JPH06168025A

JPH06168025A - 無人搬送台車システム及び無人搬送台車システムにおける無人搬送台車の割付処理方法

Info

Publication number: JPH06168025A
Application number: JP4321905A
Authority: JP
Inventors: Shinichiro Hanawa; 信一郎塙; Sumio Watabiki; 純夫綿引
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 1992-12-01
Filing date: 1992-12-01
Publication date: 1994-06-14

Abstract

(57)【要約】【目的】無人搬送台車システムの複数の搬送ライン間
で、各搬送ラインでの無人搬送台車の作業負荷により台
車の割付を行いシステム全体の効率を向上する。【構成】移載ステーションＳＴ_A１〜ＳＴ_B２等を備え
た閉ループ状の搬送ラインＡ、Ｂ上に、それぞれ、複数
の無人搬送台車を移動させてなる無人搬送台車システム
において、これら搬送ラインＡ、Ｂ間には、無人搬送台
車が一方の搬送ラインから他の搬送ラインに移動するこ
とを可能にするための連結ラインＣが設けられており、
無人搬送台車は、例えば各搬送ラインＡ、Ｂにおける利
用率等の無人搬送台車の作業負荷に基づいて（例えば利
用率が１００％以上の場合）、他の搬送ラインの無人搬
送台車を負荷の大きな搬送ラインへ移動する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、複数の閉ループ搬送ラ
イン上を無人搬送台車を移動させて荷物を所定の位置か
ら位置へ搬送するための無人搬送台車システムに関し、
さらに、かかる無人搬送台車システムにおいて、無人搬
送台車を一の搬送ライン上から他の搬送ライン上へ移動
させる無人搬送台車の移動方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、例えば工場内で部品等の荷物を自
動的に所定の位置から所定の位置へ搬送するため、閉ル
ープの搬送ラインを敷設してその上に移動可能な無人搬
送台車を移動させる無人搬送台車システムは、既に知ら
れており、また、実際に使用されている。かかる無人搬
送台車システムでは、例えば添付の図１５（ａ）に示す
ように、閉ループ搬送ライン１上に、無人搬送台車が停
止して荷物の積上げや積み降ろしを行う複数の移載ステ
ーションＳＴ₁〜ＳＴ₆、そして、上記搬送ライン１上を
移動する無人搬送台車との交信を行う通信ポイントＰ₁
〜Ｐ₆が設けられている。また、図１５（ｂ）に示すよ
うに、上記の搬送ラインを複数設置した無人搬送台車シ
ステムも知られている。

【０００３】かかる無人搬送台車システムにおいては、
その複数の無人搬送台車を最適に割付を行うことが必要
であり、その最適割付処理のためのフローとして、例え
ば、特開昭６３ー２５５７１１号公報等により既に知ら
れている。

【０００４】このような従来技術になる無人搬送台車シ
ステムにおける無人搬送台車割付処理の一例を添付の図
１６に示すと、例えば図示されないコンピュータにより
構成され、上記無人搬送台車システムの複数の無人搬送
台車を割付を制御する制御部は、まず、制御部内に設け
られたステーションテーブル２（図１７に一例を示す）
を参照し（ステップＳ１）、要求がある移載ステーショ
ンＳＴ_a（'_a'：１〜６の何れかの数）に無人搬送台車が
あるか否かを判断する（ステップＳ２）。その結果、要
求元ステーションに無人搬送台車が有る（「台車有
り」）と判断される場合には、その無人搬送台車の作業
テーブル３（図１８に一例を示す）を参照し（ステップ
Ｓ３）、その台車が積込作業中か否かを判断する（ステ
ップＳ４）。この結果、「積込作業中」である場合、あ
るいは、上記のステップＳ２において要求元ステーショ
ンに「台車無し」と判断された場合には、再び、ステー
ションテーブル２を参照し（ステップＳ５）、要求元に
向かう無人搬送台車が実際に有るか否かを判断する（ス
テップＳ６）。

【０００５】ここで、上記のステーションテーブル２に
ついて簡単に説明すると、図１７に示すように、このテ
ーブルは、「ステーションＮｏ」、「在席台車Ｎｏ」、
「作業中台車数」、「作業中台車Ｎｏ」の項目から構成
されており、各移載ステーション毎（ステーションＮｏ
１〜６）の情報が記憶され、かつ、メンテナンスされて
いる。この図に示す例では、例えばステーションＮｏ１
には台車Ｎｏ１５が在席しており、台車Ｎｏ１０がステ
ーションＮｏ１に向かっていることを示している。ま
た、ステーションＮｏ２には、台車Ｎｏ７が在席してお
り、さらに、ステーションＮｏ３には台車Ｎｏ４が向か
っていることとなる。

