JPH0817610B2 - 農作業機の耕深制御装置 - Google Patents
農作業機の耕深制御装置Info
- Publication number
- JPH0817610B2 JPH0817610B2 JP20509388A JP20509388A JPH0817610B2 JP H0817610 B2 JPH0817610 B2 JP H0817610B2 JP 20509388 A JP20509388 A JP 20509388A JP 20509388 A JP20509388 A JP 20509388A JP H0817610 B2 JPH0817610 B2 JP H0817610B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control device
- cultivator
- depth
- machine
- depth control
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- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 238000009313 farming Methods 0.000 title description 4
- 238000003971 tillage Methods 0.000 title description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 3
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 イ 発明の目的 ［産業上の利用分野］ 本発明は、動力農機に耕耘機を装着して使用される農
作業機の耕深制御装置に関する。
作業機の耕深制御装置に関する。
［従来の技術］ 動力農機（トラクタ）に耕耘機を昇降可能に装着して
圃場の耕耘作業を行なう農作業機に設けられ、耕深を検
出する耕深センサの検出結果に基づいて耕耘機昇降用の
リフトアームを回動させることにより、耕深を常に一定
に保持する耕深制御装置がある。前記耕深センサとして
は、例えば耕耘機の後部に下端部が圃場面に接地するよ
う回動自在に取り付けたリヤカバーの回動量から耕深を
検出するよう構成したものが多く用いられている。
圃場の耕耘作業を行なう農作業機に設けられ、耕深を検
出する耕深センサの検出結果に基づいて耕耘機昇降用の
リフトアームを回動させることにより、耕深を常に一定
に保持する耕深制御装置がある。前記耕深センサとして
は、例えば耕耘機の後部に下端部が圃場面に接地するよ
う回動自在に取り付けたリヤカバーの回動量から耕深を
検出するよう構成したものが多く用いられている。
［発明が解決しようとする課題］ ところで、上記従来の耕深制御装置は、畝崩し等のよ
うに圃場面の高低差が大きいときやトラクタの姿勢が上
下に変動するときには、圃場面の変化に耕耘機の昇降が
適確に応答できないという問題点があった。特に、リヤ
カバーの回動量で制御を行なう場合は、リヤカバーの回
動量が機械的に制限されるので、設定耕深が浅いとき下
降速度が不足することが多かった。
うに圃場面の高低差が大きいときやトラクタの姿勢が上
下に変動するときには、圃場面の変化に耕耘機の昇降が
適確に応答できないという問題点があった。特に、リヤ
カバーの回動量で制御を行なう場合は、リヤカバーの回
動量が機械的に制限されるので、設定耕深が浅いとき下
降速度が不足することが多かった。
ロ 発明の構成 ［課題を解決するための手段］ 上記課題を解決するために、本発明は次のような構成
とした。
とした。
すなわち、本発明にかかる農作業機の耕深制御装置
は、動力農機に耕耘機を昇降自在に連結し、耕深を検出
する耕深センサの検出結果に基づいて耕耘機を昇降させ
ることにより、耕深を一定に保つようにした農作業機の
耕深制御装置であって、耕耘機を動力農機に対して上昇
させたとき、その上昇量に応じて次の下降時における耕
耘機の下降速度を速めるよう補正する制御手段が設けら
れていることを特徴としている。
は、動力農機に耕耘機を昇降自在に連結し、耕深を検出
する耕深センサの検出結果に基づいて耕耘機を昇降させ
ることにより、耕深を一定に保つようにした農作業機の
耕深制御装置であって、耕耘機を動力農機に対して上昇
させたとき、その上昇量に応じて次の下降時における耕
耘機の下降速度を速めるよう補正する制御手段が設けら
れていることを特徴としている。
［作 用］ 耕耘機を動力農機に対して上昇させたとき、その上昇
量に応じて次の下降時における耕耘機の下降速度を増加
するよう補正するため、設定耕深が浅い場合でも耕耘機
の下降速度が不足することがない。上昇動作を行なうた
びに、前回上昇時に補正した下降速度をクリアし、その
ときの上昇量に応じて新たに下降速度を補正するように
構成しておくことにより、圃場面の変動に適応させるこ
とができる。
量に応じて次の下降時における耕耘機の下降速度を増加
するよう補正するため、設定耕深が浅い場合でも耕耘機
の下降速度が不足することがない。上昇動作を行なうた
びに、前回上昇時に補正した下降速度をクリアし、その
