JPS6314926B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、対地作業装置の昇降操作用油圧アク
チユエータを、下降操作時に前記対地作業装置が
設定下降位置に達すると自動停止させるべく構成
した対地作業機の自動昇降制御装置に関し、その
目的は、対地作業装置を設定位置に適確に下降操
作できるように、しかも、そのような良好な操作
状態が常に確実に得られるようにする点にある。

さらに詳述すると、上記自動昇降制御装置は、
対地作業装置を設定位置に下降させる際の操作の
簡略化を図るようにしたものであるが、従来一般
に、対地作業装置の下降速度が作業能率の向上の
ため上下位置いかんにかかわらずかなり高速に設
定されているため、オーバラン等が生じ易く対地
作業装置を適確に設定位置に下降操作できない不
都合があり、さらには、下降停止時に大きな衝撃
を生じる問題もあり、本発明はかかる問題を解消
することを目的とする。

本発明は、冒記構造の対地作業機の昇降制御装
置において、前記対地作業装置の設定下降位置近
くの範囲における下降速度を他の範囲における下
降速度より低速の設定速度に維持させるべく、前
記対地作業装置の実際の下降速度を検出する機構
の検出結果に基づいて、前記油圧アクチユエータ
の作動速度を自動変更する機構を設けてあること
を特徴とする。

すなわち、設定下降位置近くの範囲における下
降速度が、他の範囲における下降速度よりも自動
的に低速になるように構成してあるから、作業能
率低下を極力回避しながら、オーバランや衝撃を
生じる冒記問題を確実に解消できるようになつ
た。特に、本発明によれば、対地作業装置の実際
の下降速度を検出する機構の検出結果に基づい
て、油圧アクチユエータの作動速度を自動変更す
る機構を設ける事によつて、設定下降位置近くの
範囲における下降速度を、気温の変化等による油
の粘性変化の悪影響を受けることなく、常にかつ
確実に設定速度に維持でき、一層信頼性の高い状
態で対地作業機の自動昇降制御を行えるに至つ
た。

以下本発明の実施の態様を例示図に基づいて説
明する。

第１図は対地作業機の一例としての乗用型耕耘
機の側面を示し、トラクタ１の後部に、対地作業
装置の一例であるロータリ耕耘装置２がリフトア
ーム３を介して昇降自在に連結されている。前記
リフトアーム３は、油圧アクチユエータとしての
単動型の油圧シリンダ４で上下揺動操作されるも
のであり、このシリンダ４を制御する電磁切換弁
５が、第２図に示す、マイクロコンピユータを用
いて構成の制御回路に接続されている。

図において６は、設定下降位置（作業深さ）を
設定する設定器としての可変低抗器であつて、ト
ラクタ１の操縦部近くに設けられ、且つ、任意に
変更調節可能である。７は作業深さ検出センサと
してのポテンシヨメータであつて、接地追従する
耕耘カバー８の上下揺動量に応じて出力が変化す
る。（第１図参照）９は前記設定器６からの設定
信号とセンサ７からの検出信号の差を演算する減
算回路であつて、ここで検出作業深さの設定作業
深さに対する偏差量が取出される。１０は前記減
算回路９からの出力信号と上昇基準信号とを比較
する上昇判別回路、１１は同様な下降判別回路で
あり、設定作業深さへの偏差に基づいて上昇、下
降、又は中立維持が必要かがここで判別される。
１２は上昇判別回路１０に接続された上昇用電流
増巾回路、又、１３は下降判別回路１１に接続さ
れた下降用電流増巾回路であつて、上昇もしくは
下降判別回路１０，１１からの出力によつて起動
されて電磁切換弁５の上昇用励磁部１４又は下降
用励磁部１５が駆動される。又、１６は閉成によ
つて上昇用電流増巾回路１２を直接起動するとと
もに、下降用電流増巾回路１３の作動を牽制する
強制上昇用スイツチであり、操縦部近くに設けら
れている。

そして、上昇用スイツチ１６を上昇操作状態か
ら下降操作状態に切換えると、耕耘装置２の重量
により短縮作動する前記油圧シリンダ４が、耕耘
装置２が設定位置に達すると自動的に停止される
べく構成されており、且つ、トラクタ１が前後に
傾斜する等により作業深さが変化すると、油圧シ
リンダ４が自動的に作動されて耕深が一定に保た
れるようになつている。

又、前記センサ７からの検出信号が設定器１７
で与えられた基準信号と比較回路１８で比較さ
れ、検出レベルが設定レベルよりも低くなると、
つまり、後部カバー８が一定量以上上昇揺動され
て耕耘装置２が設定下降位置近くの範囲に下降し
たことが判別されると、比較回路１８に接続した
間欠信号発生回路１９を起動するように構成され
るとともに、間欠信号発生回路１９が下降用電流
増巾回路１３に接続されている。そして、間欠信
号発生回路１９が起動されている間に下降判別回
路１１が働くと、間欠的なバルブ駆動が行われて
油圧シリンダ４が間欠的に作動される結果、耕耘
装置２の設定下降位置近くにおける下降速度が他
の範囲における下降速度より低速となるように構
成されるとともに、この低速下降速度を設定速度
に維持させるべく、耕耘装置２の実際の下降速度
を検出する機構２０の検出結果に基づいて、前記
油圧シリンダ４の作動速度を自動変更する機構が
設けられている。

つまり、前記下降速度検出機構２０は、前記リ
フトアーム３の揺動角度を検出するポテンシヨメ
ータ２１（第１図参照）からの出力の単位時間当
りの変化量を演算して実際の下降速度を検出すべ
く構成され、且つ、この検出機構２０が、前記下
降判別回路１１並びに前記比較器１８の信号に基
づいて、耕耘装置２が設定下降位置近くの範囲内
において下降されている時にのみ作動すべく構成
されている。そして、この検出機構２０の信号が
設定器２２の信号と比較器２３にて判別されて、
この比較器２３からの判別信号に基づいて前記間
欠信号発生回路１９の単位時間当りの信号発生数
を補正する回路１９ａが自動作動されるように構
成されている。

尚、図中２４は、前記ポテンシヨメータ２１の
信号を、前記ポテンシヨメータ７の信号に代えて
減算回路９に入力する切換スイツチであり、この
場合、耕耘装置２が対トラクタ１に対する上下位
置に基づいて昇降操作されるものとなり、いわゆ
るポジシヨン昇降制御が行なわれるものとなる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る対地作業機の自動昇降制御
装置の実施の態様を例示し、第１図は乗用型耕耘
機の側面図、第２図はブロツク線図である。 ２……対地作業装置、４……油圧アクチユエー
タ、２０……下降速度検出機構。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 対地作業装置２の昇降操作用油圧アクチユエ
   ータ４を、下降操作時に前記対地作業装置２が設
   定下降位置に達すると自動停止させるべく構成し
   た対地作業機の自動昇降制御装置であつて、前記
   対地作業装置２の設定下降位置近くの範囲におけ
   る下降速度を他の範囲における下降速度より低速
   の設定速度に維持させるべく、前記対地作業装置
   ２の実際の下降速度を検出する機構２０の検出結
   果に基づいて、前記油圧アクチユエータ４の作動
   速度を自動変更する機構を設けてあることを特徴
   とする対地作業機の自動昇降制御装置。 ２ 前記作動速度自動変更機構を、間欠作動させ
   る前記油圧アクチユエータ４の単位時間当りの作
   動回数を変更すべく構成してある特許請求の範囲
   第１項に記載の対地作業機の自動昇降制御装置。