【０００６】また、無人搬送台車の作業テーブル３は、
図１８に示すように、各台車Ｎｏに対して「作業サイク
ル」、「要求フラグ」、「累積走行距離」、「Ｆｒｏｍ
ステーションＮｏ」、「ＴｏステーションＮｏ」、「現
在ポイント」等の情報を備えている。なお、上記の「作
業サイクル」は、例えば「待機中」、「走行中」、「要
求走行中」、「移動中」の中の何れかの状態が入力され
る。また、上記の「ＴｏステーションＮｏ」には要求元
の移載ステーションの番号が入力される。そして、その
現在位置である「現在ポイント」は、上記の搬送ライン
１上に複数配置された通信ポイントＰ₁〜Ｐ₆からセット
されることとなる。

【０００７】ここで、再び、図１６のフローに戻り、上
記ステップＳ６で要求元に向かう実台車がない（「台車
無し」）場合には、更に、上記ステーションテーブル２
を参照し（ステップＳ７）、搬送要求ステーションルー
プ内において、要求元（あるいは、要求先）に近い順に
空の台車が有るか否かを判断する（ステップＳ８）。そ
の結果、空の台車が無い（「台車無し」）場合には、搬
送要求を保留するための要求保留処理を行う（ステップ
Ｓ９）。また、上記ステップＳ４において「積込作業中
でない」と判断された場合、あるいは、上記ステップＳ
６において要求元に向かう実際の台車が有る場合（「台
車有り」と判断された場合）、あるいは、上記ステップ
Ｓ８において要求元に近い順に「台車有り」と判断され
た場合には、次のステップＳ１０において、上記に説明
した台車作業テーブル３にデータセット処理を行って無
人搬送台車割付を行う。

【０００８】すなわち、ステーションテーブル２は「在
席台車Ｎｏ．」を参照する事により、要求元及び各ステ
ーションにおける台車の有無と、台車が「有」の場合
は、その台車Ｎｏ．を認識する。更に、「作業中台車」
と「作業中台車Ｎｏ．」を参照することにより、その要
求元ステーションに向かいつつある台車の有無とその台
車Ｎｏ．が認識可能と成る。この処理によって作業を行
わせる台車が決まると、その台車の台車作業テーブル３
に、図１８に示すような「作業サイクル」、「Ｆｒｏｍ
ステーション（台車移動開始位置）」、「Ｔｏステーシ
ョン（台車移動終点位置）」をセットし、シーケンスコ
ントローラに対して台車の発進通知をセットすることと
なる。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
図１５〜図１８に示した従来の無人搬送台車システムで
は、移載ステーションからの搬送要求が増大した場合、
搬送要求の保留処理（図１５のステップＳ９を参照）が
増し、搬送工程に支障をきたす事がある。この場合、従
来の無人搬送台車バックアップ策では、搬送要求をセッ
トしたステーションが存在する搬送ループ内においての
み無人搬送台車割付処理を行っていることから、例え他
の搬送ループが存在しても、その他のループの無人搬送
台車に対して搬送要求をセットする事は不可能であり、
そのため、無人搬送台車を増設せざるを得ないこととな
る。

【００１０】また、上記の従来技術においては、搬送ル
ープを増設する場合には、他の搬送ループからの無人搬
送台車の移動が無い為、増設された搬送ループの搬送要
求量に応じた無人搬送台車が必要となり、これでは、無
人搬送台車の有効な配車及び利用が困難であった。

【００１１】上記従来技術においては、搬送要求に対し
て台車割付対象となる無人搬送台車は、搬送要求をセッ
トした移載ステーションを含む搬送ラインの無人搬送台
車だけである。すなわち、各搬送ラインが独立に構成さ
れている場合、他の搬送ラインの無人搬送台車に対し搬
送要求をセットすることは不可能である。このため、移
載ステーションからの搬送要求信号の保留が作業運用上
の許容範囲を越えた場合や、新たに搬送ラインを増設す
る対応策として、無人搬送台車の増設が必要となる。

【００１２】そこで本発明は、上記の従来技術における
問題点に鑑み、複数の搬送ラインが設置された無人搬送
台車システムにおいて、他の搬送ライン上にある無人搬
送台車をも利用可能とし、全搬送ライン内の無人搬送台
車の使用率向上と搬送作業の有効運用を図ることの可能
な無人搬送台車システム及び無人搬送台車システムにお
ける無人搬送台車の割付処理方法を提供することをその
目的とする。

