JPH01181110A - 移動部材駆動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 発明の目的 （産業上の利用分野） 本発明は、移動部材駆動装置に関するものである。

（従来の技術） 従来のこの種のモータの制御装置を第６図に示す。即ち
、この装置は、アームロボットにおける旋回アーム等の
移動部材の目的位置までの行程データを表す入力電圧と
、位置センサ２１により得られた移動部材の現在位置デ
ータを表す位置電圧とを差動増幅器２２により比較して
、両電圧間に差があるときに、モータＭに駆動用電圧を
供給するようにし、移動部材が目的位置に達して両型圧
が等しくなったとき駆動用電圧の供給を止めるようにし
たものである。

（発明が解決しようとする課題） 上記従来の制御装置においては、特にモータの回転速度
が制御されていないので、移動部材が急激に始動、停止
し、停止位置の精度が低くなる等の問題点がある。

そこで本発明は、上記問題点を解決し、モータの回転速
度を制御することによって、移動部材の急激な始動、停
止をなくし、停止位置の精度を向上させることができる
安価な制御装置を提供しようとするものである。

ｌ乳座復■ （８題を解決するための手段） 本発明は、上記従来の課題を解決するため、移動部材の
目的位置までの予め定めた行程データを表す信号と、移
動部材の現在位置データを表す信号とを比較して両信号
の差値に応じて設定した速度に上記移動部材の移動速度
を制御する移動部材駆動装置を構成した。

（作　用） 本発明の駆動装置においては、移動部材の目的位置まで
の予め定めた行程データを表わす信号と、移動部材の現
在位置データを表わす信号とを比較して両信号の差値に
応じて設定した速度に移動部材の移動速度を制御するよ
うにしたから、駆動における動作範囲を可変することが
可能となり、停止位置精度と急変駆動において安定した
速度制御が効率的に行い得る。

（実施例） 本発明をウェハローダに搭載するアームロボットの旋回
アーム等に適用した一実施例を第１図乃至第５図を参照
して説明する。このアームロボットは、例えばクリーン
ルームで使用される無人搬送車に搭載されたロボットに
おいて特に有効である。

第１図は制御回路図、第２図は第２差動器の回路図、第
３図、第４図は動作説明図、第５図はモータの速度変化
を示すグラフである。

第１図において、１はポテンショメータ等から成る位置
センサで、旋回アームの如き移動部材に取付けられてお
り、その現在位置を感知してこれに応じた電圧を出力す
るものである。

２は位置センサ１からの電圧を受けてこれを所定の倍率
に増幅する増幅器、３は入力されたデータを変換するデ
ジタル／アナログ変換器、４はデジタル／アナログ変換
器３からの電圧を受けてこれを所定の倍率に増幅する増
幅器、５は両槽幅器２．４からの電圧を受けてこれらを
比較し、両者間に差があるとき（移動体の現在位置と目
的位置とが一致していないとき）にモータＭへ駆動用電
圧を供給する第１差動器、６は第１差動器５からアナロ
グスイッチ７を介して受けた電圧を増幅してモータＭに
供給するパワーオペアンプ、８は両槽幅器２，４からの
電圧を受けてこれらを比較し、両者間の電圧差（移動体
の現在位置と目的位置ととの不一致の度合）に応じた運
屋を出力する第２差動器、９は第２差動器８から出力さ
れた初期電圧（入力電圧に対応する電圧）を記憶するア
ナログメモリ、１０は第２差動器８がらの電圧とアナロ
グメモリ９に記憶された電圧とを比較してその差が所定
範囲内にあるときに電圧リミッタ１１へ作動信号を供給
する電圧リミッタ１１のコントロール用コンパレータで
ある。電圧リミッタ１１は、コンパレータ１０からの信
号を受けてモータＭに供給される駆動電圧を低く抑える
ものである。１２は制御信号を受けてアナログスイッチ
７を入り切りし、またアナログメモリ９とコンパレータ
１０に動作信号を送る指令装置である。

なお、アナログメモリ９とコンパレータ１ｏとの間には
、第２図に示すように、可変抵抗器１３が介設されてお
り、その調整によって適当な２つのコンパレート入力電
圧１，２を設定できるようになっている。しかして、第
２図における０点の電圧は、差分電圧がマイナスのとき
はマイナス、プラスのときはプラスであり、プラスのと
きは移動部材である旋回アームが目的位置より時計方向
にあり、マイナスのときはそれが目的位置より反時計方
向にあるものとする。