ときの上昇量に応じて新たに下降速度を補正するように
構成しておくことにより、圃場面の変動に適応させるこ
とができる。
［実施例］ 第１図は本発明の一例である農作業機をあらわし、こ
の農作業機１は、乗用動力農機（トラクタ）２の後部に
3Pリンク４が設けられており、これに作業機としてロー
タリ耕耘機５が装着されている。
の農作業機１は、乗用動力農機（トラクタ）２の後部に
3Pリンク４が設けられており、これに作業機としてロー
タリ耕耘機５が装着されている。
ロータリ耕耘機５は、機体の上部中央部に伝動ケース
９を配し、その両側に突設した左右のパイプフレームの
端部にチエンケース11とサイドプレート（図示を省略）
とを各別に設け、これらチエンケースとサイドプレート
の下端部間に、周囲に複数枚の耕耘刃13,…を植設した
耕耘軸14を回転自在に支持している。この耕耘軸14の上
部と後部は耕耘刃13,…の回転範囲を外包するロータリ
カバー15によって覆われている。ロータリカバー15のリ
ヤカバー15aは蝶番16によって上下に回動自在に取り付
けられ、下向きに付勢された状態で支持されている。こ
のリヤカバー15aには、該リヤカバーの角度を計測する
ことにより耕深を検出する耕深センサ17が設けられてい
る。図中の20はトラクタ２への連結用マストで、21は該
マストの両側部に設けられている連結板、22は作業装置
牽引用ヒッチ、また23は該ヒッチの取付け高さを調節す
るためのジャッキである。
９を配し、その両側に突設した左右のパイプフレームの
端部にチエンケース11とサイドプレート（図示を省略）
とを各別に設け、これらチエンケースとサイドプレート
の下端部間に、周囲に複数枚の耕耘刃13,…を植設した
耕耘軸14を回転自在に支持している。この耕耘軸14の上
部と後部は耕耘刃13,…の回転範囲を外包するロータリ
カバー15によって覆われている。ロータリカバー15のリ
ヤカバー15aは蝶番16によって上下に回動自在に取り付
けられ、下向きに付勢された状態で支持されている。こ
のリヤカバー15aには、該リヤカバーの角度を計測する
ことにより耕深を検出する耕深センサ17が設けられてい
る。図中の20はトラクタ２への連結用マストで、21は該
マストの両側部に設けられている連結板、22は作業装置
牽引用ヒッチ、また23は該ヒッチの取付け高さを調節す
るためのジャッキである。
3Pリンク４は、１本のトップリンク30と左右一対のロ
ワリンク31,31を備え、トップリンク30が耕耘機５の前
記マスト20の先端部に、またロワリンク31,31が前記連
結板21,21の下端部にそれぞれ取り付けられている。そ
して、ロワリンク31,31はその中間部に連結されている
リフトロッド32,32によってトラクタ２の油圧式リフト
アーム33に吊られており、このリフトアーム33を上下に
回動させることにより耕耘機５が昇降させられるように
なっている。リフトアーム33の基部には該アームの角度
を検出するリフトアームセンサ34が設けられている。な
お、耕耘機５にはトラクタのPTO軸から動力が伝えられ
る。
ワリンク31,31を備え、トップリンク30が耕耘機５の前
記マスト20の先端部に、またロワリンク31,31が前記連
結板21,21の下端部にそれぞれ取り付けられている。そ
して、ロワリンク31,31はその中間部に連結されている
リフトロッド32,32によってトラクタ２の油圧式リフト
アーム33に吊られており、このリフトアーム33を上下に
回動させることにより耕耘機５が昇降させられるように
なっている。リフトアーム33の基部には該アームの角度
を検出するリフトアームセンサ34が設けられている。な
お、耕耘機５にはトラクタのPTO軸から動力が伝えられ
る。
第２図はこの農作業機１の作業機制御装置を示すブロ
ック図で、この制御装置40は、前記耕深センサ17および
リフトアームセンサ34の検出信号と、耕深を設定する耕
深設定器41および耕耘機のリフト高サを設定するポジシ
ョンレバー42の設定信号とがA/D変換器44を介してCPU45
に供給され、それらを演算処理してリフトアーム上昇用
および下降用の比例ソレノイドバルブ47,48に適宜出力
信号が出されるようになっている。作業選択スイッチ50
を切り替えることにより、作業機として耕耘機を装着し
た場合に耕耘機の耕深を制御する耕深制御と、耕耘機も
しくはその他の作業機のトラクタに対する高さを制御す
るポジション制御とを適宜選択することができる。
ック図で、この制御装置40は、前記耕深センサ17および
リフトアームセンサ34の検出信号と、耕深を設定する耕
深設定器41および耕耘機のリフト高サを設定するポジシ
ョンレバー42の設定信号とがA/D変換器44を介してCPU45
に供給され、それらを演算処理してリフトアーム上昇用
および下降用の比例ソレノイドバルブ47,48に適宜出力
信号が出されるようになっている。作業選択スイッチ50
を切り替えることにより、作業機として耕耘機を装着し
た場合に耕耘機の耕深を制御する耕深制御と、耕耘機も
しくはその他の作業機のトラクタに対する高さを制御す
るポジション制御とを適宜選択することができる。
次に、第３図のフローチャートに基づいて耕深制御に