【００１３】

【課題を解決するための手段】上記の本発明の目的を達
成するため、本発明によれば、まず、複数の移載ステー
ション及び通信ポイントを備えた閉ループ状の搬送ライ
ンを少なくとも２個以上設け、これら搬送ライン上を、
それぞれ、複数の無人搬送台車を移動させてなる無人搬
送台車システムにおいて、さらに、前記２個以上の搬送
ライン間には、前記無人搬送台車が一の搬送ライン上か
ら他の搬送ライン上に移動することを可能にするための
連結ラインが設けられている無人搬送台車システムが案
出されている。

【００１４】また、上記の本発明の目的を達成するため
に、複数の移載ステーション及び通信ポイントを備えた
閉ループ状の搬送ラインを少なくとも２個以上設け、こ
れら搬送ライン上を、それぞれ、複数の無人搬送台車を
移動させ、さらに、前記２個以上の搬送ライン間には、
前記無人搬送台車が一の搬送ライン上から他の搬送ライ
ン上に移動することを可能にするための連結ラインが設
けられた無人搬送台車システムにおいて、各搬送ライン
における無人搬送台車の作業負荷に基づいて、前記無人
搬送台車を一の搬送ライン上から他の搬送ライン上に移
動する無人搬送台車システムにおける無人搬送台車の割
付処理方法が案出されている。

【００１５】

【作用】すなわち、上記の本発明の無人搬送台車システ
ム及び無人搬送台車システムにおける無人搬送台車の割
付処理方法によれば、各搬送ラインにおける作業負荷に
基づいて、連結ラインを介して無人搬送台車を一の搬送
ライン上から他の搬送ライン上に移動することにより、
各搬送ラインにおける作業負荷の偏りを解消して無人搬
送台車の不足を補い、もって、無人搬送台車システム全
体としての無人搬送台車の使用率を均一化し、無人搬送
台車の使用率向上と搬送作業の有効運用を図ることが可
能となる。

【００１６】

【実施例】以下、添付の図面を参照しながら、本発明の
実施例の詳細ついてを説明する。まず最初に、本発明
は、基本的には複数の搬送ライン間に連結ラインを設け
た構成において、電子計算機の無人搬送台車割付処理を
有するシステムに係り、各搬送ラインの無人搬送台車作
業スケジュールがある場合、無人搬送台車のスケジュー
ルの比較結果、又は、ホームポジションに待機している
無人搬送台車の台数や待機時間に基づき、上記連結ライ
ンを通じて無人搬送台車を一の搬送ラインから他の搬送
ラインに移動するものである。また、無人搬送台車作業
スケジュールが無い場合には、過去の無人搬送台車使用
率データにより作業負荷を予測した結果を基に、又は、
現時点までの台車作業負荷の増加、減少傾向を基に、上
記連結ラインを通じて無人搬送台車を搬送ライン間に移
動するものである。

【００１７】本発明の一実施例になる無人搬送台車シス
テムの構成を図１に示す。図から明らかなように、本発
明では複数の搬送ラインが設置されることが前提となっ
ており、本実施例では、２本の閉ループ搬送ラインＡ、
Ｂが設けられている。これら２本の搬送ラインＡ、Ｂの
間には、いわゆる連結ラインＣが設けられており、この
連結ラインＣを設けることにより、搬送ラインＡ、Ｂ間
の無人搬送台車の搬送ライン間移動を可能とし、もっ
て、他の搬送ラインからの搬送要求をも処理することが
出来るようにしている。また、図中の符号ＳＴ_A１〜Ｓ
Ｔ_B２は、上記と同様、閉ループ搬送ラインＡ、Ｂ上に
設けられ、無人搬送台車が停止して荷物の積上げや積み
降ろしを行う複数の移載ステーションを示している。

【００１８】また、図には示されていないが、無人搬送
台車システムのこれら複数の搬送ライン上の無人搬送台
車の無人台車割付処理を行うための計算機は、各搬送ラ
イン毎に設けても、あるいは、複数分を統合し、例えば
全体の搬送ラインを１台の計算機で統合的に制御、処理
してもよい。なお、本実施例では、２つの搬送ライン
Ａ、Ｂを１台の計算機で制御するものである。これに対
し、各搬送ライン毎に計算機を設ける場合には、各搬送
ライン上の無人搬送台車割付を監視しながら本発明を実
行するため、各搬送ラインの制御用計算機を制御するさ
らに上位の計算機を個別に設け、あるいは、その一方の
計算機にかかる統合的制御機能を持たせることが必要と
なる。