次に第３図乃至５図を参照してこの実施例の作用を説明
する。この実施例の制御装置においては、旋回アーム等
の移動部材の目的位置までの行程データをデジタル／ア
ナログ変換器３を介して電圧として入力し、これを増幅
器４にて増幅する。位置センサ１は、移動部材の現在位
置を感知してこれを位置電圧として出力し、この電圧を
増幅器２で増幅する。そして、増幅器２からの出力電圧
と増幅器４からの出力電圧とを第１差動器５により比較
し、両者間に差があるときに駆動用電圧を出力する。こ
のとき指令装置１２からの信号によりアナログスイッチ
７が投入されると、パワーオペアンプ６を介して増幅さ
れた駆動電圧がモータＭに供給され、モータＭが始動す
る。これに並行して、入力電圧と、位置電圧とを第２差
動器８により比較し、その初期出力電圧（現在位置と目
的位置との差分に対応する電圧）を指令装置１２の信号
を受けたアナログメモリ９が記憶すると共に、両型圧の
差に比例した電圧をコンパレータ１０に供給する。コン
パレータ１０は、この電圧とアナログメモリ９に記憶さ
れた初期電圧とを比較し、その差が所定範囲にあるとき
電圧リミッタ１１に動作信号を供給し、モータＭに供給
される駆動電圧を一定に制限し、モータＭの速度を低下
させる。

即ち、第３図に示すように、旋回アームが時計方向に旋
回移動する場合、アナログメモリ９からコンパレータ１
０に供給されるコンパレート電圧１゜２と、第２差動器
８から供給される差分電圧とを比較し、差分電圧がコン
パレート電圧１，２の間にあるときは電圧リミッタ１１
が動作せず、従ってモータＭは高速回転するが、それが
コンパレート電圧１，２よりも大きいときまたは小さい
ときには電圧リミッタ１１が動作して、モータＭは低速
回転することになる。コンパレート電圧１．２は、可変
抵抗１３を調整することにより適当に設定することがで
きる。旋回アームが反時計方向に旋回移動する場合には
、第４図に示すように、第２差動器８からの出力電圧で
ある差分電圧及びアナログメモリ９からの出力電圧がマ
イナスである点を除き前記時計方向旋回の場合と同様に
動作する。旋回アームの始動から停止までの速度の変化
を第５図に示す。即ち、モータＭの始動後及び停止前の
所定時間内ではコンパレータ１０が電圧リミッタ１１を
動作させ、モータＭの回転速度を抑制するが、その他の
ときには、第２差動器８の出力とアナログメモリ９に記
憶された初期電圧との間の差が所定範囲外にあるので、
コンパレータ１０は、電圧リミッタ１１を動作させるこ
とがなく、従ってモータＭの速度は抑制されない。以上
のように、旋回アームの如き移動部材の急激な始動、停
止がなくるから、移動部材の停止位置の精度を向上させ
ることができる。

さらに、移動部材の速度は階段的に限らず、山状や、第
５図に点線で示すように始動停止に際し、連続的に速度
を変化させてもよい。

発明の効果 以上のように、本発明は、移動部材の目的位置までの予
め定めた行程データを表す信号と、移動部材の現在位置
データを表す信号とを比較して両信号の差値に応じて設
定した速度に上記移動部材の移動速度を制御する移動駆
動装置を構成したため、極めて簡単で安価に得られる回
路構成によってモータの回転速度を制御し、移動部材の
急激な始動、停止をなくし、停止位置の精度を向上させ
ることができるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の一実施例を示すもので、第１図は制御回
路図、第２図は第２差動器の回路図、第３図、第４図は
動作説明図、第５図はモータの速度変化を示すグラフで
あり、第６図は従来の制御回路図である。 １・・・位置センサ、　２．４・・・増幅器、３・・・
Ｄ／Ａ変換器、　５・・・第１差動器、　８・・・第２
差動器、　Ｍ・・・モータ、　　１０・・・コンパレー
タ、１１・・・電圧リミッ□り。 第１図 第２図 く　　　　　　　　　　　　　λ　　　　雪１　　　　
　　　　　　　　　　　　　把■　哉−八 ｉｔ　　ｇ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 移動部材の目的位置までの予め定めた行程データを表す
   信号と、移動部材の現在位置データを表す信号とを比較
   して両信号の差値に応じて設定した速度に上記移動部材
   の移動速度を制御することを特徴とする移動部材駆動装
   置。