ついて説明すると、耕深設定器41による設定値と耕深セ
ンサ17の検出値とからリフトアームの動作方向およびそ
の動作速度が算出される。すなわち、設定耕深よりも実
際の耕深の方が深くなるとリフトアーム33を上向きに回
動させる指令が出され、浅くなるとリフトアーム33を下
向きに回動させる指令が出され、その動作速度は両者の
差に応じて決定される。また、上昇指令が出されるとそ
のときのリフトアームセンサ値を記憶し、これを上昇が
停止して中立になったときのリフトアームセンサ値と比
較して上昇量を算出する。そして、この上昇量に応じて
下降速度を増加させる補正量を決定する。次回耕耘機が
下降する際には、予め決定されている基準下降速度にこ
の補正量が付加されるので、その分だけ下降速度が速く
なる。再度上昇指令が出されると前回上昇時の補正量は
クリアされ、新たな補正量が決定される。
ついて説明すると、耕深設定器41による設定値と耕深セ
ンサ17の検出値とからリフトアームの動作方向およびそ
の動作速度が算出される。すなわち、設定耕深よりも実
際の耕深の方が深くなるとリフトアーム33を上向きに回
動させる指令が出され、浅くなるとリフトアーム33を下
向きに回動させる指令が出され、その動作速度は両者の
差に応じて決定される。また、上昇指令が出されるとそ
のときのリフトアームセンサ値を記憶し、これを上昇が
停止して中立になったときのリフトアームセンサ値と比
較して上昇量を算出する。そして、この上昇量に応じて
下降速度を増加させる補正量を決定する。次回耕耘機が
下降する際には、予め決定されている基準下降速度にこ
の補正量が付加されるので、その分だけ下降速度が速く
なる。再度上昇指令が出されると前回上昇時の補正量は
クリアされ、新たな補正量が決定される。
ハ 発明の効果 以上の説明から明らかなように、本発明にかかる耕深
制御装置は、耕耘機を動力農機に対して上昇させたと
き、その上昇量に応じて下降速度を速めるよう補正する
ため、設定耕深が浅い場合でも耕耘機の下降速度が不足
することがなく、常に良好な耕耘を行なうことができる
ようになった。
制御装置は、耕耘機を動力農機に対して上昇させたと
き、その上昇量に応じて下降速度を速めるよう補正する
ため、設定耕深が浅い場合でも耕耘機の下降速度が不足
することがなく、常に良好な耕耘を行なうことができる
ようになった。
第１図は本発明の一例としての農作業機の使用状態をあ
らわす側面図、第２図は作業機制御装置のブロック図、
第３図は耕深制御のフローチャートである。 １……農作業機、２……トラクタ（動力農機）、５……
ロータリ耕耘機、17……耕深センサ、40……作業機制御
装置、41……耕深設定器。
らわす側面図、第２図は作業機制御装置のブロック図、
第３図は耕深制御のフローチャートである。 １……農作業機、２……トラクタ（動力農機）、５……
ロータリ耕耘機、17……耕深センサ、40……作業機制御
装置、41……耕深設定器。
Claims (1)
- 【請求項１】動力農機に耕耘機を昇降自在に連結し、耕
深を検出する耕深センサの検出結果に基づいて耕耘機を
昇降させることにより、耕深を一定に保つようにした農
作業機の耕深制御装置であって、耕耘機を動力農機に対
して上昇させたとき、その上昇量に応じて次の下降時に
おける耕耘機の下降速度を速めるよう補正する制御手段
が設けられていることを特徴とする農作業機の耕深制御
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20509388A JPH0817610B2 (ja) | 1988-08-18 | 1988-08-18 | 農作業機の耕深制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20509388A JPH0817610B2 (ja) | 1988-08-18 | 1988-08-18 | 農作業機の耕深制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0253405A JPH0253405A (ja) | 1990-02-22 |
| JPH0817610B2 true JPH0817610B2 (ja) | 1996-02-28 |
Family
ID=16501311
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20509388A Expired - Lifetime JPH0817610B2 (ja) | 1988-08-18 | 1988-08-18 | 農作業機の耕深制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0817610B2 (ja) |
-
1988
- 1988-08-18 JP JP20509388A patent/JPH0817610B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0253405A (ja) | 1990-02-22 |
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