また
   は加工済み材を指定された他の搬送ステーションまで搬
   送して荷降ろしし、荷降ろし完了時に搬送要求の出てい
   る他の搬送ステーションに無人搬送車を回送するに際し
   て、 まず素材搬入要求の出ている工作機械について、その工
   作機械で現在加工中の素材の加工が終了するまでに他の
   搬送ステーションにある加工済み材を段取り場あるいは
   他の搬送ステーションに搬出し、その後に段取り場の搬
   送ステーションに回送して素材を搬入するまでに加工終
   了して手空き状態にならないかどうか、次加工搬送余裕
   時間を考慮し、 この次加工搬送余裕時間が見出だせない工作機械がある
   場合には、直ちに段取り場の搬送ステーションに無人搬
   送車を回送し、そこで素材を積み込んで搬入要求のあっ
   た工作機械の搬送ステーションへ搬送し、 前記次加工搬送余裕時間が見出だせる場合には、搬出要
   求の出ている搬送ステーションの内停止中の搬送ステー
   ションから最も近くに位置する搬送ステーションを選択
   し、その搬送ステーションに無人搬送車を回送してその
   搬送ステーションの素材または加工済み材を指定された
   搬送先ステーションまで搬送し、 前記荷降ろしした時点でいずれの工作機械からも素材搬
   入要求が出ていない場合にも、搬出要求の出ている搬送
   ステーションの内、現在無人搬送車が停止中の搬送ステ
   ーションから最も近い位置の搬送ステーションに無人搬
   送車を回送し、その搬送ステーションにある素材または
   加工済み材を指定された搬送先ステーションへ搬送する
   ことを特徴とする無人搬送車の制御方法。
3. （３）搬送ライン上を走行する無人搬送車と、この無人
   搬送車を搬送要求の出ている搬送元ステーションに回送
   し、搬送元ステーションが指定する搬送先ステーション
   まで荷を搬送する走行制御手段と、 各搬送ステーションについてその搬送ステーションから
   他の全ての搬送ステーションまでの距離を記憶する記憶
   手段と、 搬送要求の出ている搬送ステーションの内、無人搬送車
   が停止している搬送ステーションから最も近い位置の搬
   送ステーションを選択して新たな搬送元ステーションと
   し、前記走行制御手段に回送指令を与える演算処理手段
   とを備えて成る無人搬送車の制御装置。
4. （４）搬送ライン上を走行する無人搬送車と、この無人
   搬送車を搬送要求の出ている搬送元ステーションに回送
   し、搬送元ステーションが指定する搬送先ステーション
   まで荷を搬送する走行制御手段と、 各搬送ステーションについてその搬送ステーションから
   他の全ての搬送ステーションまでの距離、各工作機械の
   加工所要時間、素材交換所要時間、及び無人搬送車の平
   均搬送時間を記憶する記憶手段と、 各工作機械の内、加工動作中のものを抽出し、その工作
   機械における加工が終了し、次の素材の加工に取り掛か
   るまでに要する加工終了残り時間と、無人搬送車が一つ
   の搬送ステーションから他の搬送ステーションまで荷を
   搬送した後に段取り場の搬送ステーションの素材を所定
   の工作機械の搬送ステーションまで搬入するのに必要な
   ２度搬送所要時間とを比較する演算手段と、 搬送要求の出ている搬送ステーションの内、無人搬送車
   が停止している搬送ステーションから最も近い位置の搬
   送ステーションを抽出する手段と、無人搬送車が搬送ス
   テーションの一つに停止している時に、前記演算手段が
   演算した加工終了残り時間と２度搬送所要時間との大小
   を比較する比較手段と、 この比較手段の比較結果による短い時間の方を優先させ
   、段取り場の搬送ステーションに回送して素材を積み込
   み、搬入要求の出ている工作機械の搬送ステーションに
   素材を搬入する指令、または搬出要求の出ている最近位
   置の搬送ステーションに無人搬送車を回送して素材また
   は加工済み材を積み込み、指定された搬送先ステーショ
   ンに搬送する指令を前記走行制御手段に与える回送先指
   令手段とを備えて成る無人搬送車の制御装置。