【００１９】次に、本発明の無人搬送台車システムにお
ける無人搬送台車の割付処理方法について、添付の図２
〜図７を参照しながら、以下に詳細に説明する。なお、
本実施例においては、無人搬送台車はどの搬送ラインに
おいても作業可能であり、かつ、無人搬送台車の移動は
一定方向（無人搬送台車の移動方向が一定でないと台車
の待ち時間等を考慮しなければならない為）であるとし
て説明する。

【００２０】また、本実施例は、無人搬送台車のスケジ
ュールが有る場合で、各搬送ラインＡ、Ｂの作業負荷の
比較より無人搬送台車の移動を決定する方法であり、且
つ、無人搬送台車はどの搬送ラインにおいても作業可能
で、無人搬送台車の移動は一定方向とする。

【００２１】本発明の制御フローを図２を参照しながら
説明すると、まず、各搬送ラインの搬送ラインスケジュ
ール１０及びステーション間テーブル２０より、単位時
間当りの無人搬送車距離（すなわち、単位時間Ｔ_iにお
ける無人搬送台車の搬送作業）を求める（ステップＳ１
１）。この搬送ラインスケジュール１０は、図３に示す
ように、各搬送ライン毎に、「出発ステーション」、
「目的ステーション」、「時刻」のデータを格納してい
る。また、ステーション間テーブル３０は、図４に示す
ように、各搬送ライン毎に、例えば図１の搬送ラインＡ
では、「ステーション１（ＳＴ_A１）」、「ステーショ
ン２（ＳＴ_A２）」、及び「距離」のデータを格納して
おり、すなわち、各ステーション間の距離を定義したも
のである。

【００２２】次に、単位時間当りの無人搬送台車使用率
を以下のようにして求める（ステップＳ１２）。すなわ
ち、上記の各搬送ラインスケジュール１０、さらには、
ステーション移載時間テーブル３０、そして、無人搬送
台車の速度より、単位時間Ｔ_iにおけるステーション移
載時間から換算搬送距離を求める。なお、この換算搬送
距離は、ステーション移載時間を無人搬送台車の走行距
離に換算したものである。その後、これらより、各搬送
ループにおける無人搬送台車の単位時間Ｔ_iを求める。
これは、単位時間当りの無人搬送台車走行距離により各
搬送ラインの負荷を比較するために、無人搬送台車の速
度から時間を全て無人搬送台車走行距離に換算するため
である。このようにして求められる単位時間当りの換算
走行距離、各搬送ラインにおける無人搬送台車台数、そ
して、無人搬送台車の速度より、単位時間当りの無人搬
送台車の利用率が求められることとなる。

【００２３】なお、上記のステーション移載時間テーブ
ル３０は、図５に示すように、「ステーション」と「移
載距離」のデータを格納したものであり、これにより、
各ステーションにおける移載時間を定義したものであ
る。

【００２４】続いて、処理フローは、上記のステップＳ
１２で求めた使用率が１００％より大きくなる場合があ
るかチェックする（ステップＳ１３）。すなわち、使用
率が１００％より大きいという意味は、その搬送ループ
において無人搬送台車が不足していることを表すもので
あり、この状態が表れた場合には作業の遅れを生じさせ
る為である。この結果、搬送ラインスケジュールにおい
て使用率が１００％より大きくなる時刻ｔ_iがない場合
には、「無人搬送台車の移動無しと判定」し、無人搬送
台車の他の搬送ラインへの移動は行わないこととなる。

【００２５】一方、例えば搬送ラインＡにおいて使用率
が１００％より大きくなる場合（すなわち、ステップ１
３で「１００％以上有り」と判断される場合）、１００
％以上となる時刻ｔ_iで、使用率が１００％以下で最も
近い搬送ライン（本実施例では、搬送ラインＢ）を探す
（ステップＳ１５）。この時、上記の処理には、図６に
示すホームポジションテーブル４０を使用する。このホ
ームポジションテーブル４０は、図にも明らかなよう
に、各搬送ラインにおけるホームポジションＨＰ１、Ｈ
Ｐ２の間の距離データを格納しており、このホームポジ
ションテーブル４０を使用することにより、使用率が１
００％より大きい搬送ラインに最も近く、かつ、時刻ｔ
_iにおける使用率が１００％以下の搬送ラインを探し出
すことが出来る。

【００２６】この結果、使用率が１００％以下の搬送ラ
インが存在しないと判断された場合（本実施例では、
「搬送ラインＢ無し」と判定された場合）、上記のステ
ップＳ１４へ処理が移行し、「無人搬送台車の移動無し
と判定」して無人搬送台車の他の搬送ラインへの移動は
行わないこととなる。

