JPH01187008A - 農作業機の耕深制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 イ　発明の目的 〔産業上の利用分野コ この発明は、動力農機に耕耘機を装着して使用される農
作業機の耕深制御装置に関するものである。

［従来の技術］ 動力農機（トラクタ）に耕耘機を昇降可能に装着して圃
場の耕耘作業を行なう農作業機に設けられ１例えば耕深
センサの一種である耕耘機のりャカバーの角度に基づい
て耕耘機昇降用のリフトアームを駆動させ、耕深が常に
一定に保持されるよう制御する耕深制御装置がある。

［発明が解決しようとする課題］ しかしながら、上記従来の耕深制御装置は、圃場の状態
や進行速度等の条件によっては、リフトアームの動作が
速すぎてハンチングが生ずるという課題があった。なお
、このような場合は、制御の感度や油圧装置の作動速度
を調整する等の操作を作業者が行なうことによりハンチ
ングを回避していた。

口　発明の構成 ［課題を解決するための手段］ 上記課題を解決するために、本発明は次のような構成と
した。

すなわち、本発明にがかる耕深制御装置は、動力農機に
耕耘機を昇降自在に連結し、これを耕深を検出する耕深
センサの検出結果に基づいて昇降するようにした農作業
機の耕深制御装置であって、前記耕深センサに基づく耕
耘機の昇降指令が、−定時間内に上昇側と下降側とに繰
り返し出力されたときは耕耘機の昇降速度を低速に規制
するように構成したことを特徴としている ［作　用］ 耕深センサに基づく耕耘機の昇降指令が一定時間内に上
昇側と下降側とに繰り返し出力されたときは耕耘機の昇
降速度を低速に規制するように構成されているため、上
下の変動が激しくハンチングが生じやすい状況になると
耕耘機の昇降速度が低下する結果、ハンチングが未然に
防１トされる。

［実施例］ 第１図は本発明にがかる耕深制御装置をそなえた農作業
機の１実施例をあられすもので、この農作業ａ１は、乗
用動力農機（トラクタ）２の後部に３点ヒツチ方式の連
結装置４が設けられており、該連結装置４にロータリ耕
耘機５が装着されている。

ロータリ耕耘［５は、機体のト部中央部に伝動ケース９
を配設し、その両側に突設したパイプフレームの両側部
にチェンヶース１１とサイドプレート（図示を省略）と
を各別に設け、これらチェンケース１１の下端部とサイ
ドプレートの下端部との間に、周囲に複数枚の耕耘刃１
３．・・・を植設してなる耕耘軸１４を回転自在に支持
している。

この耕耘軸１４の上部と後部は耕耘刃１３．・・・の回
転範囲を外包するロータリカバー１５によって覆われて
いる。ロータリカバー１５のりャヵバー１５ａは蝶番１
６によって上下に回動自在に取り付けられ、その中間部
がスプリング２ｏによって下向きに押圧される状態で支
持されている。なお、スプリング２０は伝動ケース９あ
後方に張り出して設けたフレーム２１に対し摺動自在な
ロッド２２の外周部に遊嵌されている。また、リヤカバ
ー１５ａには、該リヤカバーの角度を計測することによ
り耕深を検出する耕深センサ２４が設けらている０図中
の３０はトラクタｌへの連結用マストであり、その両側
部には連結板３１．３１が設けられている。また、３２
はフレーム２１の取付は高さを調節するためのジヤツキ
である。

連結装置４は、１本のトップリンク４０と左右１対のロ
ワリンク４１．４１をそなえ、トップリンク４０が耕耘
機５の前記マスト３０の先端部に、またロワリンク４１
．４１が耕耘機５の前記連結板３１．３１の下端部にそ
れぞれ取り付けられている。そして、ロワリンク４１．
４１はその中間部に連結されているリフトロッド４２．
４２によってトラクタ２の油圧式リフトアーム４３に吊
られており、このリフトアーム４３を上下に回動させる
ことにより耕耘機５が昇降させられるようになっている
。リフトアーム４３の基部には該アームの角度を検出す
るリフトアームセンサ４４が設けられている。なお、耕
耘機５にはトラクタのＰＴＯ軸から動力が伝えられる。

次に、第２図はこの農作業機ｌの耕深制御装置を示すブ
ロック図および第３図はこの耕深制御装置の動作をあら
れすフローチャートで、前記耕深センサ２４およびリフ
トアームセンサ４４の検出信号と、耕深を設定する耕深
設定ダイヤル５０および耕耘機のリフト高さを設定する
ポジションレバー５１の設定信号とがＡ／Ｄ変換器５３
を介してＣＰＵ５４に供給され、それらを処理してリフ
トアーム上昇用および下降用の比例ソレノイドバルブ５
５．５６に適宜出力信号が出される。すなわち、耕深制
御スイッチ５８がＯＮになった自動制御時には、耕深設
定ダイヤル５ｏによる設定耕深よりも耕深センサ２４で
検出される実際の耕深の方が深くなるとリフトアーム４
３を上向きに回動させる上げ指令が出され、浅くなると
リフトアーム４３を下向きに回動させる下げ指令が出さ
れる。ただし実用上では、耕深設定値に許容範囲である
不感帯が設定されており、実際の耕深がこの不感帯から
外れると出力指令が出されるようになっている。所定時
間内に上昇用バルブ５５への出力信号と下降用バルブ５
６への出力信号が繰り返し出力されたときは、所定に時
間だけ作動油流量を低い値に調整することにより、リフ
トアーム４３の回動速度を低下させる０例えば、上げ指
令と下げ指令の周期が短いときは、通常制御時の５゜％
の速度となるようになっている。このように昇降速度を
規制する時間は、タイマによって適当な値に設定してお
けばよい、耕深制御スイッチ５８がＯＦＦのときは上記
耕深制御は行なわれない。

また、ボジショレバ−５１による指令が自動制御よりも
優先される。

なお、作動油の流量を制限するための絞り用のソレノイ
ドバルブ５９を別に設けておいてもよく、また耕深セン
サとして、実施例のようにリヤカバー角から耕深を求め
る代りに、他のセンサを設けておいてもよい。

また、リフトアームの動作速度を規制する方法としては
、作動油流量を調整する方法以外の他の方法、例えば最
大流量を制限する方法等を採用してもよい。

ハ　発明の効果 以上の説明から明らかなように、本発明にがかる耕深制
御装置は、耕耘機の昇降指令が一定時間内に上昇側と下
降側とに繰り返し出されるときは、耕耘機の昇降速度を
低下させることにより、ハンチングを未然に防上するこ
とができるようになった。また、上記制御は自動的に行
なわれるので、作業者が圃場の条件や進行速度に合わせ
て制御感度を調整する必要がなくなった。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例をあられす農作業機の側面図、
第２図は耕深制御装置のブロック図、第３図は耕深制御
のフローチャートである。 ｌ・・・農作業機、２・・・トラクタ（動力農機）、５
・・・ロータリ耕耘機、２４・・・耕深センサ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）　動力農機に耕耘機を昇降自在に連結し、これを
   耕深を検出する耕深センサの検出結果に基づいて昇降す
   るようにした農作業機の耕深制御装置であって、前記耕
   深センサに基づく耕耘機の昇降指令が、一定時間内に上
   昇側と下降側とに繰り返し出力されたときは耕耘機の昇
   降速度を低速に規制するように構成したことを特徴とす
   る農作業機の耕深制御装置。