【００２７】一方、使用率が１００％以下の搬送ライン
が存在する場合（「搬送ラインＢ有り」）、搬送ライン
Ｂ内の無人搬送台車を移動した際の負荷（搬送ラインＢ
ホームポジションから搬送ラインＡホームポジションに
無人搬送台車移動した際の移動距離）を加える（ステッ
プＳ１６）。その結果、上記搬送ラインＢの無人搬送台
車の使用率が１００％を超えるか否かをチェックする
（ステップＳ１７）。上記搬送ラインＢの無人台車の移
動により、搬送ラインＢの使用率が１００％を越える
（「１００％以上」）場合には、再びステップＳ１５へ
戻り、再び、搬送ラインＡに近いさらに他の搬送ライン
Ｃを探すこととなる（ただし、図１の２つの搬送ライン
Ａ、Ｂの場合には、この動作はない）。なお、この場合
には、無人搬送台車の搬送ラインＡへの移動は無しとす
る。

【００２８】さらに、上記ステップＳ１５において、使
用率が１００％以下の搬送ラインが有った場合には、以
下の処理を実行する。すなわち、搬送ラインＢにおける
使用率が１００％以内の場合、搬送ラインＢの無人搬送
台車使用率が１００％以内となる最大無人搬送台車台数
ｎを求め、搬送ラインＢの無人搬送台車の使用率が１０
０％に近づくまで無人搬送台車を搬送ラインＡへ移動す
る（ステップＳ１８）。その後、この求めた無人搬送台
車ｎ台分を、単位時間Ｔ_iにおいて搬送ラインＢから搬
送ラインＡの無人搬送台車割付テーブルにセットする。
この無人搬送台車割付テーブル５０は、図７に示すよう
に、各搬送ライン毎に、その無人搬送台車の番号（Ｎ
ｏ）を格納している。このように、以上の処理により単
位時間Ｔ_iにおける無人搬送台車移動を行う。

【００２９】次に、上記の本発明になる無人搬送台車シ
ステムのより具体的な動作について、添付の図８〜図１
４を参照しながら以下に説明する。ここで具体的な動作
を説明する搬送ラインは、図８に示すように、それぞ
れ、リング状の通路の一部に中央通路を設けた、２つの
搬送ラインＡ、搬送ラインＢを含んでいる。なお、搬送
ラインＡは、移載ステーションＳＴ_A１、ＳＴ_A２、ＳＴ
_A３、及びホームポジションＨＰ_Aを含んでおり、搬送ラ
インＢは移載ステーションＳＴ_B１、ＳＴ_B２、ＳＴ
_B３、及びホームポジションＨＰ_Bを含んでいる。さら
に、搬送ラインＡ及び搬送ラインＢは、連結ラインＣに
より結ばれている。

【００３０】この時の、搬送ラインＡ、Ｂのステーショ
ン間テーブル２０の内容の一例を図９に示す。なお、図
９（ａ）には搬送ラインＡのステーション間テーブル２
０内容が、図９（ｂ）には他方の搬送ラインＢのステー
ション間テーブル２０の内容が示されている。また、図
１０にはステーション移載時間テーブル３０の内容の一
例が、図１１にはホームポジションテーブル４０の内容
の一例が示されている。さらに、図１２（ａ）及び
（ｂ）には、無人搬送台車割付テーブル５０の搬送ライ
ンＡと他の搬送ラインＢの内容について、その一例が示
されている。また、この時の条件として、搬送ライン
Ａ、Ｂの台車速度は５００ｍ／ｈｒであり、搬送ライン
Ａ、Ｂには２台づつの無人搬送台車があり、そして、搬
送ラインＡ、Ｂの単位時間当たりの搬送ラインスケジュ
ール１０は図１３（ａ）及び（ｂ）に示した通りとす
る。

【００３１】搬送ラインＡの単位時間Ｔ_a1−Ｔ_a2（１時
間）における無人搬送台車走行距離は、図１１に示した
ステーション間テーブル２０より１１４４ｍであり、ス
テーション移載時間が合計６分（６ステーション分）で
あるから、無人搬送台車走行距離に換算すると約４８ｍ
（６ステーション×８分＝４８）となる。このことか
ら、単位時間Ｔ_a1−Ｔ_a2における無人搬送台車換算距離
合計は１１９２ｍ（無人搬送台車走行距離１１４４ｍ＋
ステーション移載時間換算距離４８ｍ＝１１９２ｍ）と
なる。また、搬送ラインＡには２台の無人搬送台車があ
るから、単位時間Ｔ_a1−Ｔ_a2（１時間）において無人搬
送台車が走行可能な距離は１０００ｍ（５００ｍ／ｈｒ
×２台）である。

【００３２】そこで、上記の結果から搬送ラインＡの台
車使用率を算出すると、台車使用率＝｛１１９２ｍ÷（５００ｍ×２台）｝×１
００％から、台車使用率は１１９％となり、搬送ラインＡでの
単位時間Ｔａ１−Ｔａ２における無人搬送台車は台数不
足と判定される。同様に、同時刻Ｔ_a1−Ｔ_a2における搬
送ラインＢについては、無人搬送台車換算距離合計は４
６３ｍ（＝無人搬送台車走行距離４３５ｍ＋ステーショ
ン移載時間換算距離２８ｍ）となり、求める台車使用率
は、台車使用率＝｛４６３ｍ÷（５００ｍ×２台）｝×１０
０％から４６．３％となる。

【００３３】このように、搬送ライン間での台車の移動
が無いとすると、時刻Ｔ_a1−Ｔ_a2において、搬送ライン
Ａで無人搬送台車不足が生じてしまうこととなり、この
搬送ラインＡでの台数不足を解消する手段として、従来
技術においては、搬送ラインＡへの無人搬送台車の増設
となってしまう。

【００３４】ここで、無人搬送台車を１台、搬送ライン
Ｂから搬送ラインＡに移動したとすると、無人搬送台車
割付テーブルは図１４に示す様になる。すなわち、単位
時刻Ｔ_a1−Ｔ_a2における搬送ラインＡの無人搬送台車
は、換算走行距離が１４９２ｍ（＝無人搬送台車換算距
離１１９２ｍ＋無人搬送台車ホームポジション移動距離
３００ｍ）であるから、この時の台車使用率は、台車使用率＝｛１４９２ｍ÷（５００ｍ×３台）｝×１
００％から９９．４％となる。

【００３５】一方、この様に無人搬送台車を搬送ライン
間で移動する事により、搬送ラインＢについての台車使
用率は、台車使用率＝｛４６３ｍ÷（５００ｍ×１台）｝×１０
０％から９２％となり、単位時刻Ｔ_a1−Ｔ_a2において、搬送
ラインＡの無人搬送台車の不足が無くなり、搬送ライン
Ｂについては無人搬送台車の使用率が向上したといえ
る。すなわち、無人搬送台車システムの使用効率を全体
として向上することが可能になる。

【００３６】上記の実施例では、各搬送ラインの無人搬
送台車作業スケジュールがある場合について、無人搬送
台車がホームポジションを出発して搬送要求の作業を行
い、再び、ホームポジションに戻って来る所要時間と、
要求先ステーションでの荷物の移載時間とにより、各搬
送ラインの単位時間当たりの無人搬送台車移動所要時間
を算出し、各搬送ラインのホームポジション間の無人搬
送台車移動時間、各搬送ラインの単位時間当りの無人搬
送台車所要時間より、無人搬送台車を他搬送ラインに移
動した方が搬送ライン全体の無人搬送台車使用率（単位
時間Ｔ_iにおける無人搬送台車のスケジュール走行距離
÷単位時間Ｔ_iにおける無人搬送台車の走行可能距離）
が向上すると判定された場合、無人搬送台車割付定義を
変更することにより無人搬送台車を他搬送ラインへ移動
することとしている。

【００３７】しかしながら、本発明では、上記の実施例
にのみ限定されること無く、各搬送ラインの無人搬送台
車作業スケジュールがある場合、無人搬送台車のスケジ
ュールの比較結果、又は、ホームポジションに待機して
いる無人搬送台車の台数や待機時間、あるいは、各搬送
ラインのホームポジション間移動時間に基づき、無人搬
送台車を他の搬送ラインへ移動した方が無人搬送台車の
使用率が向上すると判断された場合には、無人搬送台車
割付定義を変更し他の搬送ラインに移動することも可能
である。

【００３８】さらには、無人搬送台車スケジュールが無
い場合、過去の無人搬送台車使用率データを基に、単位
時間の無人搬送台車使用率傾向を判断し、無人搬送台車
を移動したほうが搬送ライン全体の無人搬送台車使用率
が向上すると判断された場合、無人搬送台車割付定義を
変更し、無人搬送台車を他の搬送ラインへ移動し、ある
いは、現時点までの台車作業負荷の増加、減少傾向等を
基に、各搬送ラインの無人搬送台車割付定義を変更し、
他の搬送ラインに無人搬送台車を移動する方式も可能で
ある。

【００３９】すなわち、従来の無人搬送台車システムで
は、無人搬送台車割付を搬送要求をセットした搬送ライ
ン無人搬送台車に限定した場合、搬送ライン内における
搬送要求が最大である時の台数が要求される。しかしな
がら、本発明になる無人搬送台車システムによれば、搬
送ライン間に連結ラインを設ける事により、無人搬送台
車の複数搬送ライン間の移動を可能とし、また、自搬送
ラインだけでなく他の搬送ライン内の作業要求をも受信
する事により、連絡ラインで結ばれている全ての搬送ラ
イン上の無人搬送台車が搬送要求対象台車となり、特に
搬送ライン毎の作業要求量が時間帯によって変化する搬
送システムにおける無人搬送台車の使用率を著しく向上
させる事が可能となり、このことから、無人搬送台車シ
ステムの無人搬送台車の使用効率が向上されることとな
り、その台車の台数にも削減効果が生じる。

【００４０】また、搬送ラインの新規増設に対しても既
存の搬送ラインと連結ラインで結ぶ事により新規搬送ラ
イン内の最大搬送要求時の無人搬送台車台数が必要とな
らない場合が有り、搬送ラインの拡張に対しても有効で
ある。

【００４１】

【発明の効果】以上の本発明の詳細な説明からも明らか
なように、本発明になる無人搬送台車システム及び無人
搬送台車システムにおける無人搬送台車の割付処理方法
によれば、複数の搬送ライン間に連結ラインを設け、各
搬送ラインにおける無人搬送台車の使用率から無人搬送
台車を一の搬送ラインから他の搬送ラインに移動するこ
とにより、各搬送ラインにおける作業負荷の偏りを解消
して無人搬送台車の不足を補い、もって、無人搬送台車
システム全体としての無人搬送台車の使用率を均一化
し、無人搬送台車の使用率向上と搬送作業の有効運用を
図ることが可能となるという極めて優れた技術的効果を
発揮する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の無人搬送台車システムの搬送ライン構
造を示す平面図である。

【図２】上記無人搬送台車システムにおける無人搬送台
車の割付処理方法を示すためのフローチャートである。

【図３】上記無人搬送台車の割付処理方法において使用
される搬送ラインスケジュールの構成を示す図である。

【図４】上記無人搬送台車の割付処理方法において使用
されるステーション間テーブルの構成を示す図である。

【図５】上記無人搬送台車の割付処理方法において使用
されるステーション移載時間テーブルの構成を示す図で
ある。

【図６】上記無人搬送台車の割付処理方法において使用
されるホームポジションテーブルの構成を示す図であ
る。

【図７】上記無人搬送台車の割付処理方法において使用
される無人搬送台車割付テーブルの構成を示す図であ
る。

【図８】本発明の無人搬送台車システムの具体的動作を
説明するための無人搬送台車システムの搬送ライン構造
を示す平面図である。

【図９】上記無人搬送台車システムの具体的動作を説明
するためステーション間テーブルの具体的内容を示す図
である。

【図１０】上記無人搬送台車システムの具体的動作を説
明するためステーション移載時間テーブルの具体的内容
を示す図である。

【図１１】上記無人搬送台車システムの具体的動作を説
明するためホームポジション間テーブルの具体的内容を
示す図である。

【図１２】上記無人搬送台車システムの具体的動作を説
明するための移動前の無人搬送台車割付テーブルの具体
的内容を示す図である。

【図１３】上記無人搬送台車システムの具体的動作を説
明するための時刻Ｔ_a1−Ｔ_a2における搬送ラインスケジ
ュールの具体的内容を示す図である。

【図１４】上記無人搬送台車システムの具体的動作を説
明するための移動後の無人搬送台車割付テーブルの具体
的内容を示す図である。

【図１５】従来技術になる無人搬送台車システムの搬送
ラインの構造例を示した図である。

【図１６】従来技術になる無人搬送台車の割付方法の一
例を示すフローチャートである。

【図１７】上記従来技術になる無人搬送台車の割付方法
に使用されるステーションテーブルの一例を示す図であ
る。

【図１８】上記従来技術になる無人搬送台車の割付方法
に使用される無人搬送台車作業テーブルの一例を示す図
である。

【符号の説明】

ＳＴ_A１〜ＳＴ_B３移載ステーションＨＰ_A、ＨＰ_B ホームポジション１０搬送ラインスケジュール２０ステーション間テーブル３０ステーション移載時間テーブル４０ホームポジションテーブル５０無人搬送台車割付テーブル

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】複数の移載ステーション及び通信ポイン
トを備えた搬送ラインを少なくとも２個以上設け、これ
ら搬送ライン上を、それぞれ、複数の無人搬送台車を移
動させてなる無人搬送台車システムにおいて、さらに、
前記２個以上の搬送ライン間には、前記無人搬送台車が
一の搬送ライン上から他の搬送ライン上に移動すること
を可能にするための連結ラインが設けられていることを
特徴とするこれら無人搬送台車システム。
【請求項２】請求項１の無人搬送台車システムにおい
て、前記２個以上の搬送ライン上の複数の無人搬送台車
の、複数の搬送ライン間の移動を制御する制御手段を備
えたことを特徴とする無人搬送台車システム。
【請求項３】請求項２の無人搬送台車システムにおい
て、前記制御手段は、前記２個以上の搬送ラインにおけ
る、各々の無人搬送台車の利用率を算出する手段と、前
記算出手段により求められた無人搬送台車の利用率に基
づいて一の搬送ラインの無人搬送台車を他の搬送ライン
へ移動させることを判断する手段とを備えていることを
特徴とする無人搬送台車システム。
【請求項４】請求項３の無人搬送台車システムにおい
て、前記制御手段は、前記２個以上の搬送ラインにおけ
る無人搬送台車の搬送作業を示す搬送ラインスケジュー
ルを、搬送ライン毎に備えていることを特徴とする無人
搬送台車システム。
【請求項５】請求項４の無人搬送台車システムにおい
て、前記搬送ラインは閉ループ状であり、前記無人搬送
台車は、各閉ループ状の搬送ライン上を一定方向にのみ
移動可能であることを特徴とする無人搬送台車システ
ム。
【請求項６】複数の移載ステーション及び通信ポイン
トを備えた搬送ラインを少なくとも２個以上設け、これ
ら搬送ライン上を、それぞれ、複数の無人搬送台車を移
動させ、さらに、前記２個以上の搬送ライン間には、前
記無人搬送台車が一の搬送ライン上から他の搬送ライン
上に移動することを可能にするための連結ラインが設け
られた無人搬送台車システムにおいて、各搬送ラインに
おける無人搬送台車の作業負荷に基づいて、前記無人搬
送台車を一の搬送ライン上から他の搬送ライン上に移動
することを特徴とする無人搬送台車システムにおける無
人搬送台車の割付処理方法。
【請求項７】請求項６の無人搬送台車システムにおけ
る無人搬送台車の割付処理方法において、前記各搬送ラ
インにおける無人搬送台車の作業負荷として、各搬送ラ
インにおける無人搬送台車の使用率を算出することを特
徴とする無人搬送台車システムにおける無人搬送台車の
割付処理方法。
【請求項８】請求項７の無人搬送台車システムにおけ
る無人搬送台車の割付処理方法において、前記各搬送ラ
インにおける無人搬送台車の使用率を算出する際、各搬
送ラインの作業スケジュールを基に、単位時間における
無人搬送台車の搬送作業量から算出することを特徴とす
る無人搬送台車システムにおける無人搬送台車の割付処
理方法。
【請求項９】請求項６の無人搬送台車システムにおけ
る無人搬送台車の割付処理方法において、前記各搬送ラ
インにおける無人搬送台車の作業負荷として、ホームポ
ジションで待機する無人搬送台車の台数あるいは待機時
間を基に、前記連結ラインを介して無人搬送台車の一の
搬送ライン上から他の搬送ライン上への移動を制御する
ことを特徴とする無人搬送台車システムにおける無人搬
送台車の割付処理方法。
【請求項１０】請求項６の無人搬送台車システムにお
ける無人搬送台車の割付処理方法において、前記各搬送
ラインにおける無人搬送台車の作業負荷として、各搬送
ラインにおける過去のデータから現時点の無人搬送台車
使用率予測を基にして、無人搬送台車の一の搬送ライン
上から他の搬送ライン上への移動を制御することを特徴
とする無人搬送台車システムにおける無人搬送台車の割
付処理方法。
【請求項１１】請求項６の無人搬送台車システムにお
ける無人搬送台車の割付処理方法において、前記各搬送
ラインにおける無人搬送台車の作業負荷として、各搬送
ラインにおける現時点までの台車作業負荷の増加あるい
は減少傾向を基にして、無人搬送台車の一の搬送ライン
上から他の搬送ライン上への移動を制御することを特徴
とする無人搬送台車システムにおける無人搬送台車の割
付処理方法。